適用于視覺機器人的帶光源可自動升降料框的制作方法
【技術領域】
[〇〇〇1] 本實用新型屬于視覺機器人系統(tǒng)外圍設備技術領域，具體涉及一種適用于視覺機器人的帶光源可自動升降料框。
【背景技術】
[0002]在料框上安裝光源，用于輔助視覺機器人系統(tǒng)，以提高圖像質量方面，目前在中國專利中還未發(fā)現(xiàn)類似結構方案的專利申請；在料框自動升降方面，有一些類似的中國專利，如中國專利CN104260979A (適用于工業(yè)機器人的多層半自動物料筐）中提到一種類似的機構，全為機械結構，結構復雜、負載能力低，并且每層物料需要一塊面板，為裝物料帶來很大不便。
[0003]現(xiàn)實生產(chǎn)中，為提高加工效率且方便運輸，料框中的工件一般都為多層，每層為多個工件。隨著工業(yè)技術的發(fā)展，使用機器人自動上下料已成為必然趨勢。然而使用機器人上下料主要難題在于工件的精確定位，利用視覺系統(tǒng)可以解決這一難題。要提高工件的定位精度達到使用條件，就要求視覺系統(tǒng)所拍攝的圖片質量非常高。然而，任何攝像系統(tǒng)都有一定的景深，要清楚拍攝多層工件，要么相機能夠上下移動，要么物料能夠自動升降。因為視覺系統(tǒng)中的相機屬于精密儀器，移動后都需要重新標定，因此常常要求安裝完成后保持位置不變，而讓工件能夠自動升降。另一方面，工廠中環(huán)境復雜，有各種信號燈、日光燈、噪聲、反射光、自然光等影響因素，若想在工廠中拍攝出高質量的圖片，則需要為工件提供特定的光源。若單獨設計制作一組光源安裝在料框工作區(qū)域，成本高且影響料框的搬運。因此設計了這種自帶光源的料框，并且料框的底板可攜載物料上下移動，解決了多層物料拍攝時，相機不能上下移動的問題。

【發(fā)明內容】

[0004]本實用新型的目的是在于有效解決在自動化工廠中，利用相機拍攝料框中多層物料時相機需移動的問題，及減少工廠環(huán)境中各種光源(如日光燈、太陽光）對拍攝圖片質量的影響，提供一種可自行提供光源并可自動抬升物料的料框，以輔助機器視覺系統(tǒng)，并且可保證料框中的每層物料都可以處于同一高度而被抓取，避免了由于料框的井深對機器人抓取物料的影響。料框中每層物料有多個，每層物料到達指定位置后，需對每層物料中的每個物料進行視覺定位、抓取安裝、加工，需要一定的時間，利用液壓系統(tǒng)的保壓作用，可實現(xiàn)每層物料在某一特定的位置長時間停留。
[0005]本實用新型的技術解決方案是：一種適用于視覺機器人的帶光源可自動升降料框，包括由型材焊接而成的料框主體，其特征在于：所述料框主體的底部包括料框底板底座和活動的料框底板；還包括四組LED燈、LED燈角度調整工具、四對圓錐齒輪、LED燈緊固螺釘、四根LED燈轉動軸、LED燈連接底座、LED燈與軸連接件、四根料框底座支撐柱、料框底座固定板、行程開關、行程開關觸頭和液壓缸；四根LED燈轉動軸分別通過LED燈連接底座安裝在料框主體的四個邊框上，四組LED燈分別通過LED燈與軸連接件安裝在四根LED燈轉動軸上，圓錐齒輪安裝在LED燈轉動軸的兩端，相鄰LED燈轉動軸上相鄰圓錐齒輪嚙合；LED燈角度調整工具設置在LED燈轉動軸的軸向端部，且LED燈角度調整工具的前端形狀與LED燈轉動軸軸向端部的定位孔配合；LED燈緊固螺釘共有四個，分別安裝在LED燈連接底座上；料框底座支撐柱固定在與料框主體四角對應的料框底座固定板上，液壓缸固定在料框底座支撐柱之間的料框底座固定板上；行程開關安裝于料框底座支撐柱上，行程開關觸頭連接在液壓缸的杠桿上。
[0006]本實用新型的技術解決方案中所述的料框主體的底部四角設有倒T字型支腿，與料框底座支撐柱上面設有的凹槽配合。
[0007]本實用新型的技術解決方案中所述的液壓缸為四個。
[0008]本實用新型的技術解決方案中所述的料框主體內部豎直焊接間隔排列、表面光滑的鋼筋。
[0009]本實用新型的技術解決方案中所述的行程開關設置在料框底座支撐柱不同的高度位置上，可根據(jù)實際需要調節(jié)。
[〇〇1〇]本實用新型的創(chuàng)新點如下：1、在料框上沿料框的邊沿安裝四組光線照射角度可調的LED光源，光源可為不同高度的物料打光，營造一個較好的圖片拍攝環(huán)境，以提高視覺系統(tǒng)的穩(wěn)定性及抗干擾能力；2、料框底板與料框主體為滑塊機構，既方便搬運，又可在料筐底座上的液壓缸的帶動下，實現(xiàn)料筐里的物料自動上升，使每一層物料都可到達最佳拍攝位；
3、在液壓缸的缸桿上連接觸頭，配合行程開關，可穩(wěn)定可靠的控制物料上升的高度。
[〇〇11]本實用新型的積極效果是：該料框可為物料提供多種打光方式，有效的消弱工廠環(huán)境光對圖片拍攝質量的影響，提高視覺系統(tǒng)拍攝圖片質量；液壓系統(tǒng)可快速響應，穩(wěn)定的將每一層物料送至最佳拍攝位置；液壓系統(tǒng)的保壓功能，能實現(xiàn)每一層物料在某一特定的位置長時間停留，為后序處理提供充足的時間。
[0012]本實用新型主要適用于視覺機器人的帶光源可自動升降料框。
【附圖說明】
[0013]圖1為本實用新型的結構示意圖。
[0014]圖2為本實用新型料框主體結構示意圖。
[0015]圖3為本實用新型料框底座結構示意圖。
[0016]圖4為本實用新型LED燈安裝方式及角度調整方式示意圖。
[0017]圖中：1、料框主體；2、料框底座支撐柱；3、料框底座固定板；4、LED燈角度調整工具；5、圓錐齒輪；6、LED燈緊固螺釘；7、行程開關；8、行程開關觸頭；9、液壓缸；10、倒T型料框支腿；11、LED燈轉動軸；12、LED燈連接底座；13、LED燈與軸連接件；14、LED燈；15、料框底板。
【具體實施方式】
[0018]結合附圖及實施例對本發(fā)明做進一步說明。
[0019]本實用新型適用于視覺機器人的帶光源可自動升降料框包括料框主體1、料框底板15、四組LED燈14、LED燈角度調整工具4、圓錐齒輪5、LED燈緊固螺釘6、四根LED燈轉動軸11、LED燈連接底座12、LED燈與軸連接件13、料框底座支撐柱2、料框底座固定板3、行程開關7、行程開關觸頭8和液壓缸9。
[0020]如圖1、圖2所示。料框主體1由型材焊接而成，骨架由角鋼與矩形鋼組成，主要承受物料的重力及搬運過程中的各種外力。內部豎直焊接若干根表面光滑的細鋼筋，以減小底板與料框主體的摩擦力，同時減小料框孔隙，保證物料在運輸中不會掉落。料框底部加強連接，保證底板在運輸搬運過程中的可靠性。
[0021]如圖1、圖3所示。料框底座支撐柱2共有四根，固定在與料框主體1四角對應的料框底座固定板3上，用于將料筐支撐起一定高度，為液壓缸9的安裝提供空間，在料框底座支撐柱2上方開有槽，用于料框的定位和固定料框主體。