進出貨輔助系統(tǒng)、無人搬運車及進出貨輔助方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及輔助倉庫中的物品的進出貨的進出貨輔助系統(tǒng)、無人搬運車及進出貨輔助方法的技術。
【背景技術】
[0002]在郵購等的物流中心，將成為搬運對象的物品收納并保管在架子上。然后，在將物品出貨時，無人搬運車按每個架子將收納有成為出貨對象的物品的架子搬運到作業(yè)員進行揀選的揀選區(qū)域。當由無人搬運車搬運的架子到達揀選區(qū)域時，揀選作業(yè)員從到達的架子上揀選成為出貨對象的物品，并將其載置在輸送裝置上。被載置在輸送裝置上的物品由輸送裝置搬運到捆包區(qū)域。到達捆包區(qū)域的物品由捆包作業(yè)員捆包并出貨。
[0003]如上所述，在這樣的物流中心中，使用無人搬運車作為將收納有物品的架子搬運到揀選區(qū)域的裝置。
[0004]作為這樣的無人搬運車，例如，公開了專利文獻1、專利文獻2記載的技術。
[0005]在專利文獻1中公開了一種移送目錄物品的系統(tǒng)及方法，針對設置在作業(yè)空間內的每一個單元格，移動驅動單元(無人搬運車)計算移動成本，并使移動驅動單元按照移動成本最小的路徑行駛。
[0006]在專利文獻2中公開了一種無人搬運車，利用二維激光測距儀測量被設置成可根據形成在貨物框(架子)的腿部間的間隙來進行測量的回射板，來確定自身的位置。
[0007]另外，在專利文獻3中公開了一種用于接受訂購處理過程中的非線性單元等級分類的方法及裝置。在該技術中，作為物流中心中的分類方法，向在搬運單元(物品)時收納的搬運容器賦予標識符(搬運容器標識符)，當搬運容器到達訂購處理站時，利用讀取器讀取搬運容器標識符，以讀取的搬運容器標識符為基礎，收納該單元的位置的指示器等工作，向操作人員(作業(yè)員)示出收納單元的位置。
[0008]在先技術文獻
[0009]專利文獻1:日本特開2012-197184號公報
[0010]專利文獻2:日本特開2013-232078號公報
[0011]專利文獻3:日本特表2010-531796號公報
[0012]根據物品的不同，有時多種物品成組地被出貨。例如，在同一訂購人訂購了多種不同的物品的情況下，所訂購的物品需要捆包為組。以下，將如上所述以組出貨的物品的集合稱為物品組。
[0013]因此，在物品如上所述作為物品組出貨的情況下，優(yōu)選的是，在捆包區(qū)域，構成物品組的物品成組地被送來。然而，由于構成物品組的物品收納在同一架子上的可能性低，因此，預先在揀選區(qū)域設置臨時放置架子，揀選作業(yè)員將作為物品組出貨的物品臨時放置在臨時放置架子上，如果臨時放置架子上的物品到齊，則將物品放入容器等并載置在輸送裝置上。
[0014]在如上所述使用了臨時放置架子的方法中，揀選作業(yè)員必須經常檢查揀選的物品是否是構成物品組的物品。因此，作業(yè)效率降低或成為錯誤的源頭。
[0015]在專利文獻1?3中記載的技術中也未考慮出貨的物品構成物品組的情況。

【發(fā)明內容】

[0016]鑒于這樣的背景而做出了本發(fā)明，本發(fā)明以即使在多種物品成組地被出貨的情況下也能夠有效地進行作業(yè)為課題。
[0017]為了解決上述課題，本發(fā)明的進出貨輔助系統(tǒng)的特征在于，無人搬運車在搬運構成由多個物品組成的物品組的物品的情況下，移動到預先設定的待機區(qū)域并待機直至構成物品組的物品在該待機區(qū)域到齊，當構成物品組的物品到齊時，無人搬運車移動到由揀選作業(yè)員進行物品的揀選的揀選區(qū)域。
[0018]本發(fā)明的無人搬運車確定自身的位置，以所述確定的自身的位置為基礎，進行物品的搬運，其特征在于，具有行駛控制部，在所述無人搬運車搬運構成由多個所述物品組成的物品組的物品的情況下，所述行駛控制部使所述無人搬運車移動到預先設定的待機區(qū)域并待機直至在該待機區(qū)域中構成所述物品組的物品到齊，當構成所述物品組的物品到齊時，所述行駛控制部使所述無人搬運車移動到進行所述物品的揀選的揀選區(qū)域。
[0019]本發(fā)明的進出貨輔助方法的特征在于，無人搬運車確定自身的位置，以所述確定的自身的位置為基礎，進行物品的搬運，所述無人搬運車在搬運構成由多個所述物品組成的物品組的物品的情況下，移動到預先設定的待機區(qū)域，所述無人搬運車待機直至在該待機區(qū)域中構成所述物品組的物品到齊，當構成所述物品組的物品到齊時，所述無人搬運車移動到進行所述物品的揀選的揀選區(qū)域。
[0020]在實施方式中記載其他解決手段。
[0021]根據本發(fā)明，即使在多種物品成組地被出貨的情況下也能夠有效地進行作業(yè)。
【附圖說明】
[0022]圖1是表示第一實施方式中的進出貨輔助系統(tǒng)的結構的圖。
[0023]圖2是表示第一實施方式的無人搬運車的外觀的圖。
[0024]圖3是表示第一實施方式的行駛區(qū)域的例子的圖。
[0025]圖4是第一實施方式的進出貨輔助系統(tǒng)的系統(tǒng)框圖。
[0026]圖5是第一實施方式的控制裝置的功能框圖。
[0027]圖6是第一實施方式的無人搬運車的功能框圖。
[0028]圖7是表示第一實施方式的處理順序的概要的流程圖。
[0029]圖8是表示第一實施方式的聚集貨物計劃信息的例子的圖。
[0030]圖9是表示第一實施方式的無人進出貨輔助系統(tǒng)的處理順序的詳細情況的流程圖(之一)。
[0031]圖10是表示第一實施方式的無人進出貨輔助系統(tǒng)的處理順序的詳細情況的流程圖(之二)。
[0032]圖11是表示第二實施方式中的進出貨輔助系統(tǒng)的結構的圖。
[0033]圖12是表示第三實施方式中的進出貨輔助系統(tǒng)的結構的圖。
[0034]附圖標記說明
[0035]1控制裝置
[0036]2無人搬運車
[0037]3作業(yè)終端
[0038]4輸送裝置
[0039]5客戶終端
[0040]11 架子
[0041]12、12a、12b、12c 物品
[0042]13物品組
[0043]31顯示裝置
[0044]32條形碼讀取器
[0045]41第一輸送裝置
[0046]42第二輸送裝置
[0047]43第三輸送裝置
[0048]51 滑槽
[0049]111控制裝置的處理部
[0050]112搬運計劃部
[0051]113移動控制部
[0052]114物品管理部
[0053]115作業(yè)終端控制部
[0054]130存儲裝置
[0055]131聚集貨物計劃信息
[0056]201本體裝置
[0057]202裝載裝置
[0058]211無人搬運車的處理部
[0059]212信號控制部
[0060]213行駛控制部
[0061]214裝載裝置控制部
[0062]230a, 230b 攝像頭
[0063]240自由輪
[0064]250驅動輪
[0065]A作業(yè)區(qū)域
[0066]Al、Ala、Alb 待機區(qū)域
[0067]A2揀選停車區(qū)域
[0068]A3揀選作業(yè)區(qū)域
[0069]A4捆包區(qū)域
[0070]A10揀選區(qū)域
[0071]R行駛區(qū)域
[0072]Z、Za、Zb進出貨輔助系統(tǒng)
【具體實施方式】
[0073]接著，一邊適當參照附圖一邊詳細說明用于實施本發(fā)明的方式(稱為“實施方式”)。
[0074][第一實施方式]
[0075](系統(tǒng)結構)
[0076]圖1是表示第一實施方式中的進出貨輔助系統(tǒng)的結構的圖。
[0077]進出貨輔助系統(tǒng)Z分為行駛區(qū)域R和作業(yè)區(qū)域A。
[0078]如圖1所示，在行駛區(qū)域R中的規(guī)定區(qū)域放置了收納有物品12的架子11。無人搬運車2在行駛區(qū)域R中行駛而搬運架子11。
[0079]行駛區(qū)域R包括:供搬運架子11的無人搬運車2待機的待機區(qū)域A1、以及在進行揀選時供無人搬運車2停車的揀選停車區(qū)域A2。在后面說明待機區(qū)域A1、揀選停車區(qū)域A2。此外，行駛區(qū)域R為無軌區(qū)域。
[0080]作業(yè)區(qū)域A包括:揀選作業(yè)員H1進行揀選作業(yè)的揀選作業(yè)區(qū)域A3、以及捆包作業(yè)員H2捆包物品12的捆包區(qū)域A4。
[0081]行駛區(qū)域R與作業(yè)區(qū)域A用安全欄、無人搬運車2不能越過的臺階等劃分。在用臺階劃分行駛區(qū)域R和作業(yè)區(qū)域A的情況下，臺階的高度優(yōu)選大約10mm以上。
[0082]此外，有時將揀選停車區(qū)域A2和揀選作業(yè)區(qū)域A3合在一起稱為揀選區(qū)域A10。
[0083]首先，經由控制裝置1 (圖4)向無人搬運車2發(fā)出搬運架子11的指示。被指示的無人搬運車2行駛到所指定的架子11的位置。如圖3的附圖標記401所示，到達了所指定的架子11的無人搬運車2鉆入架子11下方。之后，無人搬運車2通過使裝載裝置202 (圖2)上升，從而抬起架子11。之后，無人搬運車2在抬起架子11的狀態(tài)下行駛并搬運架子
11。在圖1中，正搬運架子11的無人搬運車2以附圖標記2a表示。
[0084]行駛區(qū)域R的地面用格子劃分(未圖示)，在各格子中設置有條形碼等標記(未圖示)Ο
[0085]在物品12中，存在構成物品組13的物品。例如，在圖1中，物品12a (12)?12c (12)構成物品組13。
[0086]控制裝置1管理與作為揀選對象的物品12是單一的出貨(單品)還是構成物品組13的物品相關的信息。
[0087]如果作為揀選對象的物品12以單品出貨，則控制裝置1指示無人搬運車2將架子11搬運到揀選停車區(qū)域A2。
[0088]如果作為揀選對象的物品12是構成物品組13的物品，則正搬運架子11的無人搬運車2朝向待機區(qū)域A1行駛，當到達待機區(qū)域A1時，停車并待機。此外，待機區(qū)域A1是預先由管理者設定的區(qū)域。
[0089]控制裝置1管理收納有哪種物品12的架子11由哪臺無人搬運車2搬運。因此，控制裝置1判定收納有構成物品組13的物品12的全部架子11是否在待機區(qū)域A1到齊。
[0090]當收納有構成物品組13的物品12的全部架子11在待機區(qū)域A1到齊時，控制裝置1指示搬運收納有構成物品組13的物品12的架子11的無人搬運車2中的