專利名稱：機器人用的液壓伺服直線油缸的制作方法
技術領域：
本實用新型屬于一種帶有檢測裝置和伺服閥的液壓伺服直線油缸，主要用于示教輕動化的計算機控制電波伺服機器人上。
目前國內外同類產品一般由于結構不合理，導致外形龐大，成本高等。國內產品主要是將伺服閥與檢測裝置裝在缸筒的側邊，而且檢測裝置體積龐大，重量重，因而造成測量大等。國外同類產品為了實現示教輕動化，設計分離活塞。將活塞桿設計成空心的，內部還裝有一層管，再裝一根拉檢側鋼帶的方拉桿，將活塞設計成三部分等等，這種結構雖然能實現示教輕動化，但卻結構和工藝復雜，成本很高。
為了即保證示教輕動化，又保證結構緊湊，工藝簡單，本實用新型改進了其內部結構，從而達到國外同類產品的使用效果，并可實現各項技術指標。
本實用新型是這樣實現的，該液壓伺服直線油缸，主要是由活塞、缸筒、缸蓋、缸座、閥板、檢測裝置、伺服閥、短路閥組成的，其特征是，伺服閥、短路閥及檢測裝置均安裝在閥板上并裝入缸座內。缸座為一鑄造鋼板，僅可容納上述缸座。這樣，短路閥置于缸筒較近，油路較短，由此，整體結構緊湊，安裝簡單。
下面結構實施例進一步說明
圖1，油缸缸座內部裝配圖，即圖2的B向圖圖2，油缸整體裝配圖圖3，油缸短路閥裝配圖圖4，短路閥芯圖5，為圖4A-A剖示圖圖6，油缸檢測裝置裝配圖，即
圖1的C-C剖面逆時針轉90°圖見
圖1～圖6，(1)缸座，(2)閥板，(3)蓋墊，(4)蓋，(5)油管，(6)缸筒，(7)活塞，(8)活塞桿，(9)支承輪座，(10)鋼帶，(11)支承輪，(12)鋼帶拉板，(13)測量支架，(14)絞接頭，(15)伺服閥，(16)扭簧，(17)聯軸節(jié)，(18)帶輪，(19)短路閥芯，(20)彈簧，(21)螺桿，(22)電位器，(23)前端蓋，(24)活塊，(25)測量軸。
見圖2和圖3，所述的短路閥為機動短路閥，其閥芯(19)分大直徑段和小直徑段，大直徑短段有一對稱凹槽，它的閥芯的形狀見圖4和圖5，閥芯(19)的一端裝有彈簧(20)，當閥芯(19)無彈簧端通高壓油時，閥芯壓縮彈簧位移到O端，閥芯大直徑長段堵在通往油缸兩腔的油路之間，使其兩腔互不相通而油缸可在高低壓油的控制下進行工作。在系統(tǒng)不通高壓油時，進入示教狀態(tài)，這時彈簧力將閥芯推至P端，閥芯大直徑長段不再堵住油缸兩腔的油路使兩腔相通，此時活塞位移時，活塞兩腔的油可以互換流動，由于兩腔面積不等，多余的油可從閥芯(19)大直徑短段凹槽處(見圖5)進入回油，此時活塞的手動拉力為2.5～3Kg以下，故實現了示教輕動化，同時油運動的阻力也小。
見
圖1和圖6，在檢測裝置中，電位器(22)是通過彈性聯軸節(jié)(17)與測量帶輪(18)相接的，檢測用的鋼帶(10)與一個活塊(24)鉚接，并壓入其帶輪(18)中，帶輪(18)采用鋁合金帶輪與鋼測量軸(25)壓配后形成帶輪軸(10、18)，裝在測量支架(13)上，帶輪軸上有個勾子，勾住一個小型扭簧(16)，鋼帶(10)可通過扭簧的扭力使鋼帶回位。檢測活塞位移是靠活塞桿(8)拉動鋼帶(10)，鋼帶(10)帶動鋁合金鋼帶輪(18)通過彈性聯軸節(jié)(17)帶動電位器(22)，來進行檢測的。此結構小巧緊湊，性能可靠(參見圖2)。
又見圖2，活塞(7)與缸筒(6)配合處采用間隙密封，其間隙為0.015～0.025mm，活塞上開有穩(wěn)壓槽，活塞移動時，利用油膜將活塞托起，起到活塞不與缸筒(6)摩擦的作用，油缸兩腔間的微小泄漏量可保證機器人的穩(wěn)定性，由于采用了上述密封，故活塞上不裝有密封環(huán)等，減少了摩擦，對示教輕動化起了一定作用。
為了防止檢測鋼帶(10)與前端蓋發(fā)生蹭磨，故特設計支承輪(11)將鋼帶限制在支承輪的槽中。
本實用新型的優(yōu)點是動作輕便，壽命長，重量輕，結構緊湊，便于調整維修，比現有同類產品工藝簡單，造價低等。
權利要求1.一種機器人用的液壓伺服直線油缸，主要是由活塞、缸筒、缸蓋、缸座、閥板、檢測裝置、伺服閥、短路閥組成的，其特征是伺服閥、短路閥及檢測裝置均安裝在閥板上并裝入缸座內。
2.按權利要求1所述的油缸，其特征是所述的短路閥為機動短路閥，其閥芯(19)分大直徑段和小直徑段，大直徑短段有一對稱凹槽。
3.按權利要求1所述的油缸，其特征是在所述的檢測裝置中的電位器(22)是通過彈性聯軸節(jié)(17)與測量帶輪(18)相接的，檢測用的鋼帶(10)與一個活塊(24)鉚接，并壓入其帶輪(18)中，在檢測裝置中還有一個小型扭簧(16)，并與帶輪軸(10、18)相接。
4.按權利要求1所述的油缸，其特征是活塞(7)與缸筒(6)配合處采用間隙密封，活塞上開有穩(wěn)壓槽。
5.按權利要求1、3所述的油缸，其特征是鋼帶在缸筒外部由支承輪(11)支承的。
專利摘要本實用新型主要用于要求示教輕動化的計算機控制電液伺服機器人中，亦可用于其他電液伺服機構中。該油缸是由活塞、缸筒、缸蓋、缸座、電子檢測裝置、伺服閥和短路閥等組成，由于配備了機動短路閥故在油缸不通高壓油時的手動拉力在2.5kg以下，使機器人能實現示教輕動化，該油缸具有動作輕便，壽命長，重量輕，結構緊湊，外觀美，便于調整維修等優(yōu)點。并比現同類產品工藝，簡單，價格低廉。
文檔編號F15B9/02GK2058434SQ8922023
公開日1990年6月20日 申請日期1989年11月30日 優(yōu)先權日1989年11月30日
發(fā)明者袁洪璋, 羅君萍, 賀萬民 申請人:機電部北京機械工業(yè)自動化研究所