專利名稱：用于標(biāo)定裝置的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)及其定位控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于標(biāo)定裝置的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)以及一種用于標(biāo)定裝置的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的定位控制方法。
背景技術(shù)：
高能X射線雙能成像集裝箱檢查系統(tǒng)(簡稱雙能系統(tǒng))是一種新型的集裝箱檢測系統(tǒng)，其具有識(shí)別被檢物厚度范圍廣，且識(shí)別正確率、圖像分析識(shí)別水平以及特異物質(zhì) (例如核材料、毒品、爆炸物等危禁品)的判斷準(zhǔn)確性均比較高的優(yōu)點(diǎn)，所以能夠更有效對(duì)集裝箱實(shí)施檢查。雙能加速器是高能X射線雙能成像集裝箱檢查系統(tǒng)中的重要組成部分，用于發(fā)射出不同能量的X射線束，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)集裝箱內(nèi)物品的檢測。由于長途運(yùn)輸、配件更換、人為劑量調(diào)整等原因，雙能系統(tǒng)的雙能加速器會(huì)出現(xiàn)雙能狀態(tài)的波動(dòng)，如果波動(dòng)程度較大則必須對(duì)高能X射線雙能成像集裝箱檢查系統(tǒng)進(jìn)行重新標(biāo)定，才能重新投入使用?，F(xiàn)有技術(shù)中使用一種標(biāo)定裝置對(duì)其進(jìn)行定期標(biāo)定。本發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)至少存在以下技術(shù)問題現(xiàn)有的標(biāo)定裝置需要設(shè)置伺服電機(jī)，采用伺服控制系統(tǒng)，伺服電機(jī)價(jià)格昂貴，導(dǎo)致整個(gè)伺服控制系統(tǒng)造價(jià)高，并且，現(xiàn)有技術(shù)中采用的滾珠絲杠、滾珠導(dǎo)軌都需要定期注油維護(hù)，對(duì)維護(hù)要求較高。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明首先提出一種用于標(biāo)定裝置的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，解決現(xiàn)有技術(shù)的標(biāo)定裝置存在造價(jià)高，控制復(fù)雜，對(duì)維護(hù)要求較高的技術(shù)問題。本發(fā)明還提供一種用于標(biāo)定裝置的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的定位控制方法，本發(fā)明的定位控制方法控制方式簡單，操作便利，同時(shí)具有較高的定位控制精度，而且不需要現(xiàn)有技術(shù)中的結(jié)構(gòu)復(fù)雜、價(jià)格昂貴的標(biāo)定裝置。另外，在該定位控制方法中可以利用本發(fā)明提供的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)。為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的用于標(biāo)定裝置的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的基本技術(shù)方案如下一種用于標(biāo)定裝置的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，其特征在于包括底托架、設(shè)置于所述底托架上的一個(gè)或更多個(gè)運(yùn)動(dòng)單元，每個(gè)所述運(yùn)動(dòng)單元均包括導(dǎo)軌、用于放置標(biāo)定材料塊的滑動(dòng)座、電動(dòng)推桿、定位尺以及一個(gè)或更多個(gè)位置傳感器，其中所述導(dǎo)軌固設(shè)于所述底托架上；所述電動(dòng)推桿包括與所述底托架或所述導(dǎo)軌連接的固定部和相對(duì)于所述固定部能夠移動(dòng)并與所述滑動(dòng)座連接的活動(dòng)部，以便能隨著所述活動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)而帶動(dòng)所述滑動(dòng)座沿所述導(dǎo)軌的延伸方向平移；所述定位尺上設(shè)置有多個(gè)位置標(biāo)識(shí)；所述定位尺與所述位置傳感器二者中之一設(shè)置成相對(duì)于所述導(dǎo)軌固定而它們二者中之另一設(shè)置成能與所述滑動(dòng)座一起運(yùn)動(dòng)，所述位置傳感器能在探測到所述位置標(biāo)識(shí)時(shí)發(fā)出探測結(jié)果信號(hào)?；谏鲜龌炯夹g(shù)方案，本發(fā)明至少可以產(chǎn)生如下技術(shù)效果與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明所提供的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)中設(shè)置有帶有多個(gè)位置標(biāo)識(shí)的定位尺以及位置傳感器，通過定位尺以及位置傳感器可以實(shí)時(shí)監(jiān)控運(yùn)動(dòng)單元內(nèi)滑動(dòng)座及放置于滑動(dòng)座上的標(biāo)定材料塊在導(dǎo)軌上的位置。利用本發(fā)明的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，可以簡化標(biāo)定裝置的結(jié)構(gòu)， 降低標(biāo)定裝置加工工藝的復(fù)雜程度。通過本發(fā)明的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，可以通過簡化的控制方式實(shí)現(xiàn)在標(biāo)定裝置的使用過程中精確的將標(biāo)定材料塊移動(dòng)至預(yù)定的標(biāo)定位置，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)X射線檢測系統(tǒng)例如雙能系統(tǒng)的標(biāo)定。另外，有利的是，本發(fā)明的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)中無需使用價(jià)格昂貴的伺服電機(jī)，可使用普通的不帶伺服電路的直流電機(jī)(優(yōu)選使用帶制動(dòng)的直流電機(jī))的電動(dòng)推桿與定位尺、位置傳感器結(jié)合起來便可以取代現(xiàn)有的伺服電機(jī)以及伺服控制系統(tǒng)。由于電動(dòng)推桿、導(dǎo)軌、定位尺、位置傳感器等均為成本低廉、構(gòu)造簡單的零部件，不易發(fā)生故障，降低了對(duì)維護(hù)的要求， 所以也可以解決現(xiàn)有技術(shù)存在造價(jià)高，維護(hù)要求高的技術(shù)問題。本發(fā)明用于標(biāo)定裝置的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的優(yōu)選方案如下在基于上述基本技術(shù)方案的優(yōu)選方案中，所述固定部與所述底托架或所述導(dǎo)軌之間的連接為鉸接，所述活動(dòng)部與所述滑動(dòng)座之間的連接為鉸接；所述導(dǎo)軌包括相對(duì)于所述底托架固定的導(dǎo)軌本體和安裝在所述導(dǎo)軌本體上并能沿著其滑動(dòng)的導(dǎo)軌滑動(dòng)件，所述滑動(dòng)座與所述導(dǎo)軌滑動(dòng)件固定連接而能與所述導(dǎo)軌滑動(dòng)件一起沿著所述導(dǎo)軌本體滑動(dòng)；所述定位尺與所述滑動(dòng)座或所述導(dǎo)軌滑動(dòng)件固定連接，所述位置傳感器與所述底托架固定連接， 或者反之，所述定位尺與所述底托架或所述導(dǎo)軌的導(dǎo)軌本體固定連接，所述位置傳感器與所述滑動(dòng)座或所述導(dǎo)軌滑動(dòng)件固定連接。通過采用帶有滑動(dòng)件的導(dǎo)軌，使得滑動(dòng)座可以通過滑動(dòng)件與導(dǎo)軌的連接起來，拆卸都非常簡便。電動(dòng)推桿的固定部與底托架或?qū)к壍你q接以及活動(dòng)部與滑動(dòng)座的鉸接使得電動(dòng)推桿的安裝方便。在基于上述優(yōu)選方案的進(jìn)一步優(yōu)選的方案中，所述電動(dòng)推桿包括電機(jī)、固定座、外套筒、和活動(dòng)桿以及連接于所述電機(jī)與活動(dòng)桿之間且封裝于所述外套筒內(nèi)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述電機(jī)為直流電機(jī)；所述電動(dòng)推桿的固定部可以由所述外套筒構(gòu)成，所述固定部與所述底托架或所述導(dǎo)軌之間的鉸接是通過將所述固定座與所述底托架固定連接并將所述外套筒通過包括銷軸的鉸鏈結(jié)構(gòu)與所述固定座鉸接而實(shí)現(xiàn)的，所述銷軸的軸心線與所述電動(dòng)推桿的縱軸線的延伸方向垂直；所述電動(dòng)推桿的活動(dòng)部可由所述活動(dòng)桿構(gòu)成；所述電動(dòng)推桿的活動(dòng)部的末端可通過關(guān)節(jié)軸承與所述滑動(dòng)座鉸接，所述滑動(dòng)座包括連接件，其中，所述連接件與所述關(guān)節(jié)軸承的內(nèi)圈固定連接，所述活動(dòng)桿的末端與所述關(guān)節(jié)軸承的外圈固定連接， 或者，所述連接件與關(guān)節(jié)軸承的外圈固定連接，所述活動(dòng)桿的末端與所述關(guān)節(jié)軸承的內(nèi)圈固定連接，所述關(guān)節(jié)軸承的軸心線與所述電動(dòng)推桿的縱軸線延伸方向垂直并與所述銷軸的軸心線平行。通過關(guān)節(jié)軸承將活動(dòng)桿與滑動(dòng)座鉸接，安裝定位非常簡便。通過采用電動(dòng)推桿，其傳動(dòng)機(jī)構(gòu)被封閉在外套筒內(nèi)，使得傳動(dòng)機(jī)構(gòu)免受銹蝕，即使標(biāo)定裝置的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)長期不用，也無需維護(hù)并可即時(shí)啟用，解決了現(xiàn)有技術(shù)中的標(biāo)定裝置的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)外露帶來的銹蝕、維護(hù)要求高的問題。所述直流電機(jī)優(yōu)選使用帶制動(dòng)的直流電機(jī)。在基于上述優(yōu)選方案的進(jìn)一步優(yōu)選的方案中，所述導(dǎo)軌本體和/或所述導(dǎo)軌滑動(dòng)件均由鋁合金材料制成；所述導(dǎo)軌還包括設(shè)置于所述導(dǎo)軌滑動(dòng)件與所述導(dǎo)軌本體之間的由復(fù)合塑料制成的滑動(dòng)膜，所述滑動(dòng)膜與所述導(dǎo)軌滑動(dòng)件固定連接，且所述滑動(dòng)膜可在所述導(dǎo)軌滑動(dòng)件的帶動(dòng)下在所述導(dǎo)軌本體的外表面上滑動(dòng)。鋁合金材料為價(jià)格低廉、強(qiáng)度較高的輕質(zhì)材料，有利于減輕設(shè)備的重量。而且，鋁合金材料具有不易生銹的特點(diǎn)，確保了導(dǎo)軌不易生銹，具有好的工作性能，進(jìn)一步降低了其對(duì)維護(hù)的要求?；瑒?dòng)膜的設(shè)置可以有效的減小導(dǎo)軌滑動(dòng)件與導(dǎo)軌本體之間的摩擦力。在上述優(yōu)選方案的基礎(chǔ)上的進(jìn)一步優(yōu)選方案如下每個(gè)所述運(yùn)動(dòng)單元包括一條 (即單根)所述導(dǎo)軌，且所述導(dǎo)軌為滑動(dòng)導(dǎo)軌，每條所述導(dǎo)軌包括兩條所述導(dǎo)軌本體，兩條所述導(dǎo)軌本體為一體成形結(jié)構(gòu)或者兩條所述導(dǎo)軌本體固定連接在一起，所述兩條導(dǎo)軌本體互相間隔開且平行，所述銷軸的軸心線與所述關(guān)節(jié)軸承的軸心線形成的平面平行于或基本平行于所述兩個(gè)導(dǎo)軌本體形成的平面，所述導(dǎo)軌滑動(dòng)件包括兩個(gè)導(dǎo)軌滑動(dòng)件，所述兩個(gè)導(dǎo)軌滑動(dòng)件彼此平行并且沿著所述導(dǎo)軌的延伸方向互相間隔開，以便所述兩條導(dǎo)軌本體和所述兩個(gè)導(dǎo)軌滑動(dòng)件共同形成對(duì)所述滑動(dòng)座的可滑動(dòng)的支撐；所述連接件可包括兩個(gè)連接桿，所述電動(dòng)推桿的活動(dòng)部可處在所述兩個(gè)連接桿之間。通過采用免維護(hù)(無需定期注油) 的滑動(dòng)導(dǎo)軌，進(jìn)一步簡化了結(jié)構(gòu)，降低了制造成本和維護(hù)要求。長期停用之后，即時(shí)開機(jī)即時(shí)啟用。單根導(dǎo)軌的采用，簡化了整個(gè)平臺(tái)的結(jié)構(gòu)和裝配。在基于上述優(yōu)選方案的進(jìn)一步優(yōu)選的方案中，所述滑動(dòng)膜與所述導(dǎo)軌本體相接觸的表面上開設(shè)有長度方向與所述導(dǎo)軌本體的延伸方向相平行的多個(gè)凹槽。所述凹槽的設(shè)置，使得在滑動(dòng)膜的內(nèi)表面與導(dǎo)軌本體的外表面之間的臟物或異物能移動(dòng)到凹槽內(nèi)，避免其滯留在滑動(dòng)膜的內(nèi)表面與導(dǎo)軌本體的外表面之間而造成磨損或影響運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的工作。根據(jù)基于前述技術(shù)方案的進(jìn)一步優(yōu)選方案，所述位置標(biāo)識(shí)可為在所述定位尺上沿其長度方向等距分布的凸齒、凹口、刻度線或色塊；所述位置傳感器可為光電開關(guān)。利用凸齒、凹口、刻度線或色塊作為定位標(biāo)識(shí)，制造加工定位尺時(shí)工藝簡單。光電開關(guān)也可選擇常用的光電開關(guān)，與定位尺上的凸齒、凹口、刻度線或色塊這樣的位置標(biāo)識(shí)配合，提供了簡單的定位控制方式。根據(jù)基于前述優(yōu)選方案的基礎(chǔ)上的進(jìn)一步的優(yōu)選方案中，所述位置標(biāo)識(shí)包括復(fù)位位置標(biāo)識(shí)、負(fù)方向極限位置標(biāo)識(shí)和正方向極限位置標(biāo)識(shí)，所述光電開關(guān)包括能在探測到復(fù)位位置標(biāo)識(shí)時(shí)觸發(fā)的復(fù)位開關(guān)、能在探測到定位尺上的位置標(biāo)識(shí)時(shí)觸發(fā)的計(jì)數(shù)開關(guān)、能在探測到負(fù)方向極限位置標(biāo)識(shí)時(shí)觸發(fā)的負(fù)限位開關(guān)以及能在探測到正方向極限位置標(biāo)識(shí)時(shí)觸發(fā)的正限位開關(guān)，其中所述復(fù)位開關(guān)與所述計(jì)數(shù)開關(guān)之間的距離大于所述定位尺上的負(fù)方向極限位置標(biāo)識(shí)與正方向極限位置標(biāo)識(shí)之間的距離，所述負(fù)限位開關(guān)和所述正限位開關(guān)分別處在所述復(fù)位開關(guān)和所述計(jì)數(shù)開關(guān)的外側(cè)。通過不同的位置傳感器執(zhí)行不同性質(zhì)的定位，可以進(jìn)一步確保定位控制的精度和簡便性。在基于前述優(yōu)選方案的基礎(chǔ)上的進(jìn)一步的優(yōu)選方案中，所述光電開關(guān)為對(duì)射式光電開關(guān)，對(duì)射式光電開關(guān)屬于常用一種光電開關(guān)。所述定位尺的長度方向可與所述導(dǎo)軌的延伸方向平行或基本平行，且所述凸齒為矩形齒，所述凸齒沿所述定位尺長度方向上的尺寸等于或小于相鄰的所述凸齒之間的間隙或凹口的尺寸。所述定位尺可設(shè)計(jì)成使其橫截面與槽形鋼的橫截面相同或基本相同，所述定位尺包括第一翼部和第二翼部及其之間的連接部，兩個(gè)翼部上都帶有所述位置標(biāo)識(shí)，所述光電開關(guān)中的至少一部分的位置設(shè)置成使其能對(duì)第一翼部上的定位標(biāo)識(shí)進(jìn)行探測。另一部分的光電開關(guān)位置設(shè)置成使其能對(duì)第二翼部上
8的定位標(biāo)識(shí)進(jìn)行探測，通過將定位尺設(shè)計(jì)成具有槽形的橫截面，使其兩個(gè)翼部上都帶有位置標(biāo)識(shí)例如矩形齒狀的位置標(biāo)識(shí)，可以利用不同翼部上的位置標(biāo)識(shí)分別與不同的位置傳感器特別是對(duì)射式光電開關(guān)配合，可以縮短整個(gè)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的長度，為其結(jié)構(gòu)緊湊化提供了條件，也為安裝提供了方便。對(duì)于雙能系統(tǒng)或根據(jù)標(biāo)定的需要，所述底托架上可以設(shè)置有兩個(gè)所述運(yùn)動(dòng)單元，每個(gè)所述運(yùn)動(dòng)單元內(nèi)的所述導(dǎo)軌均呈直線型且各自的延伸方向彼此平行。 兩個(gè)或更多個(gè)運(yùn)動(dòng)單元的結(jié)構(gòu)可以彼此相同或基本相同，除定位尺的長度可以不同之外， 這有助于實(shí)施標(biāo)準(zhǔn)化生產(chǎn)，降低制造成本，也為維護(hù)和安裝帶來了便利。在基于前述優(yōu)選方案的基礎(chǔ)上的進(jìn)一步的優(yōu)選方案中，所述底托架上還固設(shè)有一個(gè)、兩個(gè)或更多個(gè)機(jī)械限位件，所述機(jī)械限位件位于所述滑動(dòng)座或所述滑動(dòng)件滑動(dòng)的軌跡上所述滑動(dòng)座或所述滑動(dòng)件允許向外到達(dá)的極限位置處，這些極限位置處在由所述負(fù)限位開關(guān)或正限位開關(guān)所限定的所述滑動(dòng)座或所述滑動(dòng)件的極限位置的外側(cè)。機(jī)械限位件的設(shè)置確保了在限位開關(guān)失效之后滑動(dòng)座仍然被限制在允許活動(dòng)范圍之內(nèi)。在基于前述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上的進(jìn)一步的優(yōu)選方案中，所述運(yùn)動(dòng)平臺(tái)還包括控制器，所述控制器用于接收所述探測結(jié)果，還用于接收由外部即時(shí)輸入的控制指令或者依據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)的探測結(jié)果與控制指令對(duì)應(yīng)規(guī)則調(diào)用預(yù)先存儲(chǔ)的與所述探測結(jié)果對(duì)應(yīng)的控制指令，并根據(jù)所述控制指令控制所述電機(jī)的主軸的轉(zhuǎn)速以及轉(zhuǎn)動(dòng)方向。包括控制器的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)可以實(shí)現(xiàn)標(biāo)定定位的自動(dòng)控制。在基于前述優(yōu)選方案的基礎(chǔ)上的進(jìn)一步的優(yōu)選方案中，所述控制器可為PLC。PLC 容易獲得。PLC可以實(shí)現(xiàn)滑動(dòng)座的運(yùn)動(dòng)定位控制。同現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例所提供的技術(shù)方案未使用伺服電機(jī)、滾珠絲杠等高價(jià)值的部件，而是直接采用帶直流電機(jī)的電動(dòng)推桿通過光電開關(guān)、定位尺的定位方式達(dá)到了使用要求，從而簡化了控制，降低了成本。每組運(yùn)動(dòng)平臺(tái)可以僅采用單根(即一條)滑動(dòng)導(dǎo)軌，減少了零部件的同時(shí)降低了加工、裝配的難度。除此之外，現(xiàn)有技術(shù)中采用的滾珠絲杠、滾珠導(dǎo)軌都需要定期注油維護(hù)，而本發(fā)明實(shí)施例使用的電動(dòng)推桿和免維護(hù)的滑動(dòng)導(dǎo)軌終身不需要注油維護(hù)。本發(fā)明的用于標(biāo)定裝置的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的定位控制方法的技術(shù)方案包括以下步驟復(fù)位，其中，控制器啟動(dòng)電動(dòng)推桿，使其帶動(dòng)滑動(dòng)座沿導(dǎo)軌滑動(dòng)，使定位尺與復(fù)位位置傳感器之間發(fā)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)使定位尺上的作為復(fù)位位置標(biāo)識(shí)的位置標(biāo)識(shí)向復(fù)位位置傳感器移動(dòng)，當(dāng)復(fù)位位置傳感器探測到定位尺上的復(fù)位位置標(biāo)識(shí)時(shí)發(fā)出探測結(jié)果信號(hào)給控制器，控制器使電動(dòng)推桿斷電停止，使滑動(dòng)座停止在復(fù)位位置；標(biāo)定定位，其中，控制器啟動(dòng)電動(dòng)推桿，使所述電動(dòng)推桿帶動(dòng)所述滑動(dòng)座沿所述導(dǎo)軌朝一個(gè)方向滑動(dòng)，使定位尺與計(jì)數(shù)位置傳感器之間發(fā)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)，計(jì)數(shù)位置傳感器每次探測到定位尺上的位置標(biāo)識(shí)時(shí)發(fā)出探測結(jié)果信號(hào)給控制器，當(dāng)控制器收到第一預(yù)定數(shù)量的由計(jì)數(shù)位置傳感器發(fā)來的探測結(jié)果信號(hào)時(shí)控制器控制電動(dòng)推桿停止使所述滑動(dòng)座定位。根據(jù)該定位控制方法的技術(shù)方案，借助于帶有位置標(biāo)識(shí)的定位尺與位置傳感器 (包括復(fù)位位置傳感器和計(jì)數(shù)位置傳感器)的組合方式實(shí)現(xiàn)了控制器對(duì)電動(dòng)推桿的控制， 從而控制了滑動(dòng)座的標(biāo)定定位。本發(fā)明的定位控制方法簡化了現(xiàn)有技術(shù)中標(biāo)定裝置中標(biāo)定定位的控制方法，可以降低標(biāo)定裝置的成本，并確保了標(biāo)定定位的控制精度。同時(shí)，簡化的方法也實(shí)現(xiàn)了標(biāo)定正式開始以前滑動(dòng)座的復(fù)位。
本發(fā)明的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的定位控制方法的優(yōu)選方案如下在定位控制方法的基本技術(shù)方案的基礎(chǔ)上的優(yōu)選定位控制方法中，所述標(biāo)定定位步驟包括以下步驟中的至少一個(gè)或全部正向標(biāo)定定位，其中，所述控制器啟動(dòng)電動(dòng)推桿， 使其活動(dòng)部朝遠(yuǎn)離固定部的方向運(yùn)動(dòng)而帶動(dòng)所述滑動(dòng)座朝遠(yuǎn)離復(fù)位位置的方向移動(dòng)，使定位尺與計(jì)數(shù)位置傳感器之間發(fā)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)，每當(dāng)計(jì)數(shù)位置傳感器探測到一個(gè)定位尺上的位置標(biāo)識(shí)時(shí)發(fā)出一個(gè)探測結(jié)果信號(hào)給控制器，控制器接收到所述第一預(yù)定數(shù)量的探測結(jié)果信號(hào)時(shí)，控制電動(dòng)推桿停止使所述滑動(dòng)座定位；負(fù)向標(biāo)定定位，其中，所述控制器啟動(dòng)電動(dòng)推桿，使其活動(dòng)部朝接近固定部的方向運(yùn)動(dòng)而帶動(dòng)所述滑動(dòng)座朝接近復(fù)位位置的方向移動(dòng)， 使定位尺與計(jì)數(shù)位置傳感器之間發(fā)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)，每當(dāng)計(jì)數(shù)位置傳感器探測到一個(gè)定位尺上的位置標(biāo)識(shí)時(shí)發(fā)出一個(gè)探測結(jié)果信號(hào)給控制器，控制器接收到第二預(yù)定數(shù)量的探測結(jié)果信號(hào)時(shí)，控制電動(dòng)推桿斷電停止從而使所述滑動(dòng)座定位，所述接近復(fù)位位置的方向與遠(yuǎn)離復(fù)位位置的方向相反。通過正向標(biāo)定定位或負(fù)向標(biāo)定定位步驟可以實(shí)現(xiàn)對(duì)滑動(dòng)座的標(biāo)定定位。如果兩個(gè)步驟都采用，提供了標(biāo)定定位的靈活性和定位控制的方便性。計(jì)數(shù)位置傳感器發(fā)出的信號(hào)數(shù)量表示了滑動(dòng)座的位移的量，開始以前可以根據(jù)需要讓滑動(dòng)座位移的量來設(shè)定信號(hào)的數(shù)量。控制器接收到預(yù)定數(shù)量之后即認(rèn)為滑動(dòng)座到達(dá)預(yù)定的位置，控制器控制電動(dòng)推桿停止，使滑動(dòng)座就位。在基于前述運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的定位控制方法的優(yōu)選方案的進(jìn)一步優(yōu)選方案中，所述位置標(biāo)識(shí)包括沿所述定位尺的長度方向等距分布的矩形齒，矩形齒之間具有凹口或間隙，所述位置傳感器為光電開關(guān)；在所述復(fù)位步驟中，當(dāng)矩形齒對(duì)復(fù)位位置開關(guān)從無遮擋到遮擋一次，復(fù)位位置開關(guān)發(fā)出探測結(jié)果信號(hào)給控制器使控制器控制電動(dòng)推桿斷電停止而使滑動(dòng)座停止在復(fù)位位置；在正向標(biāo)定定位步驟中，當(dāng)定位尺與計(jì)數(shù)位置傳感器之間發(fā)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)， 計(jì)數(shù)位置傳感器對(duì)定位尺上的位置標(biāo)識(shí)的探測是通過如下方式實(shí)現(xiàn)的對(duì)計(jì)數(shù)開關(guān)的觸發(fā)通過矩形齒的一側(cè)的邊緣進(jìn)行，每當(dāng)矩形齒對(duì)計(jì)數(shù)位置開關(guān)從遮擋到未遮擋一次，計(jì)數(shù)位置開關(guān)發(fā)出一個(gè)探測結(jié)果信號(hào)給控制器；在負(fù)向標(biāo)定定位步驟中，當(dāng)活動(dòng)部朝接近固定部的方向運(yùn)動(dòng)而帶動(dòng)所述滑動(dòng)座朝接近復(fù)位位置的方向移動(dòng)，在定位尺與計(jì)數(shù)位置傳感器之間發(fā)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)過程中，計(jì)數(shù)位置傳感器對(duì)定位尺上的位置標(biāo)識(shí)的探測是通過如下方式實(shí)現(xiàn)的對(duì)計(jì)數(shù)開關(guān)的觸發(fā)通過矩形齒的所述一側(cè)的邊緣進(jìn)行，每當(dāng)一個(gè)矩形齒對(duì)計(jì)數(shù)位置開關(guān)從遮擋到未遮擋一次，計(jì)數(shù)位置開關(guān)發(fā)出一個(gè)探測結(jié)果信號(hào)給控制器，當(dāng)控制器接收到所述第二預(yù)定數(shù)量減1的探測結(jié)果信號(hào)時(shí)，控制器控制電動(dòng)推桿實(shí)施延遲停止，即讓活動(dòng)部繼續(xù)朝接近固定部的方向運(yùn)動(dòng)而帶動(dòng)所述滑動(dòng)座朝接近復(fù)位位置的方向繼續(xù)移動(dòng)，使得在計(jì)數(shù)位置開關(guān)再經(jīng)歷一次由矩形齒從遮擋到未遮擋之后電動(dòng)推桿停止，然后控制器啟動(dòng)電動(dòng)推桿使其活動(dòng)部朝遠(yuǎn)離固定部的方向運(yùn)動(dòng)并使定位尺與計(jì)數(shù)位置傳感器之間發(fā)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)，在該方向運(yùn)動(dòng)過程中，當(dāng)矩形齒對(duì)計(jì)數(shù)位置開關(guān)從未遮擋到遮擋一次，計(jì)數(shù)位置開關(guān)即發(fā)出一個(gè)探測結(jié)果信號(hào)給控制器使控制器停止電動(dòng)推桿的活動(dòng)部的移動(dòng)而將滑動(dòng)座定位。在負(fù)向標(biāo)定定位步驟中，延遲停止的設(shè)置除了其固有的優(yōu)點(diǎn)以外，在本發(fā)明中還可為在負(fù)向標(biāo)定步驟中利用與正向標(biāo)定步驟中相同的那側(cè)矩形齒邊緣出發(fā)計(jì)數(shù)開關(guān)提供了條件，負(fù)向和正向標(biāo)定步驟使用相同的一側(cè)矩形齒邊緣觸發(fā)計(jì)數(shù)開關(guān)確保了標(biāo)定的精度。在基于前述運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的定位控制方法的優(yōu)選方案的進(jìn)一步優(yōu)選方案中，所述光電開關(guān)為對(duì)射式光電開關(guān)。


此處所說明的附圖用來提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分，本發(fā)明的示意性實(shí)施方式及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中圖1為本發(fā)明實(shí)施例所提供的用于標(biāo)定裝置的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的俯視示意圖；圖2為圖1所示運(yùn)動(dòng)平臺(tái)沿A-A線的剖視示意圖；圖3為本發(fā)明實(shí)施例所提供的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的右視示意圖；圖4為圖3所示導(dǎo)軌的放大示意圖。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式
進(jìn)行詳細(xì)說明。同時(shí)，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案及優(yōu)選的方案也做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。本發(fā)明具體實(shí)施方式
提供了一種內(nèi)部結(jié)構(gòu)簡單、成本低廉、不易發(fā)生故障且維護(hù)要求低的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)以及一種控制方式簡化的用于標(biāo)定裝置的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的定位控制方法。如圖1、圖2和圖3所示，本發(fā)明實(shí)施例所提供的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)包括底托架3、設(shè)置于底托架3上的兩個(gè)運(yùn)動(dòng)單元1、2。每個(gè)運(yùn)動(dòng)單元1、2均包括固定在底托架上的位置傳感器、電動(dòng)推桿11、滑動(dòng)座12、導(dǎo)軌13以及與滑動(dòng)座12固定連接的定位尺14。在本實(shí)施例中，采用的是對(duì)射式光電開關(guān)形式的位置傳感器，包括負(fù)限位開關(guān)15、復(fù)位開關(guān)16、計(jì)數(shù)開關(guān)17和正限位開關(guān)18。定位尺的長度方向與導(dǎo)軌的延伸方向平行。在該實(shí)施例中，兩個(gè)運(yùn)動(dòng)單元的結(jié)構(gòu)基本相同，只是第一運(yùn)動(dòng)單元1的定位尺14的長度比第二運(yùn)動(dòng)單元2的定位尺的長度長。導(dǎo)軌均呈直線型且各自的延伸方向彼此平行。本實(shí)施例中運(yùn)動(dòng)單元1包括單根導(dǎo)軌13，導(dǎo)軌13可以采用通常的導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)。導(dǎo)軌 13包括兩個(gè)互相間隔開、彼此為一體成形結(jié)構(gòu)且平行的導(dǎo)軌本體131，導(dǎo)軌本體131固設(shè)于底托架3上。導(dǎo)軌本體上設(shè)有兩個(gè)導(dǎo)軌滑動(dòng)件132可以沿著導(dǎo)軌本體滑動(dòng)。電動(dòng)推桿11包括電機(jī)19、固定座115、外套筒116和活動(dòng)桿10。電機(jī)19可以用直流電機(jī)，優(yōu)選為制動(dòng)電機(jī)或未設(shè)置伺服電路的電機(jī)。固定座115與底托架3固定連接。外套筒116與底托架3之間通過包括銷軸4的鉸鏈結(jié)構(gòu)與固定座115鉸接。銷軸4的軸心線與電動(dòng)推桿11的縱軸線的延伸方向垂直?；顒?dòng)桿10用于帶動(dòng)滑動(dòng)座12沿導(dǎo)軌13的延伸方向滑動(dòng)?；瑒?dòng)座12包括與其本體固定連接起來的兩個(gè)連接桿121。電動(dòng)推桿的活動(dòng)桿10 處在兩個(gè)連接桿121之間。電動(dòng)推桿的活動(dòng)桿10的末端通過關(guān)節(jié)軸承112與兩個(gè)連接桿 121鉸接。如本領(lǐng)域技術(shù)人員可知的，關(guān)節(jié)軸承112主要是由一個(gè)有外球面的內(nèi)圈和一個(gè)有內(nèi)球面的外圈組成，能承受較大的負(fù)荷。連接桿121與關(guān)節(jié)軸承112的內(nèi)圈固定連接，活動(dòng)桿10與關(guān)節(jié)軸承112的外圈固定連接。由于關(guān)節(jié)軸承112的滑動(dòng)表面為球面形，也可在一定角度范圍內(nèi)作傾斜運(yùn)動(dòng)(即調(diào)心運(yùn)動(dòng))，在活動(dòng)桿10與外圈不同心度較大時(shí)，仍能正常工作。電動(dòng)推桿的活動(dòng)桿與滑動(dòng)座通過關(guān)節(jié)軸承鉸接，有助于安裝時(shí)的方便定位，并在需要的情況下，允許電動(dòng)推桿工作(伸縮運(yùn)動(dòng))時(shí)活動(dòng)桿繞其軸線方向的稍許轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)然，連接桿121也可以與關(guān)節(jié)軸承112的外圈固定連接，活動(dòng)桿10與關(guān)節(jié)軸承112的內(nèi)圈固定連接?？梢詫⒒顒?dòng)桿10的端部設(shè)置成分支狀，使其與關(guān)節(jié)軸承112的內(nèi)圈之間采用銷軸結(jié)構(gòu)相鉸接的方式固定連接?；顒?dòng)桿10與關(guān)節(jié)軸承112的內(nèi)圈之間的連接方式包括例如焊接、螺栓或螺釘連接，只要能將二者固定在一起即可。關(guān)節(jié)軸承112的軸心線與電動(dòng)推桿10的縱軸線延伸方向垂直并與銷軸4的軸心線平行。兩個(gè)導(dǎo)軌滑動(dòng)件132彼此平行并且沿著導(dǎo)軌的延伸方向互相間隔開。銷軸的軸心線與關(guān)節(jié)軸承的軸心線形成的平面平行于或基本平行于兩個(gè)導(dǎo)軌本體131形成的平面并并行于或基本平行于兩個(gè)導(dǎo)軌滑動(dòng)件形成的平面。兩條導(dǎo)軌本體131和兩個(gè)導(dǎo)軌滑動(dòng)件 132共同形成對(duì)滑動(dòng)座12的可滑動(dòng)的支撐。這樣的結(jié)構(gòu)使得滑動(dòng)座12在導(dǎo)軌13上獲得了穩(wěn)定的支撐，使滑動(dòng)座處在水平狀態(tài)，其滑動(dòng)也會(huì)更為平穩(wěn)。定位尺14與滑動(dòng)座12固定連接。定位尺14的橫截面與槽形鋼的橫截面相同或基本相同。定位尺包括第一翼部145和第二翼部146及其之間的連接部147。兩個(gè)翼部上都帶有沿著其長度等距分布的矩形齒141。矩形齒141之間設(shè)有凹口。矩形齒141形成位置標(biāo)識(shí)。如圖1所示，光電開關(guān)中的復(fù)位開關(guān)16、計(jì)數(shù)開關(guān)17和正限位開關(guān)18的位置設(shè)置成使其能對(duì)第二翼部146上的定位標(biāo)識(shí)進(jìn)行探測，而負(fù)限位開關(guān)15的位置設(shè)置成使其能對(duì)第一翼部上的定位標(biāo)識(shí)進(jìn)行探測。兩個(gè)翼部上的位置標(biāo)識(shí)的位置彼此對(duì)稱。這是優(yōu)選的方式，但是不是必須的。圖2中所示定位尺最左端的矩形齒形成負(fù)方向極限位置標(biāo)識(shí)和復(fù)位位置標(biāo)識(shí)。在圖2中，該復(fù)位位置標(biāo)識(shí)正處在復(fù)位開關(guān)16的探測范圍內(nèi)。圖2中處在定位尺最右端的矩形齒形成正方向極限位置標(biāo)識(shí)。本實(shí)施例中運(yùn)動(dòng)平臺(tái)還包括控制器(圖中未示出)，控制器為可編程邏輯控制器(Programmable Logic Controller,PLC)。復(fù)位開關(guān)16 在探測到復(fù)位位置標(biāo)識(shí)時(shí)觸發(fā)，向控制器例如PLC(圖中未示出)發(fā)出探測結(jié)果信號(hào)。負(fù)限位開關(guān)15在探測到負(fù)方向極限位置標(biāo)識(shí)時(shí)觸發(fā)。計(jì)數(shù)開關(guān)17每探測到定位尺上的位置標(biāo)識(shí)一次即可觸發(fā)一次向控制器發(fā)出一個(gè)探測結(jié)果信號(hào)。正限位開關(guān)18在探測到正方向極限位置標(biāo)識(shí)時(shí)觸發(fā)。底托架3上還固設(shè)有機(jī)械限位件。在本實(shí)施例中，機(jī)械限位件為機(jī)械限位塊。對(duì)于第一運(yùn)動(dòng)單元，機(jī)械限位塊31位于滑動(dòng)座軌跡上該滑動(dòng)座允許向正方向(及圖中為向右) 向外到達(dá)的極限位置處，機(jī)械限位塊32位于滑動(dòng)座軌跡上該滑動(dòng)座允許向負(fù)方向(及圖中為向左)向外到達(dá)的極限位置處。這些極限位置處在由負(fù)限位開關(guān)15或正限位開關(guān)18所限定的滑動(dòng)座的極限位置的外側(cè)。限位塊31可以在負(fù)限位開關(guān)15以及正限位開關(guān)18失效時(shí)，對(duì)滑動(dòng)座12起到限位的作用，有助于增加本發(fā)明運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的安全性。PLC用于接收探測結(jié)果，還用于接收由外部即時(shí)輸入的控制指令，并根據(jù)控制指令控制電機(jī)19的主軸的轉(zhuǎn)速以及轉(zhuǎn)動(dòng)方向?？刂浦噶羁砂◤?fù)位指令、前進(jìn)(即向正方向運(yùn)動(dòng))指令、后退(即向負(fù)方向運(yùn)動(dòng))指令以及停止指令。PLC具有成本低廉，電連接簡單方便，且占用空間小的優(yōu)點(diǎn)，當(dāng)然，控制器也可以使用PLC之外的其他芯片。在本實(shí)施例中，光電開關(guān)都固定在底托架上，但可以理解，根據(jù)設(shè)計(jì)要求，也可以將導(dǎo)軌13當(dāng)作基體而將其與導(dǎo)軌13固定連接。另外，光電開關(guān)的位置也可以與定位尺14 的位置互換，此時(shí)，定位尺14與底托架3或?qū)к?3也可以固定連接，光電開關(guān)與滑動(dòng)座12 固定連接。只要定位尺14上的位置標(biāo)識(shí)例如具體實(shí)施方式
中的矩形齒141與光電開關(guān)發(fā)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)，便可以利用光電開關(guān)確定出滑動(dòng)座12在導(dǎo)軌13上運(yùn)動(dòng)的距離，進(jìn)而確定出滑動(dòng)座12在導(dǎo)軌13上的位置。
在該實(shí)施例中，電動(dòng)推桿的固定座與底托架3固定以便將電動(dòng)推桿的外套筒與底托架鉸接。固定座形成了相對(duì)于所述底托架或所述滑動(dòng)導(dǎo)軌固定安裝的固定部，而所述滑動(dòng)桿形成了與所述滑動(dòng)座連接而帶動(dòng)所述滑動(dòng)座沿著所述滑動(dòng)導(dǎo)軌滑動(dòng)的活動(dòng)部。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，根據(jù)設(shè)計(jì)要求，也可以將電動(dòng)推桿的外套筒作為固定部直接固定在所述底托架上。或者，也可以將所述外套筒與所述滑動(dòng)座一通過關(guān)節(jié)軸承鉸接，將所述活動(dòng)桿與所述底托架直接固定或通過固定座與所述底托架鉸接，在此情況下，外套筒形成了活動(dòng)部而活動(dòng)桿形成了固定部或與所述活動(dòng)桿連接的固定座形成了固定部。本實(shí)施例中包括兩個(gè)運(yùn)動(dòng)單元，但運(yùn)動(dòng)單元的數(shù)量根據(jù)需要也可以為一個(gè)、三個(gè)或更多個(gè)。本實(shí)施例中的直流電機(jī)19為未設(shè)置伺服電路的電機(jī)。相對(duì)于其他類型馬達(dá)具有運(yùn)行平穩(wěn)、便于控制的優(yōu)點(diǎn)。采用直流電機(jī)的電動(dòng)推桿11具有成本低廉，安裝方便且占用空間小的優(yōu)點(diǎn)。當(dāng)然，電機(jī)19也可以使用其他馬達(dá)所取代。優(yōu)選地，直流電機(jī)可以使用制動(dòng)電機(jī)。在本實(shí)施例中，采用矩形凸齒形式的位置標(biāo)識(shí)。凸齒可以使用沖壓工藝制造出來， 這種結(jié)構(gòu)具有結(jié)構(gòu)簡單，便于制造的優(yōu)點(diǎn)。當(dāng)然，位置標(biāo)識(shí)也可以為刻度線。刻度線可以為涂覆、印刷或粘貼于定位尺14上的線段也可以為沖壓而成的表面凹槽。用色塊做定位標(biāo)識(shí)，色塊與未設(shè)置色塊的部分反射的光線是不同的，所以使用色塊也可以替代凸齒或凹口。 具體采用的位置標(biāo)識(shí)的類型需要與位置傳感器的特性相對(duì)應(yīng)，從而保證位置傳感器能識(shí)別出是否有位置標(biāo)識(shí)經(jīng)過或停留在其探測范圍內(nèi)。本實(shí)施例中，矩形凸齒沿定位尺14長度方向上的尺寸略大于相鄰的凸齒之間的間隙的尺寸。理論上，在技術(shù)上可行的前提下，凸齒的寬度和間隙的寬度約小，定位尺提供的定位精度可以越高，凸齒的寬度不便，間隙的寬度縮小，也可以提供定位精度。也可以將凸齒的尺寸設(shè)置成與間隙的尺寸相等。定位尺14的運(yùn)動(dòng)距離通過計(jì)算凸齒或者凸齒之間間隙的數(shù)目便可以計(jì)算出來，進(jìn)而與定位尺14固定連接的滑動(dòng)座12的位置更容易精確控制。當(dāng)然，凸齒也可以為矩形齒之外的其他齒形，例如半圓形齒或三角形齒等。定位尺14的長度方向也可以與導(dǎo)軌13的延伸方向之間存在一定的夾角，夾角可以為銳角或鈍角。當(dāng)然，這不是優(yōu)選的方案。本實(shí)施例中位置傳感器為對(duì)射式光電開關(guān)。對(duì)射式光電開關(guān)由發(fā)射器和接收器組成，其工作原理是通過發(fā)射器發(fā)出的光線直接進(jìn)入接收器，當(dāng)被探測物體即定位尺14的凸齒經(jīng)過發(fā)射器和接收器之前阻斷光線時(shí)，光電開關(guān)就產(chǎn)生開關(guān)(脈沖)信號(hào)。對(duì)射式光電開關(guān)具有靈敏度高、抗干擾性強(qiáng)，且成本低廉的優(yōu)點(diǎn)。當(dāng)然，本實(shí)施例中光電開關(guān)也可以使用反射式光電開關(guān)。光電開關(guān)具有成本低廉，探測靈敏度高的優(yōu)點(diǎn)。當(dāng)然，位置傳感器也可以使用電感式接近開關(guān)等其他類型的具有位置探測功能的傳感器。本實(shí)施方式中，將圖1和2中的向右的方向確定為正方向，將向左方向確定為負(fù)方向。具體哪個(gè)方向?yàn)檎颍膫€(gè)方向?yàn)樨?fù)向可以由設(shè)計(jì)人員或操作人員人為設(shè)定?；瑒?dòng)座 12正向運(yùn)動(dòng)時(shí)，電機(jī)19主軸順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)還逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)也可以由設(shè)計(jì)人員或操作人員人為設(shè)定。當(dāng)?shù)淄屑?上設(shè)置有多個(gè)運(yùn)動(dòng)單元1或運(yùn)動(dòng)單元2，且每條導(dǎo)軌13均呈直線型且各自的延伸方向均彼此平行時(shí)，底托架3上方不僅結(jié)構(gòu)更為緊湊，而且導(dǎo)軌13的設(shè)置也更為方便。此外，可以將重量、體積比較大的標(biāo)定材料塊放置于不同的運(yùn)動(dòng)單元1以及運(yùn)動(dòng)單元2內(nèi)的滑動(dòng)座12上，通過多個(gè)滑動(dòng)座12共同帶動(dòng)。本實(shí)施例中每條導(dǎo)軌13均包括兩條導(dǎo)軌本體131，導(dǎo)軌本體上滑動(dòng)設(shè)置滑動(dòng)件 132，滑動(dòng)件132與導(dǎo)軌本體131之間的結(jié)構(gòu)可以采用公知用于導(dǎo)軌裝置的結(jié)構(gòu)。下面本發(fā)明實(shí)施例公開一種優(yōu)選的設(shè)置于滑動(dòng)件132與導(dǎo)軌本體131之間的結(jié)構(gòu)。如圖4所示，本實(shí)施例中導(dǎo)軌本體131以及導(dǎo)軌滑動(dòng)件132均由鋁合金材料制成， 導(dǎo)軌13還包括設(shè)置于導(dǎo)軌滑動(dòng)件132與導(dǎo)軌本體131之間的由復(fù)合塑料制成的滑動(dòng)膜 133?；瑒?dòng)膜133與導(dǎo)軌滑動(dòng)件132固定連接，且滑動(dòng)膜133可在導(dǎo)軌滑動(dòng)件132的帶動(dòng)下在導(dǎo)軌本體131的外表面上滑動(dòng)，滑動(dòng)膜133與導(dǎo)軌本體131相接觸的表面上開設(shè)有長度方向與導(dǎo)軌本體131的延伸方向相平行的多個(gè)凹槽134。當(dāng)在滑動(dòng)膜的內(nèi)表面與導(dǎo)軌本體的外表面之間有臟物或異物時(shí)，臟物或異物會(huì)移動(dòng)到凹槽內(nèi)，避免滯留在滑動(dòng)膜的內(nèi)表面與導(dǎo)軌本體的外表面之間增大磨損。當(dāng)然，如圖4所示的導(dǎo)軌本體131以及導(dǎo)軌滑動(dòng)件132也可以使用其他金屬材料乃至非金屬材料制成，滑動(dòng)膜133也可以使用復(fù)合塑料之外的其他塑料制成，只要強(qiáng)度滿
度需要即可。滑動(dòng)件132與滑動(dòng)座12之間使用螺栓固定連接。當(dāng)然，滑動(dòng)件132與滑動(dòng)座12 之間也可以使用螺釘或焊接等方式固定連接。安裝電動(dòng)推桿11時(shí)，可以先將電動(dòng)推桿11的外套筒116通過固定底座115與底托架3鉸接。然后，再將活動(dòng)桿與滑動(dòng)座的連接桿通過關(guān)節(jié)軸承鉸接。當(dāng)然，電動(dòng)推桿11 的外套筒也可以使用螺栓或螺釘乃至焊接的方式固定于底托架3上。本實(shí)施例中底托架3的底部邊沿還均勻分布有四個(gè)用于調(diào)平的頂絲311。在應(yīng)用帶有本發(fā)明實(shí)施例所提供的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的標(biāo)定裝置進(jìn)行標(biāo)定時(shí)，在運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的滑動(dòng)座12上放置一個(gè)或多個(gè)標(biāo)定材料塊。在運(yùn)動(dòng)平臺(tái)內(nèi)滑動(dòng)座12的帶動(dòng)下，標(biāo)定材料塊會(huì)穿過X射線，進(jìn)而雙能系統(tǒng)的標(biāo)定裝置便可以實(shí)現(xiàn)對(duì)雙能系統(tǒng)的標(biāo)定。當(dāng)然，上述本發(fā)明任一實(shí)施例所提供的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)也可以應(yīng)用于雙能系統(tǒng)之外的其他探測系統(tǒng)的標(biāo)定裝置上， 甚至也可以應(yīng)用于標(biāo)定裝置之外的其他設(shè)備或裝置上。下面對(duì)以圖1、圖2和圖3所示的本發(fā)明用于標(biāo)定裝置的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的具體實(shí)施方式
中的運(yùn)動(dòng)單元1為例，說明本發(fā)明提供的用于標(biāo)定裝置的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的定位控制方法的具體實(shí)施方式
，該方法包括以下步驟復(fù)位，其中，控制器啟動(dòng)電動(dòng)推桿11，使其帶動(dòng)滑動(dòng)座12沿導(dǎo)軌3滑動(dòng)，使定位尺 12與復(fù)位開關(guān)16之間發(fā)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)使定位尺上的復(fù)位位置標(biāo)識(shí)即定位尺最左端的矩形齒向復(fù)位開關(guān)16移動(dòng)，當(dāng)矩形齒對(duì)復(fù)位開關(guān)16 (對(duì)射式光電開關(guān)的發(fā)射器向其接收器發(fā)射的信號(hào))從無遮擋到遮擋一次時(shí)，復(fù)位開關(guān)16發(fā)出探測結(jié)果信號(hào)給控制器(例如PLC)，控制器使電動(dòng)推桿斷電停止，使滑動(dòng)座停止在復(fù)位位置；正向標(biāo)定定位，其中，控制器啟動(dòng)電動(dòng)推桿11進(jìn)行伸出運(yùn)動(dòng)，使所述電動(dòng)推桿的活動(dòng)桿10朝遠(yuǎn)離外套筒116的方向運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)滑動(dòng)座12沿導(dǎo)軌3朝正方向(圖1和2中朝右)即遠(yuǎn)離復(fù)位位置的方向滑動(dòng)，使定位尺與計(jì)數(shù)開關(guān)17之間發(fā)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)，對(duì)計(jì)數(shù)開關(guān) 17的觸發(fā)通過矩形齒的一側(cè)(圖2中的右側(cè))的邊緣進(jìn)行，每當(dāng)矩形齒141對(duì)計(jì)數(shù)位置開關(guān)從遮擋到未遮擋一次，計(jì)數(shù)位置開關(guān)發(fā)出一個(gè)探測結(jié)果信號(hào)給控制器，計(jì)數(shù)開關(guān)一 17被觸發(fā)幾次，表示滑塊12運(yùn)行到第幾個(gè)位置，上位機(jī)要求滑塊12運(yùn)動(dòng)到哪個(gè)位置時(shí)，只要給予控制器(PLC)指令，控制器依據(jù)計(jì)數(shù)開關(guān)12的計(jì)數(shù)信號(hào)控制滑塊12停在哪個(gè)位置，即當(dāng)控制器收到第一預(yù)定數(shù)量的由計(jì)數(shù)開關(guān)發(fā)來的探測結(jié)果信號(hào)時(shí)控制器控制電動(dòng)推桿停止使所述滑動(dòng)座定位。另外，在標(biāo)定定位時(shí)，除了正向標(biāo)定定位步驟以外，還可以包括負(fù)向標(biāo)定定位的步驟，在該步驟中，控制器啟動(dòng)電動(dòng)推桿11進(jìn)行收縮運(yùn)動(dòng)，使其活動(dòng)桿10朝接近外套筒116 的方向(即圖1和2中朝左方)運(yùn)動(dòng)而帶動(dòng)滑動(dòng)座12朝接近復(fù)位位置的方向移動(dòng)，使定位尺與計(jì)數(shù)開關(guān)17之間發(fā)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)，計(jì)數(shù)開關(guān)17對(duì)定位尺上的位置標(biāo)識(shí)的探測是通過如下方式實(shí)現(xiàn)的對(duì)計(jì)數(shù)開關(guān)17的觸發(fā)通過矩形齒141的該同一側(cè)(即仍然是圖2中的右側(cè))的邊緣進(jìn)行，每當(dāng)一個(gè)矩形齒對(duì)計(jì)數(shù)位置開關(guān)從遮擋到未遮擋一次，計(jì)數(shù)開關(guān)17發(fā)出一個(gè)探測結(jié)果信號(hào)給控制器，當(dāng)控制器接收到所述第二預(yù)定數(shù)量減1的探測結(jié)果信號(hào)時(shí)， 控制器控制電動(dòng)推桿11實(shí)施延遲停止，即讓活動(dòng)桿10繼續(xù)朝接近外套筒116的方向運(yùn)動(dòng)而帶動(dòng)所述滑動(dòng)座12朝接近復(fù)位位置的方向繼續(xù)移動(dòng)，使得在計(jì)數(shù)開關(guān)17再經(jīng)歷一次由矩形齒141從遮擋到未遮擋之后電動(dòng)推桿停止，然后控制器啟動(dòng)電動(dòng)推桿使其電機(jī)改變轉(zhuǎn)動(dòng)方向，使活動(dòng)10桿朝遠(yuǎn)離外套筒的方向(即在圖1和2中朝右方)運(yùn)動(dòng)并使定位尺與計(jì)數(shù)開關(guān)之間發(fā)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)，在該方向運(yùn)動(dòng)過程中，當(dāng)矩形齒的右側(cè)邊緣對(duì)計(jì)數(shù)開關(guān)17從未遮擋到遮擋一次，計(jì)數(shù)位置開關(guān)即發(fā)出一個(gè)探測結(jié)果信號(hào)給控制器使控制器停止電動(dòng)推桿的活動(dòng)桿的移動(dòng)而將滑動(dòng)座定位。要說明的是，在該實(shí)施例中，在滑動(dòng)座12的負(fù)向標(biāo)定定位步驟即后退定位步驟中，為了提高運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的定位精度，定位尺(14)的矩形齒右側(cè)邊緣反向觸發(fā)計(jì)數(shù)開關(guān)17，即計(jì)數(shù)開關(guān)17由被遮擋到無遮擋，在停止以前，PLC加一個(gè)延遲停止，然后讓滑動(dòng)座12帶著定位尺14前進(jìn)運(yùn)動(dòng)，即電動(dòng)推桿11伸出運(yùn)動(dòng)，在定位尺14的矩形齒右側(cè)邊緣正向觸發(fā)計(jì)數(shù)開關(guān)17時(shí)，即計(jì)數(shù)開關(guān)17由無遮擋到被遮擋，再讓滑塊12最終停止。這樣，前進(jìn)和后退采用定位尺矩形齒的同一側(cè)觸發(fā)邊緣，提高了所需的控制精度。本實(shí)施例中由上位機(jī)對(duì)控制器即時(shí)輸入控制指令，上位機(jī)可以為電腦，也可以為其他指令輸入設(shè)備(例如鍵盤)，上位機(jī)與控制器兩者之間可以通過線路電連接，也可以為無線連接，上位機(jī)與控制器之間無線連接時(shí)，上位機(jī)也可以為遙控器。當(dāng)然，本實(shí)施例中若控制器選用數(shù)據(jù)處理能力以及存儲(chǔ)能力比較強(qiáng)大的芯片時(shí)， 也可以無需接收上位機(jī)輸入的控制指令，此時(shí)，控制器也可以依據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)的探測結(jié)果與控制指令對(duì)應(yīng)規(guī)則調(diào)用預(yù)先存儲(chǔ)的與探測結(jié)果對(duì)應(yīng)的控制指令。最后應(yīng)當(dāng)說明的是以上實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案而非對(duì)其限制；盡管參照較佳實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解依然可以對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式
進(jìn)行修改或者對(duì)部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的精神，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明請(qǐng)求保護(hù)的技術(shù)方案范圍當(dāng)中。
權(quán)利要求
1.一種用于標(biāo)定裝置的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，其特征在于包括底托架、設(shè)置于所述底托架上的一個(gè)或更多個(gè)運(yùn)動(dòng)單元，每個(gè)所述運(yùn)動(dòng)單元均包括導(dǎo)軌、用于放置標(biāo)定材料塊的滑動(dòng)座、電動(dòng)推桿、定位尺以及一個(gè)或更多個(gè)位置傳感器，其中所述導(dǎo)軌固設(shè)于所述底托架上；所述電動(dòng)推桿包括與所述底托架或所述導(dǎo)軌連接的固定部和相對(duì)于所述固定部能夠移動(dòng)并與所述滑動(dòng)座連接的活動(dòng)部，以便能隨著所述活動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)而帶動(dòng)所述滑動(dòng)座沿所述導(dǎo)軌的延伸方向平移；所述定位尺上設(shè)置有多個(gè)位置標(biāo)識(shí)；所述定位尺與所述位置傳感器二者中之一設(shè)置成相對(duì)于所述導(dǎo)軌固定而它們二者中之另一設(shè)置成能與所述滑動(dòng)座一起運(yùn)動(dòng)，所述位置傳感器能在探測到所述位置標(biāo)識(shí)時(shí)發(fā)出探測結(jié)果信號(hào)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，其特征在于所述固定部與所述底托架或所述導(dǎo)軌之間的連接為鉸接，所述活動(dòng)部與所述滑動(dòng)座之間的連接為鉸接；所述導(dǎo)軌包括相對(duì)于所述底托架固定的導(dǎo)軌本體和安裝在所述導(dǎo)軌本體上并能沿著其滑動(dòng)的導(dǎo)軌滑動(dòng)件，所述滑動(dòng)座與所述導(dǎo)軌滑動(dòng)件固定連接而能與所述導(dǎo)軌滑動(dòng)件一起沿著所述導(dǎo)軌本體滑動(dòng)；所述定位尺與所述滑動(dòng)座或所述導(dǎo)軌滑動(dòng)件固定連接，所述位置傳感器與所述底托架固定連接，或者，所述定位尺與所述底托架或所述導(dǎo)軌的導(dǎo)軌本體固定連接，所述位置傳感器與所述滑動(dòng)座或所述導(dǎo)軌滑動(dòng)件固定連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，其特征在于所述電動(dòng)推桿包括電機(jī)、固定座、外套筒、活動(dòng)桿以及連接于所述電機(jī)與所述活動(dòng)桿之間且封裝于所述外套筒內(nèi)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)， 所述電機(jī)為直流電機(jī)；和/或，所述直流電機(jī)為未設(shè)置伺服電路的電機(jī)；和/或，所述電動(dòng)推桿的固定部由所述外套筒構(gòu)成，所述固定部與所述底托架或所述導(dǎo)軌之間的鉸接是通過將所述固定座與所述底托架固定連接并將所述外套筒通過包括銷軸的鉸鏈結(jié)構(gòu)與所述固定座鉸接而實(shí)現(xiàn)的，所述銷軸的軸心線與所述電動(dòng)推桿的縱軸線的延伸方向垂直；和/或， 所述電動(dòng)推桿的活動(dòng)部由所述活動(dòng)桿構(gòu)成；和/或，所述電動(dòng)推桿的活動(dòng)部的末端通過關(guān)節(jié)軸承與所述滑動(dòng)座鉸接，所述滑動(dòng)座包括連接件，其中，所述連接件與所述關(guān)節(jié)軸承的內(nèi)圈固定連接，所述活動(dòng)桿的末端與所述關(guān)節(jié)軸承的外圈固定連接，或者，所述連接件與關(guān)節(jié)軸承的外圈固定連接，所述活動(dòng)桿的末端與所述關(guān)節(jié)軸承的內(nèi)圈固定連接，所述關(guān)節(jié)軸承的軸心線與所述電動(dòng)推桿的縱軸線延伸方向垂直并與所述銷軸的軸心線平行；和/或，所述導(dǎo)軌本體和/或所述導(dǎo)軌滑動(dòng)件均由鋁合金材料制成；和/或，所述導(dǎo)軌還包括設(shè)置于所述導(dǎo)軌滑動(dòng)件與所述導(dǎo)軌本體之間的由復(fù)合塑料制成的滑動(dòng)膜，所述滑動(dòng)膜與所述導(dǎo)軌滑動(dòng)件固定連接，且所述滑動(dòng)膜可在所述導(dǎo)軌滑動(dòng)件的帶動(dòng)下在所述導(dǎo)軌本體的外表面上滑動(dòng)；和/或，所述直流電機(jī)為或帶制動(dòng)的直流電機(jī)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，其特征在于每個(gè)所述運(yùn)動(dòng)單元包括一條所述導(dǎo)軌，且所述導(dǎo)軌為滑動(dòng)導(dǎo)軌，每條所述導(dǎo)軌包括兩條所述導(dǎo)軌本體，兩條所述導(dǎo)軌本體為一體成形結(jié)構(gòu)或者兩條所述導(dǎo)軌本體固定連接在一起，所述兩條導(dǎo)軌本體互相間隔開且平行，所述銷軸的軸心線與所述關(guān)節(jié)軸承的軸心線形成的平面平行于或基本平行于所述兩個(gè)導(dǎo)軌本體形成的平面，所述導(dǎo)軌滑動(dòng)件包括兩個(gè)導(dǎo)軌滑動(dòng)件，所述兩個(gè)導(dǎo)軌滑動(dòng)件彼此平行并且沿著所述導(dǎo)軌的延伸方向互相間隔開，以便所述兩條導(dǎo)軌本體和所述兩個(gè)導(dǎo)軌滑動(dòng)件共同形成對(duì)所述滑動(dòng)座的可滑動(dòng)的支撐；和/或，所述連接件包括兩個(gè)連接桿，所述電動(dòng)推桿的活動(dòng)部處在所述兩個(gè)連接桿之間；和/或，所述滑動(dòng)膜與所述導(dǎo)軌本體相接觸的表面上開設(shè)有長度方向與所述導(dǎo)軌本體的延伸方向相平行的多個(gè)凹槽。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4之一所述的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，其特征在于所述位置標(biāo)識(shí)為在所述定位尺上沿其長度方向等距分布的凸齒、凹口、刻度線或色塊；和/或，所述位置傳感器為光電開關(guān)； 和/或，所述底托架的底部邊沿均勻分布有用于調(diào)平的頂絲。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，其特征在于所述位置標(biāo)識(shí)包括復(fù)位位置標(biāo)識(shí)、負(fù)方向極限位置標(biāo)識(shí)和正方向極限位置標(biāo)識(shí)，所述光電開關(guān)包括能在探測到復(fù)位位置標(biāo)識(shí)時(shí)觸發(fā)的復(fù)位開關(guān)、能在探測到定位尺上的位置標(biāo)識(shí)時(shí)觸發(fā)的計(jì)數(shù)開關(guān)、能在探測到負(fù)方向極限位置標(biāo)識(shí)時(shí)觸發(fā)的負(fù)限位開關(guān)以及能在探測到正方向極限位置標(biāo)識(shí)時(shí)觸發(fā)的正限位開關(guān)，其中所述復(fù)位開關(guān)與所述計(jì)數(shù)開關(guān)之間的距離大于所述定位尺上的負(fù)方向極限位置標(biāo)識(shí)與正方向極限位置標(biāo)識(shí)之間的距離，所述負(fù)限位開關(guān)和所述正限位開關(guān)分別處在所述復(fù)位開關(guān)和所述計(jì)數(shù)開關(guān)的外側(cè)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，其特征在于所述光電開關(guān)為對(duì)射式光電開關(guān)； 和/或，所述定位尺的長度方向與所述導(dǎo)軌的延伸方向平行，且所述凸齒為矩形齒，所述凸齒沿所述定位尺長度方向上的尺寸小于或等于相鄰的所述凸齒之間的間隙或凹口的尺寸；和/或，所述定位尺的橫截面與槽形鋼的橫截面相同或基本相同，所述定位尺包括第一翼部和第二翼部及其之間的連接部，兩個(gè)翼部上都帶有所述位置標(biāo)識(shí)，所述光電開關(guān)中的至少一部分的位置設(shè)置成使其能對(duì)第一翼部上的定位標(biāo)識(shí)進(jìn)行探測，另一部分的位置設(shè)置成使其能對(duì)第二翼部上的定位標(biāo)識(shí)進(jìn)行探測；和/或，所述底托架上設(shè)置有兩個(gè)所述運(yùn)動(dòng)單元，每個(gè)所述運(yùn)動(dòng)單元內(nèi)的所述導(dǎo)軌均呈直線型且各自的延伸方向彼此平行。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，其特征在于所述底托架上還固設(shè)有一個(gè)、兩個(gè)或更多個(gè)機(jī)械限位件，所述機(jī)械限位件位于所述滑動(dòng)座或所述滑動(dòng)件滑動(dòng)的軌跡上所述滑動(dòng)座或所述滑動(dòng)件允許向外到達(dá)的極限位置處，這些極限位置處在由所述負(fù)限位開關(guān)或正限位開關(guān)所限定的所述滑動(dòng)座或所述滑動(dòng)件的極限位置的外側(cè)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1-4之一所述的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，其特征在于所述運(yùn)動(dòng)平臺(tái)還包括控制器， 所述控制器用于接收所述探測結(jié)果，還用于接收由外部即時(shí)輸入的控制指令或者依據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)的探測結(jié)果與控制指令對(duì)應(yīng)規(guī)則調(diào)用預(yù)先存儲(chǔ)的與所述探測結(jié)果對(duì)應(yīng)的控制指令，并根據(jù)所述控制指令控制所述電機(jī)的主軸的轉(zhuǎn)速以及轉(zhuǎn)動(dòng)方向。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，其特征在于所述控制器為PLC。
11.一種用于標(biāo)定裝置的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的定位控制方法，其特征在于包括以下步驟 復(fù)位，其中，控制器啟動(dòng)電動(dòng)推桿，使其帶動(dòng)滑動(dòng)座沿導(dǎo)軌滑動(dòng)，使定位尺與復(fù)位位置傳感器之間發(fā)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)使定位尺上的作為復(fù)位位置標(biāo)識(shí)的位置標(biāo)識(shí)向復(fù)位位置傳感器移動(dòng)，當(dāng)復(fù)位位置傳感器探測到定位尺上的復(fù)位位置標(biāo)識(shí)時(shí)發(fā)出探測結(jié)果信號(hào)給控制器， 控制器使電動(dòng)推桿斷電停止，使滑動(dòng)座停止在復(fù)位位置；標(biāo)定定位，其中，控制器啟動(dòng)電動(dòng)推桿，使所述電動(dòng)推桿帶動(dòng)所述滑動(dòng)座沿所述導(dǎo)軌朝一個(gè)方向滑動(dòng)，使定位尺與計(jì)數(shù)位置傳感器之間發(fā)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)，計(jì)數(shù)位置傳感器每次探測到定位尺上的位置標(biāo)識(shí)時(shí)發(fā)出探測結(jié)果信號(hào)給控制器，當(dāng)控制器收到第一預(yù)定數(shù)量的由計(jì)數(shù)位置傳感器發(fā)來的探測結(jié)果信號(hào)時(shí)控制器控制電動(dòng)推桿斷電停止從而使所述滑動(dòng)座定位。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的定位控制方法，其特征在于所述標(biāo)定定位步驟包括以下步驟中的至少一個(gè)或全部正向標(biāo)定定位，其中，所述控制器啟動(dòng)電動(dòng)推桿，使其活動(dòng)部朝遠(yuǎn)離固定部的方向運(yùn)動(dòng)而帶動(dòng)所述滑動(dòng)座朝遠(yuǎn)離復(fù)位位置的方向移動(dòng)，使定位尺與計(jì)數(shù)位置傳感器之間發(fā)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)，每當(dāng)計(jì)數(shù)位置傳感器探測到一個(gè)定位尺上的位置標(biāo)識(shí)時(shí)發(fā)出一個(gè)探測結(jié)果信號(hào)給控制器，控制器接收到所述第一預(yù)定數(shù)量的探測結(jié)果信號(hào)時(shí)，控制電動(dòng)推桿停止使所述滑動(dòng)座定位；負(fù)向標(biāo)定定位，其中，所述控制器啟動(dòng)電動(dòng)推桿，使其活動(dòng)部朝接近固定部的方向運(yùn)動(dòng)而帶動(dòng)所述滑動(dòng)座朝接近復(fù)位位置的方向移動(dòng)，使定位尺與計(jì)數(shù)位置傳感器之間發(fā)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)，每當(dāng)計(jì)數(shù)位置傳感器探測到一個(gè)定位尺上的位置標(biāo)識(shí)時(shí)發(fā)出一個(gè)探測結(jié)果信號(hào)給控制器，控制器接收到第二預(yù)定數(shù)量的探測結(jié)果信號(hào)時(shí)，控制電動(dòng)推桿停止使所述滑動(dòng)座定位，所述接近復(fù)位位置的方向與遠(yuǎn)離復(fù)位位置的方向相反。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的定位控制方法，其特征在于所述位置標(biāo)識(shí)包括沿所述定位尺的長度方向等距分布的矩形齒，矩形齒之間具有凹口或間隙，所述位置傳感器為光電開關(guān)；在所述復(fù)位步驟中，當(dāng)矩形齒對(duì)復(fù)位位置開關(guān)從無遮擋到遮擋一次，復(fù)位位置開關(guān)發(fā)出探測結(jié)果信號(hào)給控制器使控制器控制電動(dòng)推桿斷電停止而使滑動(dòng)座停止在復(fù)位位置；在正向標(biāo)定定位步驟中，當(dāng)定位尺與計(jì)數(shù)位置傳感器之間發(fā)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)，計(jì)數(shù)位置傳感器對(duì)定位尺上的位置標(biāo)識(shí)的探測是通過如下方式實(shí)現(xiàn)的對(duì)計(jì)數(shù)開關(guān)的觸發(fā)通過矩形齒的一側(cè)的邊緣進(jìn)行，每當(dāng)矩形齒對(duì)計(jì)數(shù)位置開關(guān)從遮擋到未遮擋一次，計(jì)數(shù)位置開關(guān)發(fā)出一個(gè)探測結(jié)果信號(hào)給控制器；在負(fù)向標(biāo)定定位步驟中，當(dāng)活動(dòng)部朝接近固定部的方向運(yùn)動(dòng)而帶動(dòng)所述滑動(dòng)座朝接近復(fù)位位置的方向移動(dòng)，在定位尺與計(jì)數(shù)位置傳感器之間發(fā)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)過程中，計(jì)數(shù)位置傳感器對(duì)定位尺上的位置標(biāo)識(shí)的探測是通過如下方式實(shí)現(xiàn)的對(duì)計(jì)數(shù)開關(guān)的觸發(fā)通過矩形齒的所述一側(cè)的邊緣進(jìn)行，每當(dāng)一個(gè)矩形齒對(duì)計(jì)數(shù)位置開關(guān)從遮擋到未遮擋一次，計(jì)數(shù)位置開關(guān)發(fā)出一個(gè)探測結(jié)果信號(hào)給控制器，當(dāng)控制器接收到所述第二預(yù)定數(shù)量減1的探測結(jié)果信號(hào)時(shí)，控制器控制電動(dòng)推桿實(shí)施延遲停止，即讓活動(dòng)部繼續(xù)朝接近固定部的方向運(yùn)動(dòng)而帶動(dòng)所述滑動(dòng)座朝接近復(fù)位位置的方向繼續(xù)移動(dòng)，使得在計(jì)數(shù)位置開關(guān)再經(jīng)歷一次由矩形齒從遮擋到未遮擋之后電動(dòng)推桿停止，然后控制器啟動(dòng)電動(dòng)推桿使其活動(dòng)部朝遠(yuǎn)離固定部的方向運(yùn)動(dòng)并使定位尺與計(jì)數(shù)位置傳感器之間發(fā)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)，在該方向運(yùn)動(dòng)過程中，當(dāng)矩形齒對(duì)計(jì)數(shù)位置開關(guān)從未遮擋到遮擋一次，計(jì)數(shù)位置開關(guān)即發(fā)出一個(gè)探測結(jié)果信號(hào)給控制器使控制器停止電動(dòng)推桿的活動(dòng)部的移動(dòng)而將滑動(dòng)座定位。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的定位控制方法，其特征在于所述光電開關(guān)為對(duì)射式光電開關(guān)。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于標(biāo)定裝置的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)及一種用于標(biāo)定裝置的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的定位控制方法。該運(yùn)動(dòng)平臺(tái)包括底托架、設(shè)置于底托架上的運(yùn)動(dòng)單元，運(yùn)動(dòng)單元均包括導(dǎo)軌、滑動(dòng)座、電動(dòng)推桿、定位尺以及位置傳感器，導(dǎo)軌固設(shè)于底托架上；電動(dòng)推桿內(nèi)的活動(dòng)桿與滑動(dòng)座固定連接，活動(dòng)桿用于帶動(dòng)滑動(dòng)座沿導(dǎo)軌的延伸方向平移；定位尺與滑動(dòng)座固定連接，位置傳感器與底托架或?qū)к壒潭ㄟB接；位置傳感器用于探測是否有定位尺上的位置標(biāo)識(shí)經(jīng)過或停留在位置傳感器的探測范圍并發(fā)出探測結(jié)果。本發(fā)明所提供的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)或運(yùn)動(dòng)平臺(tái)定位控制方法解決了現(xiàn)有技術(shù)存在造價(jià)高，控制復(fù)雜，且維護(hù)要求高的技術(shù)問題。
文檔編號(hào)G01V13/00GK102590890SQ201110458360
公開日2012年7月18日 申請(qǐng)日期2011年12月31日 優(yōu)先權(quán)日2011年12月31日
發(fā)明者梁晉寧, 洪明志, 胡斌 申請(qǐng)人:同方威視技術(shù)股份有限公司