核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)方法、設(shè)備及系統(tǒng)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)方法，該方法包括：機(jī)器人單元接收地面站單元發(fā)送的控制指令；所述機(jī)器人單元根據(jù)所述控制指令采集核電站混凝土建筑物的體表圖像信息；所述機(jī)器人單元將所述圖像信息實(shí)時(shí)傳送至地面站單元；以使所述地面站單元根據(jù)所述圖像信息確定所述核電站混凝土建筑物體表是否存在缺陷。通過(guò)機(jī)器人單元與地面站單元配合，完成對(duì)核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)。此外，本發(fā)明還公開(kāi)了一種核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)設(shè)備、裝置及系統(tǒng)。
【專(zhuān)利說(shuō)明】核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)方法、設(shè)備及系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于核電【技術(shù)領(lǐng)域】，具體涉及一種核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)方法、設(shè)備及系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002]核電站安全殼是核電站反應(yīng)堆主要支撐結(jié)構(gòu)，對(duì)其施工質(zhì)量有著極高的要求。常規(guī)混凝土施工中采用的降低水泥水化熱和混凝土溫度的各種措施難以達(dá)到預(yù)期效果，裂縫問(wèn)題長(zhǎng)期困擾著核電施工過(guò)程。隨著近幾年來(lái)核電產(chǎn)業(yè)蓬勃發(fā)展，核電站安全殼基礎(chǔ)建設(shè)數(shù)量猛增，相應(yīng)地，對(duì)于安全殼、大壩等混凝土澆灌的檢修維護(hù)工作需求量也大增。對(duì)于核電站這一特殊混凝土結(jié)構(gòu)施工，由于大體積混凝土澆筑工藝和澆筑對(duì)象表面復(fù)雜等因素的影響，混凝土澆筑難免會(huì)出現(xiàn)澆筑不均、氣孔、養(yǎng)護(hù)不及時(shí)等情況，由此導(dǎo)致的裂縫問(wèn)題時(shí)有發(fā)生，在后續(xù)使用過(guò)程也容易進(jìn)一步引起更大的裂縫。由于核電站相關(guān)基礎(chǔ)設(shè)施多數(shù)都建立于海岸等自然環(huán)境惡劣場(chǎng)所，導(dǎo)致上述問(wèn)題在核電站的建設(shè)中成為極大的安全隱患。
[0003]目前對(duì)于混凝土澆灌中出現(xiàn)的裂縫問(wèn)題，現(xiàn)有的檢測(cè)手段主要是利用吊籃和手持式儀器(裂縫監(jiān)測(cè)儀、裂縫測(cè)寬儀等)通過(guò)人工高空作業(yè)完成，這會(huì)導(dǎo)致檢測(cè)過(guò)程安全事故常有發(fā)生，風(fēng)險(xiǎn)較高；同時(shí)由于人工高空作業(yè)受一定的條件和環(huán)境限制較多，如夜晚、特殊氣候環(huán)境下均無(wú)法作業(yè)，核電項(xiàng)目建設(shè)進(jìn)展容易受到影響。另外，由于人工高空作業(yè)檢測(cè)耗時(shí)較長(zhǎng)，檢測(cè)出錯(cuò)率和漏檢率較高，尤其對(duì)于高大建筑物(核電廠安全殼、大壩等)的缺陷檢測(cè)，檢測(cè)效率較低。
[0004]因此，如何在混凝土澆灌的裂縫檢測(cè)過(guò)程中，實(shí)現(xiàn)高效、安全操作，是亟待解決的問(wèn)題。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的在于:在核電站混凝土建筑物澆筑后，提供一種高效、安全的核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)方法、設(shè)備及系統(tǒng)。
[0006]為了實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明提供了一種核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)方法，所述方法包括:
[0007]機(jī)器人單元接收地面站單元發(fā)送的控制指令；
[0008]所述機(jī)器人單元根據(jù)所述控制指令采集核電站混凝土建筑物的體表圖像信息；
[0009]所述機(jī)器人單元將所述圖像信息實(shí)時(shí)傳送至地面站單元；
[0010]以使所述地面站單元根據(jù)所述圖像信息確定所述核電站混凝土建筑物體表是否存在缺陷。
[0011]作為本發(fā)明核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)方法的一種改進(jìn)，所述控制指令具體為:手動(dòng)運(yùn)行指令或缺陷自動(dòng)識(shí)別指令。
[0012]作為本發(fā)明核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)方法的一種改進(jìn)，所述方法還包括:
[0013]若所述地面站單元確定所述核電站混凝土建筑物當(dāng)前體表存在缺陷，則所述機(jī)器人單元對(duì)當(dāng)前體表的位置進(jìn)行標(biāo)記。
[0014]作為本發(fā)明核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)方法的一種改進(jìn)，所述方法還包括:
[0015]所述機(jī)器人單元將當(dāng)前體表的位置信息發(fā)送至地面站單元，所述位置信息至少包括標(biāo)高和角度。
[0016]作為本發(fā)明核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)方法的一種改進(jìn)，所述地面站單元根據(jù)所述圖像信息確定所述核電站混凝土建筑物體表是否存在缺陷，包括:
[0017]地面站單元通過(guò)模擬缺陷工具卡測(cè)量所述圖像中是否存在缺陷信息，所述缺陷信息至少包括裂縫長(zhǎng)度、裂縫寬度、缺陷面積中的一種。
[0018]作為本發(fā)明核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)方法的一種改進(jìn)，所述地面站單元根據(jù)所述圖像信息確定所述核電站混凝土建筑物體表是否存在缺陷，包括:
[0019]判斷所述裂縫長(zhǎng)度、裂縫寬度、缺陷面積中至少一項(xiàng)是否超過(guò)預(yù)先設(shè)置的相應(yīng)預(yù)設(shè)值。
[0020]作為本發(fā)明核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)方法的一種改進(jìn)，所述方法還包括:
[0021]建立所述位置信息和所述缺陷信息對(duì)應(yīng)關(guān)系的映射表。
[0022]作為本發(fā)明核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)方法的一種改進(jìn)，所述方法還包括:
[0023]將所述映射表和所述圖片信息保存至數(shù)據(jù)庫(kù)。
[0024]作為本發(fā)明核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)方法的一種改進(jìn)，所述方法還包括:
[0025]根據(jù)所述數(shù)據(jù)庫(kù)中的信息繪制缺陷分布圖。
[0026]為了實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明還提供了一種核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)方法，該方法包括:
[0027]向機(jī)器人單元發(fā)送控制指令，以使所述機(jī)器人單元根據(jù)所述控制指令實(shí)時(shí)傳送采集的圖像信息；
[0028]接收所述機(jī)器人單元實(shí)時(shí)傳送的圖像信息；
[0029]根據(jù)所述圖像信息確定核電站混凝土建筑物體表是否存在缺陷。
[0030]作為本發(fā)明核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)方法的一種改進(jìn)，所述控制指令包括:
[0031]手動(dòng)運(yùn)行指令或缺陷自動(dòng)識(shí)別指令。
[0032]作為本發(fā)明核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)方法的一種改進(jìn)，所述方法還包括:
[0033]若控制指令為缺陷自動(dòng)識(shí)別指令，則所述機(jī)器人單元根據(jù)所述指令執(zhí)行缺陷自動(dòng)識(shí)別操作。
[0034]作為本發(fā)明核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)方法的一種改進(jìn)，所述根據(jù)所述圖像信息確定所述核電站混凝土建筑物體表是否存在缺陷，包括:
[0035]通過(guò)模擬缺陷工具卡測(cè)量所述圖像中是否存在缺陷信息，所述缺陷信息至少包括裂縫長(zhǎng)度、裂縫寬度、缺陷面積中的一種。
[0036]作為本發(fā)明核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)方法的一種改進(jìn)，所述根據(jù)所述圖像信息確定所述核電站混凝土建筑物體表是否存在缺陷，包括:
[0037]判斷所述裂縫長(zhǎng)度、裂縫寬度、缺陷面積中至少一項(xiàng)是否超過(guò)預(yù)先設(shè)置的相應(yīng)預(yù)設(shè)值。
[0038]作為本發(fā)明核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)方法的一種改進(jìn)，所述方法還包括:
[0039]建立所述位置信息和所述缺陷信息對(duì)應(yīng)關(guān)系的映射表。
[0040]作為本發(fā)明核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)方法的一種改進(jìn)，所述方法還包括:
[0041]將所述映射表和所述圖片信息保存至數(shù)據(jù)庫(kù)。
[0042]作為本發(fā)明核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)方法的一種改進(jìn)，所述方法還包括:
[0043]根據(jù)所述數(shù)據(jù)庫(kù)中的信息繪制缺陷分布圖。
[0044]為了實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明還提供了一種核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)設(shè)備，該設(shè)備包括:
[0045]接收模塊，用于接收地面站單元發(fā)送的控制指令；
[0046]圖像采集模塊，用于根據(jù)所述控制指令采集核電站混凝土建筑物的體表圖像信息；
[0047]傳送模塊，用于將所述圖像信息實(shí)時(shí)傳送至地面站單元，以使所述地面站單元根據(jù)所述圖像信息確定所述核電站混凝土建筑物體表是否存在缺陷。
[0048]作為本發(fā)明核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)設(shè)備的一種改進(jìn)，所述設(shè)備還包括:
[0049]自動(dòng)控制模塊，用于若所述接收模塊接收的所述控制指令為缺陷自動(dòng)識(shí)別指令，則根據(jù)所述指令執(zhí)行缺陷自動(dòng)識(shí)別操作。
[0050]作為本發(fā)明核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)設(shè)備的一種改進(jìn)，所述設(shè)備還包括:
[0051]標(biāo)記模塊，用于若地面站單元根據(jù)所述圖像信息判斷所述核電站混凝土建筑物當(dāng)前體表存在缺陷，則對(duì)當(dāng)前體表的位置進(jìn)行標(biāo)記。
[0052]作為本發(fā)明核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)設(shè)備的一種改進(jìn)，所述設(shè)備還包括:
[0053]發(fā)送模塊，用于將當(dāng)前體表的位置信息發(fā)送至地面站單元。
[0054]為了實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明還提供了又一種核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)裝置，該裝置包括:
[0055]發(fā)送器，用于向機(jī)器人單元發(fā)送控制指令；
[0056]接收器，用于接收機(jī)器人單元實(shí)時(shí)傳送的圖像信息；
[0057]控制器，用于根據(jù)所述圖像信息確定核電站混凝土建筑物體表是否存在缺陷。
[0058]作為本發(fā)明核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)裝置的一種改進(jìn)，所述接收器還用于:
[0059]若所述控制器判斷所述核電站混凝土建筑物當(dāng)前體表存在缺陷，接收機(jī)器人單元發(fā)送當(dāng)前體表的位置信息。
[0060]作為本發(fā)明核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)裝置的一種改進(jìn)，所述控制器根據(jù)所述圖像信息確定混凝土建筑物體表是否存在缺陷，包括:
[0061]通過(guò)模擬缺陷工具卡測(cè)量所述圖像中是否存在缺陷信息，所述缺陷信息至少包括:裂縫長(zhǎng)度、裂縫寬度、缺陷面積。
[0062]作為本發(fā)明核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)裝置的一種改進(jìn)，所述裝置還包括:
[0063]所述控制器根據(jù)所述圖像信息確定混凝土建筑物體表是否存在缺陷具體為:
[0064]所述控制器判斷所述裂縫長(zhǎng)度、裂縫寬度、缺陷面積中至少一項(xiàng)是否超過(guò)預(yù)先設(shè)置的相應(yīng)預(yù)設(shè)值。
[0065]作為本發(fā)明核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)裝置的一種改進(jìn)，所述裝置還包括:
[0066]映射器,用于建立所述位置信息和所述缺陷信息對(duì)應(yīng)關(guān)系的映射表。
[0067]作為本發(fā)明核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)裝置的一種改進(jìn)，所述裝置還包括:
[0068]數(shù)據(jù)庫(kù)，用于保存所述映射表和所述圖片信息。
[0069]作為本發(fā)明核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)裝置的一種改進(jìn)，所述裝置還包括:
[0070]繪圖模塊，用于根據(jù)所述數(shù)據(jù)庫(kù)中的信息繪制缺陷分布圖。
[0071]為了實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明還提供了一種核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)系統(tǒng)，系統(tǒng)包括:
[0072]地面站單元，用于向機(jī)器人單元發(fā)送控制指令，接收所述機(jī)器人單元實(shí)時(shí)傳送的圖像信息，并根據(jù)所述圖像信息確定核電站混凝土建筑物體表是否存在缺陷；
[0073]所述機(jī)器人單元，用于接收所述地面站單元發(fā)送的控制指令，將采集的核電站混凝土建筑物的體表圖像信息傳送至所述地面站單元，若所述地面站單元確定所述核電站混凝土建筑物當(dāng)前體表存在缺陷，則對(duì)當(dāng)前體表的位置進(jìn)行標(biāo)記。
[0074]作為本發(fā)明核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的一種改進(jìn)，若所述控制指令為缺陷自動(dòng)識(shí)別指令，則所述機(jī)器人單元根據(jù)所述指令執(zhí)行缺陷自動(dòng)識(shí)別操作。
[0075]作為本發(fā)明核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的一種改進(jìn)，所述機(jī)器人單元還用于:
[0076]將當(dāng)前體表的位置信息發(fā)送至地面站單元。
[0077]作為本發(fā)明核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的一種改進(jìn)，所述地面站單元根據(jù)所述圖像信息確定核電站混凝土建筑物體表是否存在缺陷，包括:
[0078]地面站單元通過(guò)模擬缺陷工具卡測(cè)量所述圖像中是否存在缺陷信息，所述缺陷信息至少包括:裂縫長(zhǎng)度、裂縫寬度、缺陷面積中的一種。
[0079]作為本發(fā)明核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的一種改進(jìn)，所述地面站單元根據(jù)所述圖像信息確定核電站混凝土建筑物體表是否存在缺陷，包括:
[0080]判斷所述裂縫長(zhǎng)度、裂縫寬度、缺陷面積中至少一項(xiàng)是否超過(guò)預(yù)先設(shè)置的相應(yīng)預(yù)設(shè)值。
[0081]作為本發(fā)明核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的一種改進(jìn)，所述地面站單元還用于:建立所述位置信息和所述缺陷信息對(duì)應(yīng)關(guān)系的映射表。
[0082]作為本發(fā)明核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的一種改進(jìn)，所述地面站單元還用于:保存所述映射表和所述圖片信息。
[0083]作為本發(fā)明核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的一種改進(jìn)，所述地面站單元還用于:
[0084]根據(jù)所述數(shù)據(jù)庫(kù)中的信息繪制缺陷分布圖。
[0085]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)方法、設(shè)備及系統(tǒng)具有以下有益技術(shù)效果:通過(guò)機(jī)器人單元與地面站單元配合，完成對(duì)核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)。通過(guò)機(jī)器人單元代替人工實(shí)現(xiàn)高空建筑缺陷檢測(cè)作業(yè)，可降低高空缺陷檢測(cè)作業(yè)的安全風(fēng)險(xiǎn)，效率高；同時(shí)由于利用機(jī)器人單元可減少對(duì)吊籃等相關(guān)設(shè)備的依賴(lài)，提高作業(yè)的靈活性，并降低檢測(cè)成本。另外，由于機(jī)器人單元作業(yè)受氣候天氣的影響較小，可實(shí)現(xiàn)核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)工作的全天候作業(yè)。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0086]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】，對(duì)本發(fā)明核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)方法、設(shè)備及系統(tǒng)進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明，其中:
[0087]圖1提供了一種核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)方法的一個(gè)實(shí)例流程圖。
[0088]圖2提供了一種核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)方法的又一個(gè)實(shí)例流程圖。
[0089]圖3提供了一種核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)方法的一個(gè)實(shí)例流程圖。
[0090]圖4提供了一種核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)設(shè)備的一個(gè)實(shí)例示意圖。
[0091]圖5提供了一種核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)裝置的一個(gè)實(shí)例示意圖。
[0092]圖6提供了一種核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)例的示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0093]為了使本發(fā)明的發(fā)明目的、技術(shù)方案及其有益技術(shù)效果更加清晰，以下結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)強(qiáng)調(diào)的是，本說(shuō)明書(shū)中描述的【具體實(shí)施方式】?jī)H僅是為了解釋本發(fā)明，并非為了限定本發(fā)明的使用場(chǎng)合。
[0094]圖1提供了一種核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)方法，具體包括:
[0095]步驟101，機(jī)器人單元接收地面站單元發(fā)送的控制指令。
[0096]本發(fā)明中機(jī)器人單元是指具有垂直壁面爬行技術(shù)的機(jī)器人設(shè)備。機(jī)器人單元接收地面站單元發(fā)送的控制指令，該控制指令包括:手動(dòng)運(yùn)行指令和缺陷自動(dòng)識(shí)別指令中的一種。
[0097]步驟103，所述機(jī)器人單元根據(jù)所述控制指令采集核電站混凝土建筑物的體表圖像息。
[0098]具體的，地面站單元發(fā)送手動(dòng)運(yùn)行指令后，地面站操作人員通過(guò)控制終端對(duì)機(jī)器人單元進(jìn)行控制，機(jī)器人單元根據(jù)控制采集核電站混凝土建筑物的體表圖像信息?；炷潦欠翊嬖谌毕萦傻孛嬲竟ぷ魅藛T來(lái)確認(rèn)。手持式遙控器主要是對(duì)機(jī)器人單元的移動(dòng)進(jìn)行控制。機(jī)器人單元通過(guò)設(shè)有的圖像采集設(shè)備采集圖像信息。
[0099]步驟105，所述機(jī)器人單元將所述圖像信息實(shí)時(shí)傳送至地面站單元。
[0100]具體的，機(jī)器人單元通過(guò)無(wú)線(xiàn)的方式將圖像信息實(shí)時(shí)傳送至地面站單元。
[0101]步驟107，以使所述地面站單元根據(jù)所述圖像信息確定所述核電站混凝土建筑物體表是否存在缺陷。
[0102]具體的，判斷缺陷主要通過(guò)對(duì)采集的圖像信息進(jìn)行測(cè)量，至少包括對(duì)裂縫長(zhǎng)度、寬度、缺陷面積等測(cè)量。將測(cè)量值與預(yù)先設(shè)置的標(biāo)準(zhǔn)值范圍進(jìn)行對(duì)比，若測(cè)量值超過(guò)預(yù)設(shè)值的最大值，則判斷該圖像中存在缺陷。
[0103]進(jìn)一步的，若所述控制指令為缺陷自動(dòng)識(shí)別指令，則所述機(jī)器人單元根據(jù)所述指令執(zhí)行缺陷自動(dòng)識(shí)別操作。
[0104]進(jìn)一步的,若所述地面站單元確定所述核電站混凝土建筑物當(dāng)前體表存在缺陷，則所述機(jī)器人單元對(duì)當(dāng)前體表的位置進(jìn)行標(biāo)記。
[0105]機(jī)器人單元將當(dāng)前體表的位置信息發(fā)送至地面站單元，所述位置信息至少包括標(biāo)高和角度。
[0106]具體的，機(jī)器人單元通過(guò)海拔表、編碼器或激光測(cè)距儀等工具獲取當(dāng)前體表的位置信息，對(duì)當(dāng)前體表的位置信息進(jìn)行標(biāo)記。
[0107]進(jìn)一步的，建立所述位置信息和所述缺陷信息對(duì)應(yīng)關(guān)系的映射表。并將所述映射表和所述圖片信息保存至數(shù)據(jù)庫(kù)。
[0108]優(yōu)選的，根據(jù)所述數(shù)據(jù)庫(kù)中的信息繪制缺陷分布圖。
[0109]本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)機(jī)器人單元與地面站單元配合，完成對(duì)核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)。通過(guò)機(jī)器人單元代替人工實(shí)現(xiàn)高空建筑缺陷檢測(cè)作業(yè)，可降低高空缺陷檢測(cè)作業(yè)的安全風(fēng)險(xiǎn)，效率高；同時(shí)由于利用機(jī)器人單元可減少對(duì)吊籃等相關(guān)設(shè)備的依賴(lài)，提高作業(yè)的靈活性，并降低檢測(cè)成本。
[0110]請(qǐng)結(jié)合參閱圖2，圖2提供了一種核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)方法的又一個(gè)實(shí)施例。
[0111]具體的，步驟201，地面站單元選擇運(yùn)行模式；
[0112]選擇不同的運(yùn)行模式，則地面站單元向機(jī)器人單元發(fā)送不同的控制指令。
[0113]步驟203，地面站單元向機(jī)器人單元發(fā)送控制指令；
[0114]控制指令包括:手動(dòng)運(yùn)行指令和缺陷自動(dòng)識(shí)別指令中的一種。若所述控制指令為缺陷自動(dòng)識(shí)別指令，則所述機(jī)器人單元根據(jù)所述指令執(zhí)行缺陷自動(dòng)識(shí)別操作。
[0115]步驟205，機(jī)器人單元采集體表圖像信息；
[0116]若所述控制指令為手動(dòng)運(yùn)行指令，則所述機(jī)器人單元采集核電站混凝土建筑物的體表圖像信息。
[0117]步驟207，機(jī)器人單元向地面站單元發(fā)送采集的體表圖像信息；
[0118]步驟209，地面站單元判斷采集的體表圖像信息是否存在缺陷；
[0119]具體的，地面站單元通過(guò)模擬缺陷工具卡測(cè)量所述圖像中的缺陷信息，所述缺陷信息至少包括:裂縫長(zhǎng)度、裂縫寬度、缺陷面積。
[0120]進(jìn)一步的，判斷所述裂縫長(zhǎng)度、裂縫寬度、缺陷面積中至少一項(xiàng)是否超過(guò)預(yù)先設(shè)置的相應(yīng)預(yù)設(shè)值。即將測(cè)量值與預(yù)先設(shè)置的標(biāo)準(zhǔn)值范圍進(jìn)行對(duì)比，若測(cè)量值超過(guò)預(yù)設(shè)值的最大值，則判斷該圖像中存在缺陷。
[0121]步驟211，地面站單元向機(jī)器人單元發(fā)送體表存在缺陷的報(bào)告；
[0122]步驟213，機(jī)器人單元根據(jù)報(bào)告確定缺陷的位置信息；
[0123]位置信息至少包括標(biāo)高和角度。通過(guò)全球定位系統(tǒng)(Global PositioningSystem, GPS)、海拔表或激光測(cè)距儀等工具獲取當(dāng)前體表的位置信息，對(duì)當(dāng)前體表的位置信息進(jìn)行標(biāo)記。
[0124]步驟215，機(jī)器人單元向地面站單元發(fā)送位置信息；
[0125]步驟217，地面站單元根據(jù)接收的位置信息，建立圖像信息與位置信息的映射表，并將映射表保存至數(shù)據(jù)庫(kù)。
[0126]將所述映射表和所述圖片信息保存至數(shù)據(jù)庫(kù)。
[0127]本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)機(jī)器人單元接收地面站單元發(fā)送的控制指令；機(jī)器人單元根據(jù)控制指令采集的圖像信息并實(shí)時(shí)傳送至地面站單元；以使地面站單元根據(jù)圖像信息進(jìn)行判斷；在地面站單元判斷所述核電站混凝土建筑物當(dāng)前體表存在缺陷，機(jī)器人單元對(duì)當(dāng)前體表的位置進(jìn)行標(biāo)記。通過(guò)機(jī)器人單元代替人工實(shí)現(xiàn)高空建筑缺陷檢測(cè)作業(yè)，可降低高空缺陷檢測(cè)作業(yè)的安全風(fēng)險(xiǎn)，效率高；同時(shí)由于利用機(jī)器人單元可減少對(duì)吊籃等相關(guān)設(shè)備的依賴(lài)，提高作業(yè)的靈活性，并降低檢測(cè)成本。另外，由于機(jī)器人單元作業(yè)受氣候天氣的影響較小，可實(shí)現(xiàn)核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)工作的全天候作業(yè)。
[0128]請(qǐng)參看圖3，圖3提供了一種核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)方法的一個(gè)實(shí)施例的流程圖。包括:
[0129]步驟301，向機(jī)器人單元發(fā)送控制指令，以使所述機(jī)器人單元根據(jù)所述控制指令實(shí)時(shí)傳送采集的圖像信息；
[0130]步驟303，接收所述機(jī)器人單元實(shí)時(shí)傳送的圖像信息；
[0131]步驟305，根據(jù)所述圖像信息確定核電站混凝土建筑物體表是否存在缺陷。
[0132]其中，控制指令可包括手動(dòng)運(yùn)行指令或缺陷自動(dòng)識(shí)別指令中的一種。若控制指令為缺陷自動(dòng)識(shí)別指令，則所述機(jī)器人單元根據(jù)所述指令執(zhí)行缺陷自動(dòng)識(shí)別操作。
[0133]具體的，根據(jù)所述圖像信息確定所述核電站混凝土建筑物體表是否存在缺陷，包括:通過(guò)模擬缺陷工具卡測(cè)量所述圖像中是否存在缺陷信息，所述缺陷信息至少包括裂縫長(zhǎng)度、裂縫寬度、缺陷面積中的一種。進(jìn)一步的，判斷所述裂縫長(zhǎng)度、裂縫寬度、缺陷面積中至少一項(xiàng)是否超過(guò)預(yù)先設(shè)置的相應(yīng)預(yù)設(shè)值。
[0134]進(jìn)一步的，建立所述位置信息和所述缺陷信息對(duì)應(yīng)關(guān)系的映射表。并將所述映射表和所述圖片信息保存至數(shù)據(jù)庫(kù)。優(yōu)選的，根據(jù)所述數(shù)據(jù)庫(kù)中的信息繪制缺陷分布圖。
[0135]圖4提供了一種核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)設(shè)備的一個(gè)實(shí)施例的示意圖。包括:接收模塊401、圖像采集模塊403以及傳送模塊405。具體的，
[0136]接收模塊301，用于接收地面站單元發(fā)送的控制指令；
[0137]圖像采集模塊303，用于根據(jù)所述控制指令采集核電站混凝土建筑物的體表圖像信息；
[0138]傳送模塊305，用于將所述圖像信息實(shí)時(shí)傳送至地面站單元，以使所述地面站單元根據(jù)所述圖像信息確定所述核電站混凝土建筑物體表是否存在缺陷；
[0139]可選的，該設(shè)備還可以包括自動(dòng)控制模塊，用于若所述接收模塊接收的所述控制指令為缺陷自動(dòng)識(shí)別指令，則根據(jù)所述指令執(zhí)行缺陷自動(dòng)識(shí)別操作。
[0140]進(jìn)一步的，該設(shè)備可包括標(biāo)識(shí)模塊，用于若地面站單元根據(jù)所述圖像信息判斷所述核電站混凝土建筑物當(dāng)前體表存在缺陷，則對(duì)當(dāng)前體表的位置進(jìn)行標(biāo)記。
[0141]進(jìn)一步的，該核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)設(shè)備還可以包括:發(fā)送模塊，用于將當(dāng)前體表的位置信息發(fā)送至地面站單元。
[0142]本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)代替人工實(shí)現(xiàn)高空建筑缺陷檢測(cè)作業(yè)，可降低高空缺陷檢測(cè)作業(yè)的安全風(fēng)險(xiǎn)，效率高；同時(shí)由于利用機(jī)器人單元可減少對(duì)吊籃等相關(guān)設(shè)備的依賴(lài)，提高作業(yè)的靈活性，并降低檢測(cè)成本。
[0143]請(qǐng)結(jié)合參看圖5，圖5提供了一種核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)設(shè)備的一個(gè)實(shí)施例的示意圖。包括發(fā)送器501，接收器503以及控制器505。其中，
[0144]發(fā)送器501，用于向機(jī)器人單元發(fā)送控制指令；
[0145]控制指令包括:手動(dòng)運(yùn)行指令和缺陷自動(dòng)識(shí)別指令中的一種。若所述控制指令為缺陷自動(dòng)識(shí)別指令，則地面站單元根據(jù)所述機(jī)器人單元返回的圖像信息執(zhí)行缺陷自動(dòng)識(shí)別操作。若所述控制指令為手動(dòng)運(yùn)行指令，則地面站工作人員根據(jù)所述機(jī)器人單元返回的圖像信息人工識(shí)別缺陷。缺陷信息的采集仍由地面站單元完成。
[0146]接收器503，用于接收機(jī)器人單元實(shí)時(shí)傳送的圖像信息；
[0147]可選的，接收器503還用于若所述控制器判斷所述核電站混凝土建筑物當(dāng)前體表存在缺陷，接收機(jī)器人單元發(fā)送當(dāng)前體表的位置信息。
[0148]控制器505，用于根據(jù)所述圖像信息斷核電站混凝土建筑物當(dāng)前體表是否存在缺陷。
[0149]具體的，控制器505通過(guò)模擬缺陷工具卡測(cè)量所述圖像中的缺陷信息，所述缺陷信息至少包括:裂縫長(zhǎng)度、裂縫寬度、缺陷面積。
[0150]進(jìn)一步的，控制器505判斷所述裂縫長(zhǎng)度、裂縫寬度、缺陷面積中至少一項(xiàng)是否超過(guò)預(yù)先設(shè)置的相應(yīng)預(yù)設(shè)值。即控制器505將測(cè)量值與預(yù)先設(shè)置的標(biāo)準(zhǔn)值范圍進(jìn)行對(duì)比，若測(cè)量值超過(guò)預(yù)設(shè)值的最大值，則判斷該圖像中存在缺陷。
[0151]進(jìn)一步的，本發(fā)明實(shí)施例提供的核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)設(shè)備還可以包括:映射器，用于建立所述位置信息和所述缺陷信息對(duì)應(yīng)關(guān)系的映射表。
[0152]進(jìn)一步的，本發(fā)明實(shí)施例提供的核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)設(shè)備還可以包括:數(shù)據(jù)庫(kù)，用于保存所述映射表和所述圖片信息。
[0153]進(jìn)一步的，本發(fā)明實(shí)施例提供的核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)設(shè)備還可以包括:繪圖模塊，用于根據(jù)所述數(shù)據(jù)庫(kù)中的信息繪制缺陷分布圖。
[0154]本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)替代人工對(duì)采集圖像信息判斷，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)圖像信息中是否存在缺陷進(jìn)行快速判斷，為核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)提供了基礎(chǔ)設(shè)備，取得很好的技術(shù)效果。
[0155]請(qǐng)結(jié)合參看圖6，圖，6提供了一種核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例的示意圖。包括:地面站單元601和機(jī)器人單元603。具體的:
[0156]地面站單元601，用于向機(jī)器人單元602發(fā)送控制指令，接收機(jī)器人單元602實(shí)時(shí)傳送的圖像信息，并根據(jù)所述圖像信息判斷核電站混凝土建筑物當(dāng)前體表是否存在缺陷；
[0157]所述機(jī)器人單元602，用于接收地面站單元601發(fā)送的控制指令，將采集的核電站混凝土建筑物的體表圖像信息傳送至地面站單元601，若地面站單元601判斷所述核電站混凝土建筑物當(dāng)前體表存在缺陷，則對(duì)當(dāng)前體表的位置進(jìn)行標(biāo)記。
[0158]可選的，若所述控制指令為缺陷自動(dòng)識(shí)別指令，則機(jī)器人單元602根據(jù)所述指令執(zhí)行缺陷自動(dòng)識(shí)別操作。
[0159]可選的，機(jī)器人單元602還用于將當(dāng)前體表的位置信息發(fā)送至地面站單元。
[0160]具體地，地面站單元601通過(guò)模擬缺陷工具卡測(cè)量所述圖像中的缺陷信息，所述缺陷信息至少包括:裂縫長(zhǎng)度、裂縫寬度、缺陷面積。進(jìn)一步的，地面站單元601判斷所述裂縫長(zhǎng)度、裂縫寬度、缺陷面積中至少一項(xiàng)是否超過(guò)預(yù)先設(shè)置的相應(yīng)預(yù)設(shè)值。即地面站單元601將測(cè)量值與預(yù)先設(shè)置的標(biāo)準(zhǔn)值范圍進(jìn)行對(duì)比，若測(cè)量值超過(guò)預(yù)設(shè)值的最大值，則判斷該圖像中存在缺陷。
[0161]進(jìn)一步的，地面站單元601還用于建立所述位置信息和所述缺陷信息對(duì)應(yīng)關(guān)系的映射表。
[0162]進(jìn)一步的，地面站單元601還用于保存所述映射表和所述圖片信息。
[0163]系統(tǒng)的實(shí)施方法和流程可以參見(jiàn)前述實(shí)施例中介紹的方法實(shí)施例，此處不再贅述。
[0164]結(jié)合以上對(duì)本發(fā)明的詳細(xì)描述可以看出，相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明至少具有以下有益技術(shù)效果:通過(guò)機(jī)器人單元接收地面站單元發(fā)送的控制指令；機(jī)器人單元根據(jù)控制指令采集的圖像信息并實(shí)時(shí)傳送至地面站單元；以使地面站單元根據(jù)圖像信息進(jìn)行判斷；在地面站單元判斷所述核電站混凝土建筑物當(dāng)前體表存在缺陷，機(jī)器人單元對(duì)當(dāng)前體表的位置進(jìn)行標(biāo)記。通過(guò)機(jī)器人單元代替人工實(shí)現(xiàn)高空建筑缺陷檢測(cè)作業(yè)，可降低高空缺陷檢測(cè)作業(yè)的安全風(fēng)險(xiǎn)，效率高；同時(shí)由于利用機(jī)器人單元可減少對(duì)吊籃等相關(guān)設(shè)備的依賴(lài)，提高作業(yè)的靈活性，并降低檢測(cè)成本。另外，由于機(jī)器人單元作業(yè)受氣候天氣的影響較小，可實(shí)現(xiàn)核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)工作的全天候作業(yè)。
[0165]根據(jù)上述原理，本發(fā)明還可以對(duì)上述實(shí)施方式進(jìn)行適當(dāng)?shù)淖兏托薷?。因此，本發(fā)明并不局限于上面揭示和描述的【具體實(shí)施方式】，對(duì)本發(fā)明的一些修改和變更也應(yīng)當(dāng)落入本發(fā)明的權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。此外，盡管本說(shuō)明書(shū)中使用了一些特定的術(shù)語(yǔ)，但這些術(shù)語(yǔ)只是為了方便說(shuō)明，并不對(duì)本發(fā)明構(gòu)成任何限制。
【權(quán)利要求】
1.一種核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)方法，其特征在于，所述方法包括: 機(jī)器人單元接收地面站單元發(fā)送的控制指令； 所述機(jī)器人單元根據(jù)所述控制指令采集核電站混凝土建筑物的體表圖像信息； 所述機(jī)器人單元將所述圖像信息實(shí)時(shí)傳送至地面站單元； 以使所述地面站單元根據(jù)所述圖像信息確定所述核電站混凝土建筑物體表是否存在缺陷。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制指令具體為: 手動(dòng)運(yùn)行指令或缺陷自動(dòng)識(shí)別指令。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 若所述地面站單元確定所述核電站混凝土建筑物當(dāng)前體表存在缺陷，則所述機(jī)器人單元對(duì)當(dāng)前體表的位置進(jìn)行標(biāo)記。
4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 所述機(jī)器人單元將當(dāng)前體表的位置信息發(fā)送至地面站單元，所述位置信息至少包括標(biāo)高和角度。
5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述地面站單元根據(jù)所述圖像信息確定所述核電站混凝土建筑物體表是否存在缺陷，包括: 地面站單元通過(guò)模擬缺陷工具卡測(cè)量所述圖像中是否存在缺陷信息，所述缺陷信息至少包括裂縫長(zhǎng)度、裂縫寬度、缺陷面積中的一種。
6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述地面站單元根據(jù)所述圖像信息確定所述核電站混凝土建筑物體表是否存在缺陷，包括: 判斷所述裂縫長(zhǎng)度、裂縫寬度、缺陷面積中至少一項(xiàng)是否超過(guò)預(yù)先設(shè)置的相應(yīng)預(yù)設(shè)值。
7.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 建立所述位置信息和所述缺陷信息對(duì)應(yīng)關(guān)系的映射表。
8.如權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 將所述映射表和所述圖片信息保存至數(shù)據(jù)庫(kù)。
9.如權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 根據(jù)所述數(shù)據(jù)庫(kù)中的信息繪制缺陷分布圖。
10.一種核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)方法，其特征在于，所述方法包括: 向機(jī)器人單元發(fā)送控制指令，以使所述機(jī)器人單元根據(jù)所述控制指令實(shí)時(shí)傳送采集的圖像信息； 接收所述機(jī)器人單元實(shí)時(shí)傳送的圖像信息； 根據(jù)所述圖像信息確定核電站混凝土建筑物體表是否存在缺陷。
11.如權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，所述控制指令包括: 手動(dòng)運(yùn)行指令或缺陷自動(dòng)識(shí)別指令。
12.如權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 若控制指令為缺陷自動(dòng)識(shí)別指令，則所述機(jī)器人單元根據(jù)所述指令執(zhí)行缺陷自動(dòng)識(shí)別操作。
13.如權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述圖像信息確定所述核電站混凝土建筑物體表是否存在缺陷，包括:通過(guò)模擬缺陷工具卡測(cè)量所述圖像中是否存在缺陷信息，所述缺陷信息至少包括裂縫長(zhǎng)度、裂縫寬度、缺陷面積中的一種。
14.如權(quán)利要求13所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述圖像信息確定所述核電站混凝土建筑物體表是否存在缺陷，包括: 判斷所述裂縫長(zhǎng)度、裂縫寬度、缺陷面積中至少一項(xiàng)是否超過(guò)預(yù)先設(shè)置的相應(yīng)預(yù)設(shè)值。
15.如權(quán)利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 建立所述位置信息和所述缺陷信息對(duì)應(yīng)關(guān)系的映射表。
16.如權(quán)利要求15所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 將所述映射表和所述圖片信息保存至數(shù)據(jù)庫(kù)。
17.如權(quán)利要求16所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 根據(jù)所述數(shù)據(jù)庫(kù)中的信息繪制缺陷分布圖。
18.一種核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)設(shè)備，其特征在于，所述設(shè)備包括: 接收模塊，用于接收地面站單元發(fā)送的控制指令； 圖像采集模塊，用于根據(jù)所述控制指令采集核電站混凝土建筑物的體表圖像信息； 傳送模塊，用于將所述圖像信息實(shí)時(shí)傳送至地面站單元，以使所述地面站單元根據(jù)所述圖像信息確定所述核電站混凝土建筑物體表是否存在缺陷。
19.如權(quán)利要求18所述的設(shè)備，其特征在于，所述設(shè)備還包括: 自動(dòng)控制模塊，用于若所述接收模塊接收的所述控制指令為缺陷自動(dòng)識(shí)別指令，則根據(jù)所述指令執(zhí)行缺陷自動(dòng)識(shí)別操作。
20.如權(quán)利要求18所述的設(shè)備，其特征在于，所述設(shè)備還包括: 標(biāo)記模塊，用于若地面站單元根據(jù)所述圖像信息判斷所述核電站混凝土建筑物當(dāng)前體表存在缺陷，則對(duì)當(dāng)前體表的位置進(jìn)行標(biāo)記。
21.如權(quán)利要求20所述的設(shè)備，其特征在于，所述設(shè)備還包括: 發(fā)送模塊，用于將當(dāng)前體表的位置信息發(fā)送至地面站單元。
22.一種核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)裝置其特征在于，所述裝置包括: 發(fā)送器，用于向機(jī)器人單元發(fā)送控制指令； 接收器，用于接收機(jī)器人單元實(shí)時(shí)傳送的圖像信息； 控制器，用于根據(jù)所述圖像信息確定核電站混凝土建筑物體表是否存在缺陷。
23.如權(quán)利要求22所述的裝置，其特征在于，所述接收器還用于: 若所述控制器判斷所述核電站混凝土建筑物當(dāng)前體表存在缺陷，接收機(jī)器人單元發(fā)送當(dāng)前體表的位置信息。
24.如權(quán)利要求23所述的裝置，其特征在于，所述控制器根據(jù)所述圖像信息確定混凝土建筑物體表是否存在缺陷，包括: 通過(guò)模擬缺陷工具卡測(cè)量所述圖像中是否存在缺陷信息，所述缺陷信息至少包括:裂縫長(zhǎng)度、裂縫寬度、缺陷面積。
25.如權(quán)利要求24所述的裝置，其特征在于，所述控制器根據(jù)所述圖像信息確定混凝土建筑物體表是否存在缺陷具體為: 所述控制器判斷所述裂縫長(zhǎng)度、裂縫寬度、缺陷面積中至少一項(xiàng)是否超過(guò)預(yù)先設(shè)置的相應(yīng)預(yù)設(shè)值。
26.如權(quán)利要求25所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括: 映射器，用于建立所述位置信息和所述缺陷信息對(duì)應(yīng)關(guān)系的映射表。
27.如權(quán)利要求26所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括: 數(shù)據(jù)庫(kù)，用于保存所述映射表和所述圖片信息。
28.如權(quán)利要求27所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括: 繪圖模塊，用于根據(jù)所述數(shù)據(jù)庫(kù)中的信息繪制缺陷分布圖。
29.一種核電站混凝土建筑物缺陷檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括: 地面站單元，用于向機(jī)器人單元發(fā)送控制指令，接收所述機(jī)器人單元實(shí)時(shí)傳送的圖像信息，并根據(jù)所述圖像信息確定核電站混凝土建筑物體表是否存在缺陷； 所述機(jī)器人單元，用于接收所述地面站單元發(fā)送的控制指令，將采集的核電站混凝土建筑物的體表圖像信息傳送至所述地面站單元，若所述地面站單元確定所述核電站混凝土建筑物當(dāng)前體表存在缺陷，則對(duì)當(dāng)前體表的位置進(jìn)行標(biāo)記。
30.如權(quán)利要求29所述的系統(tǒng)，其特征在于，若所述控制指令為缺陷自動(dòng)識(shí)別指令，則所述機(jī)器人單元根據(jù)所述指令執(zhí)行缺陷自動(dòng)識(shí)別操作。
31.如權(quán)利要求 30所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)器人單元還用于: 將當(dāng)前體表的位置信息發(fā)送至地面站單元。
32.如權(quán)利要求31所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述地面站單元根據(jù)所述圖像信息確定核電站混凝土建筑物體表是否存在缺陷，包括: 地面站單元通過(guò)模擬缺陷工具卡測(cè)量所述圖像中是否存在缺陷信息，所述缺陷信息至少包括:裂縫長(zhǎng)度、裂縫寬度、缺陷面積中的一種。
33.如權(quán)利要求32所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述地面站單元根據(jù)所述圖像信息確定核電站混凝土建筑物體表是否存在缺陷，包括: 判斷所述裂縫長(zhǎng)度、裂縫寬度、缺陷面積中至少一項(xiàng)是否超過(guò)預(yù)先設(shè)置的相應(yīng)預(yù)設(shè)值。
34.如權(quán)利要求33所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述地面站單元還用于:建立所述位置信息和所述缺陷信息對(duì)應(yīng)關(guān)系的映射表。
35.如權(quán)利要求34所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述地面站單元還用于:保存所述映射表和所述圖片信息。
36.如權(quán)利要求35所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述地面站單元還用于: 根據(jù)所述數(shù)據(jù)庫(kù)中的信息繪制缺陷分布圖。
【文檔編號(hào)】G01N21/88GK104076040SQ201410312205
【公開(kāi)日】2014年10月1日 申請(qǐng)日期:2014年7月2日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月2日
【發(fā)明者】蔡建濤, 何銳, 沈東明, 李少純 申請(qǐng)人:中廣核工程有限公司, 中國(guó)廣核集團(tuán)有限公司