本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種補(bǔ)給運(yùn)輸車。

背景技術(shù)：

現(xiàn)代高端科技研制的各種類型機(jī)器人，已經(jīng)在眾多的領(lǐng)域得到較廣泛的應(yīng)用，占有舉重輕足的地位?？茖W(xué)在不斷地發(fā)展，機(jī)器人制造工藝的各項(xiàng)性能水平也在不斷地得到提升。從較早期只能執(zhí)行簡單程序，重復(fù)簡單動(dòng)作的工業(yè)機(jī)器人，發(fā)展到如今裝載智能程序有較強(qiáng)智能表現(xiàn)的智能機(jī)器人。

在機(jī)器人競技比賽中，需要一些運(yùn)輸機(jī)器人進(jìn)行輔助，例如將物料夾取到指定位置或者完成物料的收集和補(bǔ)充等功能，現(xiàn)急需一種動(dòng)作靈活、功能豐富的運(yùn)輸機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是解決上述問題，提供一種功能全面的補(bǔ)給運(yùn)輸車。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種補(bǔ)給運(yùn)輸車，包括底盤，底盤的前后部安裝有用于驅(qū)動(dòng)底盤移動(dòng)的滾輪模塊，底盤的前端設(shè)有夾持模塊，底盤的后端設(shè)有取料下料模塊。

優(yōu)選地，所述夾持模塊包括豎直設(shè)置的導(dǎo)桿架，第一升降平臺(tái)活動(dòng)安裝在導(dǎo)桿架上，第一升降平臺(tái)上安裝有第一夾持單元，第一夾持單元包括與第一升降平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)連接的轉(zhuǎn)動(dòng)底板，轉(zhuǎn)動(dòng)底板上設(shè)有第一氣缸和第一直線導(dǎo)軌，第一氣缸的桿端與第一滑塊相連，第一滑塊安裝在第一直線導(dǎo)軌上，沿第一直線導(dǎo)軌的軸線對(duì)稱設(shè)有兩個(gè)折疊爪，折疊爪包括從動(dòng)臂、固定臂和聯(lián)動(dòng)臂，聯(lián)動(dòng)臂的一端與第一滑塊相連，聯(lián)動(dòng)臂的另一端與從動(dòng)臂相連，聯(lián)動(dòng)臂的中部與固定臂的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，固定臂的另一端與轉(zhuǎn)動(dòng)底板固定連接。

優(yōu)選地，所述第一升降平臺(tái)上還安裝有第二夾持單元，第二夾持單元包括對(duì)稱安裝在第一夾持單元兩側(cè)的兩個(gè)伸縮爪，伸縮爪包括第三氣缸、第二直線導(dǎo)軌、拉桿、固定桿和收縮桿，第三氣缸的桿端與第二滑塊相連，第二滑塊安裝在第二直線導(dǎo)軌上；固定桿安裝在第一升降平臺(tái)上，與第三氣缸垂直；固定桿的一端與收縮桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，拉桿的一端與第二滑塊相連，拉桿的另一端與收縮桿中部轉(zhuǎn)動(dòng)連接；收縮桿上固定安裝有固定爪和第四氣缸，第四氣缸的桿端與移動(dòng)爪相連，移動(dòng)爪活動(dòng)套設(shè)于收縮桿。

優(yōu)選地，所述底盤上設(shè)有第一電機(jī)，第一電機(jī)的輸出端與第一同步輪相連，導(dǎo)桿架的上部設(shè)有第二同步輪，第一同步輪和第二同步輪上纏繞有同步帶，第一升降平臺(tái)上設(shè)有同步帶夾緊件，同步帶夾緊件與同步帶相連。

優(yōu)選地，所述取料下料模塊包括安裝在底盤上的剪叉式單元，剪叉式單元的上端與第二升降平臺(tái)相連，第二升降平臺(tái)上設(shè)有互相平行的滑軌和第一絲桿，料倉活動(dòng)安裝在滑軌上，料倉上設(shè)有第一絲桿螺母，第一絲桿螺母與第一絲桿螺紋配合，第一絲桿螺母的一端與第二電機(jī)相連，第二電機(jī)固定安裝在第二升降平臺(tái)上。

優(yōu)選地，所述底盤上設(shè)有第二絲桿，第二絲桿活動(dòng)穿設(shè)于第二升降平臺(tái)，第二絲桿上端穿過第二升降平臺(tái)的部分與第二絲桿螺母螺紋配合，第二絲桿螺母與第三同步輪固定連接，第三同步輪活動(dòng)套設(shè)于第二絲桿，第三同步輪與第四同步輪相連，第四同步輪與第三電機(jī)相連，第三電機(jī)安裝在第二升降平臺(tái)上。

優(yōu)選地，所述第二升降平臺(tái)上設(shè)有固定的上限位板，上限位板套設(shè)于第二絲桿且與第二絲桿之間具有間隙，上限位板位于第二絲桿螺母上方。

優(yōu)選地，所述第二絲桿上活動(dòng)套設(shè)有下限位件，下限位件的下端安裝在第二升降平臺(tái)上，下限位件上端與第一軸承抵接，第一軸承的外圈與第三同步輪相連；上限位板與第二絲桿之間的間隙中安裝有第二軸承，第二絲桿上活動(dòng)套設(shè)有上限位件，上限位件的下端與第二絲桿螺母固定連接，上限位件的上端與第二軸承抵接。

優(yōu)選地，所述底盤上設(shè)有第四電機(jī)和斜坡板，斜坡板與底盤通過彈簧合頁轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第四電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與繞線轉(zhuǎn)盤相連，斜坡板上設(shè)有槽型軸承，細(xì)線的一端與斜坡板的中部連接，細(xì)線的另一端繞過槽型軸承與繞線轉(zhuǎn)盤相連。

優(yōu)選地，所述滾輪模塊包括輪子固定件，輪子固定件上固定安裝有第五電機(jī)，第五電機(jī)的軸端穿過輪子固定件與車輪相連，輪子固定件的一端與底盤轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一端活動(dòng)套設(shè)于第二導(dǎo)桿，第二導(dǎo)桿上設(shè)有彈簧，彈簧的上端與底盤相連，下端與輪子固定件抵接。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明所提供的補(bǔ)給運(yùn)輸車，通過滾輪模塊實(shí)現(xiàn)全向運(yùn)動(dòng)，夾持模塊平時(shí)折疊，需要工作時(shí)才伸出，第一夾持單元和第二夾持單元可以同時(shí)工作，兩者互不干擾。取料下料模塊中第二升降平臺(tái)可順著第二絲桿上下運(yùn)動(dòng)，料倉可順著滑軌前后運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)料倉靈活的取料和下料。

附圖說明

圖1是本發(fā)明補(bǔ)給運(yùn)輸車的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明夾持模塊的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本發(fā)明夾持模塊的俯視圖。

圖4是本發(fā)明夾持模塊的側(cè)視圖。

圖5是本發(fā)明取料下料模塊的剖視圖。

圖6是圖5中a的放大圖。

圖7是本發(fā)明料倉的安裝示意圖。

圖8是圖7的仰視圖。

圖9是本發(fā)明滾輪模塊的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記說明：1、底盤；2、滾輪模塊；201、輪子固定件；202、第五電機(jī)；203、車輪；204、第二導(dǎo)桿；205、彈簧；3、夾持模塊；301、導(dǎo)桿架；302、第一升降平臺(tái)；303、轉(zhuǎn)動(dòng)底板；304、第一氣缸；305、第一直線導(dǎo)軌；306、第一滑塊；307、從動(dòng)臂；308、固定臂；309、聯(lián)動(dòng)臂；310、抓板；311、第二氣缸；312、第三氣缸；313、第二直線導(dǎo)軌；314、拉桿；315、固定桿；316、收縮桿；317、第二滑塊；318、固定爪；319、第四氣缸；320、移動(dòng)爪；321、第一電機(jī)；322、第一同步輪；323、同步帶夾緊件；4、取料下料模塊；401、第二升降平臺(tái)；402、剪叉桿；403、滑軌；404、第一絲桿；405、料倉；406、第一絲桿螺母；407、第二電機(jī)；408、第五氣缸；409、第三直線導(dǎo)軌；410、下料板；411、第二絲桿；412、第二絲桿螺母；413、第三同步輪；414、第四同步輪；415、第三電機(jī)；416、下限位件；417、第一軸承；418、上限位板；419、第二軸承；420、上限位件；421、第一導(dǎo)桿；422、斜坡板；423、繞線轉(zhuǎn)盤；424、軸承支架。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的說明：

如圖1所示，本發(fā)明提供的一種補(bǔ)給運(yùn)輸車，包括可移動(dòng)的底盤1，底盤1的前端設(shè)有夾持模塊3，底盤1的后端設(shè)有取料下料模塊4；夾持模塊3平時(shí)折疊，使用時(shí)伸出并夾取方體物料，隨后放到指定位置。取料下料模塊4用于接取球形物料，并將收集到的球形物料補(bǔ)給給指定單位。

如圖1和圖9所示，為了實(shí)現(xiàn)底盤1的移動(dòng)，在底盤1前后部安裝有滾輪模塊2，在本實(shí)施例中，在底盤1的四個(gè)角處分別安裝有一個(gè)滾輪模塊2。滾輪模塊2包括輪子固定件201，輪子固定件201上固定安裝有第五電機(jī)202，第五電機(jī)202的軸端穿過輪子固定件201與車輪203相連。第五電機(jī)202可驅(qū)動(dòng)車輪203轉(zhuǎn)動(dòng)，從而通過四個(gè)車輪203的驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)整車的移動(dòng)。車輪203可采用麥克納姆輪，便于補(bǔ)給運(yùn)輸車的全向運(yùn)動(dòng)。

輪子固定件201的一端與底盤1轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一端活動(dòng)套設(shè)于第二導(dǎo)桿204，第二導(dǎo)桿204上設(shè)有彈簧205，彈簧205的上端與底盤1相連，下端與輪子固定件201抵接。彈簧205始終對(duì)輪子固定件201提供一個(gè)向下的力，使得輪子固定件201上的車輪203保持與地面的接觸，同時(shí)彈簧205也對(duì)底盤1起到一個(gè)緩震的作用。

如圖2、圖3和圖4所示，夾持模塊3包括導(dǎo)桿架301、第一升降平臺(tái)302、第一夾持單元和第二夾持單元，導(dǎo)桿架301豎直安裝在底盤1上，第一升降平臺(tái)302活動(dòng)安裝在導(dǎo)桿架301上，底盤1上設(shè)有第一電機(jī)321，第一電機(jī)321的輸出端與第一同步輪322相連，導(dǎo)桿架301的上部設(shè)有第二同步輪，第一同步輪322和第二同步輪上纏繞有同步帶，同步帶為豎直設(shè)置，第一升降平臺(tái)302上設(shè)有同步帶夾緊件323，同步帶夾緊件323與同步帶相連。第一電機(jī)321驅(qū)動(dòng)第一同步輪322轉(zhuǎn)動(dòng)，使得同步帶轉(zhuǎn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)第一升降平臺(tái)302上下運(yùn)動(dòng)。

第一夾持單元和第二夾持單元均安裝在第一升降平臺(tái)302上，第一夾持單元包括與第一升降平臺(tái)302轉(zhuǎn)動(dòng)連接的轉(zhuǎn)動(dòng)底板303，第一升降平臺(tái)302下表面安裝有豎直設(shè)置的第二氣缸311，第二氣缸311的桿端穿過第一升降平臺(tái)302與轉(zhuǎn)動(dòng)底板303相連。

轉(zhuǎn)動(dòng)底板303上設(shè)有第一氣缸304和第一直線導(dǎo)軌305，第一氣缸304的桿端與第一滑塊306相連，第一滑塊306安裝在第一直線導(dǎo)軌305上，沿第一直線導(dǎo)軌305的軸線對(duì)稱設(shè)有兩個(gè)折疊爪，折疊爪包括從動(dòng)臂307、固定臂308和聯(lián)動(dòng)臂309，聯(lián)動(dòng)臂309的一端與第一滑塊306相連，聯(lián)動(dòng)臂309的另一端與從動(dòng)臂307相連，聯(lián)動(dòng)臂309的中部與固定臂308的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，固定臂308的另一端與轉(zhuǎn)動(dòng)底板303固定連接。聯(lián)動(dòng)臂309的數(shù)量為二，其中一個(gè)聯(lián)動(dòng)臂309的中部與固定臂308的轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

第一夾持單元的工作過程為：第二氣缸311的桿端處于縮回狀態(tài)時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)底板303此時(shí)如圖2所示狀態(tài)，轉(zhuǎn)動(dòng)底板303與第一升降平臺(tái)302平行。第一氣缸304的桿端由伸出狀態(tài)變?yōu)榭s回狀態(tài)，此時(shí)兩個(gè)折疊爪的聯(lián)動(dòng)臂309繞固定臂308的端部轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)從動(dòng)臂307靠攏將物料夾持住。如果不需要使用第一夾持單元，第二氣缸311的桿端伸出，轉(zhuǎn)動(dòng)底板303的前端向上轉(zhuǎn)動(dòng)，將轉(zhuǎn)動(dòng)底板303和兩個(gè)折疊爪折疊收起，此時(shí)并不占用過多空間。

如圖2所示，從動(dòng)臂307為z形結(jié)構(gòu)，從動(dòng)臂307的端部安裝有抓板310，便于抓取物體。

第二夾持單元包括對(duì)稱安裝在第一夾持單元兩側(cè)的兩個(gè)伸縮爪，伸縮爪包括第三氣缸312、第二直線導(dǎo)軌313、拉桿314、固定桿315和收縮桿316，第三氣缸312的桿端與第二滑塊317相連，第二滑塊317安裝在第二直線導(dǎo)軌313上。固定桿315安裝在第一升降平臺(tái)302上，與第三氣缸312垂直。固定桿315的一端與收縮桿316轉(zhuǎn)動(dòng)連接，拉桿314的一端與第二滑塊317相連，拉桿314的另一端與收縮桿316中部轉(zhuǎn)動(dòng)連接。如圖2所示為第三氣缸312桿端伸出狀態(tài)，此時(shí)拉桿314推動(dòng)收縮桿316轉(zhuǎn)動(dòng)，使得收縮桿316與固定桿315垂直。

收縮桿316上固定安裝有固定爪318和第四氣缸319，第四氣缸319的桿端與移動(dòng)爪320相連，移動(dòng)爪320活動(dòng)套設(shè)于收縮桿316，第四氣缸319的桿端縮回可使得移動(dòng)爪320向固定爪318靠近，從而將物料夾持在固定爪318和移動(dòng)爪320之間。

第二夾持單元工作完成后，第三氣缸312的桿端縮回，拉桿314拉動(dòng)收縮桿316轉(zhuǎn)動(dòng)，使得收縮桿316與固定桿315平行，完成收納。由于第二夾持單元對(duì)稱安裝在第一夾持單元兩側(cè)，且兩者夾持方式并不相同，從圖2可以看出，第一夾持單元和第二夾持單元可以同時(shí)工作，兩者互不干擾。

如圖1所示，取料下料模塊4包括安裝在底盤1上的剪叉式單元，剪叉式單元的上端與第二升降平臺(tái)401相連，剪叉式單元的主體為多個(gè)剪叉桿402組成的可展機(jī)構(gòu)，兩兩處于同一水平位置的剪叉桿402的中部鉸接，上下剪叉桿402之間兩端鉸接。

如圖7和圖8所示，第二升降平臺(tái)401上設(shè)有互相平行的滑軌403和第一絲桿404，滑軌403的數(shù)量為二，料倉405活動(dòng)安裝在兩個(gè)滑軌403上，料倉405上設(shè)有第一絲桿螺母406，第一絲桿螺母406與第一絲桿404螺紋配合，第一絲桿螺母406的一端與第二電機(jī)407相連，第二電機(jī)407固定安裝在第二升降平臺(tái)401上。第二電機(jī)407可驅(qū)動(dòng)第一絲桿404轉(zhuǎn)動(dòng)，從而第一絲桿螺母406帶動(dòng)料倉405順著滑軌403運(yùn)動(dòng)。

料倉405下端具有開口，料倉405下端的開口周圍固定安裝有第五氣缸408和第三直線導(dǎo)軌409，第五氣缸408的桿端與下料板410相連，下料板410與第三直線導(dǎo)軌409活動(dòng)連接。第五氣缸408可驅(qū)動(dòng)下料板410順著第三直線導(dǎo)軌409運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)料倉405下端開口的閉合。

如圖6所示，為了第二升降平臺(tái)401的上下運(yùn)動(dòng)，便于料倉405升降取料和供料，在底盤1上固定安裝有第二絲桿411，第二絲桿411為豎直設(shè)置，第二絲桿411活動(dòng)穿設(shè)于第二升降平臺(tái)401，第二絲桿411上端穿過第二升降平臺(tái)401的部分與第二絲桿螺母412螺紋配合，第二絲桿螺母412與第三同步輪413固定連接，第三同步輪413活動(dòng)套設(shè)于第二絲桿411，第三同步輪413與第四同步輪414通過同步帶相連，第四同步輪414與第三電機(jī)415相連，第三電機(jī)415安裝在第二升降平臺(tái)401上。

第二升降平臺(tái)401上設(shè)有固定的上限位板418，上限位板418套設(shè)于第二絲桿411且與第二絲桿411之間具有間隙，上限位板418位于第二絲桿螺母412上方。第三電機(jī)415驅(qū)動(dòng)第四同步輪414轉(zhuǎn)動(dòng)，第三同步輪413同步轉(zhuǎn)動(dòng)，第二絲桿螺母412相對(duì)第二絲桿411上下移動(dòng)，由于上限位板418和第二升降平臺(tái)401分別對(duì)第二絲桿螺母412的上方和下方進(jìn)行了限位，因此第二絲桿螺母412帶動(dòng)上限位板418和第二升降平臺(tái)401一起上下運(yùn)動(dòng)。

為了增加第二升降平臺(tái)401上下運(yùn)動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性，底盤1上還設(shè)有豎直的第一導(dǎo)桿421，第一導(dǎo)桿421平行于第二絲桿螺母412。第一導(dǎo)桿421活動(dòng)穿設(shè)于第二升降平臺(tái)401，防止第二升降平臺(tái)401擺動(dòng)。

第二絲桿411上活動(dòng)套設(shè)有下限位件416，下限位件416的下端安裝在第二升降平臺(tái)401上，下限位件416上端與第一軸承417抵接，第一軸承417的外圈與第三同步輪413相連。上限位板418與第二絲桿411之間的間隙中安裝有第二軸承419，第二絲桿411上活動(dòng)套設(shè)有上限位件420，上限位件420的下端與第二絲桿螺母412固定連接，上限位件420的上端與第二軸承419抵接。通過下限位件416與第一軸承417的轉(zhuǎn)動(dòng)接觸，以及上限位件420與第二軸承419的轉(zhuǎn)動(dòng)接觸，不僅對(duì)第二絲桿螺母412和第三同步輪413進(jìn)行了嚴(yán)格的豎直方向的限位，還減小了第二絲桿螺母412和第三同步輪413轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的摩擦力。

第二升降平臺(tái)401可順著第二絲桿411上下運(yùn)動(dòng)，料倉405可順著滑軌403前后運(yùn)動(dòng)，取料下料模塊4可實(shí)現(xiàn)料倉405靈活的取料和下料。在本實(shí)施例中，料倉405取料時(shí)，首先第二升降平臺(tái)401下降到預(yù)定高度，然后料倉405伸出，給料單位將物料投入料倉405。隨后料倉405收回，第二升降平臺(tái)401上升到一定高度，接料單位直接移動(dòng)到料倉405下方，第五氣缸408驅(qū)動(dòng)下料板410運(yùn)動(dòng)，使物料從料倉405下端開口落入接料單位。

為了便于接料單位直接移動(dòng)到底盤1上的料倉405下方位置，在底盤1上設(shè)有第四電機(jī)和斜坡板422，斜坡板422與底盤1通過彈簧合頁轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第四電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與繞線轉(zhuǎn)盤423相連，斜坡板422上設(shè)有軸承支架424，槽型軸承安裝在軸承支架424內(nèi)，槽型軸承的外圓周上設(shè)有沿圓周方向的槽，槽可以為v型槽或u型槽。細(xì)線的一端與斜坡板422的中部連接，細(xì)線的另一端繞過槽型軸承的槽與繞線轉(zhuǎn)盤423相連。第四電機(jī)未轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，斜坡板422在彈簧合頁的彈力的支撐下向上折疊，并不占用太多空間。當(dāng)需要接料單位駛?cè)霑r(shí)，第四電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，繞線轉(zhuǎn)盤423卷動(dòng)細(xì)線的一端，細(xì)線的另一端拉動(dòng)斜坡板422向下轉(zhuǎn)動(dòng)，使得斜坡板422的一端與地面接觸，接料單位便可順著斜坡板422駛?cè)氲搅蟼}405下方。

本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將會(huì)意識(shí)到，這里所述的實(shí)施例是為了幫助讀者理解本發(fā)明的原理，應(yīng)被理解為本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于這樣的特別陳述和實(shí)施例。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以根據(jù)本發(fā)明公開的這些技術(shù)啟示做出各種不脫離本發(fā)明實(shí)質(zhì)的其它各種具體變形和組合，這些變形和組合仍然在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。