本發(fā)明涉及輸送物辨別控制系統(tǒng)及輸送裝置，尤其涉及適用于振動(dòng)式輸送裝置中的、用于對(duì)在輸送路上移動(dòng)的輸送物進(jìn)行辨別并控制的輸送物辨別控制技術(shù)。

背景技術(shù)：

通常，在輸送裝置中存在下述情況：即，通過(guò)對(duì)輸送中途的輸送物的外觀進(jìn)行檢查而判斷其輸送姿勢(shì)或好壞，并且，根據(jù)該判斷結(jié)果實(shí)施輸送物的分選(排除)或姿勢(shì)變更(翻轉(zhuǎn)處理)等輸送物的控制。尤其是在送料器等的振動(dòng)式輸送裝置中，需要通過(guò)使輸送體振動(dòng)而在沿著輸送路的輸送方向上輸送被無(wú)秩序供給的輸送物，并且利用振動(dòng)作用和輸送路的形狀將輸送物排列成既定的姿勢(shì)，因此，必須辨別輸送路上的輸送物的姿勢(shì)并根據(jù)其辨別結(jié)果進(jìn)行控制。

在送料器等的振動(dòng)式輸送裝置中，作為輸送物辨別控制系統(tǒng)，存在如專利文獻(xiàn)1所記載般構(gòu)成的系統(tǒng)，即：在透射式光電傳感器6的投光部61與受光部62之間形成開(kāi)口于輸送面板71上的長(zhǎng)孔7lb，通過(guò)該長(zhǎng)孔71b開(kāi)口的區(qū)域成為工件檢測(cè)區(qū)域la，根據(jù)該區(qū)域la內(nèi)的工件w的存在比例，能夠判斷工件w的存在情況以及方向。另外，該情況下也有構(gòu)成為：利用另外設(shè)置的觸發(fā)傳感器檢測(cè)輸送物的位置，并將其檢測(cè)信號(hào)作為觸發(fā)信號(hào)而辨別上述透射式光電傳感器6的輸出。

另一方面，作為其他的輸送物辨別控制系統(tǒng)也存在如以下的專利文獻(xiàn)2所記載的系統(tǒng)，即：當(dāng)利用觸發(fā)傳感器30檢測(cè)出工件前端時(shí)，利用攝像裝置40拍攝工件的圖像并將該拍攝圖像發(fā)送給圖像處理裝置進(jìn)行處理，由此辨別工件的姿勢(shì)或好壞。

【現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)】

【專利文獻(xiàn)】

專利文獻(xiàn)1：日本公報(bào)、特開(kāi)2013-173611號(hào)

專利文獻(xiàn)2：日本公報(bào)、特開(kāi)2003-281506號(hào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

但是，在上述專利文獻(xiàn)1所記載的輸送物辨別控制系統(tǒng)中存在如下問(wèn)題點(diǎn)：即，由于透射式光電傳感器6的輸出值由工件檢測(cè)區(qū)域la的范圍和工件w的形狀之間的關(guān)系決定，因此，如果不是圖示例那樣的特殊輪廓形狀的工件便無(wú)法適用、在外觀上僅有無(wú)花紋或標(biāo)記的區(qū)別時(shí)無(wú)法適用等有關(guān)工件的適用范圍極其狹窄，并且，為了適用于不同的工件，必須進(jìn)行改變長(zhǎng)孔71b的形狀、或者變更、調(diào)整辨別用的透射式光電傳感器的輸出電勢(shì)的閾值等復(fù)雜的改造或調(diào)整作業(yè)。另外，為了利用該方法進(jìn)行準(zhǔn)確的判斷，必須通過(guò)另外設(shè)置的傳感器檢測(cè)觸發(fā)信號(hào)，以檢測(cè)輸送物的位置。

另一方面，在如上述專利文獻(xiàn)2所示通過(guò)處理工件的圖像而進(jìn)行判斷的系統(tǒng)中，由于能夠利用工件外觀的各種特征點(diǎn)進(jìn)行辨別，因此具有相對(duì)于工件形狀的適應(yīng)性高而能夠辨別各種工件的姿勢(shì)這一優(yōu)點(diǎn)。但是，關(guān)于專利文獻(xiàn)2中所指出的縮短圖像處理時(shí)間這一課題，雖然隨著近年來(lái)計(jì)算機(jī)處理能力的提高而變得容易解決，但是，由于圖像處理時(shí)間的縮短與基于圖像處理的判斷精度之間存在負(fù)相關(guān)關(guān)系，因此，如何在應(yīng)對(duì)工件輸送速度的高速化的同時(shí)提高判斷精度，仍然是大問(wèn)題。另外，在該方法中，為了高速地進(jìn)行準(zhǔn)確的判斷，也需要另外檢測(cè)出表示工件位置的觸發(fā)信號(hào)。

尤其是，在電子器件中，由于近年來(lái)大幅且急劇的小型化發(fā)展并且要求高速且高密度地進(jìn)行供給，因此能夠用于圖像判斷的時(shí)間上的寬裕正在變少。另外，由于是進(jìn)行高速且高密度的部件供給，因此如果供給了非正常姿勢(shì)的部件或有缺陷的部件，則因系統(tǒng)的停止等所引起的時(shí)間上損失相比以前會(huì)變大，因而要求相比以前更高的辨別精度。

因此，本發(fā)明是為了解決上述問(wèn)題點(diǎn)而完成的，其課題在于：在通過(guò)對(duì)輸送物的拍攝圖像進(jìn)行處理而辨別輸送物并根據(jù)所辨別的結(jié)果進(jìn)行控制的輸送物辨別控制系統(tǒng)中，能夠在應(yīng)對(duì)輸送速度的高速化的同時(shí)提高利用圖像判斷的輸送物的辨別精度。

鑒于上述實(shí)際情況，本發(fā)明涉及的輸送物辨別控制系統(tǒng)的特征在于，具備：攝像裝置(cm1、cm2)，其在輸送路(121)上的既定部位處以既定的拍攝間隔(ts)連續(xù)地對(duì)輸送物(ca)進(jìn)行拍攝；輸送物控制裝置(ops、opr)，其構(gòu)成為能夠進(jìn)行通過(guò)狀態(tài)和控制狀態(tài)的切換，所述通過(guò)狀態(tài)是指所述輸送物(ca)通過(guò)所述輸送路(121)上的控制區(qū)域(mes、mer)的狀態(tài)，所述控制狀態(tài)是指所述輸送物(ca)在所述輸送路(121)上的所述控制區(qū)域(mes、mer)被進(jìn)行控制的狀態(tài)；輸送物檢測(cè)裝置(mpu、ram)，其通過(guò)對(duì)利用所述攝像裝置(cm1、cm2)以所述拍攝間隔(ts)拍攝的多個(gè)拍攝圖像(gpx)的任一圖像中的第一檢測(cè)區(qū)域(me1)內(nèi)的圖像數(shù)據(jù)實(shí)施圖像檢測(cè)處理，由此實(shí)施對(duì)所述輸送物(ca)被配置于所述第一檢測(cè)區(qū)域(me1)內(nèi)的情況進(jìn)行檢測(cè)的輸送物檢測(cè)處理，其中，所述第一檢測(cè)區(qū)域(me1)具有范圍(ld1)且與所述控制區(qū)域(mes、mer)的上游側(cè)鄰接地配置，所述范圍(ld1)是根據(jù)所述輸送路(121)上的所述輸送物(ca)的輸送速度(vs)與所述拍攝間隔(ts)之間的關(guān)系而預(yù)先設(shè)定為始終包含有在所述輸送路(121)上通過(guò)的所有所述輸送物(ca)的圖像的范圍；輸送物判斷裝置(mpu、ram)，其在利用所述輸送物檢測(cè)裝置(mpu、ram)檢測(cè)到所述輸送物(ca)配置在所述第一檢測(cè)區(qū)域(me1)內(nèi)時(shí)，實(shí)施根據(jù)所述輸送物(ca)的至少判斷對(duì)象部分(cas1～cas4)的圖像對(duì)所述輸送物(ca)進(jìn)行判斷的輸送物判斷處理；以及系統(tǒng)控制裝置(mpu、ram)，其根據(jù)與利用所述輸送物判斷裝置(mpu、ram)得到的所述輸送物(ca)的判斷結(jié)果相對(duì)應(yīng)的辨別形態(tài)，而將所述輸送物控制裝置(ops、opr)的所述通過(guò)狀態(tài)和所述控制狀態(tài)進(jìn)行切換。

在此，上述控制狀態(tài)是指將輸送物進(jìn)行翻轉(zhuǎn)、進(jìn)行排除、或引導(dǎo)至另外的場(chǎng)所的狀態(tài)。

根據(jù)本發(fā)明，通過(guò)由攝像裝置以既定的拍攝間隔連續(xù)地進(jìn)行拍攝，并且，通過(guò)對(duì)第一檢測(cè)區(qū)域內(nèi)的圖像數(shù)據(jù)實(shí)施圖像檢測(cè)處理，由此能夠?qū)θ我獾呐臄z圖像中的配置于第一檢測(cè)區(qū)域內(nèi)的輸送物進(jìn)行檢測(cè)，因此無(wú)需如現(xiàn)有技術(shù)那樣生成用于檢測(cè)各輸送物的位置的觸發(fā)信號(hào)，其中，第一檢測(cè)區(qū)域具有根據(jù)輸送物的輸送速度與拍攝間隔之間的關(guān)系而預(yù)先設(shè)定為始終包含有在輸送路上通過(guò)的所有輸送物的圖像的范圍。另外，通過(guò)對(duì)該圖像中所包含的上述判斷對(duì)象部分的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，能夠可靠地提取與該判斷對(duì)象部分相關(guān)的信息。因此，在輸送物被接連輸送來(lái)的情況等下不需要考慮各輸送物的檢測(cè)遺漏從而無(wú)需事先在輸送物之間形成間隙等，因此，輸送物的高速輸送或高密度輸送變得容易，并且能夠簡(jiǎn)易地構(gòu)成輸送物辨別控制系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)。另外，由于僅對(duì)連續(xù)拍攝的多個(gè)拍攝圖像中的預(yù)先被設(shè)定的第一檢測(cè)區(qū)域內(nèi)的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理即可，因此能夠高速且高精度地進(jìn)行用于判斷上述輸送物的圖像檢測(cè)處理。

在本發(fā)明中優(yōu)選：所述輸送物辨別控制系統(tǒng)進(jìn)一步具備輸送物通過(guò)檢測(cè)裝置(mpu、ram)，該輸送物通過(guò)檢測(cè)裝置(mpu、ram)對(duì)利用所述攝像裝置(cm1、cm2)以所述拍攝間隔(ts)拍攝的多個(gè)拍攝圖像(gpx)的任一圖像中的第二檢測(cè)區(qū)域(me2)內(nèi)的所述輸送物(ca)的圖像數(shù)據(jù)實(shí)施圖像檢測(cè)處理，由此對(duì)所述輸送物(ca)通過(guò)所述控制區(qū)域(mes)并向下游側(cè)輸出的情況進(jìn)行檢測(cè)，其中，所述第二檢測(cè)區(qū)域(me2)具有范圍(ld2)且與所述控制區(qū)域(mes)的下游側(cè)鄰接地配置，所述范圍(ld2)是根據(jù)所述輸送路(121)上的所述輸送物(ca)的輸送速度(vs)與所述拍攝間隔(ts)之間的關(guān)系而預(yù)先設(shè)定為始終包含有在所述輸送路(121)上通過(guò)的所有所述輸送物(ca)的至少一部分的圖像的范圍；在所述系統(tǒng)控制裝置(mpu、ram)中，只要前一個(gè)輸送物(ca1)的辨別形態(tài)對(duì)應(yīng)于所述通過(guò)狀態(tài)、且后一個(gè)輸送物(ca2)的辨別形態(tài)對(duì)應(yīng)于所述控制狀態(tài)，則在利用所述輸送物通過(guò)檢測(cè)裝置(mpu、ram)檢測(cè)到所述前一個(gè)輸送物(ca1)通過(guò)所述控制區(qū)域(mes)并向下游側(cè)輸出這一情況時(shí)，進(jìn)行所述輸送物控制裝置(ops)的從所述通過(guò)狀態(tài)向所述控制狀態(tài)的切換。

由此，通過(guò)將第一檢測(cè)區(qū)域與上述控制區(qū)域的上游側(cè)相鄰接地進(jìn)行配置，并且利用輸送物通過(guò)檢測(cè)裝置對(duì)與所述控制區(qū)域的下游側(cè)鄰接配置的第二檢測(cè)區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)實(shí)施圖像檢測(cè)處理，由此能夠?qū)斔臀锿ㄟ^(guò)所述控制區(qū)域并向下游側(cè)輸出的情況進(jìn)行檢測(cè)。因此，當(dāng)利用輸送物判斷裝置根據(jù)所述第一檢測(cè)區(qū)域的輸送物的規(guī)定辨別形態(tài)(例如良品)而將所述輸送物控制裝置判斷為通過(guò)狀態(tài)時(shí)，利用輸送物判斷裝置未得出下一個(gè)輸送物是相同的規(guī)定辨別形態(tài)(例如良品)這一判斷結(jié)果的情況下，在利用輸送物通過(guò)檢測(cè)裝置檢測(cè)到與上述相同的規(guī)定辨別形態(tài)(例如良品)的輸送物通過(guò)所述控制區(qū)域并向下游側(cè)輸出時(shí)，能夠利用系統(tǒng)控制裝置將輸送物控制裝置從通過(guò)狀態(tài)切換為控制狀態(tài)。由此，在輸送物被以高速且高密度輸送來(lái)的情況下，也能夠高速且可靠地對(duì)輸送物進(jìn)行控制。

在本發(fā)明中優(yōu)選：在所述系統(tǒng)控制裝置(mpu、ram)中，當(dāng)所述輸送物判斷裝置(mpu、ram)的判斷結(jié)果為所述輸送物(ca)是規(guī)定的辨別形態(tài)(例如良品)時(shí)，使所述輸送物控制裝置(ops)為所述通過(guò)狀態(tài)并使所述輸送物(ca)通過(guò)，當(dāng)利用所述輸送物通過(guò)檢測(cè)裝置(mpu、ram)對(duì)與上述相同的規(guī)定辨別形態(tài)(例如良品)的前一個(gè)輸送物(ca1)通過(guò)所述控制區(qū)域(mes)并向下游側(cè)輸出的情況進(jìn)行檢測(cè)且在利用所述輸送物判斷裝置并未得到后一個(gè)輸送物(ca2)是相同的辨別形態(tài)(例如良品)這一判斷結(jié)果時(shí)，使所述輸送物控制裝置(ops)返回所述控制狀態(tài)，而在其他的時(shí)候使所述輸送物控制裝置(ops)維持于所述控制狀態(tài)。

由此，僅利用輸送物判斷裝置得出為規(guī)定辨別形態(tài)(例如良品)這一判斷結(jié)果的輸送物能夠從所述控制區(qū)域通過(guò)，除此以外的輸送物在所述控制區(qū)域被進(jìn)行控制。因此，不限于輸送物被判斷為與上述不同的辨別形態(tài)(例如不良)的情況，即使在發(fā)生了檢測(cè)遺漏或判斷錯(cuò)誤等的情況下，上述的規(guī)定辨別形態(tài)(例如良品)以外的輸送物在所述控制區(qū)域也必定被控制，因此能夠確實(shí)地回避與上述不同的辨別形態(tài)(例如不良)的輸送物仍被供給這樣的情況。

在本發(fā)明中優(yōu)選：在所述輸送物判斷裝置(mpu、ram)中，當(dāng)通過(guò)所述輸送物檢測(cè)裝置(mpu、ram)的所述輸送物檢測(cè)處理未檢測(cè)到所述輸送物(ca)被配置在所述第一檢測(cè)區(qū)域(me1)內(nèi)時(shí)，不實(shí)施對(duì)所述輸送物(ca)的所述判斷對(duì)象部分(cas1～cas4)進(jìn)行的所述輸送物判斷處理。

在本發(fā)明中，由于如上所述在不利用原點(diǎn)傳感器等檢測(cè)輸送物位置的情況下以規(guī)定的間隔連續(xù)地進(jìn)行拍攝，因此有可能發(fā)生因輸送物之間產(chǎn)生空隙等而導(dǎo)致輸送物的圖像未包含于拍攝圖像的第一檢測(cè)區(qū)域內(nèi)的情況。而且，該情況下在第一檢測(cè)區(qū)域內(nèi)無(wú)法利用輸送物判斷裝置進(jìn)行判斷。因此，實(shí)施對(duì)判斷對(duì)象部分的圖像是否包含于第一檢測(cè)區(qū)域內(nèi)這一情況進(jìn)行檢測(cè)的輸送物檢測(cè)處理，并且，僅在輸送物配置于第一檢測(cè)區(qū)域內(nèi)時(shí)實(shí)施輸送物判斷處理，否則則不實(shí)施輸送物判斷處理，由此能夠省去第一檢測(cè)區(qū)域外的處理，并且能夠省略不需要的判斷處理。

在本發(fā)明中優(yōu)選：對(duì)于所述第一檢測(cè)區(qū)域(me1)的沿著所述輸送路(121)的輸送方向(f)上的長(zhǎng)度ld1，若將一個(gè)所述輸送物的所述輸送方向(f)上的長(zhǎng)度設(shè)為lds、所述拍攝間隔(周期)設(shè)為ts、所述輸送速度設(shè)為vs，則當(dāng)n＝1～10的自然數(shù)時(shí)，具有成立下式的值：即，ld1≥lds+n×α＝lds+n×ts×vs。

由此，所有的輸送物在任意的圖像數(shù)據(jù)中始終是在配置于第一檢測(cè)區(qū)域內(nèi)的狀態(tài)下利用輸送物檢測(cè)裝置進(jìn)行檢測(cè)，并利用輸送物判斷裝置進(jìn)行判斷，因此對(duì)于任何輸送物都能夠可靠地進(jìn)行判斷。在此，更優(yōu)選n為3～7的范圍內(nèi)。

在本發(fā)明中優(yōu)選：所述第二檢測(cè)區(qū)域(me2)的沿著所述輸送路(121)的輸送方向(f)上的長(zhǎng)度ld2，為一個(gè)所述輸送物的所述輸送方向(f)上的長(zhǎng)度lds以上的值。

由此，輸送物在第二檢測(cè)區(qū)域(me2)中檢測(cè)不到之時(shí)是處于從控制區(qū)域通過(guò)并輸出的狀態(tài)，因此能夠檢測(cè)出輸送物從控制區(qū)域通過(guò)并輸出這一情況。尤其是，優(yōu)選ld2≥lds+n×α＝lds+n×ts×vs(n＝1～10)。由此，若通過(guò)輸送物檢測(cè)處理而檢測(cè)到一個(gè)輸送物配置于第二檢測(cè)區(qū)域內(nèi)的狀態(tài)，便知道輸送物已通過(guò)控制區(qū)域并向下游側(cè)輸出。

在本發(fā)明中優(yōu)選：所述第一檢測(cè)區(qū)域(me1)、所述第二檢測(cè)區(qū)域(me2)以及所述控制區(qū)域(mes)被設(shè)定為呈一體的搜索區(qū)域(sas)，對(duì)該搜索區(qū)域(sas)內(nèi)的圖像數(shù)據(jù)實(shí)施所述輸送物檢測(cè)處理。

由此，根據(jù)輸送物從上游側(cè)向下游側(cè)進(jìn)行移動(dòng)的過(guò)程，而能夠在包括控制區(qū)域(mes)在內(nèi)且遍及其兩側(cè)的搜索區(qū)域內(nèi)的任意部位處檢測(cè)輸送物，并對(duì)其位置進(jìn)行確定。

在本發(fā)明中優(yōu)選：所述輸送物辨別控制系統(tǒng)進(jìn)一步具備第一輸送物計(jì)數(shù)裝置和第二輸送物計(jì)數(shù)裝置，所述第一輸送物計(jì)數(shù)裝置將通過(guò)了所述第一檢測(cè)區(qū)域(me1)的所述輸送物(ca)的數(shù)量(n)進(jìn)行計(jì)數(shù)，所述第二輸送物計(jì)數(shù)裝置將通過(guò)了所述第二檢測(cè)區(qū)域(me2)的所述輸送物(ca)的數(shù)量(m)、或者得出了與所述通過(guò)狀態(tài)相對(duì)應(yīng)的判斷結(jié)果的所述輸送物(ca)且是通過(guò)了所述第二檢測(cè)區(qū)域(me2)或所述控制區(qū)域(mes)的所述輸送物(ca)的數(shù)量(m)進(jìn)行計(jì)數(shù)。

由此，利用第一輸送物計(jì)數(shù)裝置而能夠?qū)⑦M(jìn)入到控制區(qū)域的輸送物的數(shù)量(導(dǎo)入數(shù)n)進(jìn)行計(jì)數(shù)，利用第二輸送物計(jì)數(shù)裝置而能夠?qū)⑼ㄟ^(guò)了控制區(qū)域的輸送物的數(shù)量(通過(guò)數(shù)或良品數(shù)m)進(jìn)行計(jì)數(shù)，因此能夠求出良品率、供給率等。

在本發(fā)明中優(yōu)選：所述輸送物辨別控制系統(tǒng)進(jìn)一步具備將所述多個(gè)拍攝圖像(gpx)中的至少所述第一檢測(cè)區(qū)域(me1)及所述第二檢測(cè)區(qū)域(me2)內(nèi)的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行保存的數(shù)據(jù)保存裝置(mpu、mm)、以及將該數(shù)據(jù)保存裝置(mpu、mm)所保存的過(guò)去的所述圖像數(shù)據(jù)讀出并顯示的數(shù)據(jù)顯示裝置(mpu、dp1、dp2)；所述輸送物判斷裝置(mpu、ram)構(gòu)成為：對(duì)于由所述數(shù)據(jù)保存裝置(mpu、mm)保存的過(guò)去的所述圖像數(shù)據(jù)，也能夠?qū)嵤┧鰣D像檢測(cè)處理并根據(jù)所述第一檢測(cè)區(qū)域(me1)內(nèi)的至少所述判斷對(duì)象部分(cas1～cas4)的圖像對(duì)所述輸送物(ca)進(jìn)行判斷。

另外，作為上述所保存的圖像數(shù)據(jù)，優(yōu)選為包含所述控制區(qū)域(mes)在內(nèi)的整個(gè)搜索區(qū)域(sas)的圖像數(shù)據(jù)，而不限于所述第一檢測(cè)區(qū)域(me1)及所述第二檢測(cè)區(qū)域(me2)內(nèi)的圖像數(shù)據(jù)。另外，在能夠更大范圍地確認(rèn)輸送物的輸送形態(tài)這一點(diǎn)上，更為優(yōu)選是拍攝圖像(gpx)、或者規(guī)定的圖像區(qū)域(gpy)內(nèi)的圖像數(shù)據(jù)，而不是如上的被限定的范圍的圖像數(shù)據(jù)。在該優(yōu)選情況下，優(yōu)選進(jìn)一步具有對(duì)利用所述輸送物判斷裝置(mpu、ram)執(zhí)行的所述圖像檢測(cè)處理的設(shè)定進(jìn)行變更的裝置。該情況下，通過(guò)對(duì)所述圖像數(shù)據(jù)重新設(shè)定圖像檢測(cè)處理的方式并再次執(zhí)行圖像檢測(cè)處理(輸送物檢測(cè)處理和輸送物判斷處理)，而能夠在確認(rèn)判斷結(jié)果的同時(shí)容易地進(jìn)行圖像檢測(cè)處理的調(diào)整作業(yè)。

在本發(fā)明中優(yōu)選：所述輸送路(121)是通過(guò)以在沿著所述輸送物(ca)的輸送方向(f)的方向上往返的方式進(jìn)行振動(dòng)而輸送所述輸送物(ca)，在所述攝像裝置(cm1、cm2)靜止時(shí)，對(duì)所述拍攝圖像(gpx)內(nèi)的所述第一檢測(cè)區(qū)域(me1)的位置進(jìn)行校正，以消除拍攝時(shí)因所述輸送路(121)的振動(dòng)引起的所述拍攝圖像(gpx)內(nèi)的相對(duì)于所述輸送路(121)的位置變動(dòng)。

根據(jù)該構(gòu)成，能夠消除由于輸送體的振動(dòng)而引起的拍攝圖像的圖像處理區(qū)域內(nèi)的檢測(cè)區(qū)域相對(duì)于輸送路的錯(cuò)位情況，因此，能夠防止因該錯(cuò)位引起的圖像處理位置的偏移并在輸送路上的固定位置處實(shí)施輸送物檢測(cè)處理和輸送物判斷處理。因而，能夠避免由于上述錯(cuò)位導(dǎo)致輸送物的控制不良等的情況，從而能夠可靠地以正確的形態(tài)實(shí)施輸送物的控制。另外，對(duì)于控制區(qū)域(mes)或所述第二檢測(cè)區(qū)域(me2)也優(yōu)選進(jìn)行同樣的校正。

該情況下優(yōu)選：所述輸送物判斷裝置(mpu、ram)通過(guò)所述圖像檢測(cè)處理檢測(cè)出所述拍攝圖像(gpx)內(nèi)所拍攝的所述輸送路(121)上的特定部位的位置，并根據(jù)該位置對(duì)所述第一檢測(cè)區(qū)域(me1)、所述第二檢測(cè)區(qū)域(me2)、或者所述控制區(qū)域(mes)的位置進(jìn)行校正。也可以在每次拍攝時(shí)利用預(yù)先設(shè)定的輸送路的振幅和振動(dòng)周期的值計(jì)算出由于輸送路的振動(dòng)所引起的各區(qū)域相對(duì)于輸送路的錯(cuò)位量，并根據(jù)該錯(cuò)位量對(duì)拍攝圖像內(nèi)的各區(qū)域的位置進(jìn)行校正，但是，通過(guò)利用圖像處理檢測(cè)拍攝圖像內(nèi)的輸送路上的特定部位的位置，能夠與拍攝圖像內(nèi)所顯示的實(shí)際的輸送體的振動(dòng)形態(tài)相對(duì)應(yīng)地進(jìn)行校正，因此能夠可靠且高精度地設(shè)定各區(qū)域的位置。作為輸送路上的特定部位，能夠使用輸送路上所顯示的位置顯示標(biāo)記。

接著，本發(fā)明所涉及的輸送裝置的特征在于具備：具有所述輸送路(121)的輸送機(jī)構(gòu)(12)、和所述輸送物辨別控制系統(tǒng)。

在本發(fā)明中優(yōu)選：所述輸送裝置進(jìn)一步具備使所述輸送路(121)振動(dòng)的激振機(jī)構(gòu)、和激振控制裝置(cl12)，激振控制裝置(cl12)根據(jù)與利用所述輸送物判斷裝置(mpu、ram)對(duì)所述輸送物(ca)進(jìn)行判斷的判斷結(jié)果相對(duì)應(yīng)的辨別形態(tài)，控制所述激振機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)形態(tài)。

作為該控制對(duì)象的驅(qū)動(dòng)形態(tài)，可以舉出激振機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)的停止、激振機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)頻率或驅(qū)動(dòng)電壓的變更等。由此，能夠調(diào)整輸送物的輸送形態(tài)(輸送速度、輸送姿勢(shì)的穩(wěn)定性等)。

(發(fā)明效果)

根據(jù)本發(fā)明，在通過(guò)對(duì)輸送物的拍攝圖像進(jìn)行處理而判斷輸送物并根據(jù)與其判斷結(jié)果相對(duì)應(yīng)的辨別形態(tài)來(lái)進(jìn)行控制的輸送物辨別控制系統(tǒng)中，可獲得能夠在應(yīng)對(duì)輸送速度的高速化的同時(shí)提高利用圖像判斷的部件的辨別精度這一出色效果。

附圖說(shuō)明

圖1是表示本發(fā)明涉及的輸送物辨別控制系統(tǒng)和輸送裝置的實(shí)施方式的整體結(jié)構(gòu)的概略構(gòu)成圖。

圖2是表示輸送路上的輸送物外觀和輸送物排列形態(tài)的例子的外觀說(shuō)明圖。

圖3中的(a)～(c)是用于對(duì)利用圖像處理的輸送物的檢測(cè)方法和判斷方法進(jìn)行說(shuō)明的方法說(shuō)明圖。

圖4中的(a)～(f)是表示實(shí)施方式中的針對(duì)每個(gè)輸送物的處理步驟的步驟說(shuō)明圖。

圖5中的(a)～(f)是表示實(shí)施方式中的針對(duì)連續(xù)的多個(gè)輸送物的處理步驟的步驟說(shuō)明圖。

圖6是表示實(shí)施方式中的輸送物的排列過(guò)程的構(gòu)成說(shuō)明圖。

圖7中的(a)和(b)是表示其他實(shí)施方式中的其他控制位置的檢測(cè)及判斷方式的例子的說(shuō)明圖。

圖8中的(a)～(c)是表示實(shí)施方式中的分選位置處的輸送物的計(jì)數(shù)方法的說(shuō)明圖。

圖9是表示實(shí)施方式的動(dòng)作程序整體的控制步驟的概略的概略流程圖。

(符號(hào)說(shuō)明)

10…輸送裝置11…送料器

110…輸送體111…輸送路

12…直線送料器120…輸送體

121…輸送路ops、opr、opr1～opr3…噴氣口

ca、ca1～ca3…輸送物cm1、cm2…照相機(jī)

cl11、cl12…控制器dtu…檢測(cè)處理單元

dp1、dp2…顯示裝置gp1、gp2…圖像處理電路

gm1、gm2…圖像處理存儲(chǔ)器gpx…拍攝圖像

gpy…圖像區(qū)域gwa～gwb…判斷區(qū)域

mpu…運(yùn)算處理裝置mm…主存儲(chǔ)裝置

me1…第一檢測(cè)區(qū)域me2…第二檢測(cè)區(qū)域

mes、mer…控制區(qū)域sas、sar…搜索區(qū)域

ct1、ct2…計(jì)數(shù)位置sp1、sp2…操作輸入裝置

ram…運(yùn)算處理用存儲(chǔ)器

具體實(shí)施方式

接下來(lái)，參照附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式詳細(xì)地進(jìn)行說(shuō)明。首先，參照?qǐng)D1，對(duì)本發(fā)明涉及的實(shí)施方式的整體結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。圖1是表示輸送裝置10的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)和輸送裝置10的輸送物辨別控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的概略構(gòu)成圖。

輸送裝置10是具備送料器(partsfeeder)11和直線送料器(linearfeeder)12的振動(dòng)式輸送裝置，其中，送料器11具備設(shè)有螺旋狀輸送路111的碗形輸送體110，直線送料器12具備設(shè)有直線狀輸送路121的輸送體120，輸送路121設(shè)有構(gòu)成為從該送料器11的上述輸送路111的出口接收輸送物的入口。在本實(shí)施方式的輸送物辨別控制系統(tǒng)中，根據(jù)拍攝圖像gpx對(duì)直線送料器12的輸送體120的輸送路121上的輸送物ca進(jìn)行檢測(cè)、判斷。

另外，在本發(fā)明中，對(duì)于不限于振動(dòng)式輸送裝置的構(gòu)成，能夠使用于沿著輸送路輸送輸送物ca的各種輸送裝置中。另外，即使是振動(dòng)式輸送裝置，也不限于上述送料器11和直線送料器12的組合，可以在循環(huán)式送料器等其他形式的輸送裝置中使用。進(jìn)而，即使在上述組合的情況下，也不限于對(duì)直線送料器12的輸送路121上的輸送物ca進(jìn)行檢測(cè)，也可以是對(duì)送料器11的輸送路111上的輸送物ca進(jìn)行檢測(cè)。

送料器11由控制器cl11驅(qū)動(dòng)、控制。另外，直線送料器12由控制器cl12驅(qū)動(dòng)、控制。上述控制器cl11、cl12交流驅(qū)動(dòng)送料器11、直線送料器12的激振機(jī)構(gòu)(包括電磁驅(qū)動(dòng)體或壓電驅(qū)動(dòng)體等)并使輸送體110、120振動(dòng)，以形成輸送路111、121上的輸送物ca在規(guī)定的輸送方向f上移動(dòng)這一形態(tài)。另外，控制器cl11、cl12經(jīng)由輸入輸出電路(i/o)與檢測(cè)處理單元dtu連接，該檢測(cè)處理單元dtu為輸送物辨別控制系統(tǒng)的主體并具有圖像處理功能。

另外，當(dāng)控制器cl11、cl12經(jīng)由鼠標(biāo)等后述的操作輸入裝置sp1、sp2等而對(duì)執(zhí)行下述動(dòng)作程序的后述運(yùn)算處理裝置mpu進(jìn)行規(guī)定的操作輸入(調(diào)試操作)時(shí)，根據(jù)上述的動(dòng)作程序而停止驅(qū)動(dòng)輸送裝置10。此時(shí)，根據(jù)上述的動(dòng)作程序，例如檢測(cè)處理單元dtu中的圖像檢測(cè)處理也被停止。對(duì)于該調(diào)試操作及響應(yīng)該操作的各處的動(dòng)作，之后進(jìn)行詳述。

檢測(cè)處理單元dtu以個(gè)人計(jì)算機(jī)等的運(yùn)算處理裝置mpu(微處理單元)作為核心結(jié)構(gòu)，在圖示例子中，上述運(yùn)算處理裝置mpu包括中央處理單元cpu1、cpu2、高速緩沖存儲(chǔ)器ccm、內(nèi)存控制器mcl、芯片組chs等。另外，在該檢測(cè)處理單元dtu中設(shè)置有分別與作為攝像裝置的照相機(jī)cm1、cm2連接且用于進(jìn)行圖像處理的圖像處理電路gp1、gp2。該圖像處理電路gp1、gp2分別與圖像處理存儲(chǔ)器gm1、gm2連接。圖像處理電路gp1、gp2的輸出也連接于上述運(yùn)算處理裝置mpu，從而在對(duì)從照相機(jī)cm1、cm2讀入的拍攝圖像gpx的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理后，將合適的處理圖像(例如后述的圖像區(qū)域gpy內(nèi)的圖像數(shù)據(jù))轉(zhuǎn)送至運(yùn)算處理裝置mpu。主存儲(chǔ)裝置mm中預(yù)先存儲(chǔ)有輸送物辨別控制系統(tǒng)的動(dòng)作程序。當(dāng)檢測(cè)處理單元dtu啟動(dòng)時(shí)，由運(yùn)算處理裝置mpu讀出并執(zhí)行上述動(dòng)作程序。另外，在該主存儲(chǔ)裝置mm中保存有作為通過(guò)運(yùn)算處理裝置mpu執(zhí)行后述圖像檢測(cè)處理的對(duì)象的拍攝圖像gpx或圖像區(qū)域gpy的圖像數(shù)據(jù)。

另外，檢測(cè)處理單元dtu經(jīng)由輸入輸出電路(i/o)與液晶監(jiān)視器等的顯示裝置dp1、dp2或操作輸入裝置sp1、sp2連接。顯示裝置dp1、dp2將通過(guò)上述運(yùn)算處理裝置mpu處理后的拍攝圖像gpx或圖像區(qū)域gpy的圖像數(shù)據(jù)、圖像檢測(cè)處理的結(jié)果、即輸送物檢測(cè)處理或輸送物判斷處理的結(jié)果等，以規(guī)定的顯示形態(tài)進(jìn)行顯示。另外，該顯示功能實(shí)際并不限于對(duì)輸送物進(jìn)行輸送的情況，如后所述，在將過(guò)去的數(shù)據(jù)讀出并進(jìn)行再生時(shí)也發(fā)揮作用。另外，通過(guò)一邊觀察顯示裝置dp1、dp2的畫(huà)面一邊對(duì)操作輸入裝置sp1、sp2進(jìn)行操作，從而能夠?qū)⒏鞣N操作指令、設(shè)定值等處理?xiàng)l件輸入上述運(yùn)算處理裝置mpu中。

接著，對(duì)本實(shí)施方式的使用上述輸送物辨別控制系統(tǒng)的輸送裝置10中的輸送物ca的基本檢測(cè)方法及判斷方法的例子進(jìn)行說(shuō)明。

圖2是對(duì)本實(shí)施例中的輸送物ca的形狀及輸送路121上的輸送姿勢(shì)進(jìn)行表示的說(shuō)明圖。在圖示例子中，輸送物ca為具有大致立方體形狀(例如將立方體的八個(gè)角部磨圓后的形狀)的電子器件(例如片式電阻、片式電感器、片式電容器等)。在具有相互垂直的輸送面121a、121b的輸送路121上，將該輸送物ca以長(zhǎng)度方向軸(主軸)朝向輸送方向f的姿勢(shì)進(jìn)行輸送。在輸送物ca的前后兩端上露出有金屬制的端子部caa，并且，在前后兩端之間的側(cè)面部分上露出有由絕緣材料構(gòu)成的白色面cab和作為方向識(shí)別標(biāo)記的黑色面cac。該輸送物ca的正常輸送姿勢(shì)是如下的姿勢(shì)：即，使前端面cat5朝向輸送目的地(下游側(cè)、圖示左側(cè))并使后端面cat6朝向輸送源(上游側(cè)、圖示右側(cè))這一姿勢(shì)，且四個(gè)側(cè)面cas1～cas4中的、白色面cab位于輸送目的地側(cè)且黑色面cac位于輸送源側(cè)的側(cè)面cas1朝著上方的姿勢(shì)，整體為白色面cab的側(cè)面cas2則朝著輸送路121的敞開(kāi)側(cè)的側(cè)旁的姿勢(shì)。

另外，在圖2和圖3中示出了下述圖像：即，輸送路121的輸送面121a是相對(duì)陡峭的面、輸送面121b是相對(duì)平緩的面，并且照相機(jī)cm1、cm2從圖示下方的面前側(cè)(即，輸送面121b的面前上方側(cè))傾斜地拍攝時(shí)的圖像。因此，在輸送物ca中，輸送路121上的配置于圖示上側(cè)的側(cè)面(配置于輸送面121a側(cè)的側(cè)面)是朝向上方的面(以下，僅稱為“上方側(cè)面”)，配置于圖示下側(cè)的側(cè)面(配置于輸送面121b側(cè)的側(cè)面)是朝向側(cè)方的面(以下，僅稱為“側(cè)方側(cè)面”)。就處于圖2中左端的輸送物ca而言，上方側(cè)面是側(cè)面cas1，側(cè)方側(cè)面是側(cè)面cas2。

圖3中的(a)～(c)是對(duì)用于判斷圖2所示輸送物ca的輸送姿勢(shì)是否為正常姿勢(shì)的檢測(cè)區(qū)域的設(shè)定例進(jìn)行說(shuō)明用的說(shuō)明圖。由照相機(jī)cm1、cm2拍攝的拍攝圖像gpx通過(guò)上述圖像處理電路gp1、gp2而被適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行處理，并且，如圖3中(a)所示，僅包含于輸送路121上的與輸送方向f垂直相交方向上的必要范圍內(nèi)、即圖像寬度gpw內(nèi)的圖像數(shù)據(jù)被讀入。另外，對(duì)于拍攝圖像gpx中的沿著輸送方向f的范圍，也可以如圖所示限定為圖像長(zhǎng)度gpl的范圍并讀入圖像數(shù)據(jù)。通過(guò)如此限定被從拍攝圖像gpx實(shí)際讀入且被轉(zhuǎn)送至運(yùn)算處理裝置mpu的圖像區(qū)域gpy，能夠提高讀入速度和轉(zhuǎn)送速度。本實(shí)施方式的圖像區(qū)域gpy，如圖3中(a)所示呈沿著輸送方向f的長(zhǎng)矩形區(qū)域。

在本實(shí)施方式中，通過(guò)按照被嵌入上述動(dòng)作程序且被執(zhí)行的檢測(cè)處理組件(component)進(jìn)行的圖像檢測(cè)處理，而對(duì)輸送物ca進(jìn)行檢測(cè)及判斷。該圖像檢測(cè)處理并不是對(duì)圖3中(a)所示的上述圖像區(qū)域gpy的整個(gè)區(qū)域進(jìn)行，而是僅對(duì)該圖像區(qū)域gpy的一部分被限定的區(qū)域進(jìn)行。在本實(shí)施方式中，在圖像區(qū)域gpy中設(shè)定有搜索區(qū)域sas。該搜索區(qū)域sas中包含用于分選輸送物ca的控制區(qū)域mes?？刂茀^(qū)域mes在圖示例的情況中是用于輸送物ca的分選處理的區(qū)域，并且，是用于使輸送物ca從輸送路121上通過(guò)或者從輸送路121上排除，由此將輸送物ca進(jìn)行分選并僅將所希望的輸送物ca向下游側(cè)送出的區(qū)域。關(guān)于輸送物ca的分選處理，僅上述的搜索區(qū)域sas內(nèi)的圖像數(shù)據(jù)成為上述圖像檢測(cè)處理的對(duì)象。

如圖3中(b)所示，搜索區(qū)域sas中進(jìn)而包含第一檢測(cè)區(qū)域me1和第二檢測(cè)區(qū)域me2，其中，第一檢測(cè)區(qū)域me1與上述控制區(qū)域mes的上游側(cè)鄰接，第二檢測(cè)區(qū)域me2與上述控制區(qū)域mes的下游側(cè)鄰接。在此，控制區(qū)域mes是能夠利用形成于中心位置cln的排除用噴氣口ops將輸送物ca進(jìn)行排除的輸送路121上的區(qū)域。另外，第一檢測(cè)區(qū)域me1是上述搜索區(qū)域sas的內(nèi)部，并且是從上游側(cè)輸送來(lái)的輸送物ca未通過(guò)排除用噴氣口ops進(jìn)行排除的區(qū)域。進(jìn)而，第二檢測(cè)區(qū)域me2是上述搜索區(qū)域sas的內(nèi)部，并且是在通過(guò)控制區(qū)域mes并向下游側(cè)輸出時(shí)的、輸送物ca未被排除用噴氣口ops排除的區(qū)域。

在上述圖像檢測(cè)處理中，在搜索區(qū)域sas內(nèi)檢索是否存在具備與預(yù)先登記的輸送物ca的圖像(以下僅稱為“基準(zhǔn)圖像”)對(duì)應(yīng)的邊緣形狀的圖像(以下僅稱為“檢測(cè)圖像”)。在存在檢測(cè)圖像時(shí)，將檢測(cè)圖像所占的區(qū)域的位置確定為輸送物檢測(cè)區(qū)域wds。這是輸送物檢測(cè)處理。輸送物檢測(cè)處理僅檢測(cè)輸送物ca的存在及位置即可，并不需要檢測(cè)輸送物ca的姿勢(shì)或缺陷，因此，求出輸送物ca的外形等的圖案形狀或外形內(nèi)側(cè)的平均亮度等的一致度，并將其與規(guī)定的閾值進(jìn)行比較而確定檢測(cè)的有無(wú)。另外，在檢測(cè)時(shí)，計(jì)算出搜索區(qū)域sas內(nèi)的圖案形狀的位置，并如上述那樣對(duì)輸送物檢測(cè)區(qū)域wds進(jìn)行確定。另外，在輸送物檢測(cè)處理中，也可以僅將上述的外形等的圖案形狀的一致度作為判斷要素，但通過(guò)如上述那樣將外形內(nèi)側(cè)的平均亮度等的一致度也作為判斷要素，能夠提高輸送物ca的檢測(cè)精度。例如，當(dāng)由于照明方向和部件姿勢(shì)的關(guān)系而導(dǎo)致輸送物ca的亮度整體上變暗時(shí)，會(huì)難以辨別與圖像的背景的區(qū)別，因此容易產(chǎn)生檢測(cè)遺漏，但是通過(guò)將平均亮度的閾值設(shè)定的較低而能夠減少檢測(cè)遺漏。

在上述的輸送物檢測(cè)處理中，當(dāng)輸送物檢測(cè)區(qū)域wds存在于第一檢測(cè)區(qū)域me1內(nèi)時(shí)，則繼續(xù)進(jìn)行以下所說(shuō)明的輸送物判斷處理。另外，當(dāng)輸送物檢測(cè)區(qū)域wds存在于控制區(qū)域mes及第二檢測(cè)區(qū)域me2內(nèi)時(shí)，則照舊實(shí)施檢測(cè)，并且在控制區(qū)域mes及第二檢測(cè)區(qū)域me2內(nèi)的輸送物檢測(cè)區(qū)域wds不存在了的時(shí)刻，實(shí)施將輸送物通過(guò)檢測(cè)信號(hào)輸出的輸送物通過(guò)檢測(cè)處理。另外，如后所述，在某一個(gè)輸送物ca配置于第一檢測(cè)區(qū)域me1內(nèi)的狀態(tài)被拍攝成多個(gè)拍攝圖像gpx的情況下，每次都實(shí)施輸送物檢測(cè)處理并導(dǎo)出輸送物檢測(cè)區(qū)域wds，但是以下的輸送物判斷處理可以僅實(shí)施一次(例如，初次)。

輸送物判斷處理如下述那樣實(shí)施。首先，將如上述那樣確定的輸送物檢測(cè)區(qū)域wds作為基準(zhǔn)，如圖3中(c)所示進(jìn)行第一判斷區(qū)域gwa和第二判斷區(qū)域gwb的定位，并根據(jù)其亮度來(lái)檢測(cè)是否與側(cè)面cas1～cas4對(duì)應(yīng)。例如，第一判斷區(qū)域gwa被配置在輸送物ca的上方側(cè)面上，第二判斷區(qū)域gwb被配置在輸送物ca的側(cè)方側(cè)面上。在本實(shí)施方式中設(shè)定為：在上方側(cè)面是側(cè)面cas1、側(cè)方側(cè)面是側(cè)面cas2的情況下，輸送物ca是以正常的姿勢(shì)被輸送的狀態(tài)。此時(shí)，第一判斷區(qū)域gwa具有在輸送方向f上延伸的細(xì)長(zhǎng)的判斷輔助區(qū)域gwa1、配置于上游側(cè)的判斷輔助區(qū)域gwa2、以及配置于下游側(cè)的判斷輔助區(qū)域gwa3，以對(duì)側(cè)面cas1進(jìn)行檢測(cè)。判斷輔助區(qū)域gwa1通過(guò)輸送方向f的邊緣檢測(cè)處理而對(duì)側(cè)面cas1的白色面cab和黑色面cac的邊界進(jìn)行檢測(cè)，并將該檢測(cè)出的邊緣作為邊界位置而對(duì)判斷輔助區(qū)域gwa2及gwa3的位置進(jìn)行校正。然后，通過(guò)將進(jìn)行了位置校正的判斷輔助區(qū)域gwa2及gwa3的亮度與規(guī)定的閾值進(jìn)行比較等，而判斷各亮度與處于正常姿勢(shì)的輸送物ca是否一致。在圖示例子中，當(dāng)判斷輔助區(qū)域gwa2檢測(cè)出白色面cab、判斷輔助區(qū)域gwa3檢測(cè)出黑色面cac時(shí)，則輸送物ca被判斷為是處于正常姿勢(shì)的良品。另外，輸送物ca的辨別形態(tài)(好壞的辨別)并不限于姿勢(shì)，也可以是形狀或尺寸等的良不良等。

第二判斷區(qū)域gwb對(duì)側(cè)方側(cè)面是否為側(cè)面cas2(全部為白色面cab的側(cè)面)進(jìn)行判斷。在該情況下，也能夠根據(jù)第二判斷區(qū)域gwb的亮度高于規(guī)定的閾值等來(lái)進(jìn)行判斷。另外，通過(guò)對(duì)第一判斷區(qū)域gwa和第二判斷區(qū)域gwb兩方進(jìn)行判斷，能夠使從判斷對(duì)象的圖像數(shù)據(jù)中得到的獲取信息具有冗余性，因此，能夠回避因圖像的明亮度等的偏差所引起的誤判斷等，從而能夠提高辨別精度。

另一方面，在上述圖像區(qū)域gpy中，在與上述搜索區(qū)域sas不同的位置(在圖示例子中為較之搜索區(qū)域sas上游側(cè)的位置)處，設(shè)置有用于決定是否進(jìn)行翻轉(zhuǎn)處理的判斷區(qū)域gv1、gv2，其中，上述翻轉(zhuǎn)處理是用于使輸送物ca進(jìn)行翻轉(zhuǎn)的處理。第一判斷區(qū)域gv1及第二判斷區(qū)域gv2被配置在輸送物ca的上方側(cè)面所通過(guò)的位置。在第一判斷區(qū)域gv1中，當(dāng)輸送物ca的上方側(cè)面不是包含上述黑色面cac的上述側(cè)面cas1時(shí)、即輸送物ca的上方側(cè)面是整體為白色面cab的側(cè)面cas2～cas4時(shí)(例如，比規(guī)定的閾值亮的情況)，輸出判斷結(jié)果“ng”，當(dāng)包含端子部caa或者為側(cè)面cas1等(例如，比規(guī)定的閾值暗的情況)時(shí)，則輸出判斷結(jié)果“pass”。另外，第二判斷區(qū)域gv2是在輸送方向f上比第一判斷區(qū)域gv1窄的區(qū)域。在該第二判斷區(qū)域gv2內(nèi)通過(guò)輸送方向f的掃描而檢測(cè)出邊緣時(shí)，則視為配置有緊挨著輸送來(lái)的前后的輸送物ca的邊界，并將判斷結(jié)果仍設(shè)定為“pass”。而且，僅在判斷結(jié)果為“ng”時(shí)，使氣流從翻轉(zhuǎn)用噴氣口opr噴出，并以使輸送物ca的上方側(cè)面為其他側(cè)面的方式進(jìn)行翻轉(zhuǎn)。通過(guò)如此地進(jìn)行處理，能夠僅在上方側(cè)面被配置于第一判斷區(qū)域gv1內(nèi)且該上方側(cè)面為側(cè)面cas2～cas4時(shí)，將輸送物ca的姿勢(shì)進(jìn)行變更。

在本實(shí)施方式中，照相機(jī)cm1、cm2以預(yù)先設(shè)定的既定拍攝間隔連續(xù)地進(jìn)行拍攝，對(duì)于每一拍攝間隔，將拍攝圖像gpx或上述圖像區(qū)域gpy內(nèi)的圖像數(shù)據(jù)經(jīng)由圖像處理電路gp1、gp2轉(zhuǎn)送至上述運(yùn)算處理裝置mpu。在運(yùn)算處理裝置mpu中，利用運(yùn)算處理用存儲(chǔ)器ram對(duì)被轉(zhuǎn)送的上述圖像數(shù)據(jù)中的搜索區(qū)域sas內(nèi)的圖像數(shù)據(jù)如上述那樣進(jìn)行處理，并進(jìn)行檢測(cè)及判斷。但是，在本實(shí)施方式中，并不是另外設(shè)置觸發(fā)傳感器、或者從輸送物ca的圖像數(shù)據(jù)中對(duì)規(guī)定區(qū)域內(nèi)的輸送物ca的規(guī)定形狀圖形進(jìn)行搜索并在檢測(cè)出該形狀圖形時(shí)發(fā)生內(nèi)部觸發(fā)，而是通過(guò)導(dǎo)入表示既定拍攝間隔的外部觸發(fā)、或者從運(yùn)算處理裝置mpu向照相機(jī)cm1、cm2輸出固定周期的觸發(fā)信號(hào)等方法，以既定拍攝間隔連續(xù)地進(jìn)行拍攝。因此，當(dāng)欲對(duì)輸送路121上輸送來(lái)的所有輸送物ca的至少判斷對(duì)象部分(在本實(shí)施方式中相當(dāng)于除了端子部caa之外的側(cè)面cas1～cas4的表面部分，但也可以為輸送物ca的外觀整體)進(jìn)行檢測(cè)并無(wú)遺漏地進(jìn)行判斷時(shí)，必須使所有輸送物ca的上述判斷對(duì)象部分包含在任一拍攝圖像gpx或圖像區(qū)域gpy中的第一檢測(cè)區(qū)域me1內(nèi)。

另外，在本實(shí)施方式中，在搜索區(qū)域sas內(nèi)，為了確定輸送物檢測(cè)區(qū)域wds而進(jìn)行輸送物檢測(cè)處理，在該輸送物檢測(cè)處理中，在第一檢測(cè)區(qū)域me1內(nèi)，當(dāng)輸送物ca的整體包含在該區(qū)域內(nèi)時(shí)，視為檢測(cè)出輸送物。因此，為了在第一檢測(cè)區(qū)域me1內(nèi)對(duì)輸送物ca的位置進(jìn)行檢測(cè)，而必須以在任意的圖像數(shù)據(jù)中呈所有輸送物ca的整體被包含于第一檢測(cè)區(qū)域me1內(nèi)的狀態(tài)的方式進(jìn)行設(shè)定。

因此，當(dāng)將拍攝間隔(周期)設(shè)定為ts“sec”、輸送物ca在輸送方向f上的長(zhǎng)度設(shè)定為lds“mm”、輸送物ca的輸送速度設(shè)定為vs“mm/sec”時(shí)，按照下述式(1)所示設(shè)定第一檢測(cè)區(qū)域me1的輸送方向f上的范圍ld1，以使所有輸送物ca的圖像必定包含于任意的圖像數(shù)據(jù)的上述第一檢測(cè)區(qū)域me1內(nèi)。

ld1≥lds+α＝lds+ts×vs……(1)

例如，當(dāng)輸送物ca在輸送方向f上的長(zhǎng)度lds為0.6“mm”、輸送速度vs為50“mm/sec”、拍攝間隔ts為1“msec”時(shí)，lds＝0.6“mm”、α＝0.05“mm”、ld1≥0.65“mm”。另外，當(dāng)將拍攝間隔ts設(shè)定為0.5“msec”時(shí)，則lds＝0.6“mm”、α＝0.025“mm”，從而ld1≥0.625“mm”。

實(shí)際上，對(duì)于輸送物ca的輸送速度，由于每一個(gè)個(gè)體根據(jù)場(chǎng)所或者時(shí)間流逝而存在偏差，因此，優(yōu)選設(shè)定為對(duì)輸送物ca的整體或者一部分進(jìn)行兩次以上、優(yōu)選三次以上的圖像數(shù)據(jù)的拍攝。一般來(lái)說(shuō)，為了進(jìn)行n(n為自然數(shù))次以上的圖像數(shù)據(jù)的拍攝，以下述式(2)成立的方式設(shè)定ld1。

ld1≥lds+n×α＝lds+n×ts×vs……(2)

在本實(shí)施方式的情況中，設(shè)定為使n為3～7的范圍。這是因?yàn)椋寒?dāng)n變小時(shí)，因輸送速度的偏差引起的輸送物ca的拍攝遺漏情況發(fā)生的可能性變大，相反地，當(dāng)n變大時(shí)，圖像處理的負(fù)荷增大。一般來(lái)說(shuō)，自然數(shù)n優(yōu)選為1～10的范圍內(nèi)。另外，在本實(shí)施方式中，圖像處理時(shí)間一般為150μsec～300μsec左右。另外，拍攝間隔ts為500～840“μsec”左右。

另外，在本實(shí)施方式的情況下，如上所述不使用對(duì)輸送物ca到達(dá)第一檢測(cè)區(qū)域me1這一情況進(jìn)行檢測(cè)的觸發(fā)信號(hào)，因此，也有可能發(fā)生輸送物ca或其判斷對(duì)象部分cas1～cas4最初就完全未被配置在某一拍攝圖像gpx或圖像區(qū)域gpy的第一檢測(cè)區(qū)域me1內(nèi)的情況。因此，在進(jìn)行第一檢測(cè)區(qū)域me1內(nèi)的圖像檢測(cè)處理時(shí)，實(shí)施對(duì)輸送物ca的至少判斷對(duì)象部分cas1～cas4的圖像是否包含于第一檢測(cè)區(qū)域me1內(nèi)這一情況進(jìn)行檢測(cè)的上述輸送物檢測(cè)處理。而且，在通過(guò)該輸送物檢測(cè)處理以規(guī)定的條件檢測(cè)出輸送物時(shí)，即，在上述的例子中在輸送物ca的整體被包含于第一檢測(cè)區(qū)域me1內(nèi)時(shí)，實(shí)施上述輸送物判斷處理，否則則不實(shí)施輸送物判斷處理。另外，在第一檢測(cè)區(qū)域me1內(nèi)同一輸送物ca被多次檢測(cè)出時(shí)，僅對(duì)其中一次(例如，初次)實(shí)施輸送物判斷處理，對(duì)于其他次可以省略輸送物判斷處理。

另一方面，在控制區(qū)域mes及第二檢測(cè)區(qū)域me2中，僅實(shí)施上述的輸送物檢測(cè)處理，而不實(shí)施上述的輸送物判斷處理。而且，在實(shí)施了輸送物通過(guò)檢測(cè)處理且在控制區(qū)域mes及第二檢測(cè)區(qū)域me2內(nèi)檢測(cè)出輸送物ca之后，在該輸送物ca已不再被檢測(cè)出的時(shí)刻，視為檢測(cè)出該輸送物ca已通過(guò)控制區(qū)域mes并向下游側(cè)輸出，并將上述的輸送物通過(guò)檢測(cè)信號(hào)輸出。另外，第二檢測(cè)區(qū)域me2也可以與輸送物ca的長(zhǎng)度lds相同，但在設(shè)定為該長(zhǎng)度以上、例如設(shè)定為超過(guò)lds+n×α(n＝1)的長(zhǎng)度時(shí)，可以在輸送物ca的整體在第二檢測(cè)區(qū)域me2內(nèi)被檢測(cè)出的時(shí)刻將輸送物通過(guò)檢測(cè)信號(hào)輸出。另外，在輸送物ca的至少一部分從第二檢測(cè)區(qū)域me2離開(kāi)時(shí)進(jìn)行輸送物通過(guò)檢測(cè)的情況下，需要將第二檢測(cè)區(qū)域me2的輸送方向f上的范圍ld2事先設(shè)定為使輸送物ca在離開(kāi)第二檢測(cè)區(qū)域me2之前離開(kāi)控制區(qū)域mes這一數(shù)值。

圖4及圖5中的(a)～(f)是用于說(shuō)明根據(jù)照相機(jī)cm1拍攝的拍攝圖像gpx或者從拍攝圖像gpx得到的圖像區(qū)域gpy內(nèi)的圖像數(shù)據(jù)對(duì)以規(guī)定形態(tài)輸送來(lái)的輸送物ca進(jìn)行的控制及處理的方式的步驟說(shuō)明圖。圖4表示多個(gè)輸送物ca彼此以長(zhǎng)度lds左右的間隔相遠(yuǎn)離的形態(tài)被輸送來(lái)的情況。該情況下，如圖4中(a)所示輸送物ca1進(jìn)入搜索區(qū)域sas(第一檢測(cè)區(qū)域me1)內(nèi)，然后，如圖4中(b)所示，當(dāng)輸送物ca1整體進(jìn)入搜索區(qū)域sas(第一檢測(cè)區(qū)域me1)時(shí)，通過(guò)輸送物檢測(cè)處理來(lái)確定輸送物檢測(cè)區(qū)域wds的位置。然后，將所確定的輸送物檢測(cè)區(qū)域wds的位置作為基準(zhǔn)，實(shí)施上述的利用判斷區(qū)域gwa及gwb的輸送物判斷處理。當(dāng)在該輸送物判斷處理中判斷為輸送物ca1是良品時(shí)，只要先行的不良品未被配置在控制區(qū)域mes內(nèi)，便使來(lái)自排除用噴氣口ops的氣流停止。

然后，如圖4中(c)～(e)所示，輸送物ca1在每次被拍攝圖像時(shí)便慢慢移動(dòng)，并從第一檢測(cè)區(qū)域me1向控制區(qū)域mes轉(zhuǎn)移，然后，從控制區(qū)域mes向第二檢測(cè)區(qū)域me2轉(zhuǎn)移。此時(shí)，對(duì)于所拍攝的各圖像數(shù)據(jù)實(shí)施輸送物檢測(cè)處理，并且每次都確定輸送物檢測(cè)區(qū)域wds的位置。在此，從排除用噴氣口ops朝向輸送物ca1的氣流，在輸送物ca1從第一檢測(cè)區(qū)域me1向控制區(qū)域mes轉(zhuǎn)移之前被停止，另外，在輸送物ca1從控制區(qū)域mes向第二檢測(cè)區(qū)域me2轉(zhuǎn)移之后被恢復(fù)。

在上述期間，如圖4中(e)所示，當(dāng)下一個(gè)輸送物ca2進(jìn)入搜索區(qū)域sas(第一檢測(cè)區(qū)域me1)時(shí)，與上述輸送物ca1同樣地，如圖4中(f)所示，在輸送物ca2整體進(jìn)入到搜索區(qū)域sas(第一檢測(cè)區(qū)域me1)時(shí)通過(guò)輸送物檢測(cè)處理檢測(cè)輸送物ca2，并確定該輸送物檢測(cè)區(qū)域wds的位置。然后，在該輸送物檢測(cè)處理后緊接著與上述同樣地進(jìn)行輸送物判斷處理。若其判斷結(jié)果為不良品，則從排除用噴氣口ops噴出的氣流不會(huì)停止而照舊，從而在輸送物ca2進(jìn)入控制區(qū)域mes時(shí)利用氣流使輸送物ca2從輸送路121上排除。

圖5是表示多個(gè)輸送物ca以高密度的排列形態(tài)(即，彼此緊挨著、或者相隔長(zhǎng)度lds的一半以下的小間隔)被輸送來(lái)的情況。該情況下，如圖5中(a)所示輸送物ca1進(jìn)入搜索區(qū)域sas(第一檢測(cè)區(qū)域me1)內(nèi)，然后，如圖5中(b)所示，當(dāng)輸送物ca1整體進(jìn)入搜索區(qū)域sas(第一檢測(cè)區(qū)域me1)時(shí)，通過(guò)輸送物檢測(cè)處理確定輸送物檢測(cè)區(qū)域wds的位置。然后，將所確定的輸送物檢測(cè)區(qū)域wds的位置作為基準(zhǔn)，實(shí)施上述的利用判斷區(qū)域gwa及gwb的輸送物判斷處理。在該輸送物判斷處理中若判斷出輸送物ca1為良品，則只要先行的不良品未被配置在控制區(qū)域mes內(nèi)，便將來(lái)自排除用噴氣口ops的氣流停止。

在圖5的情況中，在輸送物ca1進(jìn)入控制區(qū)域mes之前，下一個(gè)輸送物ca2會(huì)進(jìn)入第一檢測(cè)區(qū)域me1，但第一檢測(cè)區(qū)域me1的范圍ld1不足輸送物長(zhǎng)度lds的兩倍，因此，如圖5中(c)及(d)所示，如果不是輸送物ca1進(jìn)入控制區(qū)域mes之后，則下一個(gè)輸送物ca2的整體就不會(huì)進(jìn)入第一檢測(cè)區(qū)域me1并通過(guò)輸送物檢測(cè)處理檢測(cè)出輸送物檢測(cè)區(qū)域wds而確定其位置。在檢測(cè)出下一個(gè)輸送物ca2并得出其判斷結(jié)果時(shí)，上一個(gè)輸送物ca1已經(jīng)處于控制區(qū)域mes內(nèi)，因此來(lái)自排除用噴氣口ops的氣流處于被停止的狀態(tài)。在圖示的情況中，下一個(gè)輸送物ca2的判斷結(jié)果為不良品，但由于上一個(gè)輸送物ca1并未從控制區(qū)域mes輸出，因此還不能使氣流恢復(fù)。使氣流恢復(fù)的時(shí)間點(diǎn)(timing)是上一個(gè)輸送物ca1從控制區(qū)域mes輸出之后的時(shí)候，例如圖5中(e)或圖5中(f)所示的時(shí)刻。此時(shí)，由于下一個(gè)輸送物ca2仍然配置在控制區(qū)域mes內(nèi)，因此該輸送物ca2在氣流的作用下而被從輸送路121上排除。

進(jìn)而，當(dāng)再下一個(gè)輸送物ca3進(jìn)入第一檢測(cè)區(qū)域me1并與上述同樣地進(jìn)行檢測(cè)且確定了輸送物檢測(cè)區(qū)域wds的位置時(shí)，與上述同樣地實(shí)施輸送物判斷處理。此時(shí)，若輸送物ca3為良品，則在輸送物ca3進(jìn)入控制區(qū)域mes之前將氣流停止。在此，對(duì)于氣流，只要良品未被判斷出就會(huì)繼續(xù)地持續(xù)產(chǎn)生，但在該氣流產(chǎn)生的狀態(tài)下，氣流的停止是在作為對(duì)象的輸送物、即作為良品的輸送物ca進(jìn)入控制區(qū)域mes之前進(jìn)行的。因此，在第一檢測(cè)區(qū)域me1中通過(guò)輸送物檢測(cè)處理及輸送物判斷處理確認(rèn)到為良品的輸送物ca時(shí)進(jìn)行氣流的停止即可。相對(duì)于此，氣流從被停止的狀態(tài)轉(zhuǎn)為恢復(fù)狀態(tài)，則必須在成為氣流被停止的原因的輸送物、即作為良品的輸送物ca從控制區(qū)域mes輸出之后進(jìn)行。該輸送物ca從控制區(qū)域mes輸出的時(shí)刻是通過(guò)上述的輸送物通過(guò)檢測(cè)處理(輸送物通過(guò)檢測(cè)信號(hào))而判明，因此以根據(jù)該檢測(cè)或者信號(hào)而使氣流恢復(fù)的方式進(jìn)行設(shè)定即可。

另外，在圖1所示的顯示裝置dp1、dp2等中，能夠在適當(dāng)?shù)匦纬傻膱D像顯示欄中顯示上述圖像區(qū)域gpy內(nèi)的圖像數(shù)據(jù)，并且利用網(wǎng)格線等顯示上述的搜索區(qū)域sas、或者第一檢測(cè)區(qū)域me1、第二檢測(cè)區(qū)域me2、控制區(qū)域mes等各區(qū)域。在此，能夠在上述基礎(chǔ)上或者與上述另外地利用網(wǎng)格線等顯示輸送物檢測(cè)處理所涉及的輸送物檢測(cè)區(qū)域wds、用于輸送物判斷處理的判斷區(qū)域gwa、gwb、用于對(duì)翻轉(zhuǎn)用噴氣口opr進(jìn)行控制用的輸送物判斷處理的判斷區(qū)域gv1、gv2的至少一個(gè)。在該些情況中，也可以構(gòu)成為以各網(wǎng)格線等的顯示顏色或線型等能夠區(qū)別的顯示形態(tài)來(lái)識(shí)別判斷結(jié)果。例如，通過(guò)輸送物判斷處理判斷為“ok”(辨別形態(tài)為良品)時(shí)，使其網(wǎng)格線等呈第一顯示形態(tài)(例如綠色顯示)。另外，通過(guò)輸送物判斷處理判斷為“ng”(辨別形態(tài)為不良品)時(shí)，使其網(wǎng)格線等呈第二顯示形態(tài)(例如紅色顯示)。另外，各顯示形態(tài)不限于上述例子的色彩，也可以為實(shí)線、點(diǎn)線、虛線、點(diǎn)劃線等線型、粗細(xì)等，只要是能夠互相區(qū)分的形態(tài)，便無(wú)特別限定。

在本實(shí)施方式中，將利用振動(dòng)式的輸送裝置10進(jìn)行振動(dòng)的輸送路121上輸送來(lái)的輸送物ca作為檢查對(duì)象，并且將照相機(jī)cm1、cm2設(shè)置在不進(jìn)行振動(dòng)的地方(基座上)，因此，在拍攝圖像gpx或圖像區(qū)域gpy的圖像數(shù)據(jù)中，以在輸送方向f上前后往返的形態(tài)且以規(guī)定振幅振動(dòng)的輸送路121被配置在根據(jù)該圖像數(shù)據(jù)拍攝時(shí)的振動(dòng)相位的變化而發(fā)生了位移后的位置上。因此，當(dāng)欲在以輸送路121為基準(zhǔn)的固定位置處檢測(cè)、判斷輸送物ca的外觀時(shí)，必須使圖像內(nèi)的搜索區(qū)域sas或各檢測(cè)區(qū)域me1、me2的位置根據(jù)拍攝時(shí)機(jī)(timing)與輸送體120的振動(dòng)同步地以相同的振幅進(jìn)行移動(dòng)。例如，對(duì)于輸送體120賦予振幅為0.1mm、振動(dòng)頻率為300hz這樣的振動(dòng)。

因此，在本實(shí)施方式中，為了使搜索區(qū)域sas或各檢測(cè)區(qū)域me1、me2的位置與拍攝拍攝圖像gpx或圖像區(qū)域gpy時(shí)的輸送體120的振動(dòng)位置相對(duì)應(yīng)，而以設(shè)定于輸送體120上的位置校正用標(biāo)記(未圖示)為基準(zhǔn)進(jìn)行校正。該位置校正用標(biāo)記只要是能夠容易且可靠地進(jìn)行位置檢測(cè)的標(biāo)記，便無(wú)特別限定，通過(guò)形成為能夠在圖像中可靠地識(shí)別為blob且能夠穩(wěn)定地檢測(cè)其重心位置的單色(同一灰度)標(biāo)記，提高了其位置的檢測(cè)精度。另外，位置校正用標(biāo)記并不是有目的地設(shè)置的標(biāo)記，也可以是原本就存在于輸送裝置且通過(guò)圖像處理能夠檢測(cè)的部分，例如，也可以是輸送體120上所形成的棱線或角部、螺栓頭、噴氣口等。但是，優(yōu)選為存在于不會(huì)被輸送物ca遮蔽的位置的標(biāo)記。

在本實(shí)施方式中，為了上述的位置校正，搜索區(qū)域sas或各檢測(cè)區(qū)域me1、me2的相對(duì)于輸送路121的位置與拍攝時(shí)的振動(dòng)的相位配時(shí)(phasetiming)無(wú)關(guān)，而是一直相對(duì)于輸送路121為同一位置。因此，由于將各檢測(cè)區(qū)域me1、me2設(shè)定為與例如以下位置一直保持呈固定的位置關(guān)系，因此，在根據(jù)輸送物判斷處理的結(jié)果使排除力或翻轉(zhuǎn)力作用于輸送物ca時(shí)，能夠始終在近似的時(shí)間點(diǎn)(timing)產(chǎn)生作用，其中，上述“以下位置”是指：從排除用噴氣口ops噴吹用于排除不良姿勢(shì)的輸送物ca的排除氣體的位置、或者從翻轉(zhuǎn)用噴氣口opr噴吹用于矯正不良姿勢(shì)的輸送物ca姿勢(shì)的翻轉(zhuǎn)氣體的位置。

圖6中表示在輸送裝置10的輸送體120上所形成的輸送物ca的排列裝置的構(gòu)成例。在圖示的例子中，以預(yù)先在未圖示的上游側(cè)部分呈輸送物ca的長(zhǎng)度方向朝向輸送方向f的姿勢(shì)(圖2所示的姿勢(shì))這一方式，設(shè)定輸送路121的寬度或高度的限制等并進(jìn)行控制。另外，如圖示那樣，在該限制部位的下游側(cè)，沿著輸送路121排列有形成第一翻轉(zhuǎn)位置的翻轉(zhuǎn)用噴氣口opr1、形成第二翻轉(zhuǎn)位置的翻轉(zhuǎn)用噴氣口opr2、以及形成第三翻轉(zhuǎn)位置的翻轉(zhuǎn)用噴氣口opr3。利用該些翻轉(zhuǎn)位置，將輸送物ca的沿著輸送方向f的軸線周圍的姿勢(shì)進(jìn)行矯正。進(jìn)而，在該下游側(cè)形成有設(shè)置有上述的排除用噴氣口ops的分選位置。之前所說(shuō)明的拍攝圖像gpx或者圖像區(qū)域gpy的圖像數(shù)據(jù)中，是顯示拍攝了上述的最為下游側(cè)的翻轉(zhuǎn)用噴氣口opr3和排除用噴氣口ops的情況。在此，在本實(shí)施方式中，照相機(jī)cm2對(duì)具有翻轉(zhuǎn)用噴氣口opr1的第一翻轉(zhuǎn)位置和具有翻轉(zhuǎn)用噴氣口opr2的第二翻轉(zhuǎn)位置進(jìn)行拍攝，照相機(jī)cm1對(duì)具有翻轉(zhuǎn)用噴氣口opr3的第三翻轉(zhuǎn)位置和具有排除用噴氣口ops的分選位置進(jìn)行拍攝。但是，在本發(fā)明中，一個(gè)圖像數(shù)據(jù)中既可以包含僅任意一個(gè)的控制位置，也可以包含兩個(gè)以上的任意數(shù)量的控制位置。

在本實(shí)施方式中，在分選位置處，在輸送方向f上具有長(zhǎng)度lss的搜索區(qū)域sas內(nèi)的圖像成為處理對(duì)象，在翻轉(zhuǎn)位置處，僅判斷區(qū)域內(nèi)的圖像成為處理對(duì)象。如此，在具有搜索區(qū)域sas的位置處，成為處理對(duì)象的圖像范圍擴(kuò)大，通過(guò)輸送物檢測(cè)處理能夠在第一檢測(cè)區(qū)域me1內(nèi)檢測(cè)出輸送物ca進(jìn)入控制區(qū)域mes內(nèi)的時(shí)間點(diǎn)，并且，通過(guò)輸送物通過(guò)檢測(cè)處理能夠在控制區(qū)域mes或第二檢測(cè)區(qū)域me2內(nèi)檢測(cè)出輸送物ca從控制區(qū)域mes輸出的時(shí)間點(diǎn)，因此，具有對(duì)于以高密度輸送來(lái)的輸送物ca能夠高速且可靠地進(jìn)行辨別并進(jìn)行控制這一優(yōu)點(diǎn)。

圖7是對(duì)具有翻轉(zhuǎn)用噴氣口opr的翻轉(zhuǎn)位置的與上述輸送物判斷處理不同的處理進(jìn)行說(shuō)明的說(shuō)明圖。在該處理中，如圖7中(a)所示，在搜索區(qū)域sar內(nèi)實(shí)施上述的輸送物檢測(cè)處理，確定輸送物檢測(cè)區(qū)域wdr，然后，將該輸送物檢測(cè)區(qū)域wdr作為基準(zhǔn)，如圖7中(b)所示使用與上述相同的判斷區(qū)域gv1、gv2實(shí)施輸送物判斷處理。即，對(duì)于翻轉(zhuǎn)位置，也實(shí)施與對(duì)上述實(shí)施方式中的分選位置進(jìn)行的處理(本發(fā)明涉及的處理)相同的處理。第一檢測(cè)區(qū)域me1被設(shè)定在搜索區(qū)域sar的內(nèi)部，并且，該第一檢測(cè)區(qū)域me1被設(shè)置在與通過(guò)翻轉(zhuǎn)用噴氣口opr而被施加作用的控制區(qū)域(翻轉(zhuǎn)區(qū)域)mer的上游側(cè)鄰接的位置處。當(dāng)在第一檢測(cè)區(qū)域me1內(nèi)所檢測(cè)出的輸送物檢測(cè)區(qū)域wdr被確定時(shí)，則在以該輸送物檢測(cè)區(qū)域wdr的位置作為基準(zhǔn)而設(shè)定的判斷區(qū)域gv1、gv2中實(shí)施輸送物判斷處理。第一檢測(cè)區(qū)域me1的輸送方向f上的范圍ld1，被設(shè)定為與上述同樣地相對(duì)于輸送物ca的長(zhǎng)度ldr呈規(guī)定的值。另外，在該翻轉(zhuǎn)位置，也與上述實(shí)施方式同樣地，既可以設(shè)置第二檢測(cè)區(qū)域me2，另外也可以設(shè)置為一直產(chǎn)生翻轉(zhuǎn)用的氣流且僅在良品判斷完成時(shí)停止該氣流。

圖8是表示在上述的分選位置中將進(jìn)入第一檢測(cè)區(qū)域me1的輸送物ca的數(shù)量和通過(guò)第二檢測(cè)區(qū)域me2的輸送物ca的數(shù)量進(jìn)行計(jì)數(shù)的方法的說(shuō)明圖。如圖8中(a)所示，在本實(shí)施方式中，在第一檢測(cè)區(qū)域me1內(nèi)設(shè)定輸送方向f的計(jì)數(shù)位置ct1，當(dāng)輸送物ca到達(dá)該計(jì)數(shù)位置ct1時(shí)、或者輸送物ca的一部分超出計(jì)數(shù)位置ct1時(shí)，如圖8中(b)所示設(shè)定為將導(dǎo)入數(shù)n加“1”。該計(jì)數(shù)位置ct1為第一檢測(cè)區(qū)域me1的范圍ld1內(nèi)即可，但優(yōu)選設(shè)定在靠控制區(qū)域mes處(偏靠下游側(cè))。另外，在第二檢測(cè)區(qū)域me2內(nèi)設(shè)定輸送方向f的計(jì)數(shù)位置ct2，并且，在輸送物ca到達(dá)該計(jì)數(shù)位置ct2時(shí)、或者輸送物ca的一部分超出計(jì)數(shù)位置ct2時(shí)，如圖8中(b)所示設(shè)定為將通過(guò)數(shù)m加“1”。該計(jì)數(shù)位置ct2為第二檢測(cè)區(qū)域me2的范圍ld2內(nèi)即可，但優(yōu)選設(shè)定在偏靠控制區(qū)域mes相反側(cè)(偏靠下游側(cè))。

另外，如前述那樣利用計(jì)數(shù)位置ct2進(jìn)行計(jì)數(shù)時(shí)，能夠?qū)νㄟ^(guò)控制區(qū)域mes而輸送來(lái)的輸送物ca的通過(guò)數(shù)m進(jìn)行計(jì)數(shù)，但該通過(guò)數(shù)m不一定限于判斷為與控制區(qū)域mes的通過(guò)狀態(tài)對(duì)應(yīng)的辨別形態(tài)(良品)的輸送物，即便是判斷為與控制(排除)狀態(tài)對(duì)應(yīng)的辨別形態(tài)(不良)的輸送物，也會(huì)出現(xiàn)因控制(排除)錯(cuò)誤等而誤通過(guò)的情況，因此存在與良品數(shù)不一致的可能性。因此，僅當(dāng)在第一檢測(cè)區(qū)域me1內(nèi)被判斷為良品的輸送物通過(guò)了上述計(jì)數(shù)位置ct2時(shí)進(jìn)行計(jì)數(shù)并求出良品數(shù)m。由此，能夠回避上述的計(jì)數(shù)錯(cuò)誤。此時(shí)，也可以取代上述的計(jì)數(shù)位置ct2，而在控制區(qū)域mes的中央位置cln、或者其上游側(cè)(控制區(qū)域mes內(nèi))或第一檢測(cè)區(qū)域me1與控制區(qū)域mes的邊界線處設(shè)定另外的計(jì)數(shù)位置，并利用該另外的計(jì)數(shù)位置進(jìn)行計(jì)數(shù)。這樣的話，能夠在輸送物判斷處理的判斷之后馬上實(shí)施計(jì)數(shù)，因此能夠容易地僅對(duì)良品數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)(count)。另外，在本實(shí)施方式中，僅在第一檢測(cè)區(qū)域me1內(nèi)進(jìn)行輸送物判斷處理，但也可以在到達(dá)較之第一檢測(cè)區(qū)域me1下游側(cè)的位置、例如控制區(qū)域mes內(nèi)的中央位置cln或者其上游側(cè)的上述另外的計(jì)數(shù)位置之前，進(jìn)行輸送物判斷處理。如此，能夠使用相對(duì)于上述另外的計(jì)數(shù)位置進(jìn)一步靠近上游側(cè)的位置的判斷結(jié)果對(duì)良品數(shù)m進(jìn)行計(jì)數(shù)。

進(jìn)而，在利用振動(dòng)進(jìn)行輸送的本實(shí)施方式的輸送裝置10中，輸送物ca在相對(duì)于輸送方向f朝向斜上方往返振動(dòng)的輸送體120上朝向斜上方反復(fù)前進(jìn)，由此被進(jìn)行輸送。因此，輸送物ca是相對(duì)于輸送體120前后地重復(fù)往返動(dòng)作并前進(jìn)，因此可能存在由于呈反向地越過(guò)上述的計(jì)數(shù)位置ct1、ct2而導(dǎo)致一個(gè)輸送物ca通過(guò)計(jì)數(shù)位置ct1、ct2兩次以上這一情況。因此，為了消除由該情況所引起的計(jì)數(shù)誤差，如圖8中(c)所示，當(dāng)輸送物ca呈反向地越過(guò)上述計(jì)數(shù)位置ct1、ct2時(shí)，將導(dǎo)入數(shù)n及通過(guò)數(shù)m減去“1”。另外，通過(guò)使通過(guò)數(shù)(或者上述良品數(shù))m除以導(dǎo)入數(shù)n，而能夠求出良品率或供給率m/n。

在本實(shí)施方式中，輸送物ca的種類、尺寸、良品姿勢(shì)、基準(zhǔn)圖像數(shù)據(jù)、輸送物檢測(cè)處理的亮度的閾值等各種設(shè)定值、輸送物判斷處理的亮度的閾值等各種設(shè)定值等之類的、用于輸送物ca的檢測(cè)及判斷的各種數(shù)據(jù)，被存儲(chǔ)在主存儲(chǔ)裝置mm等中，并在各處理時(shí)適當(dāng)?shù)刈x出進(jìn)行使用。另外，對(duì)于下述的設(shè)定值等也同樣地處理，即：用于規(guī)定照相機(jī)cm1、cm2的拍攝時(shí)機(jī)的設(shè)定值、讀入拍攝圖像gpx或者圖像區(qū)域gpy時(shí)的圖像讀入條件的設(shè)定值、規(guī)定起因于輸送路121的振動(dòng)的各設(shè)定區(qū)域的位置校正形式的設(shè)定值、規(guī)定各種設(shè)定畫(huà)面或顯示畫(huà)面的狀態(tài)的設(shè)定值、翻轉(zhuǎn)位置或分選位置上的控制的狀態(tài)即例如氣流的噴吹時(shí)間點(diǎn)或壓力值等的設(shè)定值。

在本實(shí)施方式中，能夠?qū)σ韵聢D像文件進(jìn)行選擇讀出并進(jìn)行顯示，該“以下圖像文件”是指：將保存于上述主存儲(chǔ)裝置mm內(nèi)的過(guò)去的拍攝圖像gpx或圖像區(qū)域gpy按照時(shí)序連續(xù)存儲(chǔ)的圖像文件。而且，也準(zhǔn)備有用于執(zhí)行針對(duì)所選擇的圖像文件的各種操作處理的裝置。

保存于主存儲(chǔ)裝置mm內(nèi)的圖像文件是通過(guò)運(yùn)算處理裝置mpu自動(dòng)地記錄有在運(yùn)行模式下被讀入的多個(gè)拍攝圖像gpx或圖像區(qū)域gpy的圖像數(shù)據(jù)的文件。關(guān)于該圖像文件的保存，在主存儲(chǔ)裝置mm中存在空余容量時(shí)可以針對(duì)所有圖像數(shù)據(jù)實(shí)施保存，但是，在主存儲(chǔ)裝置mm中不存在空余容量時(shí)，也優(yōu)選對(duì)最新的既定期間部分(例如1小時(shí)等)、或者最新的既定張數(shù)部分(例如1000張等)的圖像文件始終進(jìn)行保存。

在如上述那樣將過(guò)去記錄的拍攝圖像gpx或圖像區(qū)域gpy進(jìn)行顯示的狀態(tài)下，通過(guò)適當(dāng)?shù)牟僮?，而能夠?qū)υ搱D像數(shù)據(jù)再次執(zhí)行由上述輸送物檢測(cè)處理和上述輸送物判斷處理組成的圖像檢測(cè)處理。作為顯示狀態(tài)的控制功能之一，對(duì)于存儲(chǔ)于同一圖像文件內(nèi)的多個(gè)拍攝圖像gpx或圖像區(qū)域gpy，通過(guò)適當(dāng)?shù)牟僮鞫軌蛑鹨磺袚Q成前后拍攝的其他的圖像數(shù)據(jù)。另外，還能夠?qū)⑼粓D像文件內(nèi)的多個(gè)拍攝圖像gpx或圖像區(qū)域gpy連續(xù)地進(jìn)行顯示，與此同時(shí)，執(zhí)行針對(duì)所顯示的圖像數(shù)據(jù)的圖像檢測(cè)處理。

接著，參照?qǐng)D9對(duì)本實(shí)施方式的整體動(dòng)作程序的流程進(jìn)行說(shuō)明。圖9是利用上述檢測(cè)處理單元dtu的運(yùn)算處理裝置mpu按照動(dòng)作程序執(zhí)行的處理的概略流程圖。當(dāng)啟動(dòng)該動(dòng)作程序時(shí)，首先，開(kāi)始上述的圖像拍攝及圖像檢測(cè)處理，并且利用控制器cl11、cl12開(kāi)始驅(qū)動(dòng)輸送裝置10(送料器11和直線送料器12)。然后，當(dāng)響應(yīng)前述的調(diào)試操作的調(diào)試設(shè)定為“off”時(shí)，對(duì)拍攝圖像gpx或圖像區(qū)域gpy執(zhí)行圖像檢測(cè)處理，并且，在最終的判斷結(jié)果為“ok”時(shí)，只要不進(jìn)行調(diào)試操作，便直接實(shí)施下一拍攝圖像gpx或圖像區(qū)域gpy的圖像檢測(cè)處理。例如，在分選位置處，始終從排除用噴氣口ops流動(dòng)著氣流，但是當(dāng)判斷結(jié)果為“ok(良品)”時(shí)，便停止排除用噴氣口ops的氣流，并且在所有的良品通過(guò)了控制區(qū)域mes之后使氣流恢復(fù)。由此，將不良的輸送物ca從輸送路121上排除。另外，在翻轉(zhuǎn)位置處，來(lái)自翻轉(zhuǎn)用噴氣口opr的氣流一直是停止的，但是當(dāng)最終的判斷結(jié)果為“ng(不良品)”時(shí)，使氣流從翻轉(zhuǎn)用噴氣口opr噴出并在輸送路121上進(jìn)行翻轉(zhuǎn)。另外，在翻轉(zhuǎn)位置處，也可以通過(guò)采用圖7所示的構(gòu)成而使氣流一直從翻轉(zhuǎn)用噴氣口opr流出，并且僅在檢測(cè)出良品時(shí)停止氣流。

如此，通過(guò)在輸送路121上對(duì)輸送物ca進(jìn)行控制，能夠以僅排列有良品的狀態(tài)向下游側(cè)進(jìn)行供給。在該情況下，也是只要之后不進(jìn)行調(diào)試操作便直接實(shí)施下一拍攝圖像gpx或圖像區(qū)域gpy的判斷。

當(dāng)在上述過(guò)程中進(jìn)行了調(diào)試操作使調(diào)試設(shè)定變?yōu)椤皁n”時(shí)，從上述過(guò)程(rootine)中脫離，停止驅(qū)動(dòng)輸送裝置10，并停止圖像檢測(cè)處理。然后，當(dāng)在該狀態(tài)下進(jìn)行適當(dāng)?shù)牟僮鲿r(shí)，則如前所述呈能夠?qū)D像文件進(jìn)行選擇的狀態(tài)。此時(shí)，被選擇顯示的圖像文件是包含有在剛才的運(yùn)行模式下所記錄的多個(gè)拍攝圖像gpx或圖像區(qū)域gpy的圖像文件。直接選擇該圖像文件并進(jìn)行適當(dāng)?shù)牟僮鲿r(shí)，則向再執(zhí)行模式轉(zhuǎn)移。在該模式下，如上述那樣根據(jù)記錄有已執(zhí)行的控制動(dòng)作的圖像文件，而能夠再次執(zhí)行圖像的顯示或檢測(cè)及判斷。即，當(dāng)在輸送裝置10的輸送物ca的控制中發(fā)生了不良情況時(shí)，為了解決該不良情況，首先通過(guò)根據(jù)過(guò)去的圖像數(shù)據(jù)再次執(zhí)行圖像檢測(cè)處理，由此探尋圖像檢測(cè)處理的問(wèn)題所在。當(dāng)弄清楚了該問(wèn)題所在后，根據(jù)其問(wèn)題改變、調(diào)整檢測(cè)或判斷的設(shè)定內(nèi)容(設(shè)定值)并再次對(duì)過(guò)去的圖像數(shù)據(jù)實(shí)施圖像檢測(cè)處理，由此能夠確認(rèn)調(diào)整、改善作業(yè)的結(jié)果。然后，當(dāng)進(jìn)行適當(dāng)?shù)幕謴?fù)操作時(shí)，調(diào)試設(shè)定恢復(fù)成“off”，再次開(kāi)始執(zhí)行圖像檢測(cè)處理，并且再次開(kāi)始驅(qū)動(dòng)輸送裝置10。另外，顯示裝置的畫(huà)面返回運(yùn)行模式的顯示畫(huà)面。

在以上所說(shuō)明的本實(shí)施方式中，通過(guò)由照相機(jī)cm1、cm2以既定的拍攝間隔連續(xù)地進(jìn)行拍攝，并且，通過(guò)對(duì)具有范圍ld1的第一檢測(cè)區(qū)域me1內(nèi)的圖像數(shù)據(jù)實(shí)施圖像檢測(cè)處理，由此能夠在任意的拍攝圖像中對(duì)配置于第一檢測(cè)區(qū)域me1內(nèi)的輸送物ca進(jìn)行檢測(cè)，因此無(wú)需如現(xiàn)有技術(shù)那樣生成用于檢測(cè)各輸送物的位置的觸發(fā)信號(hào)，其中，上述范圍ld1是根據(jù)輸送物的輸送速度vs與拍攝間隔ts之間的關(guān)系而預(yù)先設(shè)定為始終包含有在輸送路121上通過(guò)的所有輸送物的范圍。另外，通過(guò)對(duì)該圖像中所包含的上述判斷對(duì)象部分cas1～cas4的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，能夠可靠地提取與該判斷對(duì)象部分相關(guān)的信息。因此，在輸送物ca被接連輸送來(lái)的情況等下不需要考慮各輸送物ca的檢測(cè)遺漏從而無(wú)需事先在輸送物之間形成間隙等，因此，輸送物的高速輸送或高密度輸送變得容易，并且能夠簡(jiǎn)易地構(gòu)成輸送物辨別控制系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)。另外，由于僅對(duì)連續(xù)拍攝的多個(gè)拍攝圖像中的預(yù)先被設(shè)定的第一檢測(cè)區(qū)域me1內(nèi)的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理即可，因此能夠高速且高精度地進(jìn)行用于判斷上述輸送物ca的圖像檢測(cè)處理。

另外，通過(guò)將第一檢測(cè)區(qū)域me1與上述控制區(qū)域mes的上游側(cè)相鄰接地進(jìn)行配置，并且通過(guò)輸送物通過(guò)檢測(cè)裝置對(duì)與控制區(qū)域mes的下游側(cè)鄰接配置的第二檢測(cè)區(qū)域me2的圖像數(shù)據(jù)實(shí)施圖像檢測(cè)處理，由此能夠?qū)斔臀颿a通過(guò)控制區(qū)域mes并向下游側(cè)輸出的情況進(jìn)行檢測(cè)。因此，當(dāng)通過(guò)輸送物判斷裝置根據(jù)上述第一檢測(cè)區(qū)域me1的輸送物ca的規(guī)定辨別形態(tài)(例如良品)而將輸送物控制裝置判斷為通過(guò)狀態(tài)時(shí)，通過(guò)輸送物判斷裝置未得出下一個(gè)輸送物是相同的規(guī)定辨別形態(tài)(例如良品)這一判斷結(jié)果的情況下，在利用輸送物通過(guò)檢測(cè)裝置檢測(cè)到與上述相同的規(guī)定辨別形態(tài)(例如良品)的輸送物通過(guò)了上述控制區(qū)域并向下游側(cè)輸出時(shí)，能夠?qū)⑤斔臀锟刂蒲b置從通過(guò)狀態(tài)切換為控制狀態(tài)。由此，在輸送物被以高速且高密度輸送來(lái)的情況下，也能夠高速且可靠地對(duì)輸送物進(jìn)行控制(分選)。

進(jìn)而，僅通過(guò)輸送物判斷裝置而得到為規(guī)定辨別形態(tài)(例如良品)這一判斷結(jié)果的輸送物ca能夠從控制區(qū)域mes通過(guò)，除此以外的輸送物ca在控制區(qū)域mes被進(jìn)行控制(排除)。因此，不限于輸送物ca被判斷為與上述不同的辨別形態(tài)(例如不良)的情況，即使在發(fā)生了檢測(cè)遺漏或判斷錯(cuò)誤等的情況下，上述的規(guī)定辨別形態(tài)(例如良品)以外的輸送物ca在控制區(qū)域mes也被進(jìn)行控制，因此能夠確實(shí)地回避與上述不同的辨別形態(tài)(例如不良)的輸送物ca仍被供給這樣的情況。

在本實(shí)施方式中，如前所述，由于通過(guò)設(shè)置輸送物ca的計(jì)數(shù)裝置而能夠求出輸送物ca的分選位置處的良品率，因此能夠?qū)ι嫌蝹?cè)的排列效率或向供給目的地的供給效率進(jìn)行推測(cè)。因此，當(dāng)上述的良品率低于一定的比例時(shí)，也能夠構(gòu)成為自動(dòng)地對(duì)控制器cl11及cl12發(fā)出指令并停止驅(qū)動(dòng)輸送裝置10。另外，作為這樣的根據(jù)判斷結(jié)果驅(qū)動(dòng)控制輸送裝置10的方法，在停止驅(qū)動(dòng)以外，也可以是以使輸送速度或其他的輸送形態(tài)變化的方式對(duì)激振機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)力(電壓或電流等)、振幅、頻率等進(jìn)行控制的方法。

另外，本發(fā)明的輸送物辨別控制系統(tǒng)及輸送裝置并不僅限于上述的圖示例子，當(dāng)然可以在不脫離本發(fā)明主旨的范圍內(nèi)增加各種變形。例如，在上述實(shí)施方式中，作為分選位置處的分選方法是通過(guò)氣流的噴吹將輸送物ca從輸送路121上排除，但以用于輸送物ca的分選的方法為代表，對(duì)于各處理內(nèi)容或各檢測(cè)區(qū)域的范圍并無(wú)特別限定，而是可以采用機(jī)械的排除裝置等、用于檢測(cè)或判斷的各種公知技術(shù)。另外，作為控制輸送物的方式，不僅可以為排除，還可以設(shè)定為翻轉(zhuǎn)、分配等各種方式。