專利名稱：無人搬運車系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種無人搬運車系統(tǒng)，其包括運行路徑、沿著運行路徑設(shè)置的自動倉庫及在運行路徑上運行的無人搬運車。
為了執(zhí)行傳送操作，水平關(guān)節(jié)式傳送裝置必須轉(zhuǎn)動每個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，以前進或后退該臂，同時也會升高或降低該臂。從而，該臂不僅需要被驅(qū)動控制著前進和后退，而且需要被驅(qū)動控制著升高和降低。因此很難控制該臂。而且，水平關(guān)節(jié)式傳送裝置結(jié)構(gòu)復(fù)雜。
因此，本發(fā)明提供了一種能夠很容易地控制的無人搬運車系統(tǒng)，以在無人搬運車和自動倉庫之間傳送物品。
本發(fā)明的目的在上面已經(jīng)給以描述?，F(xiàn)在，對用于完成該目的的裝置進行描述。

發(fā)明內(nèi)容
根據(jù)權(quán)利要求1，提供了一種無人搬運車系統(tǒng)，其包括懸掛在天花板上的運行路徑、沿著運行路徑布置的物品存放裝置及沿著運行路徑運行的無人搬運車，其中無人搬運車設(shè)有傳送輸送機，每個物品存放裝置設(shè)有存放收取輸送機，其中傳送輸送機和存放收取輸送機被布置得彼此接近，從而能使物品在搬運車和物品存放裝置之間傳送。
在權(quán)利要求2中，物品的底面在相對于運送方向的側(cè)向相反端上被成形為平面狀，并且每個傳送輸送機和存放收取輸送機均具有一對沿著運送方向并置的輸送機列，從而物品底面的相反端能夠由這對并置輸送機列支撐。
根據(jù)權(quán)利要求3，提供了一種無人搬運車系統(tǒng)，包括運行路徑，其包括多個第一閉環(huán)路徑和第二閉環(huán)路徑，其中每個第一閉環(huán)路徑的下方均設(shè)有物品放置區(qū)域，第二閉環(huán)路徑沿著相應(yīng)的第一閉環(huán)路徑布置；第一無人搬運車，其沿著第一閉環(huán)路徑運行，并設(shè)有升降裝置，以為了傳送而升高或降低物品；第二無人搬運車，其沿著第二閉環(huán)路徑運行，并包含傳送輸送機，其中每個物品存放裝置均被安置在這樣的位置上，在此，物品能夠在相應(yīng)第一閉環(huán)路徑上的第一搬運車和相應(yīng)第二閉環(huán)路徑上的第二搬運車之間傳送，并且物品存放裝置具有第一存放收取輸送機和第二存放收取輸送機，第一存放收取輸送機設(shè)置的高度位置比第一閉環(huán)路徑低，以便向第一搬運車傳送物品和接收來自第一搬運車的物品，第二存放收取輸送機設(shè)置的高度位置與傳送輸送機的高度位置基本相同，從而第二存放收取輸送機和傳送輸送機能夠彼此接近，且第二存放收取輸送機用于向第二搬運車傳送物品或接收來自第二搬運車的物品。
在權(quán)利要求4中，多個第一閉環(huán)路徑和第二閉環(huán)路徑相互被連接起來，并且第一搬運車沿著第一閉環(huán)路徑和第二閉環(huán)路徑運行，而第二搬運車只沿著第二閉環(huán)路徑運行。
在權(quán)利要求5中，第一搬運車的升降裝置通過沿豎直方向的運行路徑移動物品而對物品進行升高和降低。
根據(jù)權(quán)利要求6，提供了一種無人搬運車系統(tǒng)，包括運行路徑，其包含多個第一閉環(huán)路徑和將第一閉環(huán)路徑相互連接起來的第二閉環(huán)路徑；無人搬運車，其運行在運送路徑上，其中物品放置區(qū)域至少是在運行路徑的相應(yīng)第一閉環(huán)路徑的下方設(shè)置，該無人搬運車系統(tǒng)設(shè)有沿著第一閉環(huán)路徑運行的第一無人搬運車和沿著第二閉環(huán)路徑運行的第二無人搬運車，其中每個物品存放裝置均被布置在這樣的位置上，在此，物品能夠在相應(yīng)第一閉環(huán)路徑上的第一搬運車和相應(yīng)第二閉環(huán)路徑上的第二搬運車之間傳送，并且第一搬運車設(shè)有升降裝置，為了向第一搬運車傳送物品而對物品進行升高和降低，而第二搬運車設(shè)有傳送裝置，其在側(cè)向上移動物品，以傳送和接收物品，其中在第二閉環(huán)路徑一側(cè)設(shè)在物品存放裝置中的物品傳送站臺被安裝得接近于第二閉環(huán)路徑，并且安裝的高度位置于與第二搬運車的傳送裝置的高度位置基本相同。
圖3是剖視圖，表示的是無人搬運車如何將物品向自動倉庫傳送；圖4是透視圖，表示的是沿著運行路徑的直線部分運行的第一無人搬運車；圖5是正向局部剖視圖，表示的是運行路徑和無人搬運車；圖6是俯視圖，表示的是沿著運行路徑的曲線部分運行的無人搬運車；圖7是透視圖，表示的是第二無人搬運車；圖8是俯視圖，表示的是第二存放收取輥式輸送機；圖9是側(cè)視圖(相對于運送方向)，表示的是第二存放收取輥式輸送機；

圖10是主視圖(相對于運送方向)，表示的是第二存放收取輥式輸送機。特別地，圖10A是整個第二存放收取輥式輸送機的主視圖，圖10B是主視圖，表示的是物品的一端與輥列彼此緊靠的區(qū)域；圖11是物品的仰視圖；圖12是透視圖，表示的是第一無人搬運車如何用于將物品傳送通過通道口；圖13是俯視圖，表示的是通道口和第一存放收取輥式輸送機的布局；圖14是透視圖，表示的是沿著運行路徑的分叉或交匯部分運行的第一無人搬運車；圖15是無人搬運車的仰視圖；
圖16是運行路徑的局部俯視圖。
無人搬運車系統(tǒng)1用于半導(dǎo)體制作車間或類似車間中的無塵室中，作為運送物品的工具。如圖1所示，用有無人搬運車系統(tǒng)1的無塵室設(shè)有多個工作區(qū)3、3…和運行路徑2，物品9被沿著運行路徑2在每個工作區(qū)3內(nèi)部和工作區(qū)3、3之間運送。物品9例如是裝有半導(dǎo)體晶片的盒子。物品9由沿著運行路徑2運行的無人搬運車(以下被稱為“搬運車”)10運送。運行路徑2借助于懸掛件30、30…懸掛在無塵室的天花板上，并被天花板支撐著。
運行路徑2設(shè)有多個工序內(nèi)運送路徑(第一閉環(huán)路徑)21、21…和工序間運送路徑(第二閉環(huán)路徑)22，工序間運送路徑22將工序內(nèi)運送路徑21、21…相互連接起來。物品9的加工裝置4、4…沿著工序內(nèi)運送路徑21布置，以便能將物品9在工作區(qū)3的內(nèi)部運送。而且，工序間運送路徑22將工序內(nèi)運送路徑21相互連接起來，以便能將物品9在工作區(qū)3、3之間運送。每個工序內(nèi)運送路徑21與相應(yīng)的工序間運送路徑22借助于連接路徑23而相互連接起來。
本實施例中的無人搬運車系統(tǒng)1設(shè)有第一搬運車10A和第二搬運車10B，其中第一搬運車10A沿著工序內(nèi)運送路徑21和工序間運送路徑22運行，而第二搬運車10B沿著工序間運送路徑22運行。每個工序內(nèi)運送路徑21和相應(yīng)的工序間運送路徑22構(gòu)成了閉環(huán)路徑。搬運車10A、10B能夠循環(huán)地在運送路徑21、22上移動。正如下面的詳細(xì)描述，第一搬運車10A包括升降機7，其為傳送物品9的升降工具。此外，第二搬運車10B包括傳送輥式輸送機8，其為傳送物品9的工具。第一搬運車10A和第二搬運車10B由圖中未示出的驅(qū)動裝置驅(qū)動，并且它們由圖中也未示出的導(dǎo)向裝置引導(dǎo)，以便能沿著工序內(nèi)運送路徑21和工序間運送路徑22運行。在下面的描述中，如果不需要區(qū)分第一搬運車10A和第二搬運車10B，則將它們統(tǒng)稱為“搬運車10”。
如圖1至3所示，第一閉環(huán)路徑21和相應(yīng)的閉環(huán)路徑22通過連接路徑23而相互連接起來。自動倉庫5被安置在相應(yīng)的第一閉環(huán)路徑21的曲線部分與相應(yīng)的第二閉環(huán)路徑22的直線部分之間的空間中，以便臨時存放物品9。自動倉庫5被安置得與相應(yīng)的工序內(nèi)運送路徑21和工序間運送路徑22的距離相等。自動倉庫5為搬運車10A、10B設(shè)有站臺51、52和53。與搬運車10A上的傳送裝置對應(yīng)的站臺51設(shè)有第一存放收取輥式輸送機54。與搬運車10B上的傳送裝置對應(yīng)的每個站臺52、53設(shè)有第二存放收取輥式輸送機55。無論搬運車10是沿著運送路徑21還是沿著運送路徑22運行，物品9都能夠在搬運車10和自動倉庫5之間傳遞。
自動倉庫5包含一對支架69、69和塔式起重機68，其中支架69、69作為物品9的裝載部分，塔式起重機68是傳送工具。支架69包括非常多的擱架67、67…，它們被沿著縱向方向(運行路徑2形成的方向)和自動倉庫5的豎直方向布置。此外，塔式起重機68是傳送工具，用于在第一存放收取輥式輸送機54或第二存放收取輥式輸送機55與擱架67之間傳送物品9，其中輸送機54或55作為自動倉庫5的存放和收取端口。塔式起重機68用于將放置在自動倉庫5的存放和收取端口(存放收取輥式輸送機54、55)上的物品9裝載起來，及將從支架69卸載下的物品9傳送到自動倉庫5的存放和收取端口。
下面參照圖4至6對運行路徑2的結(jié)構(gòu)進行描述。在下面的描述中，運行路徑2的結(jié)構(gòu)是指諸如構(gòu)成運行路徑2的軌道元件24A、34A的組件的結(jié)構(gòu)，而并非要描述運行路徑2的每部分的使用目的(例如，作為工序內(nèi)運送路徑21的特定部分的使用目的)。
如圖4和5所示，運行路徑2設(shè)有成對的軌道元件24A和34A、將軌道元件24A和34A連接起來的連接件25及用于懸掛連接件25的懸掛件30。
軌道元件24A、34A被安置得在它們之間形成有空隙，物品9能夠通過該空隙在豎直方向移動。如下面的詳細(xì)描述，這種布置借助于軌道元件21A、34A之間的空隙能夠?qū)⑦\行在運行路徑2上的搬運車10上的物品9傳送到位于運行路徑2下方的區(qū)域。
軌道元件24A、34A在它們的伸展方向上具有固定長度。軌道元件24A具有F形的橫截面，而軌道元件34A具有L形的橫截面。如下面的詳細(xì)描述，與軌道元件34A相比，軌道元件24A設(shè)有一對導(dǎo)軌44、45，搬運車10被沿著它們引導(dǎo)。通過將軌道元件24A、24A…連接起來，以使它們的縱向相反端由連接件25支撐和固定，以及將軌道元件34A、34A…連接起來，以使它們的縱向相反端由連接件25支撐和固定，從而形成一對側(cè)向布置的較長軌道，這樣就構(gòu)成了運行路徑2。在下面的描述中，軌道元件24、34總體上指軌道元件24A、34A的直線部分和軌道元件24B、34B的曲線部分。如果不必區(qū)分直線部分和曲線部分，則使用“軌道元件24、34”的稱呼。
每個連接件25將軌道元件24、34在它們的下側(cè)連接起來，并且連接件被以特殊間隔布置，以便支撐軌道元件24、34。
而且，連接件25的相反端被懸掛件30支撐著，并被懸掛在無塵室的天花板上。由軌道元件24、34構(gòu)成的運行路徑2的主體由天花板支撐著。懸掛件30包括直接懸掛在天花板表面上的懸掛桿31和31、從連接件25的各端垂直延伸的側(cè)桿32和32及將一對桿31和32連接起來的跨接件33。
連接件25被延長和這樣連接在軌道元件24、34的底面上，即其橫跨在軌道元件24、34上的方向與長度方向?qū)?yīng)。因此，在被連接在軌道元件24、34上的連接件25、25之間形成有空隙。如上所述，在軌道元件24、34之間的空隙形成得具有足夠大的寬度，以便能使物品9通過。連接件25將該寬度保持得不變。此外，連接件25沿著運行路徑2設(shè)置的每個間隔都具有足夠大的寬度，以使物品9能夠通過。
在運行路徑2的直線部分中，如圖4、5和16所示，桿狀件26、26橫跨在連接件25、25上。托架38被固定在連接件25上，以抓緊桿狀件26、26。如果物品9開始下落，桿狀件26就會充當(dāng)下落阻止裝置，從而能夠防止物品9下落到地面。桿狀件26、26對軌道元件24A、34A構(gòu)成的成對軌道和連接件25、25形成的空隙進行分隔。分隔后產(chǎn)生的每個更小空隙都比物品9小，從而能夠防止物品9落下。在這點上，桿狀件26、26不會阻塞物品通道口20。
使用這種簡單結(jié)構(gòu)，軌道元件24A、34A通過連接件25、25…懸掛，連接件25、25…通過懸掛件30、30…懸掛。而且，連接件25、25…加固了軌道元件24A、34A之間的空隙，從而不會使得該空隙變大。因此，運行在運行路徑2上的搬運車10的驅(qū)動輪11或從動輪14、14能被確保不會從軌道元件24A、34A上下落。從而能夠防止搬運車10發(fā)生下落。因此，安全性得到了改善。
此外，懸掛件30、30…懸掛著連接件25、25…，連接件25、25…如前所述能夠加固軌道元件24A、34A。從而，為了懸掛軌道元件24A、34A不再需要提供單獨的吊鉤。因此，費用得到了降低。
在運行路徑2的曲線部分中，如圖6所示，在軌道元件24B、34B構(gòu)成的一對軌道之間設(shè)有板狀件27。板狀件27具有形成在與軌道元件24B、34B的頂面高度相同高度上的頂面。板狀件27被安裝得能夠堵住軌道元件24B、34B之間的區(qū)域。如果板狀件27被這樣安置在軌道元件24B、34B之間，則在沿著曲線部分運行過程中，作為能夠在水平方向旋轉(zhuǎn)移動的腳輪，從動輪14、14(如后文所述)即使在脫軌的情況下仍能夠運行。本實施例中的運行路徑2的曲線部分由軌道元件24B、34B和板狀件27形成。然而，曲線部分可以由單一板件整體形成。板狀件27與桿狀件26類似，也是物品9的下落阻止裝置。因此，桿狀件26也可以用于曲線部分。然而，板狀件27的使用可以避免加工與曲線部分對應(yīng)的桿狀件。
下面對軌道元件24A、34A的結(jié)構(gòu)進行描述。如圖4至6所示，軌道元件24A包括運行表面部分64A和一對導(dǎo)軌44、45，搬運車10的驅(qū)動輪11(如后文所述)抵在該運行表面部分64A上，導(dǎo)軌44、45則垂直于運行表面部分64A延伸。導(dǎo)軌44、45設(shè)在運行表面部分64A的外端(相對于運行路徑2)上。導(dǎo)軌44、45被這樣安置，即在它們之間形成有空間，該空間比搬運車10的導(dǎo)輥12(如后文所述)的直徑稍大，從而能夠在內(nèi)部引導(dǎo)導(dǎo)輥12。
在下面的描述中，軌道元件24A的運行表面部分64A和軌道元件24B的運行表面部分64B統(tǒng)稱為“運行表面部分64”。
如圖4至6所示，軌道元件34A包括運行表面部分74A和側(cè)壁46，搬運車10的從動輪(如后文所述)抵在該運行表面部分74A上，側(cè)壁46垂直于運行表面部分74A延伸。側(cè)壁46設(shè)在運行表面部分74A的外端(相對于運行路徑2)上。使用這種布置，軌道元件34A具有L形橫截面。在下面的描述中，軌道元件34A的運行表面部分74A和軌道元件34B的運行表面部分74B統(tǒng)稱為“運行表面部分74”。如圖5所示，每個軌道元件24A、34A都具有L形橫截面，水平部分64和74被彼此相反安置。由一對導(dǎo)軌44、45形成的導(dǎo)槽G形成在一個軌道元件24A的外面。搬運車10的導(dǎo)輥12、12被寬松地插入導(dǎo)槽G中。
導(dǎo)軌44、45只設(shè)在軌道元件24上。因此，在運行路徑2中，導(dǎo)軌44、45沒有設(shè)在運行路徑2的兩端上，而只是設(shè)在一個端上。
下面參照圖4至7對第一搬運車10A和第二搬運車10B的公用結(jié)構(gòu)進行描述。圖7是透視圖，表示的是第二搬運車10B。每個搬運車10A、10B包括公用的車體框架10a。圖4表示的是第一搬運車10A，而圖7表示的是第二搬運車10B。車體框架10a具有開口，它們形成在車體框架左右側(cè)中的一側(cè)和底面中。
如圖6和15所示，各種車輪或類似物設(shè)在搬運車10的底面上，以便能使搬運車10運行。托架16從車體框架10a上的與上述一側(cè)相反的一側(cè)的底部突出，成對的導(dǎo)輥12、12與托架16垂直設(shè)置。導(dǎo)輥12、12具有豎直方向延伸的軸。導(dǎo)輥12、12在前后方向上被安置在車體中心，并在相同方向上彼此平行。
此外，驅(qū)動輪11被安置在車體框架10a的上述相反側(cè)上，從而其軸沿著側(cè)面水平方向延伸。在俯視圖中，驅(qū)動輪11的軸設(shè)在導(dǎo)輥12、12所設(shè)置的相同側(cè)上，并被安置在導(dǎo)輥12、12之間的連接直線的中垂線上。驅(qū)動輪11的一部分從車體框架10a的底面向下凸出，從而能夠在軌道元件24的運行部分64上運行，在運行部分64上設(shè)有導(dǎo)軌元件24、25。
一對輔助輪13、13分別于驅(qū)動輪11的前后設(shè)在車體框架10a的底面上。輔助輪13、13由能夠改變自身方向的腳輪構(gòu)成。每個輔助輪13、13都具有沿著側(cè)面水平方向延伸的軸。輔助輪13、13通常被安置得能夠在它們和軌道元件24A的運行部分64之間形成較小間隙(例如，大約幾毫米)，因此不會與運行部分64接觸。輔助輪13、13被保持在運行部分64的上方，而驅(qū)動輪11持久地與運行部分64接觸。當(dāng)車體框架10a傾斜時，輔助輪13、13就會與運行部分64接觸，以防止發(fā)生進一步的傾斜。
而且，一對從動輪14、14被這樣設(shè)在車體框架10a的底面的一側(cè)端上，即其垂直于底面延伸。從動輪14、14由能夠在水平面改變自身方向的腳輪構(gòu)成。它們被分別安置在車體框架10a的底面的前部和后部。每個從動輪14、14具有在側(cè)面水平方向延伸的軸。從動輪14、14設(shè)在與導(dǎo)輥12、12相反的搬運車的一側(cè)上。從動輪14、14運行在由軌道元件34構(gòu)成的軌道上。
驅(qū)動輪11和從動輪14、14這三點支撐著搬運車10。此外，一對前后導(dǎo)輥12、12用于沿著運行路徑2引導(dǎo)搬運車10，同時它們與導(dǎo)軌44、45接觸轉(zhuǎn)動。
在車體框架10a的側(cè)向相反側(cè)上設(shè)有受電單元60，用作搬運車10的電源。每個受電單元60設(shè)有橫截面為E形的磁芯和繞在該磁芯上的感應(yīng)線圈。利用電磁感應(yīng)現(xiàn)象，分別通過供電線6、6向受電單元60提供能量。受電單元60、60的重量占車體重量的較大百分比。因此，將受電單元60、60分別安置在車體的前部和后部，以保持整個車體的重量平衡，從而例如能夠使搬運車10平穩(wěn)地沿著曲線部分運行。而且，運行路徑2具有分叉路徑，從而，供電線6、6主要被放置在運行路徑2的一側(cè)，但在特殊區(qū)域例如分叉路徑處則位于運行路徑2的另一側(cè)。因此，通過將受電單元60、60分別放置在車體框架10a的側(cè)向相反側(cè)上，即使在分叉路徑和類似物上，也就能夠向正在運行的搬運車10提供動力，而不會出現(xiàn)瞬間中斷。
由鐵氧體制成并且橫截面通常為“E”形的磁芯61固定在每個受電單元60上。感應(yīng)線圈62繞在從磁芯61的垂直中心突出的部分上。在磁芯61中，供電線6、6被保持在下面所述的供電線保持器65、65…的末端上，并且它們被安置如下兩個凹槽空間中，即這兩個凹槽空間分別形成在上突出部分與中心突出部分之間和中心突出部分與下突出部分之間。感應(yīng)線圈62用于接收由于高頻率電流流過供電線6、6而產(chǎn)生的磁場。然后，利用電磁感應(yīng)現(xiàn)象從受電單元60中產(chǎn)生的感應(yīng)電流汲取電能。在這種情況下，電能通過供電線6、6供給受電單元60，以驅(qū)動驅(qū)動輪11的電機。該電能也供給控制裝置。
此外，每個搬運車10A、10B設(shè)有相同的分叉裝置17，它們的結(jié)構(gòu)將在后文中進行描述。
現(xiàn)在，對第一搬運車10A的特有結(jié)構(gòu)和用于在第一搬運車10A和自動倉庫5之間傳送物品9的結(jié)構(gòu)進行描述。第二搬運車10B包括傳送輥式輸送機8，其為傳送物品9的工具(其也是用于裝載物品的工具)。傳送輥式輸送機8具有多列輥，這些輥沿著運送方向彼此平行布置，從而在列與列之間形成有空間。傳送輥式輸送機8能夠支撐物品9的底面邊緣。而且，第二搬運車10B的車體框架10a的內(nèi)部空間被成形得足夠大，以便能夠放置和容藏位于安裝在搬運車10B中的傳送輥式輸送機8上的物品9。
傳送輥式輸送機8具有與自動倉庫5中設(shè)置的第一存放收取輥式輸送機54和第二存放收取輥式輸送機55均大致相同的結(jié)構(gòu)。除傳送輥式輸送機8以外，第一存放收取輥式輸送機54在運送方向的各側(cè)上設(shè)有側(cè)面導(dǎo)向件75、76，以防止物品9掉下。而且，第一存放收取輥式輸送機54與第二存放收取輥式輸送機55只是在運送方向上的成形長度不同。也即，輥式輸送機54、55能夠沿著自身運送物品9的距離不同。因此，在下面的描述中，通過描述第一存放收取輥式輸送機54，而省去了對傳送輥式輸送機8的描述。
下面參照圖8至11對第二存放收取輥式輸送機55進行描述。在對第一存放收取輥式輸送機54的描述中，搬運方向?qū)?yīng)于從輸送機的前面或后面所視的方向，而相對于搬運方向的側(cè)向?qū)?yīng)于從輸送機的右側(cè)或左側(cè)所視的方向。
如圖8、9和10A所示，第一存放收取輥式輸送機54設(shè)有多對輥列81、82，它們沿著物品9的搬運方向彼此平行布置。輥列81、82分別由沿著搬運方向設(shè)置的輥81a、81a…和輥82a、82a構(gòu)成。沿著搬運方向，分別在第一存放收取輥式輸送機54的左側(cè)和右側(cè)設(shè)有支承框架84、83。支承軸沿著相對于運送方向的側(cè)向從每個輥81a、82a延伸。每個輥81a由支承框架83支撐。每個輥82a由支承框架84支撐。
驅(qū)動電機85在運送方向設(shè)置在一個支承框架83的下方。驅(qū)動電機85的電機軸沿著相對于運送方向的側(cè)向延伸，與輥81a、82a的情況相同。驅(qū)動皮帶輪85a固定在電機軸的末端上。支承框架83設(shè)有張力輪86、86…，這些張力輪支撐在相對于運送方向的側(cè)向上。而且，帶輪81b同軸固定在每個輥81a上。皮帶87環(huán)繞在驅(qū)動皮帶輪85a、每個帶輪81b和每個張力輪86上。使用這種結(jié)構(gòu)，當(dāng)驅(qū)動電機85驅(qū)動時，構(gòu)成輥列81的輥81a就會被轉(zhuǎn)動。輥列81沒有設(shè)置任何驅(qū)動裝置。每個輥82a也被驅(qū)動得發(fā)生轉(zhuǎn)動，并與正被輥列81運送的物品9的底面相接觸。
每個輥81a、82a都由樹脂構(gòu)成，并且具有裝配在其外圍的樹脂材料。從而能夠防止輥81a、82a和緊靠著它們的物品9之間發(fā)生打滑。而且，當(dāng)物品9運送時，輥81a、82a能夠吸收和降低物品9的底面和它們之間產(chǎn)生的振動。
下面參照圖10A、10B和11對第一存放收取輥式輸送機54運送的物品9的底面形狀進行描述。在物品9的底面上，定位部分和類似物形成在中心部分9a中，而邊緣部分9b形成在中心部分9a的周圍。中心部分9a形成有圖中未示出的定位槽，以及用于辨別物品9和類似物的類型的槽和肋。也即，中心部分9a具有凹槽和凸起。另一方面，邊緣部分9b沿著水平方向延伸。也即，物品9的底面被這樣成形，即只有邊緣部分9b具有被合適支撐和運送的水平部分。底面的中心部分9a在側(cè)向的最大寬度定義為L。如果使用物品9的前述底面形狀，為了使用包括輥列81、82的第一存放收取輥式輸送機54運送物品9，輥列81、82需要這樣布置，即它們之間形成的間隙比最大寬度L大。而且，分別構(gòu)成輥列81、82的輥81a、82a只抵靠在水平部分9b上。
使用這些結(jié)構(gòu)，即使在使用輥式輸送機8、54和55運送具有向下突出的底面中心部分9a的物品9時，中心部分9a也不會與輥列81、82接觸。如果被運送的物品9的底面具有凹槽和凸起(向下的凸塊或向上的凹坑)，并且輥式輸送機被配置得可緊靠著凹槽或凸起，則由于輥緊靠著凹槽或凸起，物品9可被振動。如果使用輥式輸送機8、54和55，即使物品9在其底面的中心部分中具有凹槽和凸起，也能防止其被振動。
此外，分別構(gòu)成輥列81、82的輥81a、82a在俯視圖中呈交錯布置。如圖8所示，輥81a、82a在運送方向上被交替安置。具體地講，沒有一個輥81a、82a的軸線與位于相對于運送方向的側(cè)向上的任一輥81a和82a的軸線對正。因此，總會有一個輥81a和82a在運送方向上始終支撐著物品底面的側(cè)向端。如果輥81a和82a被這樣安置，即每個輥81a和相應(yīng)的輥82a在相同的軸線上配為一對，則底面的側(cè)向端在某一時刻會被輥81a、82a重復(fù)支撐，然后在下一時刻與輥分離。在這種情況下，當(dāng)?shù)酌娴膫?cè)向端與輥81a、82a接觸時，物品9的底面僅有一點傾斜就有可能引起振動。因此，物品9在運送過程中會伴隨發(fā)生卡嗒聲。這個問題可以通過將俯視圖中的輥81a和82a交錯布置而得以解決。
輥式輸送機8、54和55設(shè)有桿狀件88、88…，這些桿狀件橫跨在支承框架83和84上。桿狀件88與支承框架83、84整體連接在一起，其作用是防止物品9從輥式輸送機8、54和55上掉下。支承框架83和84被布置得在它們之間形成有空間，桿狀件88能夠防止物品9從支承框架83和84之間掉下。
每個輥式輸送機54、55在其相對于運送方向的各個側(cè)邊上設(shè)有側(cè)面導(dǎo)向件75、76，用于防止物品9掉下。如圖10A所示，側(cè)面導(dǎo)向件75、76被安置得與物品9的底面的各個側(cè)邊對應(yīng)。這對側(cè)面導(dǎo)向件75、76被固定在每個支承框架83和84上，支承框架83和84安置在第一存放收取輥式輸送機54的各個側(cè)邊上。這對側(cè)面導(dǎo)向件75、76可以防止物品9從第一存放收取輥式輸送機54的側(cè)面上掉下。對于安裝在第一搬運車10A中的傳送輥式輸送機8，其形成方向上的絕大部分被藏在車體框架10a中。因此，車體框架10a能起著用于防止物品9掉下的導(dǎo)向件所起的作用。從而，傳送輥式輸送機8沒有設(shè)置側(cè)面導(dǎo)向件75、76。
如下詳細(xì)所述，本實施例中的每個輥式輸送機8、54和55都設(shè)有擋塊，其作為下落阻止裝置，用于防止物品9從輸送機的自由端掉下。輥式輸送機8在其自由端設(shè)有擋塊80。輥式輸送機55在其自由端設(shè)有擋塊77。輥式輸送機54在其自由端設(shè)有固定的擋塊，圖中未示出。擋塊88和77能夠通過驅(qū)動裝置在豎直方向上自由地移動，驅(qū)動裝置圖中未示出。擋塊88和77分別從輥式輸送機8和55的運送表面向上凸起，以便能與物品9發(fā)生咬合，從而防止物品分別從輥式輸送機8和55的自由端掉下。當(dāng)物品9在輥式輸送機8和55之間運送時，擋塊88和77就會從運送表面下降，以允許物品9能夠沿著運送表面通過。
如上所述，輥式輸送機8和55具有相似的基本結(jié)構(gòu)。因此，當(dāng)輸送機8和55被沿著運送方向彼此鄰近安置時，物品9就能夠在輥式輸送機8和55之間連續(xù)運送。如上所述，傳送輥式輸送機8設(shè)在運行于運行路徑2上的第一搬運車10A中。第一存放收取輥式輸送機54設(shè)在自動倉庫5中。
如圖2和3所示，在倉庫5中，第二存放收取輥式輸送機55向工序間運送路徑22(運行路徑2的一部分)伸出，并且其前端嵌入工序間運送路徑22中。第二存放收取輥式輸送機55伸出的方向與工序間運送路徑22形成方向垂直。另一方面，第二搬運車10B設(shè)有傳送輥式輸送機8，該輸送機垂直于運行方向延伸。第二搬運車10B的運行方向與工序間運送路徑22(運行路徑2的一部分)形成方向垂直。而且，傳送輥式輸送機8的高度位置與第二存放收取輥式輸送機55的高度位置相同。運行路徑2總體上形成在相同的水平面中。這樣，當(dāng)?shù)诙徇\車10B直接與第二存放收取輥式輸送機55側(cè)向鄰近時，傳送輥式輸送機8與第二存放收取輥式輸送機55在運送方向上串聯(lián)，并且彼此接近。當(dāng)輥式輸送機8、55彼此最近時(前面所述的接近情況)，這些輸送機的前端間距大約為幾厘米。
如上所述，通過選擇合適的第二搬運車10B、運行路徑2和自動倉庫5的布局，傳送輥式輸送機8與第二存放收取輥式輸送機55在運送方向上串聯(lián)，并且彼此接近。
因此，假如輥式輸送機8和55中的一個裝置調(diào)出物品9，而另一個裝置將物品9拉入自身中，則物品就能夠在第二搬運車10B和自動倉庫5之間傳送。而且，通過輥式輸送機8和54中的一個裝置對物品9的進行運送只需要這樣驅(qū)動控制，即使該輸送機將物品9一直運送到另一個輥式輸送機。該控制比使用例如關(guān)節(jié)式傳送裝置而進行的控制容易得多。
此外，輥式輸送機8和55在它們的突出端分別設(shè)有擋塊80和77。擋塊80和77是能在豎直方向上移動的板狀件。每個擋塊80和77都具有阻擋位置和備用位置，在阻擋位置上，擋塊從輸送機的運送表面向上突起，在備用位置上，擋塊從運送表面向下退回。當(dāng)輥式輸送機8和55彼此接近時，擋塊80和77處在它們的備用位置。在這種情況下，物品9能被沿著輥式輸送機8和55的運送方向運送。當(dāng)輥式輸送機8和55被彼此分離時(非接近情況)，擋塊80和77處在它們的阻擋位置。在這種情況下，在每個輥式輸送機8和55的頂端位置處，運送路徑在運送方向上被阻斷。從而能夠防止物品9從輥式輸送機8和55上落下。第一存放收取輥式輸送機54設(shè)有固定的擋塊，該擋塊能夠一直在輸送機的頂端阻斷運送路徑。如下詳細(xì)描述，第一存放收取輥式輸送機54在運送方向上不需要打開其頂端位置。
現(xiàn)在，對第一搬運車10A的特有結(jié)構(gòu)和用于在第一搬運車10A和自動倉庫5之間傳送物品9的結(jié)構(gòu)進行描述。運行路徑2在運行路徑2的下方為上面所述的加工裝置4和自動倉庫5設(shè)有物品放置區(qū)域，從而運行路徑2在俯視圖中被疊加在物品放置區(qū)域。如圖2所示，物品放置工作臺41設(shè)在加工裝置4的工序內(nèi)運送路徑21所在的一側(cè)上，作為其物品放置區(qū)域。而且，站臺51、52設(shè)在每個自動倉庫5的各側(cè)上，也即分別設(shè)在自動倉庫的工序內(nèi)運送路徑21側(cè)和工序間運送路徑22側(cè)，作為自動倉庫5的物品放置區(qū)域。每個站臺51和52都設(shè)有第一存放收取輥式輸送機54。在俯視圖(如圖2所示)中，第一存放收取輥式輸送機54和第二存放收取輥式輸送機55彼此上下重疊。第一存放收取輥式輸送機54位于第二存放收取輥式輸送機55的下方(如圖3所示)。
第一搬運車10A包括升降機7，該搬運車可通過運行路徑2在豎直方向上移向或離開運行路徑2下方的物品放置區(qū)域(物品放置工作臺41或第一存放收取輥式輸送機54)，以用來傳送物品9。在這種情況下，運行路徑2形成有通道口20(如圖12和13所示)，其位于物品放置區(qū)域的上方，并且物品9能夠通過該通道口。
下面參照圖12和13對通道口20進行描述。
如圖12所示，通道口20被一對由軌道元件24、34構(gòu)成的軌道和橫跨在該對軌道上的連接件29、29環(huán)繞。與連接件25相比，連接件29未被懸掛件30支撐。而且，下落阻止件26、26因為通道口20形成在它們之間而未被安置在連接件29、29之間。然而，下落阻止件26、26被橫跨在連接件25和29上。連接件29與連接件25不同，前者未被懸掛件30支撐。通道口20可以使用連接件25代替連接件29形成。
如圖4所示，升降機7設(shè)在車體框架10a中，作為傳遞物品9的工具。升降機7包括升降機主體70和利用皮帶懸掛在升降機主體上的升降部分71。升降機主體70包括安裝在其上部的移動裝置(圖中未示出)和用于升高和降低升降部分71的驅(qū)動部分。移動裝置用于精確地將物品9放置在物品放置區(qū)域(物品放置工作臺41)上。移動裝置在相對于(正交于)前進方向的側(cè)向上移動升降機7。而且，升降部分71可抓住形成在物品9上部的凸緣部分(圖中未示出)。升降部分71由升降機7進行升高和降低。車體框架10a的內(nèi)部空間形成得足夠大，從而能夠容納升降機7和被升降機7抓住的物品9。在物品9被容納在車體框架10a中之后，其就位于車體框架10a中。在這種情況下，第二搬運車10B就能夠運送物品9。
在這種結(jié)構(gòu)中，第一搬運車10A設(shè)有升降機7，其為升降裝置，用于通過形成在運行路徑2中的通道口20(通過將物品在豎直方向上通過通道口20)傳送物品9。而且，第一存放收取輥式輸送機54被這樣安置在自動倉庫5中，即其向內(nèi)部運送路徑21(運行路徑2的一部分)中的通道口20伸出。如圖13所示，通道口20在俯視圖中疊加在第一存放收取輥式輸送機54上。在這種情況下，當(dāng)?shù)谝话徇\車10A位于通道口20上方時，物品9就能夠通過通道口20在第一搬運車10A和第一存放收取輥式輸送機54之間傳遞。
因此，物品9甚至能夠在升降裝置(升降機7)和自動倉庫5之間傳遞，而不需要傳送操作例如運行路徑2的跨越。而且，如圖2所示，第一搬運車10A不僅能將物品9傳送到自動倉庫5，而且還能其傳送到加工裝置4。加工裝置4在其裝載和卸載端口設(shè)有站臺41、41，作為物品9的放置區(qū)域。站臺41、41被安置在第一閉環(huán)路徑21的下方，從而由加工裝置4突出。安置在第一閉環(huán)路徑21之外的加工裝置4包括傳送裝置，用于在每個站臺41和加工裝置4內(nèi)部之間傳送物品9。位于站臺41、41上方的第一閉環(huán)路徑21形成有通道口20、20，物品9能夠在豎直方向上通過通道口。
現(xiàn)參照圖4、5和14對運行路徑2的分叉或交匯部分進行描述。運行路徑2可以形成有用于使運行路徑叉為兩條軌道的分叉部分或用于使兩條軌道交匯在一起的交匯部分。在這種情況下，如圖14所示，運行路徑2設(shè)有交接件28，其專門用在分叉或交匯部分。交接件28的整個上表面被成形為運行表面，搬運車10的車輪緊靠在該表面上。交接件28的上表面位置分別與軌道元件24、34的運行表面64、74的上表面位置相一致。側(cè)壁47、47…從被成形為交接件28的那部分路徑的相反端垂直延伸。
在與直線和曲線部分中的軌道元件24、34相對應(yīng)的分叉或交匯部分交接件28中，沒有為搬運車10設(shè)置導(dǎo)向裝置例如導(dǎo)軌44、45。在分叉或交匯部分中，分叉導(dǎo)軌35A、35B設(shè)在懸掛件30的跨接件33、33之間，作為搬運車10的導(dǎo)向裝置。分叉導(dǎo)軌35A、35B是為運行路徑在分叉部分中分叉或在交匯部分中交接的兩條路徑設(shè)置的。
現(xiàn)在對設(shè)置在搬運車10中的分叉裝置17進行描述。搬運車10設(shè)有分叉裝置17、17，作為與分叉導(dǎo)軌35A和35B相對應(yīng)的用于搬運車10的導(dǎo)向裝置。分叉裝置17分別設(shè)在搬運車10的前部和后部，從而能夠沿著分叉導(dǎo)軌35A、35B穩(wěn)定地引導(dǎo)搬運車10，而又不需要任何導(dǎo)輥12、12。而且，分叉裝置17即使在搬運車必須退回時也能夠引導(dǎo)搬運車10。
每個分叉裝置17都包括三個從車體框架10a向上突出的輥。這三個輥包含中心導(dǎo)輥18和設(shè)在導(dǎo)輥18側(cè)向相反側(cè)的分叉輥19、19。支撐著這三個輥的每根軸都在豎直方向上延伸。而且，導(dǎo)輥18的垂直位置被固定，而分叉輥19、19則可選擇性地位于突出位置和容納位置。當(dāng)分叉輥19處在突出位置時，其和導(dǎo)輥位于相同高度。
每個分叉導(dǎo)軌35A、35B具有被導(dǎo)輥18和分叉輥19緊靠著的側(cè)向相反側(cè)。分叉導(dǎo)軌35A和35B的高度位置與處于突出位置的分叉輥19和導(dǎo)輥18的高度位置相同。如圖4所示，分叉導(dǎo)軌35A和35B能夠配置在處于突出位置的分叉輥19和導(dǎo)輥18之間。當(dāng)分叉導(dǎo)軌35A和35B被配置在處于突出位置的分叉輥19和導(dǎo)輥18之間時，搬運車10就選擇了相應(yīng)的分叉路徑。如果使用這些結(jié)構(gòu)，當(dāng)搬運車10向分叉部分前進時，分叉裝置17、17和分叉導(dǎo)軌35A和35B就能使得分叉路徑被選擇。此外，在分叉路徑被選擇之后，搬運車10就會被沿著運行路徑2引導(dǎo)。而且，當(dāng)搬運車10向交匯部分前進時，沒有必要選擇分支部分。而是，搬運車10通過分叉裝置17、17和分叉導(dǎo)軌35A和35B被沿著運行路徑2引導(dǎo)。
更具體地講，在分叉或交匯部分中，交接件18通過如下方法而能作為運行表面，即將位于分叉或交匯部分起始點和終止點之間的軌道元件24A、34A斷開，以在整個分叉或交匯部分上阻塞軌道元件24A和34A之間區(qū)域，而又不會使得軌道元件24A、34A的某一部分橫跨在它們的其他部分上。交接件28的上表面被成形得在水平方向上延伸，并且布置的高度位置與軌道元件24A的運行部分64的上表面的高度位置相同。
使用這種結(jié)構(gòu)，軌道元件24中的導(dǎo)槽G在分叉或交匯部分的起始和終止點之間沒有引導(dǎo)搬運車10。而是，下面描述的導(dǎo)軌35A、35B來引導(dǎo)搬運車10。
一旦分叉裝置17、17在分叉部分起始點的前面開始作用而沿著導(dǎo)軌35A(35B)在前進方向上開始引導(dǎo)搬運車10時，搬運車10運行所沿的軌道元件24就會被斷開。因此，導(dǎo)輥12、12和導(dǎo)槽G的組合就不再引導(dǎo)搬運車10。然而，在分叉部分的起始和終止點之間，搬運車10的頂部被導(dǎo)軌35A(35B)引導(dǎo)而能平穩(wěn)地運行在交接件28的上表面上，從而在分叉部分中阻斷了軌道元件24A、34A之間的區(qū)域。這時，交接件28的上表面就能可靠地支撐著搬運車10的驅(qū)動輪11和從動輪14、14。當(dāng)轉(zhuǎn)彎時，搬運車10由驅(qū)動輪11驅(qū)動，同時受到導(dǎo)軌35A(35B)引導(dǎo)。然而，因為從動輪14、14是腳輪，搬運車10能夠自由地改變其方向。從動輪14、14沿著導(dǎo)軌35A(35B)跟著搬運車10前進，以便能使搬運車10沿著導(dǎo)軌35A(35B)平穩(wěn)地轉(zhuǎn)彎。由于在分叉部分中斷開的一個軌道元件24A、34A被重新安裝在分叉部分的終止點上，導(dǎo)輥12、12就會在軌道24中被重新寬松地插入導(dǎo)槽中。直到導(dǎo)輥12、12被寬松地插入導(dǎo)槽G中，導(dǎo)軌35A(35B)一直適合引導(dǎo)搬運車10。這樣，搬運車10就能被導(dǎo)軌35A(35B)和導(dǎo)槽G臨時引導(dǎo)。因此，導(dǎo)軌35A(35B)不再引導(dǎo)由導(dǎo)槽G引導(dǎo)的搬運車10。
使用這些構(gòu)造，在搬運車10通過軌道元件24A、34A斷開的區(qū)域而從一個路徑完全轉(zhuǎn)換到另一個路徑之前，交接件28充當(dāng)運行表面。交接件28也能防止搬運車10在運行路徑的分叉或交匯部分中脫軌或從該部分上掉下。
在分叉或交匯部分中，導(dǎo)軌35A、35B被沿著搬運車10的運行路徑安裝。導(dǎo)軌35A、35B懸掛在構(gòu)成懸掛件30的跨接件33的側(cè)向中心部分上。導(dǎo)軌35A、35B被沿著運行方向安裝在多個跨接件33、33…之間。兩個導(dǎo)軌35A和兩個導(dǎo)軌35B被安裝得從一個還沒有分叉(或已交匯形成)的路徑延伸到已產(chǎn)生分叉(或還沒有交匯起來)的兩條路徑。在還沒有分叉(或已交匯形成)的路徑上，兩個導(dǎo)軌35A、35B的末端彼此平行布置。導(dǎo)軌35A(35B)被安置在搬運車10的分叉裝置17的導(dǎo)輥18、19之間。
當(dāng)搬運車10接近分叉部分時，分叉裝置17在分叉部分的起始點開始作用，以便升高一個分叉輥19。然后，導(dǎo)軌35A、35B中的一個導(dǎo)軌35A(35B)被安置在該分叉輥19和導(dǎo)輥18之間。在這種情況下，搬運車10由該導(dǎo)軌35A(35B)引導(dǎo)。因此，安置在搬運車10下方的一個軌道元件24A、34A會被斷開，從而搬運車10不再由導(dǎo)輥12、12或?qū)Р跥引導(dǎo)。然而，搬運車10在其上部被導(dǎo)軌35A(35B)引導(dǎo)的情況下運行在交接件18的上表面上。由于在分叉部分中斷開的一個軌道元件24A、34A被重新安裝在分叉部分的終止點上，導(dǎo)輥12、12就會在軌道元件24A中與導(dǎo)槽G重新咬合。由導(dǎo)軌35A(35B)引導(dǎo)的搬運車10這時由導(dǎo)槽G引導(dǎo)。
同樣地，當(dāng)搬運車10接近交匯部分時，分叉裝置17、17在交匯部分的起始點開始作用，以便升高一個分叉輥19。然后，在交匯部分的起始點的導(dǎo)軌35A(35B)被安置在該分叉輥19和導(dǎo)輥18之間。從而，搬運車10能夠在該導(dǎo)輥35A(35B)的引導(dǎo)下通過交匯部分。
用于引導(dǎo)搬運車10的導(dǎo)軌35A(35B)和導(dǎo)槽G之間的關(guān)系與分叉部分情況下的關(guān)系類似。因此該關(guān)系顯而易見而在此略去。
如圖14所示，連接件36可支撐地固定在上述懸掛件30的跨接件33的至少一個側(cè)向側(cè)上。如圖4和5所示，連接件36是側(cè)面敞開的細(xì)長件。連接槽36b形成在連接件36的內(nèi)部，從而眾多的供電線保持器65、65…能以預(yù)定間隔裝配在連接槽36b中。
一個底面敞開的連接件可被連接在跨接件33上，并且供電線保持器可懸掛在連接件上。在這種情況下，懸掛件30包括一對懸掛在天花板上的懸掛桿31和31、跨接件33、一對懸掛在跨接件33上的側(cè)桿32和32和由該對側(cè)桿32、32支撐的連接件25。供電線保持器65(連接件36)和導(dǎo)軌35被連接在跨接件33上。軌道元件24A、34A和下落阻止件26連接在連接件25上。側(cè)桿32、32可從跨接件33拆下。這樣，通過將側(cè)桿32、32從跨接件33上拆下，就能將軌道元件24A和34A、下落阻止件26和懸掛件30部分地拆下，同時又能保持著難于部分拆下的供電線6和6、導(dǎo)軌35和其他部件不動。從而，空間能夠在跨接件33的下方形成。因此，可以傳送例如高加工裝置，否則該加工裝置會受到軌道元件24A、34A的阻擋而不能傳送。
供電線保持器65是側(cè)面敞開的塊狀件。供電線保持器65具有上、下突出部分，在突出部分的頂端保持著供電線6、6。向外突出的凸出部分65a形成在將上、下突出部分連接起來的供電線保持器65的垂直部分中。供電線保持器65通過將凸出部分65a裝配在連接槽36b而連接在連接件36上。
使用這些結(jié)構(gòu)，供電線6、6就可被眾多的供電線保持器65、65…保持著，并被沿著運行路徑2安裝。
前面對根據(jù)本發(fā)明無人搬運車系統(tǒng)1的一個實施例進行了描述。在另一個實施例中，在第一搬運車10A上未安裝升降機7和橫移裝置70。而且，帶有桅桿的提升機設(shè)在包括用于加工裝置4的站臺41和用于自動倉庫5的站臺51、52的每個物品放置區(qū)域。這樣，物品9就能夠通過該提升機在搬運車10和站臺的物品放置區(qū)域傳送。
在本實施例中，沿著第一閉環(huán)路徑21或第二閉環(huán)路徑22運行的第一搬運車10A停止在用于目標(biāo)加工裝置4的站臺41(或用于自動倉庫5的站臺51、52)的上方。這時，提升機鏟起放置在站臺41(或站臺51、52)上的物品9，然后提起物品9。物品9因此會通過形成在軌道元件24A、34A之間并位于第一搬運車10A下方的通道口20而被容納在物品容納空間10b中。物品9被設(shè)在第一搬運車10A中的保持機構(gòu)保持。在這種情況下，第一搬運車10A被運行，然后停止在目標(biāo)站臺41(或站臺51、52)。這時，第一搬運車10A釋放物品9，并將其放置在從站臺41(或站臺51、52)升起的提升機上。然后，提升機被降低而通過通道口20。最后，提升機將物品9放置在目標(biāo)站臺41(或站臺51、52)。
如權(quán)利要求1所述，提供了一種無人搬運車系統(tǒng)，包括懸掛在天花板上的運行路徑、沿著運行路徑布置的物品存放裝置和沿著運行路徑運行的無人搬運車，其中，搬運車設(shè)有傳送輸送機，每個物品存放裝置設(shè)有存放收取輸送機，而傳送輸送機和存放收取輸送機又被安置得彼此接近，從而物品能在搬運車和物品存放裝置之間傳遞。因此，假如一個輥式輸送機調(diào)出物品，而另一個輥式輸送機將該物品拉入自身中，則物品就能夠在搬運車和自動倉庫之間傳遞。而且，通過一個輥式輸送機對物品的運送只需要這樣驅(qū)動控制，即使該輸送機將物品一直運送到另一個輥式輸送機。該控制比使用例如關(guān)節(jié)式傳送裝置而進行的控制容易得多。
如權(quán)利要求2所述，物品的底面在相對于運送方向的側(cè)向相反端被成形得較為平面，每個傳送輸送機和存放收取輸送機都具有一對沿著運送方向并置的輸送機列，從而物品的底面的相反端能夠得到這對并置輸送機列的支撐。因此，即使物品的底面的中心部分中具有凹槽和凸起，也可以防止物品發(fā)生振動。
如權(quán)利要求3所述，提供了一種無人搬運車系統(tǒng)，包括運行路徑，其包括多個第一閉環(huán)路徑和一個第二閉環(huán)路徑，其中每個第一閉環(huán)路徑的下面都設(shè)有物品放置區(qū)域，第二閉環(huán)路徑沿著相應(yīng)的第一閉環(huán)路徑布置；第一無人搬運車，其沿著第一閉環(huán)路徑運行，并且設(shè)有升降裝置，以用于傳送而升高或降低物品；第二無人搬運車，其沿著第二閉環(huán)路徑運行，并且包含傳送輸送機，其中每個物品存放裝置均布置在這樣的位置上，在此，物品能夠在相應(yīng)第一閉環(huán)路徑上的第一搬運車和相應(yīng)第二閉環(huán)路徑上的第二搬運車之間傳遞，并且物品存放裝置具有第一存放收取輸送機和第二存放收取輸送機，第一存放收取輸送機設(shè)置的高度位置比第一閉環(huán)路徑低，以便向第一搬運車傳送物品和從第一搬運車接收物品，而存放收取輸送機設(shè)置的高度位置與傳送輸送機的高度位置基本相同，從而第二存放收取輸送機與傳送輸送機能夠彼此接近，第二存放收取輸送機用于向第二搬運車傳送物品和接收來自第二搬運車的物品。因此，物品能夠通過設(shè)在物品存放裝置中的第一和第二存放收取輸送機而從設(shè)有升降裝置的第一搬運車傳送，也能夠從設(shè)有傳送輸送機的第二搬運車傳送。這樣，與使用關(guān)節(jié)式傳送裝置或類似裝置來在物品存放裝置和搬運車之間傳遞物品相比，物品存放裝置能夠非常容易地控制。
如權(quán)利要求4所述，多個第一閉環(huán)路徑和第二閉環(huán)路徑被相互連接起來，第一搬運車沿著第一閉環(huán)路徑和第二閉環(huán)路徑運行，而第二搬運車則只沿著第二閉環(huán)路徑運行。急需的物品或類似物能夠迅速地從安置在一個第一閉環(huán)路徑下方的物品放置區(qū)域傳送到安置在另一個第一閉環(huán)路徑下方的物品放置區(qū)域。而且，使用第二閉環(huán)路徑物品能夠更有效地得以運送。
如權(quán)利要求5所述，第一搬運車的升降裝置通過沿豎直方向的運行路徑移動物品而可對物品進行升高和降低。因此，通過使用升降裝置，物品能被傳遞到物品放置區(qū)域，從而能在豎直方向上使物品通過運行路徑。
如權(quán)利要求6所述，提供了一種無人搬運車系統(tǒng)，包括運行路徑，其包含多個第一閉環(huán)路徑和將第一閉環(huán)路徑相互連接起來的第二閉環(huán)路徑；無人搬運車，其運行在運行路徑上，其中物品放置區(qū)域至少是在運行路徑的至少第一閉環(huán)路徑的下方設(shè)置，并且該無人搬運車系統(tǒng)設(shè)有沿著第一閉環(huán)路徑運行的第一無人搬運車和沿著第二閉環(huán)路徑運行的第二無人搬運車，其中每個物品存放裝置均被安置在這樣的位置上，在此，物品能夠在相應(yīng)第一閉環(huán)路徑上的第一搬運車和相應(yīng)第二閉環(huán)路徑上的第二搬運車之間傳遞，并且第一搬運車設(shè)有升降裝置，其為了傳送而可以升高或降低物品，第二搬運車設(shè)有傳送裝置，其用于在側(cè)向上移動物品，以傳遞和接收物品，其中在第二閉環(huán)路徑一側(cè)設(shè)在物品存放裝置中的物品傳送站臺被安裝得接近于第二閉環(huán)路徑，并且高度位置與第二搬運車的傳送裝置的高度位置基本相同。因此，第一搬運車能夠?qū)⑽锲穫魉偷轿锲贩胖脜^(qū)域和物品存放裝置。而且，第二搬運車能夠比第一搬運車以更短的時間將物品傳送到物品存放裝置。
權(quán)利要求
1.一種無人搬運車系統(tǒng)，包括運行路徑，其懸掛在天花板上；物品存放裝置，其沿著所述運行路徑布置；以及無人搬運車，其沿著所述運行路徑運行，所述無人搬運車系統(tǒng)的特征在于，無人搬運車設(shè)有傳送輸送機，每個所述物品存放裝置設(shè)有存放收取輸送機，并且所述傳送輸送機和所述存放收取輸送機被安置得彼此接近，從而能使物品在所述無人搬運車和所述物品存放裝置之間傳遞。
2.如權(quán)利要求1所述的無人搬運車系統(tǒng)，其特征在于所述物品的底面在相對于運送方向的側(cè)向相反端被成形為平面狀，并且每個所述傳送輸送機和存放收取輸送機均具有一對沿著運送方向并置的輸送機列，從而所述物品底面的所述相反端能夠被所述的這對并置輸送機列支撐。
3.一種無人搬運車系統(tǒng)，包括運行路徑，其包含多個第一閉環(huán)路徑和一個第二閉環(huán)路徑，其中在每個第一閉環(huán)路徑的下面均設(shè)有物品放置區(qū)域，第二閉環(huán)路徑沿著相應(yīng)的第一閉環(huán)路徑布置；第一無人搬運車，其沿著第一閉環(huán)路徑運行，并且設(shè)有升降裝置，以為了傳送而升高和降低物品；以及第二無人搬運車，其沿著第二閉環(huán)路徑運行，并且包含傳送輸送機，其中每個物品存放裝置均布置在這樣的位置上，在此，物品能夠在相應(yīng)第一閉環(huán)路徑上的第一無人搬運車和相應(yīng)第二閉環(huán)路徑上的第二無人搬運車之間傳遞，并且物品存放裝置具有第一存放收取輸送機和第二存放收取輸送機，其中第一存放收取輸送機設(shè)置的高度位置比第一閉環(huán)路徑低，以便向第一無人搬運車傳送物品和接收來自第一無人搬運車的物品，第二存放收取輸送機設(shè)置的高度位置與傳送輸送機的高度位置基本相同，從而第二存放收取輸送機和傳送輸送機能夠彼此接近，第二存放收取輸送機用于向第二無人搬運車傳送物品和接收來自第二無人搬運車的物品。
4.如權(quán)利要求3所述的無人搬運車系統(tǒng)，其特征在于所述多個第一閉環(huán)路徑和所述第二閉環(huán)路徑被相互連接起來，并且所述第一無人搬運車沿著第一閉環(huán)路徑和第二閉環(huán)路徑運行，而所述第二無人搬運車則只沿著第二閉環(huán)路徑運行。
5.如權(quán)利要求3所述的無人搬運車系統(tǒng)，其特征在于所述第一無人搬運車的升降裝置通過沿豎直方向的運行路徑移動物品而可對物品進行升高和降低。
6.一種無人搬運車系統(tǒng)，包括運行路徑，其包含多個第一閉環(huán)路徑和將第一閉環(huán)路徑相互連接起來的第二閉環(huán)路徑；以及無人搬運車，其運行在運行路徑上，所述無人搬運車系統(tǒng)的特征在于物品放置區(qū)域至少是在所述運行路徑的相應(yīng)第一閉環(huán)路徑的下方設(shè)置，并且該無人搬運車系統(tǒng)設(shè)有沿著第一閉環(huán)路徑運行的第一無人搬運車和沿著第二閉環(huán)路徑運行的第二無人搬運車，其中物品存放裝置被安置在這樣的位置上，在此，物品能夠在相應(yīng)第一閉環(huán)路徑上的第一無人搬運車和相應(yīng)第二閉環(huán)路徑上的第二無人搬運車之間傳遞，并且第一無人搬運車設(shè)有升降裝置，其為了將物品向第一無人搬運車傳送而升高或降低物品，而第二無人搬運車設(shè)有傳送裝置，其用于在側(cè)向上移動物品，以傳送和接收物品，其中在第二閉環(huán)路徑一側(cè)設(shè)在物品存放裝置中的物品傳送站臺被安裝得接近于第二閉環(huán)路徑，并且安裝的高度位置與第二無人搬運車的傳送裝置的高度位置基本相同。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種無人搬運車系統(tǒng)，其能夠基于簡易控制而在無人搬運車和自動倉庫之間傳送物品。在無人搬運車系統(tǒng)(1)中，運行在運行路徑上的搬運車(10A)設(shè)有用于傳送物品的輥式輸送機(8)。而且，每個自動倉庫(5)均設(shè)有物品存放收取輥式輸送機(54)。與搬運車一起運行的傳送輥式輸送機和存放收取輥式輸送機前后串聯(lián)布置，并在運送方向上彼此接近。物品(9)能在搬運車和自動倉庫之間傳送。物品的底面在相對于運送方向的側(cè)向相反端被成形為平面部分(9b，9b)。運送物品的每個傳送輥式輸送機和存放收取輥式輸送機均設(shè)有沿著運送方向布置的輥列(81，82)。在每個輸送機的相反端上的平面部分能夠由該對輥列支撐。
文檔編號B65G1/04GK1468767SQ0314128
公開日2004年1月21日 申請日期2003年6月4日 優(yōu)先權(quán)日2002年6月6日
發(fā)明者田井彰人, 佐方英次, 次 申請人:村田機械株式會社