專利名稱：一種機(jī)器人自動上箱機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機(jī)器人自動上箱機(jī)，特別是一種用在裝封箱機(jī)上的機(jī)器人自動上
箱機(jī)，屬于巻煙生產(chǎn)設(shè)備的設(shè)計(jì)與制造技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
在巻煙生產(chǎn)尤其是巻煙包裝生產(chǎn)作業(yè)中，需將包裝成條的巻煙裝入箱內(nèi)，而在裝 箱前先要將紙箱置于裝封箱機(jī)的紙箱庫上?，F(xiàn)有技術(shù)是通過人工將AGV小車送來的托盤上 的紙箱立放或平放在裝封箱機(jī)的紙箱庫上的，不僅勞動強(qiáng)度大，工作效率低，而且難于實(shí)現(xiàn) 巻煙包裝的全自動化作業(yè)。因此，研制并開發(fā)機(jī)器人自動上箱機(jī)已成為實(shí)現(xiàn)全自動化巻煙 包裝生產(chǎn)進(jìn)程的重要環(huán)節(jié)。

發(fā)明內(nèi)容
為降低工人勞動強(qiáng)度，提高生產(chǎn)效率，促進(jìn)全自動化巻煙包裝生產(chǎn)，本發(fā)明提供一 種機(jī)器人自動上箱機(jī)。 本發(fā)明通過下列技術(shù)方案完成一種機(jī)器人自動上箱機(jī)，包括紙箱輸送機(jī)及裝封 箱機(jī)，其特征在于還包括 紙箱升降輸送機(jī)——位于紙箱輸送機(jī)與裝封箱機(jī)之間，由底部的座體，頂部的輸 送機(jī)，以及設(shè)于其間的升降器及驅(qū)動器構(gòu)成，其輸入端與紙箱輸送機(jī)輸出端相接，以在完成 紙箱水平輸送的同時，完成紙箱的垂直升降輸送； 機(jī)器人——位于紙箱升降輸送機(jī)與裝封箱機(jī)之間，由底部的座體，設(shè)于座體上的 旋轉(zhuǎn)體，設(shè)于旋轉(zhuǎn)體端部的旋轉(zhuǎn)吸盤構(gòu)成，通過旋轉(zhuǎn)體及吸盤的旋轉(zhuǎn)和擺動，將紙箱升降輸 送機(jī)上的紙箱吸取、位移至裝封箱機(jī)的紙箱庫內(nèi)存放，以向裝封箱機(jī)提供包裝成條巻煙用 紙箱； 圖像識別系統(tǒng)——位于紙箱升降輸送機(jī)上方，安裝在固定支架或機(jī)器人旋轉(zhuǎn)體上 端的吸盤座上，并通過以太網(wǎng)與自動上箱控制系統(tǒng)電聯(lián)接，以自動識別輸送到紙箱升降輸 送機(jī)上的機(jī)器人要抓取的紙箱的放置位置、歪斜及紙箱規(guī)格品牌，并通過圖像識別系統(tǒng)內(nèi) 的控制器，將圖像識別系統(tǒng)照相采集來的信號及數(shù)據(jù)與控制器內(nèi)預(yù)先設(shè)定的紙箱正確位置 的數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，得出紙箱位置的歪斜偏移值及紙箱規(guī)格品牌的正確與否，通過以太網(wǎng)接 口，傳入自動上箱控制系統(tǒng)，自動上箱控制系統(tǒng)的PLC控制器向機(jī)器人控制器發(fā)出紙箱位 置的歪斜、偏移值及紙箱規(guī)格品牌正確與否的指令，機(jī)器人控制器根據(jù)圖像識別系統(tǒng)所發(fā) 出的指令，控制機(jī)器人在抓取、放置紙箱的過程中完成移動及旋轉(zhuǎn)，從而將紙箱正確地放置 在裝封箱機(jī)的紙箱庫上；對于紙箱規(guī)格品牌錯誤的紙箱，圖像識別系統(tǒng)通知機(jī)器人不抓取， 并發(fā)出聲光報(bào)警信號； 控制系統(tǒng)——包括自動上箱控制系統(tǒng)的PLC控制器及觸摸屏顯示器，通過 PROFIBUS-DP總線與該控制器電聯(lián)接的裝封箱機(jī)的PLC控制器和機(jī)器人控制器，通過以太 網(wǎng)與該控制器電聯(lián)接的圖像識別系統(tǒng)的控制器，安裝在紙箱輸送機(jī)、紙箱升降輸送機(jī)上的與該控制器電聯(lián)接的電動開關(guān)、光電檢測開光、傳感器，以向各執(zhí)行機(jī)構(gòu)提供可靠的控制信 號和數(shù)據(jù)，使各執(zhí)行機(jī)構(gòu)達(dá)到所需的動作要求；同時通過顯示器全中文顯示設(shè)備運(yùn)行情況、 故障、紙箱數(shù)量統(tǒng)計(jì)。 所述控制系統(tǒng)預(yù)留profinet總線接口 ，可以和中控室通訊。 所述紙箱升降輸送機(jī)的升降器包括分別設(shè)置在底部座體和頂部輸送機(jī)上的上、下 導(dǎo)軌，分別安裝在底部座體和頂部輸送機(jī)上且中部通過鉸軸相鉸接的交叉連桿，且交叉連 桿的另一端設(shè)置在底部座體和頂部輸送機(jī)對應(yīng)的上、下導(dǎo)軌上，其中一連桿與驅(qū)動器相連， 以便在驅(qū)動器帶動下，使相互鉸接的兩交叉連桿一端沿導(dǎo)軌移動，從而使輸送機(jī)做垂直上 升或下降運(yùn)動。 所述驅(qū)動器為驅(qū)動鏈及驅(qū)動電機(jī)，或者為驅(qū)動油缸。 所述輸送機(jī)為輸送皮帶，或輸送鏈，或輸送輥，以及與之相連的驅(qū)動減速電機(jī)。
所述機(jī)器人旋轉(zhuǎn)體包括四 六軸轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)以及設(shè)于兩兩軸轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)之間的轉(zhuǎn)動 臂，以便根據(jù)需要使其中一個或幾個轉(zhuǎn)動臂繞與其對應(yīng)的軸轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動，以完成旋轉(zhuǎn)體 上垂直方向的伸直或彎曲。 所述旋轉(zhuǎn)體下端通過軸承轉(zhuǎn)盤或齒輪轉(zhuǎn)盤與底部的座體相連，軸承轉(zhuǎn)盤或齒輪轉(zhuǎn) 盤與驅(qū)動電機(jī)相連，以便驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體在水平面上完成360°的轉(zhuǎn)動。 所述旋轉(zhuǎn)體上端通過軸承轉(zhuǎn)盤與吸盤座相連，軸承轉(zhuǎn)盤與驅(qū)動電機(jī)相連，吸盤座 上間隔設(shè)有與氣源連通的吸盤，以便通過電機(jī)驅(qū)動吸盤座在水平面上完成360°的轉(zhuǎn)動，再 通過吸盤吸取或放下紙箱。 所述紙箱輸送機(jī)包括機(jī)架，設(shè)于機(jī)架上的上、下層輸送機(jī)及輸送驅(qū)動減速電機(jī)，其 中輸送機(jī)為輸送帶或輸送鏈或輸送輥，以便通過上層輸送機(jī)送入帶紙箱的托盤，再通過下 層輸送機(jī)送出空托盤。 本發(fā)明具有下列優(yōu)點(diǎn)和效果采用上述方案，可完全實(shí)現(xiàn)自動上箱，從根本上解決 現(xiàn)有技術(shù)中用人工上箱而帶來的勞動強(qiáng)度大，工作效率低等不足，且本發(fā)明結(jié)構(gòu)緊湊，布局 合理，自動上箱準(zhǔn)確、快速，不占用更多的生產(chǎn)空間，可根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)中不同的裝封箱機(jī)布 局，選擇適宜的機(jī)器人自動上箱機(jī)機(jī)型，適應(yīng)范圍較廣，安裝方便，投資省，能為巻煙包裝實(shí) 現(xiàn)全自動化作業(yè)提供保障。


圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖2是圖1的俯視結(jié)構(gòu)示意圖； 圖3是圖1的左視結(jié)構(gòu)示意圖； 圖4是本發(fā)明的紙箱輸送機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖； 圖5是本發(fā)明的紙箱升降輸送機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖； 圖6是本發(fā)明的機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖。 圖7是本發(fā)明的另一結(jié)構(gòu)示意圖； 圖8是圖7的俯視結(jié)構(gòu)示意圖； 圖9是圖7的左視結(jié)構(gòu)示意圖； 圖10是本發(fā)明的又一結(jié)構(gòu)示意 圖11是圖10的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；
圖12是圖10的左視結(jié)構(gòu)示意圖； 圖13是本發(fā)明的圖像識別系統(tǒng)及控制系統(tǒng)的控制方框示意圖。
具體實(shí)施例方式
下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做進(jìn)一步描述，但本發(fā)明之內(nèi)容并不局限于此。
圖1 圖6，圖13構(gòu)成本發(fā)明的實(shí)施例1 : 本發(fā)明提供的機(jī)器人自動上箱機(jī)包括紙箱輸送機(jī)(1)及裝封箱機(jī)(3)，同時還包 括 紙箱升降輸送機(jī)(2)——位于紙箱輸送機(jī)(1)與裝封箱機(jī)(3)之間，且其輸入端 與紙箱輸送機(jī)(1)輸出端相接，以在完成紙箱水平輸送的同時，完成紙箱的垂直升降輸送； 紙箱升降輸送機(jī)(2)由底部的座體(223)，頂部的輸送機(jī)(21)，以及設(shè)于其間的升降器及驅(qū) 動器構(gòu)成，其中，升降器包括分別設(shè)置在底部座體(223)和頂部輸送機(jī)(21)上的上、下導(dǎo) 軌(221)、 (224)，以及其中部通過鉸軸(226)相鉸接的兩交叉連桿(222)，兩連桿(222)的 一端分別固定在底部座體(223)和頂部輸送機(jī)(21)上，另一端通過滑輪滑動設(shè)置在底部 座體(223)和頂部輸送機(jī)(21)對應(yīng)的上、下導(dǎo)軌(221)、 (224)上，其中一連桿上設(shè)有鏈輪 (227)，并通過鏈條225與驅(qū)動電機(jī)相連，以便在驅(qū)動電機(jī)帶動下，使相互鉸接的兩交叉連 桿(222) —端沿導(dǎo)軌(221)、 (224)移動，從而使輸送機(jī)(21)做垂直上升或下降運(yùn)動，輸送 機(jī)(21)為常規(guī)輸送輥，如圖1、圖2、圖5 ; 機(jī)器人(4)——位于紙箱升降輸送機(jī)(2)與裝封箱機(jī)(3)之間，該機(jī)器人為市購產(chǎn) 品，其由底部的座體(41)，設(shè)于座體(41)上的旋轉(zhuǎn)體(42)，設(shè)于旋轉(zhuǎn)體(42)端部的旋轉(zhuǎn)吸 盤(43)構(gòu)成，其中，旋轉(zhuǎn)體(42)包括四軸轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)(424)以及設(shè)于兩兩軸轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)(424) 之間的轉(zhuǎn)動臂(422)，以便根據(jù)需要使其中一個或幾個轉(zhuǎn)動臂(422)繞與其對應(yīng)的軸轉(zhuǎn)動 關(guān)節(jié)(424)轉(zhuǎn)動，以完成旋轉(zhuǎn)體(42)上垂直方向的伸直或彎曲；旋轉(zhuǎn)體(42)下端通過軸 承轉(zhuǎn)盤(421)與底部的座體(41)相連，軸承轉(zhuǎn)盤(421)與驅(qū)動電機(jī)相連，以便驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體 (42)在水平面上完成360。的轉(zhuǎn)動；旋轉(zhuǎn)體(42)上端通過軸承轉(zhuǎn)盤(423)與吸盤座(431) 相連，軸承轉(zhuǎn)盤(423)與驅(qū)動電機(jī)相連，以便通過電機(jī)驅(qū)動吸盤座(431)在水平面上完成 360°的轉(zhuǎn)動，吸盤座(431)上間隔設(shè)有與氣源連通的吸盤(432)，以通過吸盤(432)吸取或 放下紙箱；通過該機(jī)器人(4)的水平旋轉(zhuǎn)、垂直伸展或彎曲、擺動及吸盤的旋轉(zhuǎn)和擺動，將 紙箱升降輸送機(jī)(2)上的紙箱吸取、位移至裝封箱機(jī)(3)的紙箱庫(31)內(nèi)存放，以向裝封 箱機(jī)(3)提供包裝成條巻煙用紙箱，如圖1、圖2、圖3、圖6 ; 圖像識別系統(tǒng)(6)——位于紙箱升降輸送機(jī)(2)上方，具體是安裝在固定支架(5) 上，其為市購產(chǎn)品，以便自動識別輸送到紙箱升降輸送機(jī)(2)上的機(jī)器人(4)要抓取的紙箱 的放置位置、歪斜及紙箱規(guī)格品牌，通過圖像識別系統(tǒng)(6)的PLC控制器統(tǒng)，將圖像識別系 統(tǒng)(6)照相采集來的信號及數(shù)據(jù)與圖像識別系統(tǒng)(6)的控制器內(nèi)預(yù)先設(shè)定的紙箱正確位 置、紙箱規(guī)格品牌的數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，得出紙箱位置的歪斜、偏移值及紙箱規(guī)格品牌正確與否 的數(shù)據(jù)，并將這些數(shù)據(jù)通過圖像識別系統(tǒng)(6)的PLC控制器的PROFIBUS-DP接口，傳入自動 上箱系統(tǒng)PROFIBUS-DP總線，向機(jī)器人(4)的PLC控制器發(fā)出紙箱位置的歪斜偏移值及紙 箱規(guī)格品牌的正確與否指令，機(jī)器人(4)的PLC控制器根據(jù)圖像識別系統(tǒng)(6)所發(fā)出指令，
6控制機(jī)器人(4)在抓取、放置紙箱過程中完成移動及旋轉(zhuǎn)，使紙箱能夠正確地放置在裝封 箱機(jī)(3)的紙箱庫(31)內(nèi)；當(dāng)紙箱規(guī)格品牌錯誤時，圖像識別系統(tǒng)(6)則通知機(jī)器人(4) 不抓取錯誤的紙箱，并發(fā)出聲光報(bào)警信號，如圖1、圖2、圖3、圖13 ; 控制系統(tǒng)——包括安裝在電控柜(71)中的自動上箱控制系統(tǒng)的常規(guī)PLC控制器 及常規(guī)觸摸屏顯示器(72)，通過PROFIBUS-DP總線與所述控制器電聯(lián)接的裝封箱機(jī)的PLC 控制器和市購機(jī)器人PLC控制器，通過以太網(wǎng)與所述控制器電聯(lián)接的圖像識別系統(tǒng)的控制 器，安裝在紙箱輸送機(jī)(1)、紙箱升降輸送機(jī)(2)上的與所述控制器電聯(lián)接的電動開關(guān)、光 電檢測開光、傳感器，以向各執(zhí)行機(jī)構(gòu)提供可靠的控制信號和數(shù)據(jù)，使各執(zhí)行機(jī)構(gòu)達(dá)到所需 的動作要求；同時通過顯示器(72)全中文顯示設(shè)備運(yùn)行情況、故障、紙箱數(shù)量統(tǒng)計(jì)，所述控 制系統(tǒng)預(yù)留有與中控室、在AGV小車通訊的prof inet總線接口 ，如圖1、圖2、圖3、圖13。
所述紙箱輸送機(jī)(1)為常規(guī)輸送輥，包括機(jī)架(IO)，設(shè)于機(jī)架(10)上的上層輸 送輥(11)、下層輸送輥(12)及輸送驅(qū)動減速電機(jī)(13)，如圖1、圖4，以便通過上層輸送機(jī) (11)送入帶紙箱的托盤，再通過下層輸送機(jī)(12)送出空托盤。
圖7 圖9、圖13構(gòu)成本發(fā)明的實(shí)施例2 : 本發(fā)明提供的另一機(jī)器人自動上箱機(jī)，包括紙箱輸送機(jī)(1)，與之相連的紙箱升 降輸送機(jī)(2)，裝封箱機(jī)(3)，以及位于紙箱升降輸送機(jī)(2)和裝封箱機(jī)(3)之間的機(jī)器人 (4)，由圖7 圖9可知，除布局與實(shí)施例1不同外，其余所有結(jié)構(gòu)均與實(shí)施例1相同。
圖10 圖12、圖13構(gòu)成本發(fā)明的實(shí)施例3 : 本發(fā)明提供的又一機(jī)器人自動上箱機(jī)，包括紙箱輸送機(jī)(1)，與之相連的紙箱升 降輸送機(jī)(2)，裝封箱機(jī)(3)，以及位于紙箱升降輸送機(jī)(2)和裝封箱機(jī)(3)之間的機(jī)器人 (4)，由圖10 圖12可知，除布局與實(shí)施例1不同外，其余所有結(jié)構(gòu)均與實(shí)施例1相同。
權(quán)利要求
一種機(jī)器人自動上箱機(jī)，包括紙箱輸送機(jī)及裝封箱機(jī)，其特征在于還包括紙箱升降輸送機(jī)——位于紙箱輸送機(jī)與裝封箱機(jī)之間，由底部的座體，頂部的輸送機(jī)，以及設(shè)于其間的升降器及驅(qū)動器構(gòu)成，其輸入端與紙箱輸送機(jī)輸出端相接，以在完成紙箱水平輸送的同時，完成紙箱的垂直升降輸送；機(jī)器人——位于紙箱升降輸送機(jī)與裝封箱機(jī)之間，由底部的座體，設(shè)于座體上的旋轉(zhuǎn)體，設(shè)于旋轉(zhuǎn)體端部的旋轉(zhuǎn)吸盤構(gòu)成，通過旋轉(zhuǎn)體及吸盤的旋轉(zhuǎn)和擺動，將紙箱升降輸送機(jī)上的紙箱吸取、位移至裝封箱機(jī)的紙箱庫內(nèi)存放，以向裝封箱機(jī)提供包裝成條卷煙用紙箱；圖像識別系統(tǒng)——位于紙箱升降輸送機(jī)上方，安裝在固定支架或機(jī)器人旋轉(zhuǎn)體上端的吸盤座上，并通過以太網(wǎng)與自動上箱控制系統(tǒng)電聯(lián)接，以自動識別輸送到紙箱升降輸送機(jī)上的機(jī)器人要抓取的紙箱的放置位置、歪斜及紙箱規(guī)格品牌，并通過圖像識別系統(tǒng)內(nèi)的控制器，將圖像識別系統(tǒng)照相采集來的信號及數(shù)據(jù)與控制器內(nèi)預(yù)先設(shè)定的紙箱正確位置的數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，得出紙箱位置的歪斜偏移值及紙箱規(guī)格品牌的正確與否，通過以太網(wǎng)接口，傳入自動上箱控制系統(tǒng)，自動上箱控制系統(tǒng)的PLC控制器向機(jī)器人控制器發(fā)出紙箱位置的歪斜、偏移值及紙箱規(guī)格品牌正確與否的指令，機(jī)器人控制器根據(jù)圖像識別系統(tǒng)所發(fā)出的指令，控制機(jī)器人在抓取、放置紙箱的過程中完成移動及旋轉(zhuǎn)，從而將紙箱正確地放置在裝封箱機(jī)的紙箱庫上；對于紙箱規(guī)格品牌錯誤的紙箱，圖像識別系統(tǒng)通知機(jī)器人不抓取，并發(fā)出聲光報(bào)警信號；控制系統(tǒng)——包括自動上箱控制系統(tǒng)的PLC控制器及觸摸屏顯示器，通過PROFIBUS-DP總線與該控制器電聯(lián)接的裝封箱機(jī)的PLC控制器和機(jī)器人控制器，通過以太網(wǎng)與該控制器電聯(lián)接的圖像識別系統(tǒng)的控制器，安裝在紙箱輸送機(jī)、紙箱升降輸送機(jī)上的與該控制器電聯(lián)接的電動開關(guān)、光電檢測開光、傳感器，以向各執(zhí)行機(jī)構(gòu)提供可靠的控制信號和數(shù)據(jù)，使各執(zhí)行機(jī)構(gòu)達(dá)到所需的動作要求；同時通過顯示器全中文顯示設(shè)備運(yùn)行情況、故障、紙箱數(shù)量統(tǒng)計(jì)。
2. 如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人自動上箱機(jī)，其特征在于所述紙箱升降輸送機(jī)的升降器 包括分別設(shè)置在底部座體和頂部輸送機(jī)上的上、下導(dǎo)軌，分別安裝在底部座體和頂部輸送 機(jī)上且中部通過鉸軸相鉸接的交叉連桿，且交叉連桿的另一端設(shè)置在底部座體和頂部輸送 機(jī)對應(yīng)的上、下導(dǎo)軌上，其中一連桿與驅(qū)動器相連，以便在驅(qū)動器帶動下，使相互鉸接的兩 交叉連桿一端沿導(dǎo)軌移動，從而使輸送機(jī)做垂直上升或下降運(yùn)動。
3. 如權(quán)利要求2所述的機(jī)器人自動上箱機(jī)，其特征在于所述驅(qū)動器為驅(qū)動鏈及驅(qū)動電 機(jī)，或者為驅(qū)動油缸。
4. 如權(quán)利要求2所述的機(jī)器人自動上箱機(jī)，其特征在于所述輸送機(jī)為輸送皮帶，或輸 送鏈，或輸送輥，以及與之相連的驅(qū)動減速電機(jī)。
5. 如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人自動上箱機(jī)，其特征在于所述機(jī)器人旋轉(zhuǎn)體包括4 6 軸轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)以及設(shè)于兩兩軸轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)之間的轉(zhuǎn)動臂，以便根據(jù)需要使其中一個或幾個轉(zhuǎn)動 臂繞與其對應(yīng)的軸轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動，以完成旋轉(zhuǎn)體上垂直方向的伸直或彎曲。
6. 如權(quán)利要求5所述的機(jī)器人自動上箱機(jī)，其特征在于所述旋轉(zhuǎn)體下端通過軸承轉(zhuǎn)盤 或齒輪轉(zhuǎn)盤與底部的座體相連，軸承轉(zhuǎn)盤或齒輪轉(zhuǎn)盤與驅(qū)動電機(jī)相連，以便驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體在 水平面上完成360。的轉(zhuǎn)動。
7. 如權(quán)利要求5所述的機(jī)器人自動上箱機(jī)，其特征在于所述旋轉(zhuǎn)體上端通過軸承轉(zhuǎn)盤與吸盤座相連，軸承轉(zhuǎn)盤與驅(qū)動電機(jī)相連，吸盤座上間隔設(shè)有與氣源連通的吸盤，以便通過電機(jī)驅(qū)動吸盤座在水平面上完成360°的轉(zhuǎn)動，再通過吸盤吸取或放下紙箱。
8. 如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人自動上箱機(jī)，其特征在于所述紙箱輸送機(jī)包括機(jī)架，設(shè)于機(jī)架上的上、下層輸送機(jī)及輸送驅(qū)動減速電機(jī)，其中輸送機(jī)為輸送帶或輸送鏈或輸送輥，以便通過上層輸送機(jī)送入帶紙箱的托盤，再通過下層輸送機(jī)送出空托盤。
全文摘要
本發(fā)明提供一種機(jī)器人自動上箱機(jī)，包括紙箱輸送機(jī)及裝封箱機(jī)，其還包括位于紙箱輸送機(jī)與裝封箱機(jī)之間的紙箱升降輸送機(jī)，以及位于紙箱升降輸送機(jī)與裝封箱機(jī)之間的機(jī)器人?？赏耆珜?shí)現(xiàn)自動上箱，從根本上解決現(xiàn)有技術(shù)中用人工上箱而帶來的勞動強(qiáng)度大，工作效率低等不足，且本專利結(jié)構(gòu)緊湊，布局合理，自動上箱準(zhǔn)確、快速，不占用更多的生產(chǎn)空間，可根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)中不同的裝封箱機(jī)布局選擇適宜的機(jī)器人自動上箱機(jī)機(jī)型，適應(yīng)范圍廣，安裝方便，投資省，能為卷煙包裝實(shí)現(xiàn)全自動化作業(yè)提供保障。
文檔編號B65B57/18GK101704421SQ20091021823
公開日2010年5月12日 申請日期2009年11月20日 優(yōu)先權(quán)日2009年11月20日
發(fā)明者馮義雁, 唐啟嫻, 徐智勇, 揚(yáng)勇, 李仲陽, 楊劍鋒, 畢昆義, 沙應(yīng)杰, 游葵, 王洪忠, 鄒建康, 鄭森, 郭躍, 陳剛 申請人:東方機(jī)器制造(昆明)有限公司