一種rv減速器靜/動(dòng)態(tài)性能檢測裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本實(shí)用新型屬于減速器測試技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種RV減速器靜/動(dòng)態(tài)性能檢測
目.ο
【背景技術(shù)】
[0002]市場上的機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器，簡稱RV減速器，屬于高技術(shù)含量產(chǎn)品，長期以來被國外壟斷，近年來隨著制造、工藝手段的提升，RV減速器由行星齒輪減速機(jī)的前級和擺線針輪減速機(jī)的后級組成，具有結(jié)構(gòu)緊湊，傳動(dòng)比大，剛性好，承載能力強(qiáng)，傳動(dòng)精度高等特點(diǎn)。
[0003]目前在對減速器的輸入、輸出端靜態(tài)/動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)檢測，通常采用在電機(jī)與被測試的減速器之間設(shè)置角度編碼器的檢測裝置，但是電機(jī)輸出端的輸出轉(zhuǎn)矩與被測試減速器的實(shí)際轉(zhuǎn)矩之間存在較大誤差，從而降低了整個(gè)檢測裝置測量精度，檢測裝置的各器件均通過支架直接固定在底座上，互換性和適用范圍較小。因此RV減速機(jī)的性能綜合檢測處于落后階段，RV減速器的性能指標(biāo)除通用減速器性能參數(shù)外還有10余項(xiàng)，綜合檢測遲滯曲線、效率曲線、重復(fù)定位精度、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量、角度傳遞誤差等，目前該檢測領(lǐng)域參差不齊，多數(shù)只能檢測幾個(gè)指標(biāo)而不能完整檢測所有參數(shù)。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型的目的在于:針對上述現(xiàn)有技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)存在的問題，提供一種RV減速器靜/動(dòng)態(tài)性能檢測裝置，能夠較為完整的檢測RV減速器的靜態(tài)性能和動(dòng)態(tài)性能，拆裝方便，適用性更佳。
[0005]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案為:
[0006]一種RV減速器靜/動(dòng)態(tài)性能檢測裝置，包括底座、冷卻水箱和電控系統(tǒng)，底座上設(shè)置有保持水平且同軸連接的伺服電機(jī)、聯(lián)軸器四、扭矩轉(zhuǎn)速傳感器二、聯(lián)軸器三、光電編碼器二、被測RV減速器、聯(lián)軸器二、扭矩轉(zhuǎn)速傳感器一、聯(lián)軸器一、磁粉制動(dòng)器和光電編碼器一，磁粉制動(dòng)器與冷卻水箱連接，伺服電機(jī)、扭矩轉(zhuǎn)速傳感器二、光電編碼器二、扭矩轉(zhuǎn)速傳感器一和光電編碼器一分別與電控系統(tǒng)電連接；底座上還分別設(shè)置有絲桿滑軌副一和絲桿滑軌副二，磁粉制動(dòng)器通過制動(dòng)器支架設(shè)置于絲桿滑軌副一上，伺服電機(jī)通過電機(jī)支架設(shè)置于絲桿滑軌副二上，扭矩轉(zhuǎn)速傳感器二通過傳感器支架二設(shè)置于絲桿滑軌副二上，光電編碼器二通過編碼器支架設(shè)置于底座上，被測RV減速器通過減速器支架設(shè)置于底座上，扭矩轉(zhuǎn)速傳感器一通過傳感器支架一設(shè)置于底座上。
[0007]優(yōu)選地，所述的底座為一體鑄造成型。
[0008]優(yōu)選地，所述的絲桿滑軌副一和絲桿滑軌副二均為手動(dòng)式絲杠滑軌機(jī)構(gòu)。
[0009]優(yōu)選地，所述的聯(lián)軸器一、聯(lián)軸器二、聯(lián)軸器三和聯(lián)軸器四均為剛性聯(lián)軸器。
[0010]由于采用了上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型的有益效果是:
[0011]本實(shí)用新型的一種RV減速器靜/動(dòng)態(tài)性能檢測裝置，RV減速器的輸出端通過磁粉制動(dòng)器吸收功率，RV減速器的左右兩側(cè)分別設(shè)置有扭矩轉(zhuǎn)速傳感器及光電編碼器可以對兩側(cè)的力學(xué)指標(biāo)進(jìn)行綜合檢測，磁粉制動(dòng)器采取循環(huán)水箱進(jìn)行循環(huán)冷卻；底座的左右兩側(cè)分別設(shè)置有手動(dòng)式絲杠滑軌機(jī)構(gòu)，通過旋轉(zhuǎn)手輪能調(diào)整減速器兩端的滑軌左右雙向移動(dòng)，進(jìn)而能適應(yīng)減速器的軸向尺寸，并能快速實(shí)現(xiàn)動(dòng)力及負(fù)載的斷開與聯(lián)接。
【附圖說明】
[0012]圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)簡圖。
[0013]圖中標(biāo)記:1_光電編碼器一，2-磁粉制動(dòng)器，3-聯(lián)軸器一，4_傳感器支架一，5-扭矩轉(zhuǎn)速傳感器一，6-聯(lián)軸器二，7-減速器支架，8-被測RV減速器，9-光電編碼器二，10-聯(lián)軸器三，11-扭矩轉(zhuǎn)速傳感器二，12-傳感器支架二，13-聯(lián)軸器四，14-電機(jī)支架，15-伺服電機(jī)，16-絲桿滑軌副二，17-底座，18-電控系統(tǒng)，19-編碼器支架，20-水箱，21-制動(dòng)器支架，22-絲桿滑軌副一。
【具體實(shí)施方式】
[0014]參照圖1，本實(shí)用新型的一種RV減速器靜/動(dòng)態(tài)性能檢測裝置，包括底座17、冷卻水箱20和電控系統(tǒng)18，底座17上設(shè)置有保持水平且同軸連接的伺服電機(jī)15、聯(lián)軸器四13、扭矩轉(zhuǎn)速傳感器二 11、聯(lián)軸器三10、光電編碼器二 9、被測RV減速器8、聯(lián)軸器二 6、扭矩轉(zhuǎn)速傳感器一 5、聯(lián)軸器一 3、磁粉制動(dòng)器2和光電編碼器一 1，磁粉制動(dòng)器2與冷卻水箱20連接，伺服電機(jī)15、扭矩轉(zhuǎn)速傳感器二 11、光電編碼器二9、扭矩轉(zhuǎn)速傳感器一 5和光電編碼器一 I分別與電控系統(tǒng)18電連接。
[0015]底座17上還分別設(shè)置有絲桿滑軌副一 22和絲桿滑軌副二 16，絲桿滑軌副一 22位于底座17頂部左側(cè)，絲桿滑軌副二 16位于底座17頂部右側(cè)，絲桿滑軌副一 22和絲桿滑軌副二 16均為手動(dòng)式絲杠滑軌機(jī)構(gòu)。磁粉制動(dòng)器2通過制動(dòng)器支架21設(shè)置于絲桿滑軌副一22上，伺服電機(jī)15通過電機(jī)支架14設(shè)置于絲桿滑軌副二 16上，扭矩轉(zhuǎn)速傳感器二 11通過傳感器支架二 12設(shè)置于絲桿滑軌副二 16上，光電編碼器二 9通過編碼器支架19設(shè)置于底座17上，被測RV減速器8通過減速器支架7設(shè)置于底座17上，扭矩轉(zhuǎn)速傳感器一 5通過傳感器支架一 4設(shè)置于底座17上。通過旋轉(zhuǎn)絲桿滑軌副一 22或絲桿滑軌副二 16的手輪能調(diào)整減速器兩端的滑軌左右雙向移動(dòng)，進(jìn)而能適應(yīng)減速器的軸向尺寸，并能快速實(shí)現(xiàn)動(dòng)力及負(fù)載的斷開與聯(lián)接。
[0016]底座17為一體鑄造成型，為非焊接整體鑄造大剛性底座17，其合理的結(jié)構(gòu)及很高的剛性能保證長度方向的剛度而不變形，同時(shí)具有一定吸震性，進(jìn)而保證其上的檢測裝置測量結(jié)果的精準(zhǔn)性。
[0017]聯(lián)軸器一 3、聯(lián)軸器二 6、聯(lián)軸器三10和聯(lián)軸器四13均為剛性聯(lián)軸器，而非彈性聯(lián)軸器，能保證不引入測量誤差，從而確保測量結(jié)果的精準(zhǔn)性。
[0018]通過電控系統(tǒng)18控制伺服電機(jī)15的輸出扭矩、轉(zhuǎn)速，伺服電機(jī)15驅(qū)動(dòng)RV減速器轉(zhuǎn)動(dòng)，RV減速器輸出端通過磁粉制動(dòng)器2吸收功率，RV減速器的左右兩側(cè)分別設(shè)置有扭矩轉(zhuǎn)速傳感器及光電編碼器可以對兩側(cè)的力學(xué)指標(biāo)進(jìn)行綜合檢測；同時(shí)磁粉制動(dòng)器2采取循環(huán)水箱20進(jìn)行循環(huán)冷卻。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種RV減速器靜/動(dòng)態(tài)性能檢測裝置，其特征在于，包括底座(17)、冷卻水箱(20)和電控系統(tǒng)(18)，底座(17)上設(shè)置有保持水平且同軸連接的伺服電機(jī)(15)、聯(lián)軸器四(13)、扭矩轉(zhuǎn)速傳感器二(11)、聯(lián)軸器三(10)、光電編碼器二(9)、被測RV減速器⑶、聯(lián)軸器二(6)、扭矩轉(zhuǎn)速傳感器一(5)、聯(lián)軸器一(3)、磁粉制動(dòng)器(2)和光電編碼器一(1)，磁粉制動(dòng)器(2)與冷卻水箱(20)連接，伺服電機(jī)(15)、扭矩轉(zhuǎn)速傳感器二(11)、光電編碼器二(9)、扭矩轉(zhuǎn)速傳感器一(5)和光電編碼器一⑴分別與電控系統(tǒng)(18)電連接；底座(17)上還分別設(shè)置有絲桿滑軌副一(20)和絲桿滑軌副二(16)，磁粉制動(dòng)器(2)通過制動(dòng)器支架(21)設(shè)置于絲桿滑軌副一(20)上，伺服電機(jī)(15)通過電機(jī)支架(14)設(shè)置于絲桿滑軌副二(16)上，扭矩轉(zhuǎn)速傳感器二(11)通過傳感器支架二(12)設(shè)置于絲桿滑軌副二(16)上，光電編碼器二(9)通過編碼器支架(19)設(shè)置于底座(17)上，被測RV減速器(8)通過減速器支架(7)設(shè)置于底座(17)上，扭矩轉(zhuǎn)速傳感器一(5)通過傳感器支架一(4)設(shè)置于底座(17)上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的RV減速器靜/動(dòng)態(tài)性能檢測裝置，其特征在于，所述的底座(17)為一體鑄造成型。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的RV減速器靜/動(dòng)態(tài)性能檢測裝置，其特征在于，所述的絲桿滑軌副一(20)和絲桿滑軌副二(16)均為手動(dòng)式絲杠滑軌機(jī)構(gòu)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的RV減速器靜/動(dòng)態(tài)性能檢測裝置，其特征在于，所述的聯(lián)軸器一(3)、聯(lián)軸器二(6)、聯(lián)軸器三(10)和聯(lián)軸器四(13)均為剛性聯(lián)軸器。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種RV減速器靜/動(dòng)態(tài)性能檢測裝置，包括底座、冷卻水箱和電控系統(tǒng)，底座上設(shè)置有保持水平且同軸連接的伺服電機(jī)、聯(lián)軸器四、扭矩轉(zhuǎn)速傳感器二、聯(lián)軸器三、光電編碼器二、被測RV減速器、聯(lián)軸器二、扭矩轉(zhuǎn)速傳感器一、聯(lián)軸器一、磁粉制動(dòng)器和光電編碼器一，伺服電機(jī)、扭矩轉(zhuǎn)速傳感器二、光電編碼器二、扭矩轉(zhuǎn)速傳感器一和光電編碼器一分別與電控系統(tǒng)電連接；磁粉制動(dòng)器通過制動(dòng)器支架設(shè)置于絲桿滑軌副一上，伺服電機(jī)通過電機(jī)支架設(shè)置于絲桿滑軌副二上，扭矩轉(zhuǎn)速傳感器二通過傳感器支架二設(shè)置于絲桿滑軌副二上。本實(shí)用新型的檢測裝置分別設(shè)置有扭矩轉(zhuǎn)速傳感器及光電編碼器可以對兩側(cè)的力學(xué)指標(biāo)進(jìn)行綜合檢測。
【IPC分類】G01M13/02
【公開號】CN204679273
【申請?zhí)枴緾N201520395180
【發(fā)明人】王簡, 童明軍, 劉興平
【申請人】成都久和動(dòng)力科技有限責(zé)任公司
【公開日】2015年9月30日
【申請日】2015年6月9日