本發(fā)明實施例涉及無人車測試技術領域，尤其涉及一種無人車變道時間的測試方法及裝置。

背景技術：

無人車即無人駕駛汽車，是一種集自動控制、視覺計算、體系結構等眾多技術于一體的高度發(fā)展的智能汽車，主要依靠車內的以計算機系統(tǒng)為主的駕駛控制系統(tǒng)來實現(xiàn)無人駕駛。無人車可作為衡量一個國家科研實力和工業(yè)水平的重要標志，在國防和國民經(jīng)濟領域具有廣闊的應用前景。

目前，國內外對無人車的研究取得了初步成果，但要實現(xiàn)無人車產(chǎn)品化的要求，達到在城市、高速公路上安全行駛的目的，仍然需要對其進行更深層次的探索。在對無人車的研究探索中，對無人車的各個工作性能都有相應的要求標準，其中，在無人車載客方面，無人車的行駛速度及駕駛性能至少要滿足乘客的基本舒適要求，尤其在無人車變道行駛時，如果無人車的變道速度過快，則乘客會因變道速度過快帶來一定的不適。因此，在對無人車進行研究探索時，需要考慮無人車變道性能對乘客的影響。

一般地，無人車行駛過程中變道性能的好壞可以通過對變道時間的測試來實現(xiàn)，然而，現(xiàn)有的無人車測試方法中，并沒有相關針對無人車變道時間進行測試的測試方法。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供了一種無人車變道時間的測試方法及裝置，以實現(xiàn)對無人車變道時間的測試。

本發(fā)明實施例采用以下技術方案：

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種無人車變道時間的測試方法，該方法包括：

基于所獲取的無人車的行駛數(shù)據(jù)信息，確定無人車的當前變道時間；

基于設定的變道時間測試標準，確定所述無人車的標準變道時間；

比較所述當前變道時間和所述標準變道時間，以確定無人車變道時間的測試結果。

第二方面，本發(fā)明實施例還提供了一種無人車變道時間的測試裝置，該裝置包括：

當前變道時間確定模塊，用于基于所獲取的無人車的行駛數(shù)據(jù)信息，確定無人車的當前變道時間；

標準變道時間確定模塊，用于基于設定的變道時間測試標準，確定所述無人車的標準變道時間；

測試結果確定模塊，用于比較所述當前變道時間和所述標準變道時間，以確定無人車變道時間的測試結果。

本發(fā)明實施例提供了一種無人車變道時間的測試方法及裝置，首先基于所獲取的無人車的行駛數(shù)據(jù)信息，確定無人車的當前變道時間；然后，基于設定的變道時間測試標準，確定所述無人車的標準變道時間；最終，通過比較所述當前變道時間和所述標準變道時間，來確定無人車變道時間的測試結果。利用本發(fā)明所提的技術方案，能夠通過所設定的變道時間測試標準，實現(xiàn)無人車變道時間的測試，由此確保無人車在實際載客行駛過程中進行變道操作時其變道速度能夠滿足乘客的基本舒適要求，進而確保無人車在載客方面除了具有基本的安全性能外，還能夠具有更好的用戶體驗。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實施例一提供的一種無人車變道時間的測試方法的流程圖；

圖2為本發(fā)明實施例二提供的一種無人車變道時間的測試方法的流程圖；

圖3a為本發(fā)明實施例三提供的一種無人車變道時間的測試方法的優(yōu)選實施例；

圖3b為本發(fā)明實施例三提供了無人車在城市干道上進行變道時的變道示意圖；

圖4為本發(fā)明實施例四提供的一種無人車變道時間的測試裝置的結構圖。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本發(fā)明作進一步的詳細說明。可以理解的是，此處所描述的具體實施例僅僅用于解釋本發(fā)明，而非對本發(fā)明的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與本發(fā)明相關的部分而非全部結構。

另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與本發(fā)明相關的部分而非全部內容。在更加詳細地討論示例性實施例之前應當提到的是，一些示例性實施例被描述成作為流程圖描繪的處理或方法。雖然流程圖將各項操作(或步驟)描述成順序的處理，但是其中的許多操作可以被并行地、并發(fā)地或者同時實施。此外，各項操作的順序可以被重新安排。當其操作完成時所述處理可以被終止，但是還可以具有未包括在附圖中的附加步驟。所述處理可以對應于方法、函數(shù)、規(guī)程、子例程、子程序等等。

實施例一

圖1為本發(fā)明實施例一提供的一種無人車變道時間的測試方法的流程圖，本實施例可適用于對無人車行駛過程中的變道時間進行測試的情況，該方法可以由無人車變道時間的測試裝置來執(zhí)行。該裝置可通過硬件和/或軟件的方式實現(xiàn)，并一般可集成于用于測試無人車各項工作性能的測試設備中。

如圖1所示，本實施例提供的一種無人車變道時間的測試方法，具體包括：

S110、基于所獲取的無人車的行駛數(shù)據(jù)信息，確定無人車的當前變道時間。

一般地，對無人車工作性能的測試主要依據(jù)所獲取的無人車的行駛數(shù)據(jù)信息進行。其中，所述行駛數(shù)據(jù)信息具體可理解為基于無人車上所安裝的數(shù)據(jù)監(jiān)測設備而獲取的無人車行駛過程中的數(shù)據(jù)信息，所述行駛數(shù)據(jù)信息可以是無人車行駛過程中相關操作的時間節(jié)點信息，也可以是行駛過程中捕捉的具體位置信息等。此外，所述數(shù)據(jù)監(jiān)測設備可以是安裝在無人車上的車載GPS移動終端或者雷達設備等。

在本實施例中，在基于所述數(shù)據(jù)監(jiān)測設備監(jiān)測出無人車的行駛數(shù)據(jù)信息后，可以通過無線收發(fā)設備將所述行駛數(shù)據(jù)信息傳輸給執(zhí)行本發(fā)明實施所提供無人車變道時間的測試方法的測試設備，以使所述測試設備獲取到所述無人車的行駛數(shù)據(jù)信息。需要說明的是，所述數(shù)據(jù)監(jiān)測設備對無人車行駛過程中數(shù)據(jù)信息的監(jiān)測精度極高，因此，所述測試設備所獲取的行駛數(shù)據(jù)信息的精度遠高于測試時所需數(shù)據(jù)信息的精度。

一般地，對于無人車而言，主要基于其駕駛控制系統(tǒng)實現(xiàn)無人駕駛，因此，所述駕駛控制系統(tǒng)相當于傳統(tǒng)駕駛車輛中的駕駛員。在基于駕駛控制系統(tǒng)進行無人駕駛時，可以基于駕駛控制系統(tǒng)中的觀察判斷模塊實時的觀察行駛道路上其他車輛的行駛情況，也可以觀察判斷行駛道路中的紅綠燈顯示以及其他路況，進而駕駛控制系統(tǒng)可以通過對其他車輛以及行駛道路路況的觀察判斷對無人車的行駛過程進行相應的控制。

在本實施例中，在無人車的行駛過程中，如果駕駛控制系統(tǒng)的觀察判斷模塊觀察到無人車存在變道需求，則會首先下發(fā)一個變道指令，然后駕駛控制系統(tǒng)的控制模塊接收所下發(fā)的變道指令并基于所述變道指令對所述無人車進行變道操作。示例性的，所述無人車存在的變道需求一般有：在加速行駛之前需要變道來超越前面車輛的變道需求；或者在道路拐彎之前需要變道來進入帶有轉彎標志車道的變道需求；又或者在行駛過程中進行制動之前需要變道來實現(xiàn)無人車暫時停靠的變道需求等。

在本實施中，所述無人車的當前變道時間具體可理解為駕駛控制系統(tǒng)的控制模塊從接收到所下發(fā)的變道指令開始變道到成功變化到目標車道所花費的時間。

S120、基于設定的變道時間測試標準，確定所述無人車的標準變道時間。

在本實施例中，對于載客的無人車而言，所以載客的無人車在變道時所耗費的時間不能太短，否則快速的變道會引起乘客的不適，由此，無人車的研發(fā)人員需要考慮乘客對無人車的基本舒適要求，并以此來衡量無人車的變道性能。為了評估所述無人車的變道性能，可以基于所設定的變道時間測試標準對所述無人車的變道時間進行測試。

在本實施例中，所述變道時間測試標準具體可以在進行變道時間測試之前設定。一般地，所述變道時間測試標準可以看作不同標準變道時間與不同變道距離的映射關系，即，不同的變道距離對應存在一個標準變道時間。因此，在知道無人車當前行駛道路寬度的情況下，可以基于所設定的變道時間測試標準，確定無人車當前行駛道路的標準變道時間。

在本實施例中，可以基于設定的變道加速度以及所述不同變道距離來確定相應的標準變道時間，最終將所述變道距離與所述標準變道時間的映射關系設定為變道時間測試標準。具體的，基于國家交通安全法的法條規(guī)定，如果行駛道路中同向車道的車道數(shù)多于兩條，則機動車在進行變道操作時仍只能變道至相鄰車道上，不能進行跨車道變道，因此，所述變道距離具體可理解為當前車道中心線到相鄰車道中心線的距離。

S130、比較所述當前變道時間和所述標準變道時間，以確定無人車變道時間的測試結果。

在本實施例中，可以通過對所述當前變道時間與所述標準變道時間的比較來測試無人車變道時的當前變道時間是否符合測試標準。具體的，如果所述當前變道時間小于所述標準變道時間，則可以確定所述無人車的當前變道時間不符合測試標準；否則可以確定所述無人車的當前變道時間符合所述變道時間測試標準。

需要注意的是，由于無人車的當前變道時間過長會影響無人車的行駛安全，因此，在本實施例中，當無人車的當前變道時間與所述標準變道時間的差值大于設定的時間上限值時，同樣可以認為所述無人車的變道性能存在問題。

本發(fā)明實施例一提供的技術方案，首先基于所獲取的無人車的行駛數(shù)據(jù)信息，確定無人車的當前變道時間；然后，基于設定的變道時間測試標準，確定所述無人車的標準變道時間；最終，通過比較所述當前變道時間和所述標準變道時間，來確定無人車變道時間的測試結果。利用本發(fā)明所提的技術方案，能夠通過所設定的變道時間測試標準，實現(xiàn)無人車變道時間的測試，由此確保無人車在實際載客行駛過程中進行變道操作時其變道速度能夠滿足乘客的基本舒適要求，進而確保無人車在載客方面除了具有基本的安全性能外，還能夠具有更好的用戶體驗。

實施例二

圖2為本發(fā)明實施例二提供的一種無人車變道時間的測試方法的流程圖，本實施例在上述實施例的基礎上進行優(yōu)化，在本實施例中，還具體化了所述變道時間測試標準的設定方式，進一步的，所述變道時間測試標準的設定方式，包括：設定無人車變道時的變道加速度，并確定至少一個變道距離；基于所述變道加速度以及所述至少一個變道距離，確定與所述至少一個變道距離對應的標準變道時間，以得到所述變道時間測試標準。

進一步的，本發(fā)明實施例還將基于所獲取的無人車的行駛數(shù)據(jù)信息，確定無人車的當前變道時間，具體化為：基于所獲取的無人車的行駛數(shù)據(jù)信息，確定無人車接收到變道指令時的指令接收時刻以及無人車變道后的變道完成時刻；將所述變道完成時刻與所述指令接收時刻的時間差作為所述無人車的當前變道時間。

進一步的，本發(fā)明實施例又將基于設定的變道時間測試標準，確定所述無人車的標準變道時間，具體化為：依據(jù)無人車當前所在行駛道路的寬度確定無人車的當前變道距離；基于設定的變道時間測試標準，確定與所述當前變道距離對應的標準變道時間，以得到所述無人車的標準變道時間。

在本實施例中，對所述變道時間測試標準的設定可以在獲取無人車的當前變道時間之前進行，也可以在確定無人車的標準變道時間之前進行。如圖2所示，本發(fā)明實施例二提供的一種無人車變道時間的測試方法，具體包括：

S210、設定無人車變道時的變道加速度，并確定至少一個變道距離。

一般地，無人車變道時的在沿車道的水平方向以及垂直方向上都具有相應的移動速度，所述沿車道水平方向上的移動速度具體可理解為無人車的實際行駛速度，該移動速度通常不會在無人車變道時對乘客的舒適度產(chǎn)生影響，這里不再過多考慮；所述沿車道垂直方向上的移動速度具體可理解為無人車由當前車道改變到相鄰車道時的變道速度，且該移動速度先由初始速度零逐漸增大而后再逐漸減小，直至末速度為零以完成無人車的變道操作。在本實施例中，將所述無人車在車道垂直方向上的移動速度簡稱為變道速度，而所述變道速度的增加與減小主要基于所述變道加速度實現(xiàn)。

進一步的，所述變道加速度指變道時無人車在車道垂直方向上的加速度。

在本實施例中，所述變道加速度具體可理解為變道時無人車在車道垂直方向上的加速度，具體的，所述變道加速度的加速度值存在兩個，一個為正加速度值，可以用于無人車由當前車道的中心線沿車道垂直方向加速行駛至車道標識處，另一個為負加速度值，可以用于無人車由所述車道標識處沿車道垂直方向減速行駛至相鄰車道的中心線處，其中，所述車道標識具體位于所述當前車道與所述相鄰車道之間。

在本實施例中，如果無人車變道時變道速度過高，則會引起乘客的不適，進而降低無人車的用戶體驗，同時也不能讓太低，否則會影響其他車輛的正常行駛，對無人車自身運行的安全以及乘客安全造成影響，因此，為了保證乘客的乘坐無人車時的基本舒適需求以及確保乘客的生命安全，需要將無人車變道時的變道速度控制到合適的速度范圍內。分析可知，所述無人車的變道速度主要受變道加速度的影響，因此，變道加速度的設定決定了無人車的變道速度。

具體的，要設定變道時間測試標準，首先需要設定合適的變道加速度。在本實施例中，所述變道加速度可以看作一個歷史經(jīng)驗值，該變道加速度值的選取主要基于傳統(tǒng)機動車在滿足乘客基本舒適需求前提下進行變道時的歷史變道加速值。此外，需要注意的是，為了保證無人車變道速度能夠對等的先增后減，可優(yōu)選的設定所述變道加速度的兩個加速度值的絕對值相同。

一般地，國家交通安全法對于機動車所行駛道路的寬度有一定的要求，且根據(jù)地域或行政體系等級不同，對所述行駛道路的寬度要求也有所不同。示例性的，依據(jù)我國交通安全法的規(guī)定，對于連接城市間或城鎮(zhèn)間的等級公路，其對單向多車道的道路寬度要求一般為3米，而對單向單車道公路的道路寬度要求一般為3米～3.5米。因此，基于上述對行駛道路的寬度要求不同，無人車變道時所對應的變道距離也有所不同，由此可以確定至少一個變道距離。

S220、基于所述變道加速度以及所述至少一個變道距離，確定與所述至少一個變道距離對應的標準變道時間，以得到所述變道時間測試標準。

在本實施例中，要設定所述變道時間測試標準，還需進一步確定所述標準變道時間，其中，所述標準變道時間的確定與所述變道加速度以及變道距離有關，且所述變道距離與所述標準變道時間為一一對應的關系。

具體的，可以將所述標準變道時間的確定過程看做兩部分，其中一部分為基于所述變道加速度的正加速度值計算無人車行駛一半變道距離所耗費的時間；另一部分為基于所述變道加速度的負加速度值計算無人車行駛另一半變道距離所耗費的時間，兩部分所耗費的時間和就可看做該變道距離下所對應的標準變道時間。

在本實施例中，在確定出不同變道距離所對應的標準變道時間后，就確定了所述不同變道距離與所述標準變道時間的映射關系，由此可將所述不同變道距離與所述標準變道時間的映射關系作為變道時間的測試標準，以實現(xiàn)所述變道時間測試標準的設定。

S230、基于所獲取的無人車的行駛數(shù)據(jù)信息，確定無人車接收到變道指令時的指令接收時刻以及無人車變道后的變道完成時刻。

在本實施例中，上述步驟S210和S220具體闡述了變道時間測試標準的設定過程，在完成所述變道時間測試標準的設定后，可以基于所述變道時間測試標準對無人車的實際變道性能進行測試。為了實現(xiàn)對無人車變道性能的測試，首先需要確定所述無人車的當前變道時間。

具體的，可以基于所獲取的無人車的行駛數(shù)據(jù)信息來確定所述無人車的當前變道時間，在本實施例中，基于所述數(shù)據(jù)監(jiān)測設備可以監(jiān)測所述無人車的行駛數(shù)據(jù)信息，且所述數(shù)據(jù)監(jiān)測設備可將所述行駛數(shù)據(jù)信息發(fā)送給所述測試設備，由此測試設備可獲取所述行駛數(shù)據(jù)信息。此外，在無人車的行駛過程中，主要基于無人車的駕駛控制系統(tǒng)實現(xiàn)對無人車的無人駕駛。

在本實施例中，所述駕駛控制系統(tǒng)中的控制模塊接收變道指令的接收時刻會作為一個時間節(jié)點信息被所述數(shù)據(jù)監(jiān)測設備監(jiān)測，之后所述測試設備可以基于所述時間節(jié)點信息獲取到無人車開始變道的時間節(jié)點；同理，所述駕駛控制系統(tǒng)的觀察判斷模塊還可以判斷所述無人車是否完成變道操作，由此所述無人車變道后的變道完成時刻也會作為一個時間節(jié)點信息被所述數(shù)據(jù)監(jiān)測設備監(jiān)測。因此，基于所獲取的無人車行駛數(shù)據(jù)信息中的時間節(jié)點信息，可以確定無人車接收到變道指令時的指令接收時刻以及無人車變道后的變道完成時刻。

S240、將所述變道完成時刻與所述指令接收時刻的時間差作為所述無人車的當前變道時間。

在本實施例中，在確定出所述無人車接收到變道指令時的指令接收時刻以及無人車變道后的變道完成時刻之后，就可以將所述變道完成時刻與所述指令接收時刻的時間差記為所述無人車的當前變道時間。

S250、依據(jù)無人車當前所在行駛道路的寬度確定無人車的當前變道距離。

在本實施例中，基于安裝于所述無人車上的數(shù)據(jù)監(jiān)測設備，還可以具體定位所述無人車的當前所在行駛道路，由此基于其定位信息就可以確定當前所在行駛道路所述的道路等級，進而確定當前所在行駛道路的寬度。在確定所述無人車當前所在行駛道路的寬度后，就可以確定當前所在行駛道路與相鄰車道之間的變道距離，可以將所述變道距離記為當前變道距離。

S260、基于設定的變道時間測試標準，確定與所述當前變道距離對應的標準變道時間，以得到所述無人車的標準變道時間。

在本實施例中，所述變道時間測試標準具體可理解為變道距離與標準變道時間的映射關系，因此，基于已設定的變道時間測試標準，可以確定所述當前變道距離所對應的標準變道時間，由此可以將所確定的標準變道時間作為無人車在所述行駛速度下對應的標準變道時間。

S270、比較所述當前變道時間和所述標準變道時間，以確定無人車變道時間的測試結果。

示例性的，如果所獲取的無人車的當前變道時間為2.33秒，所確定的標準變道時間為2.58秒，則此時可以確定所述無人車的當前變道時間不符合測試標準，即，可以認為無人車基于當前變道時間進行變道操作時，乘坐于無人車中的乘客有可能會感到不適。

本發(fā)明實施例二提供的一種無人車變道時間的測試方法，具體化了變道時間測試標準的設定過程，同時也具體化了無人車當前變道時間的確定過程以及標準變道時間的確定過程。利用該方法，可以將所設定的變道時間測試標準作為無人車相關整體質量測試標準中的一部分，供相關技術人員對無人車的相關工作性能進行評估；此外，基于變道時間測試標準對無人車變道時間的測試，還可以確保無人車在實際載客行駛過程中進行變道操作時其變道速度能夠滿足乘客的基本舒適要求，進而確保無人車在載客方面除了具有基本的安全性能外，還能夠具有更好的用戶體驗。

實施例三

圖3a為本發(fā)明實施例三提供的一種無人車變道時間的測試方法的優(yōu)選實施例。具體的，本實施例三以無人車在城市干道上進行變道行駛為應用背景，并基于本發(fā)明實施例三所提供的測試方法對無人車在城市干道上的變道性能進行測試。需要說明的是，本實施例中的城市干道基于我國的道路交通安全法規(guī)定，其城市干道中每條機動車道的寬度設定為3.5米。

此外，圖3b為本發(fā)明實施例三提供了無人車在城市干道上進行變道時的變道示意圖，由圖3b可知，所述無人車的變道過程可以描述為由機動車道L1的位置A變化到機動車道L2的位置B的過程。

由圖3a可知，本發(fā)明實施例提供的一種無人車變道時間的測試方法的優(yōu)選實施例，具體包括：

S310、基于歷史經(jīng)驗值設定無人車變道時的變道加速度，并確定至少一個變道距離。

在本實施例的，步驟S310和S320為本實施例對變道時間測試標準的設定操作。

示例性的，基于傳統(tǒng)機動車輛變道行駛時變道速度以及變道時間，確定出最適合用戶基本舒適需求的歷史經(jīng)驗變道加速度，由此可基于所述歷史經(jīng)驗變道加速度值來設定用于所述變道時間測試標準的變道加速度。可選的，基于傳統(tǒng)機動車變道時的歷史變道加速度，將所述變道加速度的設定為1.8m/s²和-1.8m/s²。此外，基于我國路交通安全法對機動車行駛道路寬度的規(guī)定，分別確定所述變道距離為3米、3.2米、3.5米以及3.8米，由此確定了至少一個變道距離。

S320、基于所述變道加速度以及所述至少一個變道距離，設定變道時間測試標準。

示例性的，接上述示例，在確定所述變道加速度值1.8m/s²和-1.8m/s²以及至少一個變道距離3米、3.2米、3.5米以及3.8米后，可以分別計算不同變道距離所對應的標準變道時間，如，當變道距離為3米時，所對應的標準變道時間為2.58秒，當變道距離為3.5米時，所對應的標準變道時間為2.78秒。

在本實施例中，所述變道時間測試標準為變道距離與標準變道時間的映射關系，因此，在計算出各變道時間對應的標準變道時間后，就可以確定所述變道時間測試標準。

S330、基于獲取到的無人車上數(shù)據(jù)監(jiān)控設備監(jiān)控的時間節(jié)點信息，確定無人車進行變道操作時的當前變道時間。

示例性的，如圖3b所示，當無人車由機動車道L1的位置A變化到機動車道位置L2的位置B時，首先測試設備可以獲取到無人車在位置A接收到變道時令時的時間節(jié)點信息，且所述時間節(jié)點信息具體可記為指令接收時刻T1，然后測試設備還可以獲取到無人車在位置B時的時間節(jié)點信息，且該時間節(jié)點信息具體可記為變道完成時刻T2，由此，所述無人車的當前變道時間為T2-T1，其中，測試設備所獲取的時間節(jié)點信息均基于無人車上數(shù)據(jù)監(jiān)控設備監(jiān)控所得。

S340、依據(jù)無人車在當前城市干道上變道時的當前變道距離，確定無人車對應的標準變道時間。

在本實施例中，無人車上的數(shù)據(jù)監(jiān)控設備還可以定位無人車所行駛的當前城市干道的具體位置，由此可以確定當前城市干道的道路寬度，基于所述道路寬度就可以確定無人車變道時的當前變道距離。具體的，在確定無人車的當前變道距離后，基于已設定的變道時間測試標準，就可以確定無人車當前所對應的標準變道時間。

示例性的，如圖3b所示，所述無人車在機動車道L1變化到機動車道L2時的變道距離為S1與S2之和，同時，基于上述描述可知城市干道中機動車的標準道路寬度為3.5米，因此所述S1與S2之和等于3.5米，由此可確定無人車在城市干道上變道時的標準變道時間為2.78秒。

S350、比較所述當前變道時間和所述標準變道時間，以確定無人車變道時間的測試結果。

示例性的，基于上述操作可知，所述無人車的當前變道時間為T2-T1，當確定出T2-T1的值為2.8秒時，由于無人車在所述城市干道上的標準變道時間為2.78秒，可知所述無人車的變道時間符合測試結果，即可說明所述無人車具有較好的變道性能。

在本實施例中，為了避免因無人車的變道時間過長而導致無人車的行駛安全問題，同樣為無人車的當前變道時間與所述標準變道時間的差值設定了時間上限值，優(yōu)選的，所述時間上限值設定為1秒。

本發(fā)明實施例三提供了一種無人車變道時間的測試方法的優(yōu)選實施例，進一步實例化了基于變道時間測試標準進行無人車變道性能測試的過程。由此說明了無人車變道性能對乘客的基本舒適要求的影響，進而確保無人車在載客方面除了具有基本的安全性能外，還能夠具有更好的用戶體驗。

實施例四

圖4為本發(fā)明實施例四提供的一種無人車變道時間的測試裝置的結構圖。本實施例可適用于對無人車行駛過程中的變道時間進行測試的情況，該裝置可通過硬件和/或軟件的方式實現(xiàn)，并一般可集成于用于測試無人車各項工作性能的測試設備中。如圖4所示，該裝置包括：當前變道時間確定模塊41、標準變道時間確定模塊42以及測試結果確定模塊43。

其中，當前變道時間確定模塊41，用于基于所獲取的無人車的行駛數(shù)據(jù)信息，確定無人車的當前變道時間；

標準變道時間確定模塊42，用于基于設定的變道時間測試標準，確定所述無人車的標準變道時間；

測試結果確定模塊43，用于比較所述當前變道時間和所述標準變道時間，以確定無人車變道時間的測試結果。

在本實施例中，該裝置首先通過當前變道時間確定模塊41基于所獲取的無人車的行駛數(shù)據(jù)信息，確定無人車的當前變道時間；然后通過標準變道時間確定模塊42基于設定的變道時間測試標準，確定所述無人車的標準變道時間；最終測試結果確定模塊43比較所述當前變道時間和所述標準變道時間，以確定無人車變道時間的測試結果。

本發(fā)明實施例四提供的技術方案，能夠通過所設定的變道時間測試標準，實現(xiàn)無人車變道時間的測試，由此確保無人車在實際載客行駛過程中進行變道操作時其變道速度能夠滿足乘客的基本舒適要求，進而確保無人車在載客方面除了具有基本的安全性能外，還能夠具有更好的用戶體驗。

進一步的，該裝置還包括：測試標準設定模塊，其中，所述測試標準設定模塊，可用于：設定無人車變道時的變道加速度，并確定至少一個變道距離；基于所述變道加速度以及所述至少一個變道距離，確定與所述至少一個變道距離對應的標準變道時間，以得到所述變道時間測試標準。

進一步的，所述變道加速度指變道時無人車在車道垂直方向上的加速度。

進一步的，所述當前變道時間確定模塊41，具體可用于：

基于所獲取的無人車的行駛數(shù)據(jù)信息，確定無人車接收到變道指令時的指令接收時刻以及無人車變道后的變道完成時刻；將所述變道完成時刻與所述指令接收時刻的時間差作為所述無人車的當前變道時間。

進一步的，所述標準變道時間確定模塊42，具體可用于：

依據(jù)無人車當前所在行駛道路的寬度確定無人車的當前變道距離；基于設定的變道時間測試標準，確定與所述當前變道距離對應的標準變道時間，以得到所述無人車的標準變道時間。

注意，上述僅為本發(fā)明的較佳實施例及所運用技術原理。本領域技術人員會理解，本發(fā)明不限于這里所述的特定實施例，對本領域技術人員來說能夠進行各種明顯的變化、重新調整和替代而不會脫離本發(fā)明的保護范圍。因此，雖然通過以上實施例對本發(fā)明進行了較為詳細的說明，但是本發(fā)明不僅僅限于以上實施例，在不脫離本發(fā)明構思的情況下，還可以包括更多其他等效實施例，而本發(fā)明的范圍由所附的權利要求范圍決定。