專(zhuān)利名稱(chēng)：仿蜂鳥(niǎo)撲翼微飛行器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種仿生微飛行器的技術(shù)領(lǐng)域，具體地說(shuō)，涉及的是ー種仿蜂鳥(niǎo)撲翼微飛行器。
背景技術(shù)：
微飛行器是ー種能夠在任何方向的尺度均不大于15cm的一類(lèi)飛行器，其在軍事、エ業(yè)和民用領(lǐng)域具有十分廣泛的用途——它可以去完成搜救、偵查、監(jiān)視等諸多任務(wù)。隨著科技的進(jìn)步，微飛行器也在向更加穩(wěn)定、更加靈活、更加節(jié)能的方向發(fā)展。對(duì)于微飛行器而言，最常見(jiàn)的幾種飛行方式莫過(guò)于固定翼式飛行、旋翼飛行和撲 翼飛行。利用前兩種飛行機(jī)理的微飛行器已經(jīng)面世，但是不能否認(rèn)，這兩種飛行方式在微飛行器領(lǐng)域有著與生俱來(lái)的局限。例如，固定翼微飛行器面臨著在風(fēng)速下的失穩(wěn)問(wèn)題，旋翼微飛行器面臨著品質(zhì)因子降低的問(wèn)題。與這兩種飛行方式相比，撲翼飛行在微飛行器領(lǐng)域有著無(wú)與倫比的優(yōu)點(diǎn)；利用這種飛行機(jī)理的鳥(niǎo)類(lèi)和昆蟲(chóng)則為撲翼微飛行器的研究提供了典范。撲翼微飛行器不僅可微性好、機(jī)動(dòng)性高，而且兼有固定翼微飛行器的高速特點(diǎn)和旋翼微飛行器的懸停功能，現(xiàn)在已經(jīng)成為世界上各個(gè)開(kāi)發(fā)小組的研究熱點(diǎn)。經(jīng)過(guò)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的檢索發(fā)現(xiàn)，西北エ業(yè)大學(xué)在2008年設(shè)計(jì)出了 ー種基干“曲柄-搖桿”結(jié)構(gòu)的新型仿生撲翼微飛行器，并且該飛行器實(shí)現(xiàn)了自由飛行(具體內(nèi)容可以參考Liu，L.& Z. Fang & Z. He. Optimization Designof Flapping Mechanism and Wings forFlapping-Wing MAVs[J]. Lecture Notes in Computer Science, 2008，5314:245-255)。但是該撲翼微飛行器的兩只翅膀的拍打運(yùn)動(dòng)并不完全對(duì)稱(chēng)，給尺寸優(yōu)化和后續(xù)控制都帶來(lái)了很大的問(wèn)題，進(jìn)而嚴(yán)重影響了飛行器的性能。此外，該飛行器的結(jié)構(gòu)也難以進(jìn)行進(jìn)ー步的改進(jìn)，從而就很難完成未來(lái)的各種復(fù)雜任務(wù)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于解決現(xiàn)有技術(shù)中的上述不足，提供一種仿蜂鳥(niǎo)撲翼微飛行器，該飛行器結(jié)構(gòu)緊湊、尺寸合理，整個(gè)結(jié)構(gòu)互換性高，易于裝配、維修、改進(jìn)，便于大批量生產(chǎn)從而降低生產(chǎn)成本。為實(shí)現(xiàn)上述的目的，本發(fā)明所述的ー種仿蜂鳥(niǎo)撲翼微飛行器，包括機(jī)架、減速齒輪組、電機(jī)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、平行軸結(jié)構(gòu)以及ー對(duì)翅膀，其中機(jī)架為整臺(tái)微飛行器提供了一個(gè)整體框架；減速齒輪組直接安裝在機(jī)架上面；電機(jī)通過(guò)過(guò)盈配合與機(jī)架形成一個(gè)統(tǒng)ー的整體；平行軸結(jié)構(gòu)通過(guò)幾何關(guān)系的限制以及軸承的作用與機(jī)架裝配在一起；傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的兩端分別與減速齒輪組的大齒輪和平行軸結(jié)構(gòu)相連接，一對(duì)翅膀通過(guò)翅膀連接件而與平行軸結(jié)構(gòu)相連接。所述的機(jī)架由多個(gè)零件粘結(jié)而成，或者通過(guò)三維打印的方法制作而成。通過(guò)粘結(jié)方式制作機(jī)架的加工方式比較簡(jiǎn)單，便于實(shí)施；通過(guò)三維打印的方法制作機(jī)架，可以進(jìn)一歩提聞精度。
所述的減速齒輪組及電機(jī)均安裝在機(jī)架上面。電機(jī)采用空心杯電機(jī)，通過(guò)過(guò)盈配合安裝在底座上面有著最大直徑的孔處；大齒輪為普通的塑料齒輪，安裝在底座上面有著最小直徑的孔處，可以自由旋轉(zhuǎn)；同吋，作為與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的接ロ，大齒輪上面鉆有小孔，這使得大齒輪起到了曲柄的作用；小齒輪也是塑料齒輪，安裝在電機(jī)的輸出軸上面，作為主軸齒輪。所述的減速齒輪組由塑料齒輪構(gòu)成，并且輸出端的大齒輪與作為傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的連桿結(jié)構(gòu)相連。所述的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)由ー種“曲柄-滑塊”加“滑塊-搖桿”的連桿結(jié)構(gòu)組成，且用的材料為樹(shù)脂。第一連桿一端與大齒輪相連，另一端與第二連桿相連，在“曲柄-滑塊”結(jié)構(gòu)中起著連桿的作用；第二連桿一端與第一連桿相連，一端與機(jī)架連接件相連，另一端與第三連桿相連，在“曲柄-滑塊”與“滑塊搖桿”結(jié)構(gòu)中都起著滑塊的作用，不同點(diǎn)在干，在前者中屬于輸出兀件，在后者中屬于輸入兀件；第三連桿一端與第二連桿相連，另一端與第四連桿相連，在“滑塊搖桿”結(jié)構(gòu)中起著連桿的作用；第四連桿一端與第三連桿相連，另一端通過(guò)過(guò)盈配合與平行軸結(jié)構(gòu)中的平行軸相連，帶動(dòng)平行軸實(shí)現(xiàn)往復(fù)的轉(zhuǎn)動(dòng)。 所述的平行軸結(jié)構(gòu)由ー對(duì)階梯軸組成，且該平行軸結(jié)構(gòu)一端通過(guò)軸承連接在機(jī)架底部，另一端通過(guò)間隙配合連接在機(jī)架頂部，從而能夠繞著自身的軸線(xiàn)進(jìn)行自由的旋轉(zhuǎn)。所述的ー對(duì)翅膀形狀完全對(duì)稱(chēng)，且均由碳纖維材料的翅脈與聚酰亞胺材料的薄膜組成，這里的翅脈包括翅膀前緣的主脈、翅膀根部的輔脈和翅膀表面的輔脈，通過(guò)調(diào)節(jié)這三根翅脈的長(zhǎng)度與直徑，就能夠?qū)Τ岚虻男阅苓M(jìn)行優(yōu)化。本發(fā)明主要模仿蜂鳥(niǎo)的骨骼系統(tǒng)來(lái)設(shè)計(jì)自身的撲翼結(jié)構(gòu)。具體而言，本發(fā)明利用空心杯電機(jī)作為運(yùn)動(dòng)輸出，并通過(guò)減速齒輪組、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和平行軸結(jié)構(gòu)將運(yùn)動(dòng)傳遞給翅膀，最終使兩只翅膀得以實(shí)現(xiàn)對(duì)稱(chēng)的拍打運(yùn)動(dòng)，使飛行器能夠進(jìn)行平穩(wěn)的飛行。而且，翅膀的往復(fù)運(yùn)動(dòng)與空心杯電機(jī)等零件的安裝布局也進(jìn)行了匹配，使得微飛行器所產(chǎn)生的升力和自身的重力合力得以處在一條豎直線(xiàn)上，這就更近一步增強(qiáng)了微飛行器的穩(wěn)定性。同吋，對(duì)于翅膀連接件這ー構(gòu)件，我們也可以進(jìn)行進(jìn)ー步的改進(jìn)設(shè)計(jì)，從而提高微飛行器的控制性能和氣動(dòng)性能。本發(fā)明在飛行時(shí)需要設(shè)定ー個(gè)初始的攻角，使得翅膀沿著從前方下方到后方上方這ー方向進(jìn)行往復(fù)的拍打運(yùn)動(dòng)。同時(shí)，翅膀在上下?lián)鋭?dòng)過(guò)程中，由于柔性的存在會(huì)發(fā)生變形，從而產(chǎn)生被動(dòng)旋轉(zhuǎn)，使得攻角發(fā)生不斷的變化。這樣ー來(lái)，微飛行器將不但能夠產(chǎn)生向上的升力，還能夠產(chǎn)生向前的推力，支撐飛行器飛行。本發(fā)明結(jié)構(gòu)緊湊、尺寸合理，適用于撲翼微飛行器上。機(jī)架可進(jìn)行一體化加工，也可由簡(jiǎn)單的零件組合在一起，具有加工簡(jiǎn)單且定位精度高的特點(diǎn)，有利于實(shí)現(xiàn)整體微型化；翅膀連接件的存在，為后續(xù)的改進(jìn)工作提供了很大的發(fā)揮空間，能夠使翅膀在未來(lái)實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)；齒輪組、軸承和空心杯電機(jī)都采用了標(biāo)準(zhǔn)構(gòu)件，更換十分方便；空心杯電機(jī)作為本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)源，不需要很高的電源電壓，從而便于微飛行器自己攜帶電源。本發(fā)明整個(gè)結(jié)構(gòu)互換性高，易于裝配、維修、改進(jìn)，便于大批量生產(chǎn)從而降低生產(chǎn)成本。


圖I為本發(fā)明實(shí)施例整體軸測(cè)圖。
圖2為本發(fā)明實(shí)施例機(jī)架結(jié)構(gòu)示意圖。圖3為本發(fā)明實(shí)施例齒輪組及電機(jī)安裝示意圖。圖4為本發(fā)明實(shí)施例傳動(dòng)機(jī)構(gòu)示意圖。圖5為本發(fā)明實(shí)施例平行軸結(jié)構(gòu)及翅膀連接件安裝示意圖。圖6為本發(fā)明實(shí)施例翅膀結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式以下結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)ー步的解釋?zhuān)且韵碌膬?nèi)容不用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍。如圖I所示，本實(shí)施例提供一種仿蜂鳥(niǎo)撲翼微飛行器，包括機(jī)架I、減速齒輪組2、 電機(jī)3、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4、平行軸結(jié)構(gòu)5以及ー對(duì)翅膀6，其中機(jī)架I為整臺(tái)微飛行器提供了一個(gè)整體框架；減速齒輪組2直接安裝在機(jī)架I上面；電機(jī)3通過(guò)過(guò)盈配合與機(jī)架I形成ー個(gè)統(tǒng)ー的整體；平行軸結(jié)構(gòu)5通過(guò)幾何關(guān)系的限制以及軸承的作用與機(jī)架I裝配在一起；傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4的兩端分別與減速齒輪組2的大齒輪和平行軸結(jié)構(gòu)5相連接，一對(duì)翅膀6通過(guò)ー個(gè)翅膀連接件而與平行軸結(jié)構(gòu)5相連接。如圖2所示，所述的機(jī)架I由天花板7、連接件8、底座9與ー對(duì)底座擋板10所組成。連接件8的兩端將分別與天花板7和底座9相粘合在一起,構(gòu)成機(jī)架I的基本框架；天花板7上面的孔用來(lái)定位平行軸結(jié)構(gòu)5 ;連接件8上的矩形槽用來(lái)約束傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4的自由度；底座9上的孔按由大到小的順序而言分別安裝著電機(jī)3、平行軸結(jié)構(gòu)5和減速齒輪組2 ；底座擋板10粘合在底座9下面，起到支撐平行軸結(jié)構(gòu)5的軸承的作用。注意通過(guò)粘合方式制作機(jī)架的加工方式比較簡(jiǎn)單，便于實(shí)施；也可以通過(guò)三維打印的方法將機(jī)架做出來(lái)，這樣可以進(jìn)一步提聞精度。如圖3所示，所述的減速齒輪組2及電機(jī)3均安裝在機(jī)架I上面。電機(jī)3采用空心杯電機(jī)，通過(guò)過(guò)盈配合安裝在底座9上面有著最大直徑的孔處；大齒輪11為普通的塑料齒輪，安裝在底座9上面有著最小直徑的孔處，可以自由旋轉(zhuǎn)；同吋，作為與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4的接ロ，大齒輪11上面鉆有小孔，這使得大齒輪起到了曲柄的作用；小齒輪12也是塑料齒輪，安裝在電機(jī)3的輸出軸上面，作為主軸齒輪。如圖4所示，所述的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4由ー種新型的“曲柄滑塊”加“滑塊搖桿”的連桿結(jié)構(gòu)組成，且用的材料為樹(shù)脂。連桿13—端與大齒輪11相連，一端與連桿14相連，在“曲柄-滑塊”結(jié)構(gòu)中起著連桿的作用；連桿14 一端與連桿13相連，一端與連接件8相連，在“曲柄-滑塊”與“滑塊-搖桿”結(jié)構(gòu)中都起著滑塊的作用，不同點(diǎn)在于，在前者中屬于輸出元件，在后者中屬于輸入兀件；連桿15—端與連桿14相連,一端與連桿16相連,在“滑塊-搖桿”結(jié)構(gòu)中起著連桿的作用；連桿16 —端與連桿15相連，一端通過(guò)過(guò)盈配合與平行軸結(jié)構(gòu)5中的平行軸相連，帶動(dòng)平行軸實(shí)現(xiàn)往復(fù)的轉(zhuǎn)動(dòng)。如圖5所示，所述的平行軸結(jié)構(gòu)5安裝在機(jī)架I上，所述的翅膀連接件19安裝在平行軸結(jié)構(gòu)5的平行軸上。軸承17采用最普通的深溝球軸承即可，主要用來(lái)承受軸向的載荷；平行軸18屬于典型的階梯軸，其上面不僅安裝著傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4的輸出端，而且安裝著翅膀連接件，從而使翅膀?qū)崿F(xiàn)拍打運(yùn)動(dòng)；翅膀連接件19用于將翅膀與平行軸18連接在一起，在此實(shí)施例中屬于固連在一起。
如圖6所示，所述的翅膀6由翅膀連接件19、翅膀前緣的主脈20、翅膀表面的輔脈21、翅膜22和翅膀根部的輔脈23組成。主脈20、輔脈21、輔脈23均采用碳纖維材料，翅膜22則采用聚酰亞胺材料；主脈20、輔脈23通過(guò)環(huán)氧樹(shù)脂膠粘合在翅膜22的邊緣，且互相垂直；輔脈22通過(guò)環(huán)氧樹(shù)脂膠粘合在翅膀表面，與主脈20成一定的角度；這樣的“翅脈+翅膜”的結(jié)構(gòu)，可以很好地提高翅膀的氣動(dòng)性能。本發(fā)明所述仿蜂鳥(niǎo)撲翼微飛行器的撲翼機(jī)構(gòu)模仿蜂鳥(niǎo)的骨骼結(jié)構(gòu)，易于實(shí)現(xiàn)靈活的飛行，并便于進(jìn)行后續(xù)的改迸。本裝置采用ー個(gè)空心杯電機(jī)3作為運(yùn)動(dòng)輸出，并利用減速齒輪組2、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4和平行軸結(jié)構(gòu)5將運(yùn)動(dòng)傳遞給翅膀6，最終使兩只翅膀得以實(shí)現(xiàn)對(duì)稱(chēng)的拍打運(yùn)動(dòng)，使飛行器能夠進(jìn)行平穩(wěn)的飛行。本裝置的結(jié)構(gòu)組件較簡(jiǎn)單，采用了一部分標(biāo)準(zhǔn)構(gòu)件，其余部件形狀規(guī)格也較簡(jiǎn)單，材料采用的是塑料、樹(shù)脂、碳纖維和聚酰亞胺薄膜等材料，加工容易，便于采用數(shù)控微加工批量生產(chǎn)，有利于結(jié)構(gòu)整體微型化。此外，本裝置采用的空心杯電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)源，不需要很高的電源電壓，市面上常見(jiàn)的聚合物鋰電池就可以作為電源，這便于微飛行器自己攜帶電源。盡管本發(fā)明的內(nèi)容已經(jīng)通過(guò)上述優(yōu)選實(shí)施例作了詳細(xì)介紹，但應(yīng)當(dāng)認(rèn)識(shí)到上述的 描述不應(yīng)被認(rèn)為是對(duì)本發(fā)明的限制。在本領(lǐng)域技術(shù)人員閱讀了上述內(nèi)容后，對(duì)于本發(fā)明的多種修改和替代都將是顯而易見(jiàn)的。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)由所附的權(quán)利要求來(lái)限定。
權(quán)利要求
1.一種仿蜂鳥(niǎo)撲翼微飛行器,包括機(jī)架、減速齒輪組、電機(jī)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、平行軸結(jié)構(gòu)以及一對(duì)翅膀，其特征在于所述減速齒輪組直接安裝在機(jī)架上面，電機(jī)通過(guò)過(guò)盈配合與機(jī)架形成一個(gè)統(tǒng)一的整體，平行軸結(jié)構(gòu)通過(guò)幾何關(guān)系的限制以及軸承的作用與機(jī)架裝配在一起，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的兩端分別與減速齒輪組的大齒輪和平行軸結(jié)構(gòu)相連接，一對(duì)翅膀通過(guò)一個(gè)翅膀連接件與平行軸結(jié)構(gòu)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種仿蜂鳥(niǎo)撲翼微飛行器，其特征在于所述的機(jī)架由多個(gè)零件粘結(jié)而成，或者通過(guò)三維打印的方法制作而成。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種仿蜂鳥(niǎo)撲翼微飛行器，其特征在于所述的機(jī)架由天花板、連接件、底座與一對(duì)底座擋板所組成；連接件的兩端分別與天花板和底座相粘合在一起，構(gòu)成機(jī)架的基本框架；天花板上面的孔用來(lái)定位平行軸結(jié)構(gòu)；連接件上的矩形槽用來(lái)約束傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的自由度；底座上的孔按由大到小的順序而言分別安裝著電機(jī)、平行軸結(jié)構(gòu)和減速齒輪組；底座擋板則被粘合在底座下面，起到了支撐平行軸結(jié)構(gòu)附屬軸承的作用。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種仿蜂鳥(niǎo)撲翼微飛行器，其特征在于所述的平行軸結(jié)構(gòu)由一對(duì)階梯軸組成，且該平行軸結(jié)構(gòu)一端通過(guò)軸承連接在機(jī)架底部，另一端通過(guò)間隙配合連接在機(jī)架頂部，從而能夠繞著自身的軸線(xiàn)進(jìn)行自由的旋轉(zhuǎn)。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種仿蜂鳥(niǎo)撲翼微飛行器，其特征在于所述的減速齒輪組由塑料齒輪構(gòu)成，并且輸出端的大齒輪與作為傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的連桿結(jié)構(gòu)相連。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種仿蜂鳥(niǎo)撲翼微飛行器，其特征在于所述的電機(jī)采用空心杯電機(jī)，通過(guò)過(guò)盈配合安裝在底座上面有著最大直徑的孔處；大齒輪為普通的塑料齒輪，安裝在底座上面有著最小直徑的孔處，可以自由旋轉(zhuǎn)；同時(shí)，作為與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的接口，大齒輪上面鉆有小孔，這使得大齒輪起到了曲柄的作用；小齒輪也是塑料齒輪，安裝在電機(jī)的輸出軸上面，作為主軸齒輪。
7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的一種仿蜂鳥(niǎo)撲翼微飛行器,其特征在于所述的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)由連桿結(jié)構(gòu)構(gòu)成，該連桿結(jié)構(gòu)屬于“曲柄-滑塊”加“滑塊-搖桿”的結(jié)構(gòu)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種仿蜂鳥(niǎo)撲翼微飛行器，其特征在于所述的連桿結(jié)構(gòu)包括四個(gè)連桿組成，其中第一連桿的一端與大齒輪相連，另一端與第二連桿相連，在“曲柄-滑塊”結(jié)構(gòu)中起著連桿的作用；第二連桿的一端與第一連桿相連，一端與機(jī)架連接件相連，另一端與第三連桿相連，在“曲柄-滑塊”與“滑塊-搖桿”結(jié)構(gòu)中都起著滑塊的作用；第三連桿一端與第二連桿相連，另一端與第四連桿相連，在“滑塊-搖桿”結(jié)構(gòu)中起著連桿的作用；第四連桿一端與第三連桿相連，另一端通過(guò)過(guò)盈配合與平行軸結(jié)構(gòu)中的平行軸相連，帶動(dòng)平行軸實(shí)現(xiàn)往復(fù)的轉(zhuǎn)動(dòng)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的一種仿蜂鳥(niǎo)撲翼微飛行器,其特征在于所述的一對(duì)翅膀形狀完全對(duì)稱(chēng)，且均由碳纖維材料的翅脈與聚酰亞胺材料的薄膜組成，這里的翅脈包括翅膀前緣的主脈、翅膀根部的輔脈和翅膀表面的輔脈，通過(guò)調(diào)節(jié)這三根翅脈的長(zhǎng)度與直徑，就能夠?qū)Τ岚虻男阅苓M(jìn)行優(yōu)化。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的仿蜂鳥(niǎo)撲翼微飛行器，其特征在于所述翅膀連接件將翅膀與實(shí)現(xiàn)了拍打運(yùn)動(dòng)的平行軸結(jié)構(gòu)連接了起來(lái)，實(shí)現(xiàn)兩翅膀的拍打運(yùn)動(dòng)完全對(duì)稱(chēng)。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)一種仿生微飛行器領(lǐng)域的仿蜂鳥(niǎo)撲翼微飛行器，包括機(jī)架、減速齒輪組、電機(jī)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、平行軸結(jié)構(gòu)以及一對(duì)翅膀。其中機(jī)架上面直接裝配減速齒輪組、電機(jī)和平行軸結(jié)構(gòu)；傳動(dòng)機(jī)構(gòu)裝配在減速齒輪組和平行軸結(jié)構(gòu)之間，用來(lái)將減速齒輪組輸出的連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)化成平行軸的往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)；一對(duì)翅膀裝配在平行軸結(jié)構(gòu)上面，從而實(shí)現(xiàn)自身的拍打運(yùn)動(dòng)，并與其他部分形成一個(gè)完整的撲翼微飛行器。本發(fā)明中兩翅膀的拍打運(yùn)動(dòng)完全對(duì)稱(chēng)，很大程度上減小了振動(dòng)對(duì)飛行器性能的影響，降低了飛行器的控制難度；同時(shí)，本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)潔合理，便于加工，更便于進(jìn)行改進(jìn)以完成各種復(fù)雜的任務(wù)。
文檔編號(hào)B64C33/00GK102815399SQ20121028245
公開(kāi)日2012年12月12日 申請(qǐng)日期2012年8月9日 優(yōu)先權(quán)日2012年8月9日
發(fā)明者張衛(wèi)平, 楊宋淵, 柯?？? 譚小波, 陳文元, 劉武, 崔峰, 吳校生 申請(qǐng)人:上海交通大學(xué)