專利名稱：一種具有滾動(dòng)功能的多旋翼飛行器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及飛行器和航模領(lǐng)域，特別是ー種具有滾動(dòng)功能的多旋翼飛行器。
背景技術(shù)：
具有垂直起降和懸停等功能的多旋翼飛行器，不但在軍事領(lǐng)域發(fā)揮著重要的作用，在災(zāi)害現(xiàn)場救助，危險(xiǎn)環(huán)境探査、交通監(jiān)視、電カ巡航以及空中拍攝等多個(gè)領(lǐng)域也展示出巨大應(yīng)用潛力，備受關(guān)注。目前的多旋翼飛行器主要有四旋翼、六旋翼、八旋翼、十二旋翼等結(jié)構(gòu)形式，比如Xaircraft、德國Microdrone公司、加拿大DranganfIyer公司的多旋翼飛行器等,其特點(diǎn)是
通過控制多個(gè)旋翼的轉(zhuǎn)速大小改變旋翼升力和轉(zhuǎn)矩大小，實(shí)現(xiàn)飛行器姿態(tài)和運(yùn)動(dòng)的改變，從結(jié)構(gòu)上來看，其旋轉(zhuǎn)中心均在同一平面上，存在的共性問題是飛行器自身是ー個(gè)運(yùn)動(dòng)耦合系統(tǒng)，飛行中的運(yùn)動(dòng)方向和姿態(tài)耦合，制約著飛行器靈活性和操縱性的提高。因此，研制出ー種具有高度靈活性和操縱性的新型結(jié)構(gòu)飛行器勢在必行。

發(fā)明內(nèi)容
針對上述問題，為解決現(xiàn)有技術(shù)的多旋翼飛行器的靈活性和操縱性較差的問題，本發(fā)明提供了ー種具有滾動(dòng)功能的多旋翼飛行器。為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的具有滾動(dòng)功能的多旋翼飛行器具體如下ー種具有滾動(dòng)功能的多旋翼飛行器，包括所處平面相互正交，互相交叉的連在一起半徑相等的三個(gè)圓環(huán)；任意兩個(gè)所述圓環(huán)在相互交叉的位置分別設(shè)有ー個(gè)連接節(jié)點(diǎn)；球形的機(jī)體，設(shè)置在三個(gè)所述圓環(huán)中心的位置；連接臂，分別設(shè)置在每個(gè)所述連接節(jié)點(diǎn)與所述機(jī)體之間；六個(gè)所述連接臂分別處于三條相互垂直的直線上；一條直線方向上的兩個(gè)所述連接臂，在相對三個(gè)所述圓環(huán)中心的對稱位置上分別設(shè)有ー個(gè)動(dòng)カ単元；所述機(jī)體的內(nèi)部設(shè)有為多個(gè)所述動(dòng)カ單元提供動(dòng)カ的能量源，以及控制多個(gè)所述動(dòng)カ單元的飛行控制系統(tǒng)。上述技術(shù)方案中，所述機(jī)體的底部還設(shè)有起到平衡作用的載荷。上述技術(shù)方案中，所述動(dòng)カ單元設(shè)置在所述連接臂的中間位置。上述技術(shù)方案中，同一直線方向的兩個(gè)所述連接臂上的所述動(dòng)カ単元的旋轉(zhuǎn)軸線相互平行；不同直線方向的所述連接臂上的所述動(dòng)カ単元的旋轉(zhuǎn)軸線相互垂直。上述技術(shù)方案中，所述連接節(jié)點(diǎn)包括配合壓緊的上壓件和下壓件。上述技術(shù)方案中，所述動(dòng)カ単元包括永磁無刷直流電機(jī)、電機(jī)座、支座、驅(qū)動(dòng)器和旋翼；所述永磁無刷直流電機(jī)固定于電機(jī)座上，其上端同軸安裝旋翼，下端安裝驅(qū)動(dòng)器；所述電機(jī)座固定在所述支座上；所述支座為空心圓柱體。
上述技術(shù)方案中，所述動(dòng)カ単元的旋翼葉片為雙頭反向?qū)ΨQ翼型或雙頭反向非對稱翼型。上述技術(shù)方案中，所述連接臂通過內(nèi)接件、外接件與所述機(jī)體配合連接；所述內(nèi)接件外表面為球形，與機(jī)體內(nèi)表面曲率半徑相同；所述外接件外表面為球形，與所述機(jī)體外表面曲率半徑相同。上述技術(shù)方案中，所述內(nèi)接件、所述外接件和所述機(jī)體，均設(shè)有多個(gè)用來走線和機(jī)械連接的通孔。上述技術(shù)方案中，所述連接臂為可安裝導(dǎo)線的中空結(jié)構(gòu)。本發(fā)明的具有滾動(dòng)功能的多旋翼飛行器，具有如下有益效果通過六個(gè)動(dòng)カ單元根據(jù)所描述的規(guī)則安裝結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系進(jìn)行空間布局，可使飛行器在空間任意方向均具有力和力矩的矢量，避免了傳統(tǒng)多旋翼飛行器沿某一方向沒有力和力矩矢量的問題，從而使得飛行器可以在任意方向任意姿態(tài)下保持平衡或飛行，配合連接臂端部的三個(gè)圓環(huán)，還可以沿地面滾動(dòng)前進(jìn)或越過障礙物，因此該飛行器具有極高的靈活性。由于六個(gè)動(dòng)カ單元中每兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸線分別與X軸，y軸，z軸平行，所以六個(gè)動(dòng)カ單元中每兩個(gè)動(dòng)カ單元的升力和力矩矢量與其他兩對動(dòng)力単元的升力矢量和力矩矢量正交，因此在保持相同動(dòng)カ單元情況下，該組合動(dòng)カ單元在任意方向上所需的升力和カ矩最小，可有效節(jié)約飛行器的能量，提高飛行器的飛行效率。由于飛行器六個(gè)動(dòng)カ単元中每兩個(gè)動(dòng)カ單元的升力矢量和力矩矢量與其他兩對動(dòng)カ單元的升力矢量和力矩矢量正交，因此飛行器在機(jī)體坐標(biāo)系XYZ三軸上均有力和カ矩的分量，有效地增加了飛行器操縱性和穩(wěn)定性。由于飛行器六個(gè)動(dòng)カ單元中每兩個(gè)動(dòng)カ單元的升力和力矩矢量與其他兩對動(dòng)力単元的升力和力矩矢量正交，使得飛行器的運(yùn)動(dòng)方向和姿態(tài)完全解耦，有效地降低了飛行控制系統(tǒng)難度，提高了控制系統(tǒng)可靠性。當(dāng)飛行器某個(gè)或某些動(dòng)カ単元出現(xiàn)故障時(shí)，只要保證飛行器升力方向相同的兩個(gè)動(dòng)カ單元或三個(gè)升カ矢量正交的動(dòng)カ單元正常工作，該飛行器即可安全著陸，因此，該飛行器具有較強(qiáng)的容錯(cuò)能力和安全性。飛行器的旋翼置于圓環(huán)之內(nèi)，降低了旋翼損壞可能性，避免了人員傷害，安全性、防護(hù)性好。


圖I表示本發(fā)明的具有滾動(dòng)功能的多旋翼飛行器ー種具體實(shí)施方式
的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2表示圖I所示的具體實(shí)施方式
的結(jié)構(gòu)空間位置示意圖。圖3表示圖I所示的具體實(shí)施方式
的旋轉(zhuǎn)中心在面20或21上投影示意圖。圖4表示圖I所示的具體實(shí)施方式
的圓環(huán)安裝結(jié)構(gòu)示意圖。圖5表示圖I所示的具體實(shí)施方式
的連接臂與機(jī)體安裝結(jié)構(gòu)示意圖。圖6表示圖I所示的具體實(shí)施方式
的動(dòng)カ單元結(jié)構(gòu)示意圖。圖7表示圖I所示的具體實(shí)施方式
的連接臂與動(dòng)カ單元安裝結(jié)構(gòu)示意圖。圖中附圖標(biāo)記表示為
1-3、圓環(huán)；4-9、連接臂；10_15、動(dòng)カ單元；18、載荷；19、機(jī)體；20、平面;21、平面；22、圓周；23、圓周；24、內(nèi)接件；25、外接件；26、內(nèi)接件、27、外接件；28、螺栓；50、下壓件；51、上壓件；66、平面20和21中間的平面；67、機(jī)體上蓋；201、永磁無刷直流電機(jī)；202、電機(jī)座；203、支座；204、驅(qū)動(dòng)器；205、旋翼；2-1/4、圓環(huán)2的四分之ー圓環(huán)；3_1/2、圓環(huán)3的二分之ー圓環(huán)；101、動(dòng)カ單元10的旋轉(zhuǎn)中心；111、動(dòng)カ單元11的旋轉(zhuǎn)中心；121、動(dòng)カ單元12的旋轉(zhuǎn)中心；131、動(dòng)カ單元13的旋轉(zhuǎn)中心；141、動(dòng)カ單元14的旋轉(zhuǎn)中心；151、動(dòng)カ單元15的旋轉(zhuǎn)中心?！?br> 具體實(shí)施例方式本發(fā)明的發(fā)明思想為ー種具有滾動(dòng)功能的多旋翼飛行器，包括所處平面相互正交，互相交叉的連在一起半徑相等的三個(gè)圓環(huán)；其中，任意兩個(gè)所述圓環(huán)在相互交叉的位置分別設(shè)有ー個(gè)連接節(jié)點(diǎn)，用以連接兩圓環(huán)。此外，本發(fā)明的多旋翼飛行器還包括設(shè)置在三個(gè)所述圓環(huán)中心的位置球形的機(jī)體，以及六個(gè)連接臂，每個(gè)連接臂分別設(shè)置在每個(gè)所述連接節(jié)點(diǎn)與所述機(jī)體之間。本發(fā)明的具有滾動(dòng)功能的多旋翼飛行器中，六個(gè)所述連接臂分別處于三條相互垂直的直線上。同一條直線方向上的兩個(gè)所述連接臂，在相對三個(gè)所述圓環(huán)中心的對稱位置上分別設(shè)有ー個(gè)動(dòng)カ単元。同一直線方向的兩個(gè)所述連接臂上的所述動(dòng)カ単元的旋轉(zhuǎn)軸線相互平行；不同直線方向的所述連接臂上的所述動(dòng)カ単元的旋轉(zhuǎn)軸線相互垂直。所述機(jī)體的內(nèi)部設(shè)有為多個(gè)所述動(dòng)カ單元提供動(dòng)力的能量源，以及控制多個(gè)所述動(dòng)力單元的飛行控制系統(tǒng)。所述機(jī)體的底部還設(shè)有起到平衡作用的載荷。為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合實(shí)施例，對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一歩詳細(xì)說明，應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。圖I至7顯示本發(fā)明的具有滾動(dòng)功能的多旋翼飛行器ー種具體實(shí)施方式
。如圖I、2所示，本發(fā)明的具有滾動(dòng)功能的多旋翼飛行器包括圓環(huán)I、圓環(huán)2、圓環(huán)3、連接臂4-連接臂9 (包括連接臂4、連接臂5、連接臂6、連接臂7、連接臂8以及連接臂9)，六個(gè)動(dòng)カ単元?jiǎng)鹰珕卧?0-動(dòng)カ單元15 (包括動(dòng)カ單元10、包括動(dòng)カ單元11、包括動(dòng)カ單元12、包括動(dòng)カ單元13、包括動(dòng)カ單元14以及動(dòng)カ單元15),能量源,飛行控制系統(tǒng),載荷18,機(jī)體19,機(jī)體上蓋67。機(jī)體19為空心球形，機(jī)體19通過連接臂4-連接臂9分別連接動(dòng)カ單元10-動(dòng)力単元15 ;能量源和飛行控制系統(tǒng)安裝在機(jī)體19內(nèi)部，載荷18安裝在機(jī)體19底部。機(jī)體19采用碳纖維材料或玻纖材料制成。動(dòng)カ單元10、動(dòng)カ單元11、動(dòng)カ單元12的旋轉(zhuǎn)中心在平面20上，并成120度夾角均勻分布在圓周22上；動(dòng)カ單元13、動(dòng)カ單元14、動(dòng)カ單元15的旋轉(zhuǎn)中心在平面21上，并成120度夾角均勻分布在圓周23上；平面20與平面21平行但不共面，圓周22在平面21上的投影與圓周23重合。飛行器的結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系，其原點(diǎn)為圓周22圓心和圓周23圓心連線的中點(diǎn)，xyz軸與平面20或21均成45度夾角，指向朝上，直角坐標(biāo)系滿足右手坐標(biāo)系法則。
動(dòng)カ單元10旋轉(zhuǎn)中心與動(dòng)カ單元13旋轉(zhuǎn)中心連線平行于X軸,旋轉(zhuǎn)軸線平行于y軸，升力朝上；動(dòng)カ單元11旋轉(zhuǎn)中心與動(dòng)カ單元14旋轉(zhuǎn)中心連線平行于y軸,旋轉(zhuǎn)軸線平行于z軸,升力朝上；動(dòng)カ單元12旋轉(zhuǎn)中心與動(dòng)カ單元15旋轉(zhuǎn)中心連線平行于z軸,旋轉(zhuǎn)軸線平行于X軸，升力朝上。平面20上的動(dòng)カ單元10、動(dòng)カ單元11、動(dòng)カ單元12旋轉(zhuǎn)方向相同，平面21上的動(dòng)カ單元13、動(dòng)カ單元14、動(dòng)カ單元15旋轉(zhuǎn)方向相同,但平面20上的動(dòng)カ單元與平面21上的動(dòng)カ單元的扭矩矢量方向相反。連接臂4、連接臂7的幾何中心線與X軸平行，連接臂5與連接臂8幾何中心線與y軸平行，連接臂6與連接臂9幾何中心線與z軸平行，連接臂為中空結(jié)構(gòu)，中空部分安裝導(dǎo)線。六個(gè)動(dòng)カ單元的旋轉(zhuǎn)中心在平面20或平面21上的投影成60度角均勻分布，如圖3所示。
·
圓環(huán)I、圓環(huán)2、圓環(huán)3的半徑相等，圓環(huán)I通過連接臂4、連接臂7、連接臂5、連接臂8的端點(diǎn)，圓環(huán)I幾何中心線經(jīng)過xy平面；圓環(huán)2通過連接臂5、連接臂8、連接臂6、連接臂9的端點(diǎn)，圓環(huán)2幾何中心線經(jīng)過yz平面；圓環(huán)3通過連接臂6、連接臂9、連接臂4、連接臂7的端點(diǎn)，圓環(huán)3幾何中心線經(jīng)過Zx平面。圓環(huán)I、圓環(huán)2、圓環(huán)3均由兩個(gè)四分之一圓環(huán)和ー個(gè)半圓環(huán)組成，如圖4所示，在所述圓環(huán)相交的位置處設(shè)有連接節(jié)點(diǎn)，所述連接節(jié)點(diǎn)包括上壓件50和下壓件51。通過下壓件50、上壓件51配合壓緊以及螺栓的固定，兩個(gè)圓環(huán)2的四分之ー圓環(huán)2-1/4與圓環(huán)3的二分之ー圓環(huán)3-1/2在相交的位置連接起來。下壓件50與連接臂6由環(huán)氧樹脂膠粘接固定。如圖5所示，所述機(jī)體19與連接臂4-連接臂9的連接通過內(nèi)接件24、外接件25與機(jī)體19配合，采用機(jī)械和粘接兩種方式同時(shí)固定，內(nèi)接件24外表面為球形，且與機(jī)體19內(nèi)表面曲率半徑相同，外接件25外表面為球形，且與機(jī)體19外表面曲率半徑相同，內(nèi)接件24、外接件25與機(jī)體19均設(shè)有五個(gè)通孔，兩個(gè)通孔用于機(jī)械連接，其余三個(gè)通孔走線，安裝時(shí)通孔對齊，將內(nèi)接件24的球形面與機(jī)體19的內(nèi)表面相配合粘接，通孔對齊，外接件25的球形面與機(jī)體19的外表面相配合粘接，通孔對齊，利用兩個(gè)螺栓穿過兩個(gè)通孔擰緊，粘接采用環(huán)氧樹脂膠，外接件25另一端與連接臂固定。如圖6所示,所述動(dòng)カ單元10-動(dòng)カ單元15由永磁無刷直流電機(jī)201、電機(jī)座202、支座203、驅(qū)動(dòng)器204和旋翼205組成，永磁無刷直流電機(jī)201上端同軸安裝旋翼205，下端安裝驅(qū)動(dòng)器204，并固定于電機(jī)座202上，電機(jī)座202固定在支座203上，支座203為空心圓柱體。如圖7所示,所述動(dòng)カ單元10-動(dòng)カ單元15與連接臂4-連接臂9的連接是通過內(nèi)接件26、外接件27與支座203配合，采用機(jī)械和粘接兩種方式同時(shí)固定，內(nèi)接件26外表面為圓柱形，且與支座203內(nèi)圓柱面半徑相同，外接件27外表面為圓柱形，且與支座203外表面半徑相同，內(nèi)接件26、外接件27與支座203均設(shè)有五個(gè)通孔，兩個(gè)用于機(jī)械連接，其余三個(gè)走線，安裝時(shí)通孔對齊，將內(nèi)接件26的圓柱形面與支座203的內(nèi)表面相配合粘接，通孔對齊，外接件27的圓柱形面與支座203的外表面相配合粘接，通孔對齊，利用兩個(gè)螺栓28穿過兩個(gè)通孔擰緊，粘接采用環(huán)氧樹脂膠，外接件27另一端與連接臂固定。
動(dòng)カ單元10-動(dòng)カ單元15的旋翼葉片可采用常規(guī)NACA翼型，采用雙頭反向?qū)ΨQ翼型或雙頭反向非対稱翼型通過調(diào)節(jié)旋轉(zhuǎn)方向可產(chǎn)生向上或向下的升カ以及正負(fù)方向的扭矩。本發(fā)明的具有滾動(dòng)功能的多旋翼飛行器的飛行原理如下動(dòng)カ單元10、動(dòng)カ單元11、動(dòng)カ單元12安裝相同旋翼,旋轉(zhuǎn)方向?yàn)轫槙r(shí)針,動(dòng)カ單元13、動(dòng)カ單元14、動(dòng)カ單元15安裝相同旋翼,旋轉(zhuǎn)方向?yàn)槟鏁r(shí)針。當(dāng)上述六個(gè)動(dòng)カ單元旋翼以相同的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)，該飛行器合扭カ為零。調(diào)節(jié)六個(gè)旋翼轉(zhuǎn)速使產(chǎn)生的升力在重力方向的合力與重力相等時(shí)，該飛行器在一定高度懸停。當(dāng)六個(gè)旋翼轉(zhuǎn)速同時(shí)增加或減小時(shí)，飛行器可沿重力方向上升或下降。調(diào)節(jié)六個(gè)旋翼轉(zhuǎn)速,使動(dòng)カ單元10、動(dòng)カ單元11、動(dòng)カ單元12轉(zhuǎn)速相同,動(dòng)カ單元13、動(dòng)カ單元14、動(dòng)カ單元15轉(zhuǎn)速相同，但兩者轉(zhuǎn)速不同，因此產(chǎn)生沿重力方向的扭矩，飛行器可繞重力方向滾轉(zhuǎn)。由于六個(gè)動(dòng)カ單元產(chǎn)生的升力矢量互相垂直，因此，調(diào)節(jié)六個(gè)動(dòng)カ單元旋翼的轉(zhuǎn)速大小和方向可產(chǎn)生任意方向的力矢量和扭矩，實(shí)現(xiàn)飛行器運(yùn)動(dòng)和姿態(tài)的解·耦，飛行器可以完成不同的運(yùn)動(dòng)和姿態(tài)變化，配合圓環(huán)使用，飛行器可以沿地面滾動(dòng)前進(jìn)或越過障礙物，該飛行器具有極高的靈活性和操縱性。顯然，上述實(shí)施例僅僅是為清楚地說明所作的舉例，而并非對實(shí)施方式的限定。對于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在上述說明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動(dòng)。這里無需也無法對所有的實(shí)施方式予以窮舉。而由此所引伸出的顯而易見的變化或變動(dòng)仍處于本發(fā)明創(chuàng)造的保護(hù)范圍之中。
權(quán)利要求
1.一種具有滾動(dòng)功能的多旋翼飛行器，其特征在于，包括 所處平面相互正交，互相交叉的連在一起半徑相等的三個(gè)圓環(huán)；任意兩個(gè)所述圓環(huán)在相互交叉的位置分別設(shè)有一個(gè)連接節(jié)點(diǎn)； 球形的機(jī)體，設(shè)置在三個(gè)所述圓環(huán)中心的位置； 連接臂，分別設(shè)置在每個(gè)所述連接節(jié)點(diǎn)與所述機(jī)體之間； 六個(gè)所述連接臂分別處于三條相互垂直的直線上；一條直線方向上的兩個(gè)所述連接臂，在相對三個(gè)所述圓環(huán)中心的對稱位置上分別設(shè)有一個(gè)動(dòng)力單元； 所述機(jī)體的內(nèi)部設(shè)有為多個(gè)所述動(dòng)力單元提供動(dòng)力的能量源，以及控制多個(gè)所述動(dòng)力單元的飛行控制系統(tǒng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的多旋翼飛行器，其特征在于，所述機(jī)體的底部還設(shè)有起到平衡作用的載荷。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的多旋翼飛行器，其特征在于，所述動(dòng)力單元設(shè)置在所述連接臂的中間位置。
4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任意一項(xiàng)所述的多旋翼飛行器，其特征在于， 同一直線方向的兩個(gè)所述連接臂上的所述動(dòng)力單元的旋轉(zhuǎn)軸線相互平行；不同直線方向的所述連接臂上的所述動(dòng)力單元的旋轉(zhuǎn)軸線相互垂直。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多旋翼飛行器，其特征在于，所述連接節(jié)點(diǎn)包括配合壓緊的上壓件和下壓件。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多旋翼飛行器，其特征在于，所述動(dòng)力單元包括永磁無刷直流電機(jī)、電機(jī)座、支座、驅(qū)動(dòng)器和旋翼； 所述永磁無刷直流電機(jī)固定于電機(jī)座上，其上端同軸安裝旋翼，下端安裝驅(qū)動(dòng)器；所述電機(jī)座固定在所述支座上；所述支座為空心圓柱體。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的多旋翼飛行器，其特征在于，所述動(dòng)力單元的旋翼葉片為雙頭反向?qū)ΨQ翼型或雙頭反向非對稱翼型。
8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多旋翼飛行器，其特征在于，所述連接臂通過內(nèi)接件、外接件與所述機(jī)體配合連接； 所述內(nèi)接件外表面為球形，與機(jī)體內(nèi)表面曲率半徑相同；所述外接件外表面為球形，與所述機(jī)體外表面曲率半徑相同。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的多旋翼飛行器，其特征在于，所述內(nèi)接件、所述外接件和所述機(jī)體，均設(shè)有多個(gè)用來走線和機(jī)械連接的通孔。
10.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多旋翼飛行器，其特征在于，所述連接臂為可安裝導(dǎo)線的中空結(jié)構(gòu)。
全文摘要
本發(fā)明涉及航模和飛行器領(lǐng)域，特別是一種具有滾動(dòng)功能的多旋翼飛行器。本發(fā)明包括三個(gè)圓環(huán)、連接臂，六個(gè)動(dòng)力單元，能量源，飛行控制系統(tǒng)，載荷，機(jī)體，機(jī)體上蓋，其中，三個(gè)動(dòng)力單元旋轉(zhuǎn)中心在同一平面，另外三個(gè)動(dòng)力單元旋轉(zhuǎn)中心在另一平面，兩平面平行但不重合，六個(gè)動(dòng)力單元產(chǎn)生的升力矢量和力矩矢量彼此正交，調(diào)節(jié)六個(gè)動(dòng)力單元旋翼的轉(zhuǎn)速大小和方向可產(chǎn)生任意方向的力矢量和扭矩，實(shí)現(xiàn)飛行器運(yùn)動(dòng)和姿態(tài)的解耦，飛行器可以完成不同的運(yùn)動(dòng)和姿態(tài)變化，配合圓環(huán)使用，飛行器可以沿地面滾動(dòng)前進(jìn)或越過障礙物，該飛行器具有極高的靈活性和操縱性。
文檔編號B64C27/08GK102785775SQ20121027965
公開日2012年11月21日 申請日期2012年8月8日 優(yōu)先權(quán)日2012年8月8日
發(fā)明者孫強(qiáng), 白越, 高慶嘉 申請人:中國科學(xué)院長春光學(xué)精密機(jī)械與物理研究所