本發(fā)明涉及一種具有旋轉(zhuǎn)角測量裝置的大型操縱器，以及一種具有根據(jù)本發(fā)明的大型操縱器的車載式混凝土泵。

背景技術(shù)：

為了能實(shí)現(xiàn)大型操縱器的安全、簡單和精確操作，現(xiàn)有技術(shù)提供了對各個臂架段的相對瞬時折疊角進(jìn)行測量，例如確定折疊式臂架的被折疊狀態(tài)、臂架振動的阻尼、負(fù)荷扭矩限制或協(xié)調(diào)控制。從現(xiàn)有技術(shù)中已知有很多適合該目的的測量方法。

例如通過機(jī)械旋轉(zhuǎn)角測量系統(tǒng)可感測折疊角。然而，這通常不是很精確或成本過高。特別地，對于濃稠物質(zhì)泵的大型操縱器而言，當(dāng)通過折疊接頭引導(dǎo)濃稠物質(zhì)輸送管時，折疊角的這種感測是困難的。僅當(dāng)安裝了附加機(jī)械偏轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)時才能采用旋轉(zhuǎn)角測量儀進(jìn)行機(jī)械測定。

另外，為了角度測定，還已知的是測量驅(qū)動單元的線性偏轉(zhuǎn)并將測得的偏轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)化為接頭的相關(guān)旋轉(zhuǎn)角，臂架段通過驅(qū)動單元相對于各自相鄰的段或相對于轉(zhuǎn)臺樞轉(zhuǎn)。然而，此處的不足之處在于轉(zhuǎn)化常常會引起誤差。并且，必要的測量設(shè)備具有復(fù)雜的結(jié)構(gòu)。

為了感測折疊角，同樣已知的有基于旋轉(zhuǎn)電位計的角度傳感器。電位計測量法將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)化成阻抗值并且具有在啟動之后立即可獲得絕對值的優(yōu)點(diǎn)。然而，此處的不足在于機(jī)械磨損。這將會隨著時間改變阻抗，由此歪曲了測量結(jié)果。同樣，采用這種測量，僅在非常有限的范圍內(nèi)容許元件相互之間的任何錯位。

為了使得角度測量更加全面，現(xiàn)有技術(shù)中采用了傾度傳感器。然而，此處的不足在于傾度傳感器還考慮了臂架段的下垂。尤其在以下情形時這是不利的，即在把車載式混凝土泵的驅(qū)動模式中的折疊式臂架折疊起來期間，必須確定閉合角度。此外，傾度傳感器是昂貴的，并且在每次測量之初，絕對有必要校準(zhǔn)這些傳感器。由此，傾度傳感器的使用是非常復(fù)雜的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

因而，本發(fā)明的目的是提供一種改進(jìn)的具有旋轉(zhuǎn)角測量裝置的大型操縱器。特別地，確保能以簡單的方式進(jìn)行各個臂架段之間的折疊角的有效和精確感測。

上述目的通過具有權(quán)利要求1的特征的大型操縱器和具有權(quán)利要求15的特征的車載式混凝土泵來實(shí)現(xiàn)。有利的構(gòu)造為各個從屬權(quán)利要求的主題。應(yīng)當(dāng)注意的是，權(quán)利要求中分別記載的特征可以以任何期望的、技術(shù)上恰當(dāng)?shù)姆绞较嗷ソM合，由此展示本發(fā)明的其它構(gòu)造。

根據(jù)本發(fā)明的大型操縱器包括可伸展的折疊式臂架，其具有能繞著豎直軸線轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)臺和多個臂架段，其中所述臂架段可通過相應(yīng)的驅(qū)動單元在折疊接頭處相對于相鄰的臂架段或所述轉(zhuǎn)臺繞著各自水平的折疊軸在有限的范圍內(nèi)樞轉(zhuǎn)。所述設(shè)備的特征在于具有至少一個用于感測兩個相鄰臂架段之間或臂架段和相鄰轉(zhuǎn)臺之間的折疊角的非接觸操作式旋轉(zhuǎn)角傳感器。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，根據(jù)本發(fā)明的設(shè)備由此具有能進(jìn)行精確的、節(jié)省成本的和持久的旋轉(zhuǎn)角測量的優(yōu)勢。由于各個部件之間的機(jī)械分離，因而不會產(chǎn)生機(jī)械磨損。此外，非接觸角度測量使得部件之間的特定公差是可容許的，而不會對測量值產(chǎn)生負(fù)面影響。

優(yōu)選地，所述非接觸操作式旋轉(zhuǎn)角傳感器為霍爾傳感器結(jié)構(gòu)，其具有霍爾傳感器和至少一個與所述霍爾傳感器相應(yīng)的可動磁體以用作所述旋轉(zhuǎn)角傳感器的元件。取決于所述磁體相對于霍爾傳感器的位置，由所述磁體產(chǎn)生的磁場產(chǎn)生穿過霍爾傳感器的磁通量，并由此在其輸出端產(chǎn)生相應(yīng)的電信號。

由于使用霍爾傳感器，因而即使在惡劣的環(huán)境中，如在潮濕、灰塵或振動的情形下，也能確保高測量精度。由于非常緊湊的尺寸使得也能在受限的安裝條件中使用。并且，磁體和傳感器之間的橫向位移或其間的間距變化是可容許的，而不會歪曲測量值。總之，通過所述霍爾傳感器結(jié)構(gòu)能確保非常精確和持久的角度測量。

為了檢測預(yù)定位置，所述霍爾傳感器可輸出數(shù)字信號。因此，能夠檢測和輸出運(yùn)動的末端位置。取決于信號強(qiáng)度，事實(shí)上能實(shí)現(xiàn)任何所期望的精確末端位置和位置檢測。所述霍爾傳感器也能輸出模擬信號。在該情形下，輸出信號隨著磁通量的變化而變化。一旦所述至少一個可動磁體進(jìn)行相對于霍爾傳感器的相對運(yùn)動，就產(chǎn)生這種變化。所以，這種可能性也允許對兩個末端位置之間的當(dāng)前位置得出結(jié)論。

有利地，使用軸向掃描傳感器。對記錄旋轉(zhuǎn)角而言，它們能提供可靠且精確的結(jié)果。然而，為了旋轉(zhuǎn)角測量原則上也能使用徑向掃描傳感器。譬如，被稱為磁性增量編碼器的得到進(jìn)一步討論，其中帶有磁性編碼的磁化環(huán)布置成在轉(zhuǎn)軸上共同旋轉(zhuǎn)。靜止傳感頭位于外周上，即在旋轉(zhuǎn)軸的徑向布置中，所述靜止傳感頭對磁性編碼做出響應(yīng)并且高精度地確定旋轉(zhuǎn)角。

優(yōu)選地，所述非接觸操作式旋轉(zhuǎn)角傳感器直接布置在折疊軸上。因而，能直接感測兩個相鄰臂架段之間的折疊角。沒必要進(jìn)行轉(zhuǎn)換。

能通過樞轉(zhuǎn)栓柱(pivot bolt)形成折疊接頭。所述樞轉(zhuǎn)栓柱將兩個相鄰臂架段連接在一起。有利地，所述樞轉(zhuǎn)栓柱連接至所述臂架段中的一個以產(chǎn)生協(xié)同旋轉(zhuǎn)。為此，為了協(xié)同旋轉(zhuǎn)，所述樞轉(zhuǎn)栓柱優(yōu)選通過防扭轉(zhuǎn)裝置緊固至所述臂架段中的一個。能在所述樞轉(zhuǎn)栓柱和所述防扭轉(zhuǎn)裝置之間產(chǎn)生有結(jié)合力的連接。優(yōu)選地，所述樞轉(zhuǎn)栓柱通過焊接緊固到防扭轉(zhuǎn)裝置上。然而，形狀配合或摩擦連接也是可以想到的。所述防扭轉(zhuǎn)裝置和臂架段之間的連接優(yōu)選通過形狀配合或摩擦連接進(jìn)行。有利地，所述防扭轉(zhuǎn)裝置和臂架段通過螺釘連接在一起。

為了測量折疊接頭處的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，可將所述旋轉(zhuǎn)角傳感器的一個元件布置成與所述樞轉(zhuǎn)栓柱共同旋轉(zhuǎn)，將另一旋轉(zhuǎn)角傳感器元件與其相隔一距離地布置在可相對于所述樞轉(zhuǎn)栓柱樞轉(zhuǎn)的臂架段上或布置在所述轉(zhuǎn)臺上。在霍爾傳感器結(jié)構(gòu)的情況下，可將霍爾傳感器或與其相應(yīng)的磁體布置在所述樞轉(zhuǎn)栓柱上。優(yōu)選地，所述旋轉(zhuǎn)角傳感器的一個元件被設(shè)置在所述樞轉(zhuǎn)栓柱的端面中的一個端面上。

有利地，所述旋轉(zhuǎn)角傳感器的元件不直接連接至所述臂架段或轉(zhuǎn)臺。保持元件將所述旋轉(zhuǎn)角傳感器的元件連接到臂架段或轉(zhuǎn)臺上。優(yōu)選地，角板用作所述保持元件。它們具有能容易地設(shè)置傳感器元件之間的間距和平行性的優(yōu)勢。如果在相對長時間使用所述裝置的情形下在相對于彼此可運(yùn)動的元件之間產(chǎn)生了錯位，那么通過替換或彎曲所述保持元件可容易補(bǔ)償該錯位，由此能確保傳感器元件之間的恒定間距或平行性并且能長期實(shí)現(xiàn)精確的角度測量。

如果在折疊軸處或在樞轉(zhuǎn)栓柱處不能進(jìn)行直接的角度測量，譬如因?yàn)橥ㄟ^折疊接頭引導(dǎo)輸送管，那么能在所述驅(qū)動單元的鉸接點(diǎn)中的一個處確定旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，并能將該旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)化成折疊接頭的絕對折疊角度。根據(jù)本發(fā)明，鉸接點(diǎn)為所述驅(qū)動單元連接至轉(zhuǎn)臺或臂架段的點(diǎn)。所述驅(qū)動單元布置成相對于所述轉(zhuǎn)臺或臂架段是可樞轉(zhuǎn)的。為了測量鉸接點(diǎn)處的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，可將旋轉(zhuǎn)角傳感器的一個元件、例如霍爾傳感器連接至所述驅(qū)動單元以實(shí)現(xiàn)共同轉(zhuǎn)動，而將另一旋轉(zhuǎn)角傳感器元件、例如所述至少一個磁體連接至所述轉(zhuǎn)臺或所述臂架段中的一個臂架段以實(shí)現(xiàn)共同轉(zhuǎn)動。有利地，采用液壓缸作為驅(qū)動單元。

有利地，所述旋轉(zhuǎn)角傳感器布置在所述驅(qū)動單元的下鉸接點(diǎn)處。這具有將布線復(fù)雜性保持在較低水平的優(yōu)勢。

然而，原則上也能將所述非接觸操作式旋轉(zhuǎn)角傳感器布置在所述裝置的其它樞轉(zhuǎn)點(diǎn)，從而用于間接測定兩個相鄰臂架段之間的或臂架段和轉(zhuǎn)臺之間的折疊角。在該情形下，所有需要考慮的是必須能從測量的旋轉(zhuǎn)角明確地得出臂架段的旋轉(zhuǎn)角。

如果大型操縱器具有至少一個偏轉(zhuǎn)杠桿(Umlenkhebel)，可將所述旋轉(zhuǎn)角傳感器的一個元件布置在折疊接頭的偏轉(zhuǎn)杠桿的樞轉(zhuǎn)點(diǎn)處。在該情形下，所述旋轉(zhuǎn)角傳感器確定所述偏轉(zhuǎn)杠桿相對于臂架段或相對于另一偏轉(zhuǎn)杠桿的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，由此能從傳感器信號中計算出兩個相鄰臂架段之間的折疊接頭的絕對折疊角。

為了能實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)角測量期間的冗余，幾個旋轉(zhuǎn)角傳感器能感測臂架接頭的折疊角。因此，假如一個傳感器失效了，也能借助剩下的傳感器進(jìn)行進(jìn)一步的操作或緊急操作。所述傳感器能布置在樞轉(zhuǎn)栓柱的相反兩端。因?yàn)樾D(zhuǎn)角傳感器能感測相反方向上的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，由此能從所述旋轉(zhuǎn)角傳感器高精度地確定旋轉(zhuǎn)角。

進(jìn)一步地，所述傳感器也能被布置在接頭運(yùn)動學(xué)的、屬于相應(yīng)折疊接頭的折疊接頭的由偏轉(zhuǎn)杠桿限定的不同樞轉(zhuǎn)點(diǎn)處。取決于傳感器結(jié)構(gòu)，也能精度提高地從幾個旋轉(zhuǎn)角傳感器的輸出信號中計算出臂架段之間的旋轉(zhuǎn)角。

還能實(shí)現(xiàn)測量精度的進(jìn)一步提高，這是因?yàn)閮蓚€傳感器結(jié)構(gòu)以以下方式布置在臂架接頭上，即一個傳感器結(jié)構(gòu)在樞轉(zhuǎn)栓柱處直接感測旋轉(zhuǎn)角，而第二傳感器結(jié)構(gòu)例如在驅(qū)動單元的鉸接點(diǎn)處或在接頭運(yùn)動學(xué)上的偏轉(zhuǎn)點(diǎn)處間接感測旋轉(zhuǎn)角。由于樞轉(zhuǎn)栓柱處的傳感器結(jié)構(gòu)的線性測量信號在計算上疊加在偏轉(zhuǎn)杠桿處或驅(qū)動單元的接頭處的傳感器結(jié)構(gòu)的非線性測量信號上，使得能精度提高地確定折疊軸的實(shí)際旋轉(zhuǎn)角。

也能用折疊接頭處的兩個或更多傳感器結(jié)構(gòu)檢測旋轉(zhuǎn)角，沒有一個旋轉(zhuǎn)角傳感器結(jié)構(gòu)直接檢測樞轉(zhuǎn)栓柱處的旋轉(zhuǎn)角。通過這種傳感器結(jié)構(gòu)，也能精度提高地通過疊加從傳感器結(jié)構(gòu)的間接感測的測量信號計算得出旋轉(zhuǎn)角。

根據(jù)本發(fā)明的大型操縱器優(yōu)選用于分配濃稠物質(zhì)。特別地，其用作輸送混凝土。

本發(fā)明的另一主題為車載式混凝土泵。根據(jù)本發(fā)明的車載式混凝土泵具有底盤、布置在所述底盤上的濃稠物質(zhì)泵，尤其是混凝土泵、以及具有上述旋轉(zhuǎn)角傳感器系統(tǒng)的大型操縱器。

根據(jù)本發(fā)明的大型操縱器也可具有支承系統(tǒng)。支承物將傾斜力矩傳遞到大型操縱器的直立面上，并由此防止具有臂架的大型操縱器倒塌。為了能對大型操縱器進(jìn)行安全、簡單和精準(zhǔn)的操作，原則上可以想到感測支承物的樞轉(zhuǎn)角，尤其是在折疊支承物的情況下。因此，除此之外，還能夠確保在開始伸展臂架之前所述支承物實(shí)際上同樣已被伸展到所期望的偏轉(zhuǎn)。另外，能使用這種傳感器確定僅部分伸展的折疊支承物的展開角度，從而基于該信息限制臂架臂的工作范圍，這是因?yàn)榛炷帘帽奂鼙鄣恼麄€工作范圍不能再與僅部分伸展的支承物使用。能通過上文描述的非接觸旋轉(zhuǎn)角傳感器系統(tǒng)有利地感測支承物的樞轉(zhuǎn)角，這些支承物例如配置成折疊支承物。

下文中將借助附圖更詳細(xì)地描述本發(fā)明以及其技術(shù)上的情形。應(yīng)注意的是，附圖尤其示出了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例變型。然而，本發(fā)明不局限于所示的實(shí)施例變型。特別地，本發(fā)明在技術(shù)上適當(dāng)?shù)那疤嵯掳?quán)利要求所記載的技術(shù)特征或說明書中描述的與本發(fā)明相關(guān)的技術(shù)特征的任何所期望的組合。

附圖說明

在附圖中：

圖1示出根據(jù)本發(fā)明的具有旋轉(zhuǎn)角測量裝置的大型操縱器的示意圖；

圖2示出所述大型操縱器的折疊接頭的示意性剖視圖；

圖3示出另一實(shí)施例中的折疊接頭的示意性剖視圖；和

圖4示出根據(jù)本發(fā)明的大型操縱器的一部分的示意圖。

具體實(shí)施方式

圖1示出根據(jù)本發(fā)明的具有旋轉(zhuǎn)角測量裝置的大型操縱器10的示意圖。所述設(shè)備10具有可伸展的折疊式臂架，所述折疊式臂架具有可繞著豎直軸線轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)臺12以及具有多個臂架段14、16、18。臂架段14、16、18可通過相應(yīng)的驅(qū)動單元26在折疊接頭20、22、24處相對于相鄰的臂架段14、16、18或轉(zhuǎn)臺12繞著各自水平的折疊軸在有限的范圍內(nèi)樞轉(zhuǎn)。折疊式臂架優(yōu)選具有三個到五個之間的臂架段14、16、18。設(shè)備10具有用于感測兩個相鄰臂架段14、16、18之間的折疊角的至少一個非接觸操作式旋轉(zhuǎn)角傳感器38、38′(參見圖2和圖3)。優(yōu)選地，在樞轉(zhuǎn)栓柱32處直接測量旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(參見圖2和圖3)。由于不得不通過穿過一些折疊接頭20、22、24的中空栓柱46引導(dǎo)混凝土輸送管50，因此如圖2和圖3所示，這些折疊接頭不適于附接旋轉(zhuǎn)角傳感器38、38′。在該情形下，優(yōu)選分別在測量點(diǎn)A和/或C處或在測量點(diǎn)A、B′和C或C′處進(jìn)行旋轉(zhuǎn)角測量。在此，鑒于沿著支桿的布線復(fù)雜性，在臂架段16和偏轉(zhuǎn)杠桿/曲杠桿54之間的樞轉(zhuǎn)點(diǎn)處的測量點(diǎn)C是優(yōu)選的，而測量點(diǎn)C′，即偏轉(zhuǎn)杠桿/曲杠桿52和54之間的樞轉(zhuǎn)點(diǎn)也是可以的。

圖2示出了在第一實(shí)施例中折疊接頭22處的示意性剖視圖。樞轉(zhuǎn)栓柱32布置在折疊接頭22處。樞轉(zhuǎn)栓柱32將第一臂架段14和第二臂架段16連接在一起，以使得臂架段14、16可通過相應(yīng)的驅(qū)動單元在折疊接頭22處繞著水平折疊軸(圖2中用點(diǎn)劃線表示)相對于彼此樞轉(zhuǎn)。樞轉(zhuǎn)栓柱32連接至臂架段16以便共同轉(zhuǎn)動。因而，樞轉(zhuǎn)栓柱32相對于臂架段14是可樞轉(zhuǎn)的或可轉(zhuǎn)動的，正如同相對于臂架段16一樣。優(yōu)選地，樞轉(zhuǎn)栓柱32通過防扭轉(zhuǎn)裝置34緊固至臂架段16以便共同轉(zhuǎn)動。例如通過焊接或附著粘接，能在樞轉(zhuǎn)栓柱32和防扭轉(zhuǎn)裝置34之間產(chǎn)生有結(jié)合力的連接。然而，形狀配合或摩擦連接也是可以想到的。防扭轉(zhuǎn)裝置34和臂架段16之間的連接優(yōu)選通過形狀配合或摩擦連接進(jìn)行。為此，使用螺釘連接36是有利的。

為了直接感測兩個相鄰臂架段14、16之間的折疊角，非接觸操作式旋轉(zhuǎn)角傳感器布置在折疊接頭22處。旋轉(zhuǎn)角傳感器為霍爾傳感器結(jié)構(gòu)38，其具有霍爾傳感器40和與霍爾傳感器40相對應(yīng)的至少一個可動磁體42。旋轉(zhuǎn)角傳感器的一個元件、優(yōu)選霍爾傳感器40可被直接布置在樞轉(zhuǎn)栓柱32上。優(yōu)選地，霍爾傳感器40布置在樞轉(zhuǎn)栓柱32的端面上?；魻杺鞲衅鹘Y(jié)構(gòu)38的另一元件、即磁體42布置在連接至第一臂架段14的保持件44上從而以平行的方式與其間隔開。優(yōu)選地，保持件44為角板。如果臂架段14、16之間產(chǎn)生相對運(yùn)動，則磁場改變并且由此能直接確定臂架段14、16之間的折疊角。然而，霍爾傳感器結(jié)構(gòu)的元件的倒轉(zhuǎn)布置也是可以想到的，其中霍爾傳感器40則會布置在保持件44上。

圖3示出了在另一實(shí)施例中折疊接頭22處的示意性剖視圖。樞轉(zhuǎn)栓柱32布置在折疊接頭22處。樞轉(zhuǎn)栓柱32將第一臂架段14和第二臂架段16連接在一起，以使得臂架段14、16可繞著水平折疊軸(圖3中用點(diǎn)劃線表示)相對于彼此樞轉(zhuǎn)。樞轉(zhuǎn)栓柱32通過防扭轉(zhuǎn)裝置34連接到臂架段16以便共同轉(zhuǎn)動。

為了直接感測兩個相鄰臂架段14、16之間的折疊角，在折疊接頭22中于折疊軸上布置霍爾傳感器結(jié)構(gòu)38′，其具有霍爾傳感器40′和與霍爾傳感器40′相對應(yīng)的至少一個可動磁體42′?；魻杺鞲衅鹘Y(jié)構(gòu)38′的磁體42′布置在防扭轉(zhuǎn)裝置34上，優(yōu)選布置在切口中?；魻杺鞲衅?0′布置在連接至第一臂架段14的保持件44上從而以平行的方式與其間隔開。如果臂架段14、16之間產(chǎn)生相對運(yùn)動，則磁場改變并且由此能直接確定臂架段14、16之間的折疊角。然而，霍爾傳感器元件的倒轉(zhuǎn)布置也是可以想到的，使得磁體42′布置在保持件44上而霍爾傳感器40′布置在防扭轉(zhuǎn)裝置34上。

旋轉(zhuǎn)角傳感器在偏轉(zhuǎn)杠桿52、54的樞轉(zhuǎn)點(diǎn)處的附接與之類似地可在樞轉(zhuǎn)栓柱處進(jìn)行，并且在此不進(jìn)行詳細(xì)地描述。

圖4示出了根據(jù)本發(fā)明的大型操縱器10的細(xì)節(jié)的示意圖。臂架段14布置成可通過驅(qū)動單元26在折疊接頭20處相對于轉(zhuǎn)臺12繞著水平延伸的折疊軸樞轉(zhuǎn)，其中轉(zhuǎn)臺繞著豎直軸線是可轉(zhuǎn)動的。在此，折疊接頭20裝備有中空栓柱46，其具有用于混凝土輸送管50的輸送管通道(feedthrough)46。在此不可能采用結(jié)合圖2和圖3描述的裝置進(jìn)行折疊角的直接測量。驅(qū)動單元26優(yōu)選為液壓缸，其在下鉸接點(diǎn)28處連接至轉(zhuǎn)臺12并在上鉸接點(diǎn)30處連接至第一臂架段14。此時在驅(qū)動單元26的鉸接點(diǎn)中的一個鉸接點(diǎn)處確定旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。所確定的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動被轉(zhuǎn)化為樞轉(zhuǎn)接頭20的絕對旋轉(zhuǎn)角。優(yōu)選地，非接觸操作式旋轉(zhuǎn)角傳感器38、38′布置在下鉸接點(diǎn)28處并且感測驅(qū)動單元26在鉸接點(diǎn)處相對于轉(zhuǎn)臺12的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。

為了實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)角測量期間的冗余，即能將兩個角度測量值一起比較以作為失效保護(hù)(failsafe)，可將兩個非接觸操作式旋轉(zhuǎn)角測量傳感器結(jié)構(gòu)38布置在樞轉(zhuǎn)栓柱32的相反兩側(cè)。因?yàn)閮蓚€旋轉(zhuǎn)角傳感器38會檢測相反方向上的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，所以還能由此精度提高地確定旋轉(zhuǎn)角，并且假如一個傳感器失效，也能借助一個旋轉(zhuǎn)角傳感器38進(jìn)行緊急操作。

附圖標(biāo)記列表

10 大型操縱器

12 轉(zhuǎn)臺

14 第一臂架段

16 第二臂架段

18 第三臂架段

20 第一折疊接頭

22 第二折疊接頭

24 第三折疊接頭

26 驅(qū)動單元

28 下鉸接點(diǎn)

30 上鉸接點(diǎn)

32 樞轉(zhuǎn)栓柱

34 防扭轉(zhuǎn)裝置

36 螺釘

38、38′ 旋轉(zhuǎn)角傳感器結(jié)構(gòu)

40、40′ 霍爾傳感器

42、42′ 磁體

44 保持件

46 中空栓柱

48 輸送管通道

50 輸送管

52、54 偏轉(zhuǎn)杠桿

A、B、C 測量點(diǎn)

A′、B′、C′ 測量點(diǎn)