專利名稱：取代rv-e型的工業(yè)機(jī)器人減速器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及精密減速器領(lǐng)域，具體說(shuō)是一種取代RV-E型工業(yè)機(jī)器人減速器。
背景技術(shù)：
申請(qǐng)人:在先申請(qǐng)的專利號(hào)為200910196984.4工業(yè)機(jī)器人微回差擺線減速器，在實(shí)施該技術(shù)時(shí)，“偏心套內(nèi)孔為左旋多頭內(nèi)螺紋，與輸入軸上左旋多頭外螺紋聯(lián)結(jié)”加工工藝難度大，特別是偏心套內(nèi)孔為多頭內(nèi)梯形螺紋工藝難度最大。現(xiàn)以RV-80E減速器為例:設(shè)計(jì)參數(shù):松下MDMA伺服電機(jī)，Nl=2.5kff, nl=2000r/min減速比R=81，為便于制造，對(duì)沒(méi)有反行程自鎖要求的梯形螺旋副，一般λ彡18° — 25°，根據(jù)公式:tgX=s/jid2=4X6/ X 18=0.4244，得:T20X4-6梯形螺旋升角λ =22.997°。加工螺母的難點(diǎn)在于:螺孔小、升角λ大車(chē)刀磨削困難、刀桿細(xì)剛性差導(dǎo)致切削的振動(dòng)，表面粗糙度差，效率低及分頭精度不高。我們?cè)囍枚囝^梯形螺紋絲錐攻絲，定制絲錐價(jià)格昂貴，一副高達(dá)1100元，絲錐制造精度只能達(dá)到8級(jí)，此外攻絲速度慢及成品率低。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提供了一種加工工藝難度低、兼顧加工精度和制造效率、成本的取代RV-E型工業(yè)機(jī)器人減速器。本發(fā)明采用的技術(shù)方案是:一種取代RV-E型的工業(yè)機(jī)器人減速器，包括行星傳動(dòng)件及擺線傳動(dòng)件，所述行星傳動(dòng)件包括中心軸、太陽(yáng)輪、行星輪及輸入軸，所述擺線傳動(dòng)件包括第一、二擺線輪、第一、二偏心軸承、針齒銷(xiāo)、針齒殼及左、右機(jī)架，所述左、右機(jī)架用3只或4只定位柱定位并用螺釘聯(lián)結(jié)構(gòu)成剛性體，所述左、右機(jī)架用軸承分別支承在針齒殼兩側(cè)內(nèi)孔，所述中心軸用第一、二軸承分別支承在左、右機(jī)架中心孔，所述輸入軸用第三、四軸承分別支承在左、右機(jī)架相應(yīng)孔中，孔的軸線平行于減速器中心線，所述針齒銷(xiāo)半埋在針齒殼上均布針?shù)N孔中，所述輸入軸上第三、四軸承之間順次裝置第一碟形彈簧、第一單偏心套、軸用彈性擋圈、第二單偏心套及第二碟形彈簧，所述二單偏心套的相位差180° -Δ ψ,微小偏轉(zhuǎn)角△ V使:第一擺線輪輪齒與針齒殼上半?yún)^(qū)針齒銷(xiāo)逆時(shí)針一側(cè)靠緊，第二擺線輪輪齒與針齒殼下半?yún)^(qū)針齒銷(xiāo)順時(shí)針一側(cè)靠緊，其技術(shù)特點(diǎn)是所述第一、二偏心軸承為標(biāo)準(zhǔn)滾子軸承，第一、二偏心軸承內(nèi)孔分別裝有第一、二偏心套，所述第一、二偏心套內(nèi)孔為漸開(kāi)線斜內(nèi)齒，與輸入軸上漸開(kāi)線斜外齒滑配；所述輸入軸上設(shè)有第一、二軸用彈性擋圈，分別置于第一、二碟形彈簧的外側(cè)。本發(fā)明輸入軸采用滾子軸承穿接擺線掄，滾子軸承內(nèi)孔裝偏心套，偏心套內(nèi)孔為漸開(kāi)線斜內(nèi)齒，與輸入軸上漸開(kāi)線斜外齒滑配，斜內(nèi)齒與斜外齒采用中、慢走線切割機(jī)床加工，加工工藝簡(jiǎn)單，生產(chǎn)效率高、成本低，內(nèi)、外齒配合精度也高；在輸入軸上，兩側(cè)碟型彈簧的外側(cè)各設(shè)置一彈性擋圈，在組裝之前使二單偏心套的相位差180° -Δ V，微小偏轉(zhuǎn)角Λ V使:第一擺線輪輪齒與針齒殼上半?yún)^(qū)針齒銷(xiāo)逆時(shí)針一側(cè)靠緊，第二擺線輪輪齒與針齒殼下半?yún)^(qū)針齒銷(xiāo)順時(shí)針一側(cè)靠緊，改進(jìn)了原發(fā)明中出現(xiàn)的反復(fù)拆裝的不足。


圖1是本發(fā)明實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。圖中:針齒殼I，左機(jī)架2，太陽(yáng)輪3，第一軸承4，行星輪5，第三軸承6，軸承7、10、18，第一碟形彈簧8，第一擺線輪9，軸用彈性擋圈11，第二單偏心套12，輸入軸13，第四軸承14，第二碟形彈簧15，第一偏心套16，中心軸17，定位柱19，右機(jī)架20，第二擺線輪21，針齒銷(xiāo)22。
具體實(shí)施例方式如圖1所示，一種取代RV-E型工業(yè)機(jī)器人減速器，包括行星傳動(dòng)件及擺線傳動(dòng)件，行星傳動(dòng)件包括中心軸17、太陽(yáng)輪3、行星輪5及輸入軸13，擺線傳動(dòng)件包括第一、二擺線輪9、21、第一、二偏心軸承、針齒銷(xiāo)22、針齒殼I及左、右機(jī)架2、20，所述左、右機(jī)架用三只或四只定位柱19定位并用螺釘聯(lián)結(jié)構(gòu)成剛性體，左、右機(jī)架2、20用軸承7、10分別支承在針齒殼I兩側(cè)內(nèi)孔，中心軸17用第一、二軸承4、18分別支承在左、右機(jī)架2、20中心孔，所述輸入軸13用第三、四軸承6、14分別支承在左、右機(jī)架2、20相應(yīng)孔中，孔的軸線平行于減速器中心線，針齒銷(xiāo)22半埋在針齒殼I上均布針?shù)N孔中，輸入軸13上第三、四軸承6、14之間順次裝置第一碟形彈簧8、第一單偏心套16、軸用彈性擋圈11、第二單偏心套12及第二碟形彈簧15, 二單偏心套的相位差180° -Δ Ψ,微小偏轉(zhuǎn)角Δ ψ使:第一擺線輪9輪齒與針齒殼上半?yún)^(qū)針齒銷(xiāo)逆時(shí)針一側(cè)靠緊，第二擺線輪21輪齒與針齒殼下半?yún)^(qū)針齒銷(xiāo)順時(shí)針一側(cè)靠緊，第一、二偏心軸承為標(biāo)準(zhǔn)滾子軸承，標(biāo)準(zhǔn)滾子軸承內(nèi)孔分別裝有第一、二偏心套16、12，第一、二偏心套16、12內(nèi)孔為漸開(kāi)線斜內(nèi)齒，與輸入軸13上漸開(kāi)線斜外齒滑配，當(dāng)輸入軸13不動(dòng)，偏心套沿軸向移動(dòng)的同時(shí)還會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)；輸入軸13上設(shè)有第一、二軸用彈性擋圈a、b，分別置于第一、二碟形彈簧8、15的外側(cè)。上述實(shí)施例是對(duì)本發(fā)明的說(shuō)明，不是對(duì)本發(fā)明的限定，任何對(duì)本發(fā)明簡(jiǎn)單變換后的方案均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求
1.一種取代RV-E型的工業(yè)機(jī)器人減速器，包括行星傳動(dòng)件及擺線傳動(dòng)件，所述行星傳動(dòng)件包括中心軸(17)、太陽(yáng)輪(3)、行星輪(5)及輸入軸(13)，所述擺線傳動(dòng)件包括第一、二擺線輪(9、21)、第一、二偏心軸承、針齒銷(xiāo)(22)、針齒殼(I)及左、右機(jī)架(2、20)，所述左、右機(jī)架用3只或4只定位柱(19)定位并用螺釘聯(lián)結(jié)構(gòu)成剛性體，所述左、右機(jī)架(2、20)用軸承(7、10)分別支承在針齒殼(I)兩側(cè)內(nèi)孔，所述中心軸(17)用第一、二軸承(4、18)分別支承在左、右機(jī)架(2、20 )中心孔，所述輸入軸(13 )用第三、四軸承(6、14 )分別支承在左、右機(jī)架(2、20)相應(yīng)孔中，孔的軸線平行于減速器中心線，所述針齒銷(xiāo)(22)半埋在針齒殼(I)上均布針?shù)N孔中，所述輸入軸(13)上第三、四軸承(6、14)之間順次裝置第一碟形彈簧(8)、第一單偏心套(16)、軸用彈性擋圈(11)、第二單偏心套(12)及第二碟形彈簧(15)，所述二單偏心套的相位差180° -Δ Ψ，微小偏轉(zhuǎn)角Λ ψ使:第一擺線輪(9)輪齒與針齒殼上半?yún)^(qū)針齒銷(xiāo)逆時(shí)針一側(cè)靠緊，第二擺線輪(21)輪齒與針齒殼下半?yún)^(qū)針齒銷(xiāo)順時(shí)針一側(cè)靠緊，其特征在于: 所述第一、二偏心軸承為標(biāo)準(zhǔn)滾子軸承，第一、二偏心軸承內(nèi)孔分別裝有第一、二偏心套(16、12)，所述第一、二偏心套(16、12)內(nèi)孔為漸開(kāi)線斜內(nèi)齒，與輸入軸(13)上漸開(kāi)線斜外齒滑配； 所述輸入軸(13)上設(shè)有第一、二軸用彈性擋圈(a、b)，分別置于第一、二碟形彈簧(8、15)的外側(cè)。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種取代RV-E型的工業(yè)機(jī)器人減速器，包括行星傳動(dòng)件及擺線傳動(dòng)件，所述行星傳動(dòng)件包括中心軸、太陽(yáng)輪、行星輪及輸入軸，輸入軸采用滾子軸承穿接擺線掄，滾子軸承內(nèi)孔裝偏心套，偏心套內(nèi)孔為漸開(kāi)線斜內(nèi)齒，與輸入軸上漸開(kāi)線斜外齒滑配，斜內(nèi)齒與斜外齒采用中、慢走線切割機(jī)床加工，加工工藝簡(jiǎn)單，生產(chǎn)效率高、成本低，內(nèi)、外齒配合精度也高；在輸入軸上，兩側(cè)碟型彈簧的外側(cè)各設(shè)置一彈性擋圈，在組裝之前使二單偏心套的相位差180°-Δψ，微小偏轉(zhuǎn)角Δψ使第一擺線輪輪齒與針齒殼上半?yún)^(qū)針齒銷(xiāo)逆時(shí)針一側(cè)靠緊，第二擺線輪輪齒與針齒殼下半?yún)^(qū)針齒銷(xiāo)順時(shí)針一側(cè)靠緊，改進(jìn)了原發(fā)明中出現(xiàn)的反復(fù)拆裝的不足。
文檔編號(hào)F16H1/28GK103206493SQ201310154680
公開(kāi)日2013年7月17日 申請(qǐng)日期2013年4月28日 優(yōu)先權(quán)日2013年4月28日
發(fā)明者張吉林, 丁鎖平, 吳聲震 申請(qǐng)人:江蘇泰來(lái)減速機(jī)有限公司