一種一體化機器人雙組份伺服涂膠系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種一體化機器人雙組份伺服涂膠系統(tǒng)，具有這樣的特征，包括：機器人控制單元；第一動力裝置；第一定量單元；第一供膠裝置；第二動力裝置；第二定量單元；第二供膠裝置；靜態(tài)混合單元，所述靜態(tài)混合單元同時與所述第一定量單元以及所述第二定量單元連接；膠嘴，所述膠嘴與所述靜態(tài)混合單元連接。使用本發(fā)明的一體化機器人雙組份伺服涂膠系統(tǒng)，能夠有效簡化機器人雙組份涂膠控制系統(tǒng)，減少工藝設(shè)備的響應時間，便于機器人調(diào)試，進而提升機器人自動化的雙組份涂膠工藝效果。
【專利說明】
一種一體化機器人雙組份伺服涂膠系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及涂膠技術(shù)領(lǐng)域，具體是涉及一種一體化機器人雙組份伺服涂膠系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的涂膠工藝中，普遍采用自動化控制設(shè)備進行雙組份涂膠。
[0003]傳統(tǒng)技術(shù)為采用單獨的控制單元來分別控制雙膠槍單元進行定量出膠，機器人控制單元控制機器人本體運動。
[0004]但是，如果分為兩個獨立的系統(tǒng):機器人控制系統(tǒng)和雙組份配比系統(tǒng)，存在以下問題:
1.會增加額外的硬件費用，包括處理器、通訊模塊、柜體等；
2.機器人系統(tǒng)調(diào)試復雜。由于兩個系統(tǒng)之間通訊存在延時問題，工藝控制不能實時響應；
3.需占用更大的安裝空間。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問題，現(xiàn)提供一種一體化機器人雙組份伺服涂膠系統(tǒng)，旨在有效簡化機器人雙組份涂膠控制系統(tǒng)，減少工藝設(shè)備的響應時間，便于機器人調(diào)試，進而提升機器人自動化的雙組份涂膠工藝效果。
[0006]具體技術(shù)方案如下:
一種一體化機器人雙組份伺服涂膠系統(tǒng)，具有這樣的特征，包括:
機器人控制單元；
第一動力裝置，所述第一動力裝置與所述機器人控制單元連接；
第一定量單元，所述第一定量單元與所述第一動力裝置連接；
第一供膠裝置，所述第一供膠裝置與所述第一定量單元連接；
第二動力裝置，所述第二動力裝置與所述機器人控制單元連接；
第二定量單元，所述第二定量單元與所述第二動力裝置連接；
第二供膠裝置，所述第二供膠裝置與所述第二定量單元連接；
靜態(tài)混合單元，所述靜態(tài)混合單元同時與所述第一定量單元以及所述第二定量單元連接；
膠嘴，所述膠嘴與所述靜態(tài)混合單元連接。
[0007]上述的一種一體化機器人雙組份伺服涂膠系統(tǒng)，其中，所述第一供膠裝置與所述第二供膠裝置為供膠栗。
[0008]上述的一種一體化機器人雙組份伺服涂膠系統(tǒng)，其中，所述供膠栗為螺桿栗。
[0009]上述的一種一體化機器人雙組份伺服涂膠系統(tǒng)，其中，所述第一定量單元與所述第二定量單元為螺桿定量膠槍。
[0010]上述的一種一體化機器人雙組份伺服涂膠系統(tǒng)，其中，所述第一動力裝置與所述第二動力裝置為伺服電機。
[0011]上述的一種一體化機器人雙組份伺服涂膠系統(tǒng)，其中，所述第一定量單元設(shè)于所述第一動力裝置的下方，所述第二定量單元設(shè)于所述第二動力裝置的下方。
[0012]上述的一種一體化機器人雙組份伺服涂膠系統(tǒng)，其中，所述第一定量單元與所述第二定量單元的下端與所述靜態(tài)混合單元的上端連通。
[0013]上述技術(shù)方案的積極效果是:
一體化機器人雙組份伺服涂膠系統(tǒng)通過設(shè)置兩定量單元分別由一個伺服電機驅(qū)動，而伺服電機均直接由機器人控制單元進行控制。兩個定量單元和兩個伺服電機可根據(jù)混合比要求選擇不同規(guī)格。由機器人控制系統(tǒng)同時控制兩個電機協(xié)同運動，通過改變兩個伺服電機的轉(zhuǎn)速比實現(xiàn)混合比的調(diào)整，可實現(xiàn)連續(xù)的一邊混合一邊涂膠。從而有效簡化機器人雙組份涂膠控制系統(tǒng)，減少工藝設(shè)備的響應時間，便于機器人調(diào)試，進而提升機器人自動化的雙組份涂膠工藝效果。
【附圖說明】
[0014]圖1為本發(fā)明的一體化機器人雙組份伺服涂膠系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0015]為了使本發(fā)明實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，以下實施例結(jié)合附圖1對本發(fā)明提供的技術(shù)方案作具體闡述。
[0016]圖1為本發(fā)明的一體化機器人雙組份伺服涂膠系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。請參照圖1所示，示出了一種一體化機器人雙組份伺服涂膠系統(tǒng)，具有這樣的特征，包括:機器人控制單元(圖中未示出)、第一動力裝置1、第一定量單元11、第一供膠裝置12、第二動力裝置2、第二定量單元21、第二供膠裝置22、靜態(tài)混合單元3以及膠嘴4。
[0017]具體的，所述第一動力裝置I與所述機器人控制單元連接。所述第一定量單元11與所述第一動力裝置I連接。所述第一供膠裝置12與所述第一定量單元11連接。所述第二動力裝置2與所述機器人控制單元連接。所述第二定量單元21與所述第二動力裝置2連接。所述第二供膠裝置22與所述第二定量單元21連接。所述靜態(tài)混合單元3同時與所述第一定量單元11以及所述第二定量單元21連接。所述膠嘴4與所述靜態(tài)混合單元3連接。
[0018]通過上述設(shè)置，所述機器人控制單元能夠控制所述第一動力裝置以及所述第二動力裝置，通過調(diào)節(jié)所述第一動力裝置與所述第二動力裝置的輸出功率，調(diào)節(jié)所述第一定量單元與所述第二定量單元的出膠量，實現(xiàn)不同組分之間的最佳配比。膠料進入所述靜態(tài)混合單元進行混合后由所述膠嘴進行噴涂作業(yè)。
[0019]進一步的，作為較佳的實施例中，所述第一供膠裝置12與所述第二供膠裝置22為供膠栗。
[0020]通過上述設(shè)置，所述第一供膠裝置與所述第二供膠裝置能夠為所述第一定量單元與所述第二定量單元進行供膠。
[0021 ]另外，作為較佳的實施例中，所述供膠栗為螺桿栗。
[0022]螺桿栗是容積式轉(zhuǎn)子栗，它是依靠由螺桿和襯套形成的密封腔的容積變化來吸入和排出液體的。螺桿栗的特點是流量平穩(wěn)、壓力脈動小、有自吸能力、噪聲低、效率高、壽命長、工作可靠;而其突出的優(yōu)點是輸送介質(zhì)時不形成渦流、對介質(zhì)的粘性不敏感，可輸送高粘度介質(zhì)，非常適用于輸送膠料。
[0023]另外，作為較佳的實施例中，所述第一定量單元11與所述第二定量單元21為螺桿定量膠槍。
[0024]同時，作為較佳的實施例中，所述第一動力裝置I與所述第二動力裝置2為伺服電機。
[0025]伺服電機可使控制速度，位置精度非常準確，可以將電壓信號轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動控制對象。伺服電機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號控制，并能快速反應，在自動控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，且具有機電時間常數(shù)小、線性度高、始動電壓等特性，可把所收到的電信號轉(zhuǎn)換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。
[0026]作為較佳的實施例中，所述第一動力裝置I與所述第二動力裝置2可采用左右對稱設(shè)置。
[0027]另外，作為較佳的實施例中，若采用不同規(guī)格的動力裝置、定量裝置、供膠裝置，所述第一動力裝置I與所述第二動力裝置2也可采用左右不對稱的形式進行設(shè)置。
[0028]同時，作為較佳的實施例中，所述第一定量單元11設(shè)于所述第一動力裝置I的下方，所述第二定量單元21設(shè)于所述第二動力裝置2的下方。
[0029]同時，作為較佳的實施例中，所述第一定量單元11與所述第二定量單元21的下端與所述靜態(tài)混合單元3的上端連通。
[0030]通過上述設(shè)置，能夠有效簡化本發(fā)明的一體化機器人雙組份伺服涂膠系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，從而更加便于安裝至涂膠機器人的頭端。
[0031 ]本發(fā)明的一體化機器人雙組份伺服涂膠系統(tǒng)的使用方法及工作原理大致如下:首先，使用者在機器人控制系統(tǒng)中輸入各組分膠料的吐出量。完成設(shè)置后，機器人控制系統(tǒng)控制伺服電機工作，伺服電機驅(qū)動第一定量單元以及第二定量單元，將一定量的膠料持續(xù)送至靜態(tài)混合單元，由靜態(tài)混合單元進行混合，最終由膠嘴進行噴涂作業(yè)。
[0032]本實施例提供的一體化機器人雙組份伺服涂膠系統(tǒng)，通過設(shè)置兩定量單元分別由一個伺服電機驅(qū)動，而伺服電機均直接由機器人控制單元進行控制。兩個定量單元和兩個伺服電機可根據(jù)混合比要求選擇不同規(guī)格。由機器人控制系統(tǒng)同時控制兩個電機協(xié)同運動，通過改變兩個伺服電機的轉(zhuǎn)速比實現(xiàn)混合比的調(diào)整，可實現(xiàn)連續(xù)的一邊混合一邊涂膠。從而有效簡化機器人雙組份涂膠控制系統(tǒng)，減少工藝設(shè)備的響應時間，便于機器人調(diào)試，進而提升機器人自動化的雙組份涂膠工藝效果。
[0033]以上僅為本發(fā)明較佳的實施例，并非因此限制本發(fā)明的實施方式及保護范圍，對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，應當能夠意識到凡運用本發(fā)明說明書及圖示內(nèi)容所作出的等同替換和顯而易見的變化所得到的方案，均應當包含在本發(fā)明的保護范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種一體化機器人雙組份伺服涂膠系統(tǒng)，其特征在于，包括: 機器人控制單元； 第一動力裝置，所述第一動力裝置與所述機器人控制單元連接； 第一定量單元，所述第一定量單元與所述第一動力裝置連接； 第一供膠裝置，所述第一供膠裝置與所述第一定量單元連接； 第二動力裝置，所述第二動力裝置與所述機器人控制單元連接； 第二定量單元，所述第二定量單元與所述第二動力裝置連接； 第二供膠裝置，所述第二供膠裝置與所述第二定量單元連接； 靜態(tài)混合單元，所述靜態(tài)混合單元同時與所述第一定量單元以及所述第二定量單元連接； 膠嘴，所述膠嘴與所述靜態(tài)混合單元連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種一體化機器人雙組份伺服涂膠系統(tǒng)，其特征在于，所述第一供膠裝置與所述第二供膠裝置為供膠栗。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種一體化機器人雙組份伺服涂膠系統(tǒng)，其特征在于，所述供膠栗為螺桿栗。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種一體化機器人雙組份伺服涂膠系統(tǒng)，其特征在于，所述第一定量單元與所述第二定量單元為螺桿定量膠槍。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種一體化機器人雙組份伺服涂膠系統(tǒng)，其特征在于，所述第一動力裝置與所述第二動力裝置為伺服電機。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種一體化機器人雙組份伺服涂膠系統(tǒng)，其特征在于，所述第一定量單元設(shè)于所述第一動力裝置的下方，所述第二定量單元設(shè)于所述第二動力裝置的下方。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種一體化機器人雙組份伺服涂膠系統(tǒng)，其特征在于，所述第一定量單元與所述第二定量單元的下端與所述靜態(tài)混合單元的上端連通。
【文檔編號】B05C11/10GK105944924SQ201610558002
【公開日】2016年9月21日
【申請日】2016年7月15日
【發(fā)明人】周翔, 任晶晶, 辜少鵬, 孔萌
【申請人】上海發(fā)那科機器人有限公司