一種無(wú)人搬運(yùn)車驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及無(wú)人搬運(yùn)車領(lǐng)域，尤其涉及一種用于無(wú)人搬運(yùn)車的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]無(wú)人搬運(yùn)車(AGV)裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車，工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運(yùn)車，以可充電之蓄電池為其動(dòng)力來(lái)源。一般可通過(guò)電腦來(lái)控制其行進(jìn)路線以及行為，或利用電磁軌道來(lái)設(shè)立其行進(jìn)路線，電磁軌道黏貼于地板上以輪式移動(dòng)為特征，較之步行、爬行或其它非輪式的移動(dòng)機(jī)器人具有行動(dòng)快捷、工作效率高、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可控性強(qiáng)、安全性好等優(yōu)勢(shì)。
[0003]在無(wú)人搬運(yùn)車(AGV)中驅(qū)動(dòng)模塊屬于動(dòng)力單元，目前市場(chǎng)上采用的驅(qū)動(dòng)單元大多數(shù)使用是兩輪差速舵輪驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向舵輪驅(qū)動(dòng)兩種方式驅(qū)動(dòng)，兩輪差速舵輪驅(qū)動(dòng)采用兩組驅(qū)動(dòng)電機(jī)來(lái)實(shí)無(wú)人搬運(yùn)車(AGV)的前進(jìn)和轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)向舵輪驅(qū)動(dòng)是通過(guò)一個(gè)驅(qū)動(dòng)力和一個(gè)轉(zhuǎn)向電機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)無(wú)人搬運(yùn)車(AGV)的前進(jìn)和后退以及轉(zhuǎn)彎。因?yàn)閮奢啿钏俣孑嗱?qū)動(dòng)方式只能實(shí)現(xiàn)無(wú)人搬運(yùn)車(AGV)的前進(jìn)和轉(zhuǎn)彎，驅(qū)動(dòng)過(guò)程中左右兩個(gè)輪子要產(chǎn)生動(dòng)力內(nèi)耗；轉(zhuǎn)向舵輪驅(qū)動(dòng)再運(yùn)行過(guò)程中碾壓電磁軌道的缺點(diǎn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的是提供一種能夠使無(wú)人搬運(yùn)車高速平穩(wěn)運(yùn)行的無(wú)人搬運(yùn)車驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。
[0005]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是:一種無(wú)人搬運(yùn)車驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，包括機(jī)架、安裝在所述機(jī)架上的轉(zhuǎn)向裝置、驅(qū)動(dòng)裝置、左輪、右輪，所述轉(zhuǎn)向裝置包括固定安裝在所述機(jī)架上的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、穿設(shè)在所述機(jī)架上的旋轉(zhuǎn)軸，連接所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述旋轉(zhuǎn)軸的同步帶，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝在所述機(jī)架上的固定箱、設(shè)置在所述固定箱上部的減速器、電機(jī)、設(shè)置在所述固定箱內(nèi)的角度傳感器，所述旋轉(zhuǎn)軸下端固定連接有固定板；所述驅(qū)動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)架、設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)架上的減速箱，所述減速箱內(nèi)設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)及減速機(jī)、所述驅(qū)動(dòng)架底部設(shè)置有差速器，所述差速器的左輸出軸連接所述左輪，所述差速器的右輸出軸連接右輪，所述驅(qū)動(dòng)架通過(guò)兩組減震器連接在所述固定板上。
[0006]優(yōu)選的技術(shù)方案，所述旋轉(zhuǎn)軸與所述機(jī)架通過(guò)軸承連接。
[0007]優(yōu)選的技術(shù)方案，所述減速機(jī)輸出軸上套設(shè)有第一同步帶輪，所述旋轉(zhuǎn)軸上套設(shè)有第二同步帶輪，所述同步帶連接所述第一同步帶輪和所述第二同步帶輪。
[0008]進(jìn)一步技術(shù)方案，所述第一同步帶輪設(shè)置在所述固定箱內(nèi)，所述角度傳感器設(shè)置在所述減速器的輸出軸上。
[0009]優(yōu)選的技術(shù)方案，所述減速機(jī)的輸出軸突出所述減速箱，所述減速機(jī)的輸出軸上設(shè)置有第一鏈輪，所述差速器上設(shè)置有第二鏈輪，所述第一鏈輪與所述第二鏈輪通過(guò)鏈條連接。
[0010]優(yōu)選的技術(shù)方案，所述減震器通過(guò)第一鉸件與所述固定板連接，所述驅(qū)動(dòng)架通過(guò)第二鉸件與所述減震器連接。
[0011]優(yōu)選的技術(shù)方案，所述驅(qū)動(dòng)架上還設(shè)置有折彎板，所述折彎板上固定設(shè)置有磁導(dǎo)航傳感器及FRID讀寫(xiě)器。
[0012]本發(fā)明的工作原理:
[0013]旋轉(zhuǎn)方向控制:主要是實(shí)現(xiàn)無(wú)人搬運(yùn)車轉(zhuǎn)彎。電機(jī)通過(guò)減速機(jī)驅(qū)動(dòng)第一同步帶輪，第一同步帶輪通過(guò)同步帶驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸上的第二同步帶輪，角度傳感器檢查第一同步帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)角度；
[0014]前進(jìn)/后退控制:驅(qū)動(dòng)電機(jī)減速器組件通過(guò)第一鏈輪和鏈條驅(qū)動(dòng)第二鏈輪，第二鏈輪與差速器固定相連，差速器通過(guò)左/右傳動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)左/右驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)。磁導(dǎo)航傳感器檢測(cè)無(wú)人搬運(yùn)車運(yùn)行方向，F(xiàn)RID讀寫(xiě)器讀取站點(diǎn)信息。減震器使左右輪在運(yùn)行中始終保持與地面有一定的摩擦力，使左右輪在遇到一定溝坎時(shí)能正常運(yùn)行。
[0015]由于上述技術(shù)方案運(yùn)用，本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有下列優(yōu)點(diǎn):
[0016]1、本發(fā)明通過(guò)轉(zhuǎn)向裝置控制無(wú)人搬運(yùn)車的運(yùn)動(dòng)方向，含差速器的驅(qū)動(dòng)裝置控制無(wú)人搬運(yùn)車的前進(jìn)和后退，而差速器驅(qū)動(dòng)能使無(wú)人搬運(yùn)車在轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)和調(diào)整直線運(yùn)動(dòng)方向時(shí)通過(guò)差速器自動(dòng)調(diào)整左右兩個(gè)輪子旋轉(zhuǎn)速度使其不產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力內(nèi)耗，使無(wú)人搬運(yùn)車實(shí)現(xiàn)前進(jìn)和后退以及轉(zhuǎn)彎，又能保證在運(yùn)行過(guò)程中不碾壓電磁軌道，實(shí)現(xiàn)了無(wú)人搬運(yùn)車的高速平穩(wěn)運(yùn)行；
[0017]2、本發(fā)明安裝有兩組減震器，使左右輪在運(yùn)行中始終保持與地面有一定的摩擦力，使左右輪在遇到一定溝坎時(shí)能正常運(yùn)行。
【附圖說(shuō)明】
[0018]圖1為本發(fā)明的主視圖；
[0019]圖2為本發(fā)明的右視圖；
[0020]圖3為本發(fā)明的仰視圖。
[0021]其中:1、旋轉(zhuǎn)軸；2、同步帶；3、固定箱；4、減速器；5、伺服電機(jī)；6、角度傳感器；7、固定板；8、驅(qū)動(dòng)架；9、減速箱；10、驅(qū)動(dòng)電機(jī)；11、減速機(jī)；12、差速器；13、左輪；14、右輪；15、減震器；16、第一同步帶輪；17、第二同步帶輪；18、第一鏈輪；19、第二鏈輪；20、鏈條；21、折彎板；22、磁導(dǎo)航傳感器；23、FRID讀寫(xiě)器；24、機(jī)架。
【具體實(shí)施方式】
[0022]下面結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步描述:
[0023]實(shí)施例一:
[0024]如圖1-3所示，一種無(wú)人搬運(yùn)車驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，包括機(jī)架24、安裝在機(jī)架24上的轉(zhuǎn)向裝置、驅(qū)動(dòng)裝置、左輪13、右輪14，轉(zhuǎn)向裝置包括固定安裝在機(jī)架24上的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、穿設(shè)在機(jī)架24上的旋轉(zhuǎn)軸1，連接旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與旋轉(zhuǎn)軸I的同步帶2，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝在機(jī)架24上的固定箱3、設(shè)置在固定箱3上部的減速器4、伺服電機(jī)5、設(shè)置在固定箱3內(nèi)的角度傳感器6，旋轉(zhuǎn)軸I下端固定連接有固定板7 ;驅(qū)動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)架8、設(shè)置在驅(qū)動(dòng)架8上的減速箱9，減速箱9內(nèi)設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)10及減速機(jī)11、驅(qū)動(dòng)架8底部設(shè)置有差速器12，差速器12的左輸出軸連接左輪13，差速器12的右輸出軸連接右輪14，驅(qū)動(dòng)架8通過(guò)兩組減震器15連接在固定板7上。
[0025]旋轉(zhuǎn)軸I與機(jī)架24通過(guò)軸承連接。
[0026]減速機(jī)11輸出軸上套設(shè)有第一同步帶輪16，旋轉(zhuǎn)軸I上套設(shè)有第二同步帶輪17，同步帶2連接第一同步帶輪16和第二同步帶輪17。
[0027]第一同步帶輪16設(shè)置在固定箱3內(nèi)，角度傳感器6設(shè)置在減速器4的輸出軸上。
[0028]減速機(jī)11的輸出軸突出減速箱9，減速機(jī)11的輸出軸上設(shè)置有第一鏈輪18，差速器12上設(shè)置有第二鏈輪19，第一鏈輪18與第二鏈輪19通過(guò)鏈條20連接。
[0029]減震器15通過(guò)第一鉸件與固定板7連接，驅(qū)動(dòng)架8通過(guò)第二鉸件與減震器15連接。
[0030]驅(qū)動(dòng)架8上還設(shè)置有折彎板21，折彎板21上固定設(shè)置有磁導(dǎo)航傳感器22及FRID讀寫(xiě)器23。
[0031]本實(shí)施例通過(guò)轉(zhuǎn)向裝置控制無(wú)人搬運(yùn)車的運(yùn)動(dòng)方向，含差速器12的驅(qū)動(dòng)裝置控制無(wú)人搬運(yùn)車的前進(jìn)和后退，而差速器12驅(qū)動(dòng)能使無(wú)人搬運(yùn)車在轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)和調(diào)整直線運(yùn)動(dòng)方向時(shí)通過(guò)差速器12自動(dòng)調(diào)整左右兩個(gè)輪子旋轉(zhuǎn)速度使其不產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力內(nèi)耗，使無(wú)人搬運(yùn)車實(shí)現(xiàn)前進(jìn)和后退以及轉(zhuǎn)彎，又能在運(yùn)行過(guò)程中不碾壓電磁軌道，還實(shí)現(xiàn)了無(wú)人搬運(yùn)車的高速平穩(wěn)運(yùn)行。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種無(wú)人搬運(yùn)車驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，包括機(jī)架、安裝在所述機(jī)架上的轉(zhuǎn)向裝置、驅(qū)動(dòng)裝置、左輪、右輪，其特征在于:所述轉(zhuǎn)向裝置包括固定安裝在所述機(jī)架上的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、穿設(shè)在所述機(jī)架上的旋轉(zhuǎn)軸，連接所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述旋轉(zhuǎn)軸的同步帶，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝在所述機(jī)架上的固定箱、設(shè)置在所述固定箱上部的減速器、電機(jī)、設(shè)置在所述固定箱內(nèi)的角度傳感器，所述旋轉(zhuǎn)軸下端固定連接有固定板；所述驅(qū)動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)架、設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)架上的減速箱，所述減速箱內(nèi)設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)及減速機(jī)、所述驅(qū)動(dòng)架底部設(shè)置有差速器，所述差速器的左輸出軸連接所述左輪，所述差速器的右輸出軸連接右輪，所述驅(qū)動(dòng)架通過(guò)兩組減震器連接在所述固定板上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人搬運(yùn)車驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)軸與所述機(jī)架通過(guò)軸承連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人搬運(yùn)車驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于:所述減速機(jī)輸出軸上套設(shè)有第一同步帶輪，所述旋轉(zhuǎn)軸上套設(shè)有第二同步帶輪，所述同步帶連接所述第一同步帶輪和所述第二同步帶輪。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的無(wú)人搬運(yùn)車驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于:所述第一同步帶輪設(shè)置在所述固定箱內(nèi)，所述角度傳感器設(shè)置在所述減速器的輸出軸上。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人搬運(yùn)車驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于:所述減速機(jī)的輸出軸突出所述減速箱，所述減速機(jī)的輸出軸上設(shè)置有第一鏈輪，所述差速器上設(shè)置有第二鏈輪，所述第一鏈輪與所述第二鏈輪通過(guò)鏈條連接。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人搬運(yùn)車驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于:所述減震器通過(guò)第一鉸件與所述固定板連接，所述驅(qū)動(dòng)架通過(guò)第二鉸件與所述減震器連接。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人搬運(yùn)車驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)架上設(shè)置有折彎板，所述折彎板上固定設(shè)置有磁導(dǎo)航傳感器及FRID讀寫(xiě)器。
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種無(wú)人搬運(yùn)車驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，包括機(jī)架、安裝在機(jī)架上的轉(zhuǎn)向裝置、驅(qū)動(dòng)裝置、左輪、右輪，轉(zhuǎn)向裝置包括固定安裝在機(jī)架上的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、穿設(shè)在機(jī)架上的旋轉(zhuǎn)軸，連接旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與旋轉(zhuǎn)軸的同步帶，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括減速器、電機(jī)、角度傳感器，旋轉(zhuǎn)軸下端固定連接有固定板；驅(qū)動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)架、設(shè)置在驅(qū)動(dòng)架上驅(qū)動(dòng)電機(jī)及減速機(jī)、驅(qū)動(dòng)架底部設(shè)置有差速器，差速器的左輸出軸連接左輪，差速器的右輸出軸連接右輪，驅(qū)動(dòng)架通過(guò)兩組減震器連接在固定板上。本發(fā)明能使無(wú)人搬運(yùn)車實(shí)現(xiàn)前進(jìn)和后退以及轉(zhuǎn)彎，又能在運(yùn)行過(guò)程中不碾壓電磁軌道，實(shí)現(xiàn)了無(wú)人搬運(yùn)車的高速平穩(wěn)運(yùn)行。
【IPC分類】B62D9/00, B60K17/30
【公開(kāi)號(hào)】CN104986220
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510413402
【發(fā)明人】王洪榮, 施成章, 龐杰
【申請(qǐng)人】上海英集斯自動(dòng)化技術(shù)有限公司
【公開(kāi)日】2015年10月21日
【申請(qǐng)日】2015年7月14日