動力轉(zhuǎn)向裝置及動力轉(zhuǎn)向裝置的控制裝置的制造方法
【專利摘要】一種動力轉(zhuǎn)向裝置及動力轉(zhuǎn)向裝置的控制裝置，具有分別具有至少雙系統(tǒng)的冗余度的轉(zhuǎn)向操縱扭矩傳感器(TS1、TS2)、轉(zhuǎn)向操縱角傳感器(AS1、AS2)、馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角傳感器(61、62)，通常情況下，在所述分別為雙系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向操縱扭矩傳感器(TS1、TS2)、轉(zhuǎn)向操縱角傳感器(AS1、AS2)、馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角傳感器(61、62)中，基于一個系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向操縱扭矩檢測信號、轉(zhuǎn)向操縱角檢測信號、馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角檢測信號來進(jìn)行轉(zhuǎn)向操縱輔助控制。在雙系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向操縱扭矩傳感器(TS1、TS2)、轉(zhuǎn)向操縱角傳感器(AS1、AS2)、馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角傳感器(61、62)分別進(jìn)行冗余監(jiān)視，并在所述冗余監(jiān)視中檢測出異常的情況下，切換成替代信號。由此，在動力轉(zhuǎn)向裝置及動力轉(zhuǎn)向裝置的控制裝置中，即使在傳感器輸出信號中產(chǎn)生了異常的情況下，也可以保留轉(zhuǎn)向操縱輔助功能。
【專利說明】
動力轉(zhuǎn)向裝置及動力轉(zhuǎn)向裝置的控制裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及動力轉(zhuǎn)向裝置及動力轉(zhuǎn)向裝置的控制裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來，隨著EPS的普及，希望進(jìn)一步提高產(chǎn)品價值。在這樣的情況下，在萬一發(fā)生故障時，即便是在有限的時間內(nèi)，也希望保留轉(zhuǎn)向操縱輔助功能。
[0003]在專利文獻(xiàn)I公開有為了保留EPS的轉(zhuǎn)向操縱輔助功能，在檢測到扭矩傳感器的異常的情況下，從該扭矩傳感器的輸出信號切換成從扭桿的上游及下游的信號生成的替代信號，繼續(xù)進(jìn)行轉(zhuǎn)向操縱輔助控制的技術(shù)。
[0004]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)
[0006]專利文獻(xiàn)I:(日本)特開2005-206070號公報
【發(fā)明內(nèi)容】
[0007]由于如上所述的原因，在動力轉(zhuǎn)向裝置及動力轉(zhuǎn)向裝置的控制裝置中，其課題在于，即使在傳感器輸出信號產(chǎn)生異常的情況下，也可以保留轉(zhuǎn)向操縱輔助功能。
[0008]本發(fā)明是鑒于上述以往的問題而做出的，作為一實施方式，其特征在于，具有:分別具有至少雙系統(tǒng)的冗余度的轉(zhuǎn)向操縱扭矩傳感器、轉(zhuǎn)向操縱角傳感器、馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角傳感器;在通常情況下，基于所述分別為雙系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向操縱扭矩傳感器、轉(zhuǎn)向操縱角傳感器、馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角傳感器的其中一個系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向操縱扭矩檢測信號、轉(zhuǎn)向操縱角檢測信號、馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角檢測信號來進(jìn)行轉(zhuǎn)向操縱輔助控制；在所述雙系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向操縱扭矩傳感器、轉(zhuǎn)向操縱角傳感器、馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角傳感器分別進(jìn)行冗余監(jiān)視，并在所述冗余監(jiān)視中檢測出異常的情況下，切換成替代信號。
[0009]根據(jù)本發(fā)明，在動力轉(zhuǎn)向裝置及動力轉(zhuǎn)向裝置的控制裝置中，其課題在于，即使在傳感器輸出信號中產(chǎn)生異常的情況下，也可以保留轉(zhuǎn)向操縱輔助功能。
【附圖說明】
[0010]圖1是實施方式中的動力轉(zhuǎn)向裝置的概略圖。
[0011]圖2是實施方式中的動力轉(zhuǎn)向裝置的電氣系統(tǒng)框圖。
[0012]圖3是對轉(zhuǎn)向操縱扭矩傳感器、轉(zhuǎn)向操縱角傳感器的輸入輸出進(jìn)行表示的圖。
[0013]圖4是對實施方式I中的異常信號切換處理進(jìn)行表示的流程圖。
[0014]圖5是對實施方式I中的異常信號切換處理進(jìn)行表示的框圖。
[0015]圖6是對轉(zhuǎn)向操縱扭矩計算信號(替代信號)的計算方法進(jìn)行表示的說明圖。
[0016]圖7是對實施方式2中的異常信號切換處理進(jìn)行表示的流程圖。
[0017]圖8是對實施方式2中的異常信號切換處理進(jìn)行表示的框圖。
[0018]圖9是對轉(zhuǎn)向操縱角計算信號(替代信號)的計算方法進(jìn)行表示的說明圖。
[0019]圖10是對實施方式3中的異常信號切換處理進(jìn)行表示的流程圖。
[0020]圖11是對實施方式3中的異常信號切換處理進(jìn)行表示的框圖。
[0021]圖12是對馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角計算信號(替代信號)的計算方法進(jìn)行表示的說明圖。
[0022]圖13是對實施方式4中的異常信號切換處理進(jìn)行表示的流程圖。
[0023]圖14是對實施方式5中的異常信號切換處理進(jìn)行表示的流程圖。
[0024]圖15是表示平均信號的時間圖。
[0025]圖16是對實施方式6中的異常信號切換處理進(jìn)行表示的流程圖。
[0026]圖17是表示實施方式6及7的控制框圖。
[0027]圖18是表示轉(zhuǎn)向操縱輔助限制的一例的圖表。
[0028]圖19是表示轉(zhuǎn)向操縱輔助限制的其他例的圖表。
[0029]圖20是對實施方式7中的異常信號切換處理進(jìn)行表示的流程圖。
[0030]圖21是對實施方式8中的異常信號切換處理進(jìn)行表示的流程圖。
【具體實施方式】
[0031]以下，基于圖1?21，對根據(jù)本發(fā)明的動力轉(zhuǎn)向裝置及動力轉(zhuǎn)向裝置的控制裝置的實施方式I?8進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0032][實施方式I]
[0033]圖1是對本實施方式I中的動力轉(zhuǎn)向裝置進(jìn)行表示的概略圖。圖1所示的動力轉(zhuǎn)向裝置由方向盤(省略圖示)、轉(zhuǎn)向軸(轉(zhuǎn)向操縱軸)1、小齒輪軸2、齒條軸3構(gòu)成基本的轉(zhuǎn)向操縱機構(gòu)。根據(jù)該轉(zhuǎn)向操縱機構(gòu)，當(dāng)駕駛者對方向盤進(jìn)行旋轉(zhuǎn)操作時，該方向盤的轉(zhuǎn)向操縱扭矩經(jīng)由轉(zhuǎn)向軸I傳遞到小齒輪軸2，并且小齒輪軸2的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換成齒條軸3的直線運動，使與齒條軸3的兩端連結(jié)的左右轉(zhuǎn)向輪(省略圖示)進(jìn)行轉(zhuǎn)向。即，在齒條軸3上形成有與小齒輪軸2嚙合的齒條齒，構(gòu)成通過該齒條齒與小齒輪軸的嚙合將轉(zhuǎn)向軸I的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換成轉(zhuǎn)向動作的轉(zhuǎn)換機構(gòu)。
[0034]另外，小齒輪軸2的殼體上設(shè)有檢測方向盤的轉(zhuǎn)向操縱角的轉(zhuǎn)向操縱扭矩傳感器TS (例如，旋轉(zhuǎn)變壓器等)，并且基于轉(zhuǎn)向操縱扭矩傳感器TS的輸出信號、檢測電動馬達(dá)M的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)角的馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角傳感器6(例如，旋轉(zhuǎn)變壓器、IC等)的輸出信號、車速信息，利用控制裝置(以下，稱為ECU)的馬達(dá)控制電路(省略圖示)，進(jìn)行對電動馬達(dá)M的驅(qū)動控制，從電動馬達(dá)M經(jīng)由減速器5對齒條軸3施加轉(zhuǎn)向操縱輔助力。
[0035]電動馬達(dá)M在其輸出軸上設(shè)有減速器5，電動馬達(dá)M的旋轉(zhuǎn)在被減速的同時轉(zhuǎn)換成齒條軸3的直線運動。
[0036]另外，轉(zhuǎn)向軸I在軸向上被分割為方向盤側(cè)的輸入軸和齒條軸3側(cè)的輸
[0037]出軸。輸入軸和輸出軸經(jīng)由扭桿(省略圖示)被相互同軸連結(jié)。由此，輸入軸和輸出軸通過扭桿的扭轉(zhuǎn)變形能夠相對旋轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)向操縱扭矩傳感器TS具備檢測輸入軸側(cè)旋轉(zhuǎn)角的第一角度傳感器和檢測輸出軸側(cè)旋轉(zhuǎn)角的第二角度傳感器，基于第一角度傳感器和第二角度傳感器的輸出信號計算所述扭桿的扭轉(zhuǎn)量，由此計算轉(zhuǎn)向操縱扭矩。
[0038]另外，在該扭桿上設(shè)有轉(zhuǎn)向操縱角傳感器AS(例如，MR元件、IC等)。
[0039]圖2表示電氣系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖，圖3是表示轉(zhuǎn)向操縱扭矩傳感器TS、轉(zhuǎn)向操縱角傳感器AS、馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角傳感器6的輸入輸出的圖。如圖2、圖3所示，分別利用所述第一、第二角度傳感器即主、副兩個轉(zhuǎn)向操縱扭矩傳感器TSl、TS2、主、副兩個轉(zhuǎn)向操縱角傳感器ASl、AS2、主、副兩個馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角傳感器61、62來檢測轉(zhuǎn)向操縱扭矩、轉(zhuǎn)向操縱角、馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角，并分別將轉(zhuǎn)向操縱扭矩檢測信號Tt(主)、Tt(副)、轉(zhuǎn)向操縱角檢測信號θ8(主)、0s(gU)、馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角檢測信號θπι(主)、0m(glj)向ECU4內(nèi)的扭矩信號接收部21b、21d、轉(zhuǎn)向操縱角信號接收部21a、21c、馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角信號接收部(省略圖示)輸出。
[0040 ]電源電路7構(gòu)成傳感器類、MPU9、IC部分的電源，進(jìn)行供電。CAN通信電路8與車輛進(jìn)行數(shù)據(jù)、其它信息的交換。MPU9進(jìn)行EPS輔助控制的計算、馬達(dá)電流的控制、功能構(gòu)成部件的異常檢測、向安全狀態(tài)的過渡處理等。失效保險電路13帶有如下功能:當(dāng)由MPU9檢測到異常并判斷為必須要切斷系統(tǒng)時，基于來自MPU9的指令切斷馬達(dá)電流的電源。
[0041 ]驅(qū)動電路10基于來自MPU9的指令來驅(qū)動逆變器電路12的驅(qū)動元件。
[0042]逆變器電路12由驅(qū)動元件構(gòu)成，基于來自驅(qū)動電路10的指令工作。電動馬達(dá)M根據(jù)來自逆變器電路12的電流進(jìn)行驅(qū)動，輸出用于轉(zhuǎn)向操縱輔助的馬達(dá)扭矩。逆變器電路12的下游側(cè)的電流由作為電流檢測元件的電流傳感器Ila檢測。電流監(jiān)視電路Ilb是為了輸出從輔助控制求出的電動馬達(dá)M所需要的扭矩，監(jiān)視馬達(dá)控制所需要的電流值是否按目標(biāo)輸出的監(jiān)視裝置。
[0043]為了進(jìn)行馬達(dá)控制，設(shè)有進(jìn)行高響應(yīng)濾波處理的主、副電流檢測電路14a、14b。另夕卜，為了監(jiān)視逆變器電路12的過電流，設(shè)有檢測平均電流并進(jìn)行低響應(yīng)的濾波處理的主、副電流檢測電路15a、15b。
[0044]接著，基于圖4所示的流程圖、圖5所示的框圖、圖6的表示轉(zhuǎn)向操縱扭矩計算信號的計算例的圖，對本實施方式I中的ECU4的異常信號切換處理進(jìn)行說明。
[0045]首先，在Sla中，從主轉(zhuǎn)向操縱扭矩傳感器TSl、副轉(zhuǎn)向操縱扭矩傳感器TS2讀取轉(zhuǎn)向操縱扭矩信號Tt(主)、Tt(副)。接著，在S2a中讀取主轉(zhuǎn)向操縱角傳感器AS1、副轉(zhuǎn)向操縱角傳感器AS2的轉(zhuǎn)向操縱角檢測信號θ8(主)、0s(gU)，并在S3a中讀取主馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角傳感器61、副馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角傳感器62的馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角檢測信號0m(主hen^gij)。
[0046]其次，在S4a中，基于轉(zhuǎn)向操縱角檢測信號θ8(主)、馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角檢測信號0m(主)、扭桿的扭轉(zhuǎn)剛性值Ktb、從小齒輪軸2到馬達(dá)軸的減速比Ng，通過替代信號計算部20的第一轉(zhuǎn)向操縱扭矩計算部16a計算轉(zhuǎn)向操縱扭矩計算信號(替代信號)Tts(主)。
[0047]在此，基于圖6，對轉(zhuǎn)向操縱扭矩計算信號(替代信號)Tts(主)的計算方法進(jìn)行說明。通過將扭桿上下游的相對角度乘以扭桿的扭轉(zhuǎn)剛性值Ktb來計算轉(zhuǎn)向操縱扭矩計算信號(替代信號)Tts(主)。扭桿上游的角度使用轉(zhuǎn)向操縱角檢測信號θ8(主)。另一方面，扭桿下游的角度(小齒輪軸2的旋轉(zhuǎn)角)通過將馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角檢測信號0m(主)乘以從小齒輪軸2到馬達(dá)軸之間的減速比Ng而算出。也就是說，轉(zhuǎn)向操縱扭矩計算信號(替代信號)Tts(主)由下式(I)得出。
[0048]Tts=KtbX (0s-0p)---(l)
[0049]接著，基于轉(zhuǎn)向操縱角檢測信號0s(gU)、馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角檢測信號0m(gU)、扭桿的扭轉(zhuǎn)剛性值Ktb、從小齒輪軸2到馬達(dá)軸的減速比Ng，在替代信號計算部20的第二轉(zhuǎn)向操縱扭矩計算部16b對轉(zhuǎn)向操縱扭矩計算信號(替代信號)Tts(副)進(jìn)行計算。轉(zhuǎn)向操縱扭矩計算信號(替代信號)Tts(副)的計算方法與轉(zhuǎn)向操縱扭矩計算信號(替代信號)Tts(主)相同。此外，在本實施方式I中，通過替代信號計算電路18，將轉(zhuǎn)向操縱扭矩計算信號Tts(主)作為替代信號。
[0050]在S5a中，通過異常檢測部17a，判斷兩個轉(zhuǎn)向操縱扭矩檢測信號的偏差I(lǐng)Tt(主)-Tt(副)I是否比異常檢測閾值小。在兩個轉(zhuǎn)向操縱扭矩檢測信號的偏差|Tt(主)_Tt(副)I比異常檢測閾值小的情況下，在S6中清空異常計數(shù)，并在S7a中通過切換判斷部19將用于轉(zhuǎn)向操縱輔助控制的信號設(shè)定為轉(zhuǎn)向操縱扭矩檢測信號Tt(主)，結(jié)束該控制周期中的處理。
[0051]在S5a中，在兩個轉(zhuǎn)向操縱扭矩檢測信號的偏差|Tt(主)_Tt(副)I被判定為在異常檢測閾值以上的情況下，在S8中，通過切換判斷部19，判斷異常計數(shù)是否在規(guī)定值(規(guī)定的確定時間)以上。在異常計數(shù)在規(guī)定值以上的情況下，在S9中，通過切換判斷部19將用于轉(zhuǎn)向操縱輔助控制的信號切換成替代信號，并在SlO中使警告燈點亮，促使駕駛者注意。
[0052]在S8中，在異常計數(shù)被判定為比規(guī)定值小的情況下，在Sll中，使異常計數(shù)遞增。在兩個轉(zhuǎn)向操縱扭矩檢測信號的偏差I(lǐng)Tt(主)_Tt(副)I處于異常檢測閾值以上的狀態(tài)持續(xù)異常確定時間的情況下，該異常計數(shù)在每個控制周期遞增。
[0053]如上所述，根據(jù)本實施方式I中的動力轉(zhuǎn)向裝置，能夠通過轉(zhuǎn)向操縱角檢測信號θ8(主)、9s(副)和馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角檢測信號0m(主)、0m(gU)來計算轉(zhuǎn)向操縱扭矩計算信號(替代信號)Tts(主)、Tts(副)，故而在轉(zhuǎn)向操縱扭矩檢測信號Tt(主)、Tt(副)中的至少任一個產(chǎn)生異常的情況下，能夠利用該轉(zhuǎn)向操縱扭矩計算信號(替代信號)Tts(主)、Tts(副)來替代用于轉(zhuǎn)向操縱輔助控制的信號。其結(jié)果是，能夠利用轉(zhuǎn)向操縱扭矩計算信號(替代信號)Tts(主)、Tts(副)繼續(xù)進(jìn)行轉(zhuǎn)向操縱輔助控制，減輕駕駛者的轉(zhuǎn)向操縱負(fù)擔(dān)。另外，能夠降低因替代信號的精度差而造成的轉(zhuǎn)向操縱輔助力的變動。
[0054]另外，轉(zhuǎn)向操縱扭矩檢測信號Tt(主)、Tt(副)一同輸出轉(zhuǎn)向操縱軸的扭矩信號，故而能夠容易地進(jìn)行比較，并盡快地以高檢測精度進(jìn)行異常檢測。
[0055][實施方式2]
[0056]在實施方式I中，對轉(zhuǎn)向操縱扭矩傳感器TSl、TS2的轉(zhuǎn)向操縱扭矩檢測信號Tt(主)、Tt(副)的異常檢測、替代信號的生成進(jìn)行了說明，而在本實施方式2中，對轉(zhuǎn)向操縱角傳感器AS1、AS2的轉(zhuǎn)向操縱角檢測信號θ8(主)、0s(gU)的異常檢測、替代信號的生成進(jìn)行說明。
[0057]基于圖7的流程圖、圖8的轉(zhuǎn)向操縱角檢測信號的異常檢測框圖、圖9的表示轉(zhuǎn)向操縱角計算信號的計算例的圖，對本實施方式2中的動力轉(zhuǎn)向裝置進(jìn)行說明。
[0058]如圖7所示，關(guān)于S6、S8?Sll，本實施方式2與實施方式I相同。以下，省略對與實施方式I相同的處理的說明，僅對與實施方式I不同的處理進(jìn)行說明。
[0059]首先，在Slb?S3b中，讀取轉(zhuǎn)向操縱角檢測信號θ8(主)、0s(gU)、馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角檢測信號θπι(主)、0m(glj)、轉(zhuǎn)向操縱扭矩檢測信號Tt(主)、Tt(副)。
[0060]在本實施方式2中，為了生成轉(zhuǎn)向操縱角檢測信號θ8(主)、0s(gU)的替代信號，在替代信號計算部20的第一轉(zhuǎn)向操縱角計算部16c、第二轉(zhuǎn)向操縱角計算部16d中，計算轉(zhuǎn)向操縱角計算信號(替代信號)9ss(主)、0SS(副)，并通過替代信號計算電路18將轉(zhuǎn)向操縱角計算信號Gss(主)作為替代信號進(jìn)行輸出。
[0061]在S4b中，基于轉(zhuǎn)向操縱扭矩檢測信號Tt(主)、馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角檢測信號θπι(主)、扭桿的扭轉(zhuǎn)剛性值Ktb、從小齒輪軸2到馬達(dá)軸的減速比Ng，在第一轉(zhuǎn)向操縱角計算部16c對轉(zhuǎn)向操縱角計算信號(替代信號)Gss(主)進(jìn)行計算。
[0062]在此，基于圖9，對轉(zhuǎn)向操縱角計算信號(替代信號)0SS(主)的計算方法進(jìn)行說明。將馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角檢測信號θπι乘以從小齒輪軸2到馬達(dá)軸之間的減速比Ng，從而轉(zhuǎn)換成小齒輪軸2的旋轉(zhuǎn)角θρ。另外，將轉(zhuǎn)向操縱扭矩檢測信號Tt除以扭桿的扭轉(zhuǎn)剛性值Ktb，從而算出扭桿的扭轉(zhuǎn)角T/Ktb。在扭桿的扭轉(zhuǎn)產(chǎn)生時，在轉(zhuǎn)向操縱角與在小齒輪軸2中的旋轉(zhuǎn)角θρ之間僅相差扭桿的扭轉(zhuǎn)量，故而通過將該小齒輪軸中的旋轉(zhuǎn)角θρ和扭桿的扭轉(zhuǎn)角T/Ktb相加，能夠如下式(2)算出轉(zhuǎn)向操縱角計算信號(替代信號)0SS(主)。
[0063]0ss = Θρ+Τ/Ktb...(2)
[0064]在轉(zhuǎn)向操縱角傳感器AS設(shè)置在比扭桿更靠轉(zhuǎn)向輪一側(cè)的情況下，小齒輪軸2中的旋轉(zhuǎn)角9P為轉(zhuǎn)向操縱角計算信號0SS，故而不需要扭桿的扭轉(zhuǎn)角T/Ktb。
[0065]接著，基于轉(zhuǎn)向操縱扭矩檢測信號Tt(副)、馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角檢測信號0m(glj)、扭桿的扭轉(zhuǎn)剛性值Ktb、從小齒輪軸2到馬達(dá)軸的減速比Ng，通過第二轉(zhuǎn)向操縱角計算部16d對轉(zhuǎn)向操縱角計算信號(替代信號)Gss(副)進(jìn)行計算。轉(zhuǎn)向操縱角計算信號(替代信號)Gss(副)的計算方法與轉(zhuǎn)向操縱角計算信號9ss(主)相同
[0066]在S5b中，通過異常檢測部17b，判斷兩個轉(zhuǎn)向操縱角檢測信號的偏差I(lǐng)θ8(主)-0S(副)I是否比異常檢測閾值小。在兩個轉(zhuǎn)向操縱角檢測信號的偏差I(lǐng) 9s(主)-0s(glj) I比異常檢測閾值小的情況下，在S6中清空異常計數(shù)，并在S7b中通過切換判斷部19將用于轉(zhuǎn)向操縱輔助控制的信號設(shè)定為轉(zhuǎn)向操縱角檢測信號9s(主)，結(jié)束該控制周期中的處理。
[0067]如上所示，根據(jù)本實施方式2，起到了與實施方式I相同的作用效果。
[0068]另外，轉(zhuǎn)向操縱角檢測信號θ8(主)、0s(gU)—同輸出轉(zhuǎn)向操縱軸的角度信號，故而能夠在異常檢測部17容易地進(jìn)行比較，并盡快地以高檢測精度進(jìn)行異常的檢測。
[0069]在轉(zhuǎn)向操縱角傳感器ASl、AS2設(shè)置在比扭桿更靠方向盤一側(cè)的情況下，在扭桿上產(chǎn)生扭轉(zhuǎn)時，在轉(zhuǎn)向操縱角及馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角之間僅相差扭桿的扭轉(zhuǎn)量，故而通過修正該差值，在第一、第二轉(zhuǎn)向操縱角計算部16c、16d中能夠得到精度更高的轉(zhuǎn)向操縱角計算信號(替代信號)9ss(主)、0SS(副)。
[0070]另外，由于轉(zhuǎn)向操縱角和馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角均是角度信息，故而在轉(zhuǎn)向操縱角傳感器ASl、AS2設(shè)置在比扭桿更靠轉(zhuǎn)向輪一側(cè)的情況下，通過修正相當(dāng)于減速器5等的減速比的量，能夠從馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角檢測信號θπι(主henKgij)計算出轉(zhuǎn)向操縱角計算信號(替代信號)0SS(主)、9ss(副)。由于根據(jù)該結(jié)果計算轉(zhuǎn)向操縱角計算信號(替代信號)0SS(主)、0SS(副)，故而能夠得到精度高的值。
[0071][實施方式3]
[0072]本實施方式3對馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角傳感器61、62的馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角檢測信號0m(主)、0m(gU)的異常檢測、替代信號的生成進(jìn)行說明。
[0073]基于圖10的流程圖、圖11的馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角檢測信號的異常檢測框圖、圖12的表示馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角計算信號的計算例的圖，對本實施方式3中的轉(zhuǎn)向動力裝置進(jìn)行說明。
[0074]如圖10所示，關(guān)于S6、S8?Sll，本實施方式3與實施方式I相同。以下，省略與實施方式I相同的處理的說明，僅對與實施方式I不同的處理進(jìn)行說明。
[0075]首先，在Slc?S3c中，讀取馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角檢測信號0m(主)、0m(gU)、轉(zhuǎn)向操縱角檢測信號9S(主)、0s(glj)、轉(zhuǎn)向操縱扭矩檢測信號Tt(主)、Tt(副)。
[0076]在實施方式3中，為了生成馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角傳感器61、62的替代信號，在替代信號計算部20的第一馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角計算部16e、第二馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角計算部16f中，計算馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角計算信號(替代信號)Qms(主)、0ms(副)，并通過替代信號計算電路18將馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角計算信號0ms(主)作為替代信號輸出。
[0077]在S4c中，基于轉(zhuǎn)向操縱扭矩檢測信號Tt(主)、轉(zhuǎn)向操縱角檢測信號θ8(主)、扭桿的扭轉(zhuǎn)剛性值Ktb、從小齒輪軸到馬達(dá)中的減速比Ng，通過第一馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角計算部16e對馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角計算信號(替代信號)9ms (主)進(jìn)行計算。
[0078]在此，基于圖12，對馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角計算信號(替代信號)0ms(主)的計算方法進(jìn)行說明。從轉(zhuǎn)向操縱角檢測信號Qs(主)減去將轉(zhuǎn)向操縱扭矩檢測信號Tt(主)除以扭桿的扭轉(zhuǎn)剛性值Ktb的值Tt/Ktb，并乘以從小齒輪軸2到馬達(dá)軸之間的減速比Ng。然后，用這個值Ng*(0s-Tt/Ktb)除1，從而能夠計算出馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角計算信號(替代信號)0ms(主)。
[0079]也就是說，馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角計算信號(替代信號)0ms由下式(3)得出。
[0080]0ms = I/Ng*(Θ s-Tt/Ktb)…(3)
[0081 ]在轉(zhuǎn)向操縱角傳感器AS設(shè)置在比扭桿更靠轉(zhuǎn)向輪一側(cè)的情況下，轉(zhuǎn)向操縱角檢測信號Gs成為小齒輪軸2中的旋轉(zhuǎn)角θρ，故而不需要Tt/Ktb。
[0082]接著，基于轉(zhuǎn)向操縱扭矩檢測信號Tt(副)、轉(zhuǎn)向操縱角檢測信號0s(glj)、扭桿的扭轉(zhuǎn)剛性值Ktb、從小齒輪軸到馬達(dá)中的減速比Ng，通過第二馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角計算部16f對馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角計算信號(替代信號)Gms(副)進(jìn)行計算。馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角計算信號(替代信號)emMgU)的計算方法與馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角計算信號(替代信號)9ms(主)相同。
[0083]在S5c中，通過異常檢測部17，判斷兩個馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角檢測信號的偏差I(lǐng)0m(主)-0m(副)I是否比異常檢測閾值小。在兩個馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角檢測信號的偏差I(lǐng) θπι(主)-0m(glj) I比異常檢測閾值小的情況下，在S6中清空異常計數(shù)，并在S7c中將用于轉(zhuǎn)向操縱輔助控制的信號設(shè)定為馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角檢測信號θπι(主)，結(jié)束該控制周期中的處理。
[0084]如上所示，根據(jù)本實施方式3，起到了與實施方式1、2相同的作用效果。
[0085][實施方式4]
[0086]根據(jù)本實施方式4，在從檢測出異常到確定異常的期間，使用替代信號來進(jìn)行轉(zhuǎn)向操縱輔助控制。
[0087]基于圖13的流程圖，對本實施方式4中的動力轉(zhuǎn)向裝置進(jìn)行說明。
[0088]如圖13所示，關(guān)于Sla?Sll，本實施方式4與實施方式I相同。以下，省略與實施方式I相同的處理的說明，僅對與實施方式I不同的處理進(jìn)行說明。
[0089]在本實施方式4中，在S8中，在異常計數(shù)比規(guī)定值小的情況下，在Sll中，異常計數(shù)遞增，并且在S12中，將用于轉(zhuǎn)向操縱輔助控制的信號切換成第一轉(zhuǎn)向操縱扭矩計算信號(替代信號)Tts(主)或第二轉(zhuǎn)向操縱扭矩計算信號Tts(副)。
[0090]另外，之后，在S5a中，在兩個轉(zhuǎn)向操縱扭矩檢測信號的偏差|Tt(主)_Tt(副)I為異常檢測閾值以下的情況下，通過S6清空異常計數(shù)，并通過S7，返回基于轉(zhuǎn)向操縱扭矩檢測信號Tt(主)的通常的輔助控制。
[0091]在本實施方式4中，雖然是對轉(zhuǎn)向操縱扭矩檢測信號Tt(主)、Tt(副)的異常檢測、替代信號的生成進(jìn)行了說明，但轉(zhuǎn)向操縱角檢測信號9s(主)、0s(glj)、馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角檢測信號0m(主)、0m(glj)的異常檢測、替代信號的生成也可以采取與本實施方式4相同的方法。
[0092]如上所述，根據(jù)本實施方式4，起到了與實施方式I相同的作用效果。另外，由于在異常確定前將用于轉(zhuǎn)向操縱輔助控制的信號切換成替代信號，故而能夠盡快地確保轉(zhuǎn)向操縱的安全性。
[0093]另外，在復(fù)原到正常狀態(tài)的情況下，通過返回通常的輔助控制，能夠進(jìn)行更適當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)向操縱控制。
[0094]進(jìn)一步地，所述異常檢測部17在對規(guī)定時間的經(jīng)過時間進(jìn)行計數(shù)，并在規(guī)定時間經(jīng)過前判斷為所述異常檢測部17的異常狀態(tài)被解除時，重置所述經(jīng)過時間的計數(shù)值。由此，在正常復(fù)原后再次進(jìn)入異常狀態(tài)時，能夠重新對規(guī)定時間進(jìn)行計數(shù)，使判斷精度提高。
[0095][實施方式5]
[0096]根據(jù)本實施方式5，在從檢測出異常到確定異常為止的期間，使用平均信號進(jìn)行轉(zhuǎn)向操縱輔助控制。
[0097]基于圖14的流程圖、圖15的平均信號的時間圖，對本實施方式5中的動力轉(zhuǎn)向裝置進(jìn)行說明。
[0098]如圖14所示，關(guān)于Sla?Sll，本實施方式5與實施方式4相同。以下，省略與實施方式I相同的處理的說明，僅對與實施方式4不同的處理進(jìn)行說明。
[0099]S4a的處理后，在S14中，計算出平均信號Tav。該平均信號Tav由轉(zhuǎn)向操縱扭矩檢測信號的平均值Tav=l/2*Tt(主)+Tt(副)、或轉(zhuǎn)向操縱扭矩檢測信號與轉(zhuǎn)向操縱扭矩計算信號的平均值Tav = l/4*Tt(主)+Tt(副)+Tts(主)+Tts(副)算出。
[0100]在S8中，在異常計數(shù)比規(guī)定值小的情況下，在Sll中使異常計數(shù)遞增，并在S14中，將用于轉(zhuǎn)向操縱輔助控制的信號切換成平均信號Tav。
[0101]在本實施方式5中，雖然是對轉(zhuǎn)向操縱扭矩檢測信號Tt(主)、Tt(副)的異常檢測及平均信號Tav的生成進(jìn)行了說明，但轉(zhuǎn)向操縱角檢測信號θ8(主)、0s(gU)、馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角檢測信號θπι(主)、0m(glj)的異常檢測及平均信號Tav的生成也可以采取與本實施方式5相同的方法。
[0102]如上所述，根據(jù)本實施方式5中的動力轉(zhuǎn)向裝置，由于將更多的信號進(jìn)行平均化，因而即使一個信號成為異常的信號值而產(chǎn)生大的變化，也能夠使該變化量更加緩和。即，在轉(zhuǎn)向操縱扭矩檢測信號Tt(主)產(chǎn)生故障的情況下，在直到故障確定為止的期間，相比于直接將轉(zhuǎn)向操縱扭矩檢測信號Tt(主)用于轉(zhuǎn)向操縱輔助控制，切換成平均信號Tav能夠使直到確定異常為止的系統(tǒng)動作、以及確定異常后切換成轉(zhuǎn)向操縱扭矩計算信號(替代信號)Tt s (主)、Tt s (副)時的落差變得更小，降低切換時的方向盤沖擊。
[0103]另外，與僅將轉(zhuǎn)向操縱扭矩計算信號(替代信號)Tts(主)、Tts(副)用作替代信號的情況相比，包含轉(zhuǎn)向操縱扭矩檢測信號Tt(主)、Tt(副)自身在內(nèi)的平均值表示與實際的轉(zhuǎn)向操縱狀態(tài)接近的值，故而能夠進(jìn)行更適當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)向操縱控制。另外，雖然存在轉(zhuǎn)向操縱扭矩檢測信號Tt(主)、Tt(副)中包含有異常信號的可能性，然而通過取平均值，可以將異常信號平滑化，抑制異常信號產(chǎn)生的影響。
[0104]另外，在本實施方式5中，在確定異常后，在S9中將用于轉(zhuǎn)向操縱輔助控制的信號變更為轉(zhuǎn)向操縱扭矩計算信號(替代信號)Tts(主)，但也可以變更為平均信號Tav。
[0105][實施方式6]
[0106]根據(jù)本實施方式6，在異常確定并通過替代信號進(jìn)行轉(zhuǎn)向操縱輔助控制的情況下，對馬達(dá)的最大扭矩設(shè)置限幅處理。
[0107]基于圖16的流程圖、圖17的控制框圖、圖18的表示轉(zhuǎn)向操縱輔助限制的一例的圖、圖19的表示轉(zhuǎn)向操縱輔助限制的其他例的圖，對本實施方式6中的動力轉(zhuǎn)向裝置進(jìn)行說明。如圖16所示，關(guān)于Sla?S13、S14，本實施方式6與實施方式5相同。以下，省略與實施方式I相同的處理的說明，僅對與實施方式5不同的處理進(jìn)行說明。
[0108]另外，轉(zhuǎn)向操縱輔助控制部26進(jìn)行方向盤返回控制等，然而與本發(fā)明無直接關(guān)系，故而在此省略說明。另外，異常檢測部17b、17c、切換判斷部19b、19c與本實施方式6無直接關(guān)系，故而在此省略說明，并在實施方式7中進(jìn)行說明。
[0109]在本實施方式6中，在S8中異常計數(shù)超過規(guī)定值而確定為異常的情況下，在S9中，通過切換判斷部19a將用于轉(zhuǎn)向操縱輔助控制的信號切換成替代信號，并基于替代信號通過輔助MAP21根據(jù)車速計算出馬達(dá)指令電流。在S15中，通過限幅器23對電動馬達(dá)M的最大扭矩施加限幅處理。然后，基于限幅器23的輸出，通過馬達(dá)控制部24將馬達(dá)指令信號(電壓指令信號、電流指令信號等)輸出，經(jīng)由逆變器電路12驅(qū)動電動馬達(dá)M。
[0110]如圖18所示，在通常的輔助控制時，由實線所示的設(shè)計MAX值確定馬達(dá)扭矩的最大值，但在切換成替代信號來進(jìn)行轉(zhuǎn)向操縱輔助控制時，通過限幅器23，馬達(dá)扭矩的最大值被限制成比虛線所示的小于設(shè)計MAX值的值。
[0111]如上所述，根據(jù)本實施方式6中的動力轉(zhuǎn)向裝置，通過在異常確定的情況下進(jìn)行輔助限制，能夠確保轉(zhuǎn)向操縱的安全性。
[0112]另外，由于轉(zhuǎn)向操縱輔助力降低，故而轉(zhuǎn)向操縱力變重，駕駛者容易覺察到故障發(fā)生。
[0113]另外，如圖19所示，在通常情況下，通過輔助MAP21，對每個車速根據(jù)轉(zhuǎn)向操縱扭矩確定馬達(dá)指令電流。如圖19所示，以車速= 0km/l^t馬達(dá)指令電流大，車速= 40km/h、80km/h、120km/h時隨著車速變大馬達(dá)指令電流變小的方式進(jìn)行設(shè)定。在本實施方式6中，在確定了異常且切換成替代信號來進(jìn)行轉(zhuǎn)向操縱輔助控制時，通過限幅器23對電動馬達(dá)M的最大扭矩施加限制，但如虛線所示，也可以固定在輔助MAP21中的與車速=120km/h相當(dāng)?shù)鸟R達(dá)指令電流而限制轉(zhuǎn)向操縱輔助。
[0114][實施方式7]
[0115]根據(jù)本實施方式7，對用于生成替代信號的轉(zhuǎn)向操縱角檢測信號θ8(主)、θ8(?υ、馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角檢測信號(主)、0m(glj)進(jìn)行冗余比較。
[0116]基于圖20的流程圖、圖17所示的控制框圖，對本實施方式7中的動力轉(zhuǎn)向裝置進(jìn)行說明。如圖20所示，關(guān)于Sla?S13、S14，本實施方式7與實施方式6相同。以下，省略與實施方式6相同的處理的說明，僅對與實施方式6不同的處理進(jìn)行說明。
[0117]在S8中，在被判斷為異常確定的情況下，在S9中通過切換判斷部19a將用于轉(zhuǎn)向操縱輔助控制的信號切換成替代信號，并在S15中，通過異常檢測部17b判斷轉(zhuǎn)向操縱角檢測信號的偏差|9s(主)-0s(glj)|是否比異常檢測閾值小。
[0118]在轉(zhuǎn)向操縱角檢測信號的偏差I(lǐng)θ8(主)-0s(gU) I在異常檢測閾值以上的情況下，在S16中，通過異常檢測部17b判斷轉(zhuǎn)向操縱角用的異常計數(shù)是否在規(guī)定值以上。
[0119]在轉(zhuǎn)向操縱角用的異常計數(shù)在規(guī)定值以上的情況下，在S17中，通過失效保險判斷部13a、失效保險處理部13b切斷轉(zhuǎn)向操縱輔助控制，并在S18中，為了促使駕駛者注意而點亮警告燈。
[0120]在轉(zhuǎn)向操縱角用的異常計數(shù)比規(guī)定值小的情況下，在S19中，轉(zhuǎn)向操縱用的異常計數(shù)遞增，并且在S20中，為了促使駕駛者注意而點亮警告燈。
[0121]在S15中被判斷為轉(zhuǎn)向操縱角檢測信號的偏差|θ8(主)-0s(gU)|比異常檢測閾值銷的情況下，在S21中，通過異常檢測部17c，判斷馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角檢測信號的偏差I(lǐng) 0m(主)-0m(副)I是否比異常檢測閾值銷。在被判定為馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角檢測信號的偏差I(lǐng) θπι(主)-0m(gij) I處于異常檢測閾值以上的情況下，在S22中，通過異常檢測部17c，判斷馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角用的異常計數(shù)是否在規(guī)定值以上。
[0122]在S22中被判定為馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角用的異常計數(shù)處于規(guī)定值以上的情況下，在S23中切斷轉(zhuǎn)向操縱輔助控制，并在S24中為了促使駕駛者注意，使警告燈點亮。
[0123]在S22中被判斷為馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角用的異常計數(shù)比規(guī)定值小的情況下，在S25中清空馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角用的異常計數(shù)，并在S26中為了促使駕駛者注意，使警告燈點亮。
[0124]在S21中被判斷為馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角檢測信號的偏差|0m(主)-0m(glj)I比閾值小的情況下，在S27中，清空轉(zhuǎn)向操縱角用及馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角用的異常計數(shù)。但是，由于轉(zhuǎn)向操縱扭矩檢測信號Tt(主)或Tt(副)的異常已確定，且正在用替代信號來進(jìn)行轉(zhuǎn)向操縱輔助控制，故而在SlO中使警告燈點亮，促使駕駛者注意。
[0125]如上所示，根據(jù)本實施方式7，通過在所有的傳感器中進(jìn)行冗余監(jiān)視，能夠進(jìn)行雙重故障的檢測，使安全性提高。
[0126][實施方式8]
[0127]根據(jù)本實施方式8，在轉(zhuǎn)向操縱扭矩檢測信號Tt(主)、Tt(副)的異常已確定的情況下，對轉(zhuǎn)向操縱輔助進(jìn)行漸弱處理。
[0128]基于圖21的流程圖，對本實施方式8中的動力轉(zhuǎn)向裝置進(jìn)行說明。如圖21所示，關(guān)于Sla?S13、S14，本實施方式8與實施方式6相同。以下，省略與實施方式6相同的處理的說明，僅對與實施方式6不同的處理進(jìn)行說明。
[0129]在S8中，在異常計數(shù)在規(guī)定值以上且異常已確定的情況下，在S9中將轉(zhuǎn)向操縱輔助控制切換成替代信號，并在SlO中使警告燈點亮。然后，在S28中，判定漸弱計數(shù)是否在規(guī)定值以上。
[0130]在漸弱計數(shù)比規(guī)定值小的情況下，在S29中對馬達(dá)扭矩進(jìn)行漸弱處理，并在S30中使?jié)u弱計數(shù)遞增。在漸弱計數(shù)達(dá)到規(guī)定值的情況下，在S31中使馬達(dá)扭矩成為0，或切斷轉(zhuǎn)向操縱輔助控制。
[0131]另外，在S5a中被判斷為轉(zhuǎn)向操縱扭矩檢測信號的偏差|Tt(主)_Tt(副)I比異常檢測閾值小的情況下，在S6中清空異常計數(shù)，并在S32中清空漸弱計數(shù)。以后的處理與實施方式6相同。
[0132]如上所述，根據(jù)本實施方式8，通過從檢測到轉(zhuǎn)向操縱扭矩檢測信號Tt(主)或Tt(副)的異常且警告燈點亮起經(jīng)過規(guī)定時間之后，逐漸減弱轉(zhuǎn)向操縱輔助控制，能夠在轉(zhuǎn)向操縱輔助控制完全終止前，將車輛移動到安全的位置。另外，通過根據(jù)時間的經(jīng)過來逐漸減小轉(zhuǎn)向操縱輔助量，能夠抑制駕駛者的持續(xù)駕駛，提高安全性。進(jìn)一步地，通過緩慢進(jìn)行輸出限制，能夠抑制轉(zhuǎn)向操縱的不適感。
[0133]以上，在本發(fā)明中，僅針對所記載的具體例進(jìn)行了詳細(xì)的說明，但作為本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)明白可以在本發(fā)明的技術(shù)思想的范圍內(nèi)進(jìn)行豐富的變形及修正，這樣的變形及修正顯然屬于權(quán)利要求的范圍內(nèi)。
[0134]例如，在由異常檢測部檢測到所述異常后，切斷車輛的點火開關(guān)，進(jìn)而之后，再次開啟點火開關(guān)時，所述馬達(dá)控制電路可以基于所述替代信號輸出驅(qū)動控制所述電動馬達(dá)的馬達(dá)指令信號。這樣，即使在車輛再起動時，也可以由替代信號繼續(xù)進(jìn)行轉(zhuǎn)向操縱控制，從而能夠減輕駕駛者的轉(zhuǎn)向操縱負(fù)擔(dān)。
[0135]在此，對從上述的各實施方式所把握的技術(shù)思想，即本發(fā)明的保護(hù)范圍所述的內(nèi)容以外的內(nèi)容，與其效果一同記載如下。
[0136](a)在技術(shù)方案2所述的動力轉(zhuǎn)向裝置中，其特征在于，在由所述異常檢測部檢測到所述異常后，切斷車輛的點火開關(guān)，進(jìn)而之后，當(dāng)再次開啟點火開關(guān)時，所述馬達(dá)控制部基于所述替代信號將驅(qū)動控制所述電動馬達(dá)的馬達(dá)指令信號輸出。
[0137]根據(jù)(a)的技術(shù)思想，即使在車輛再起動時，也通過替代信號繼續(xù)進(jìn)行轉(zhuǎn)向操縱控制，從而能夠減輕駕駛者的轉(zhuǎn)向操縱負(fù)擔(dān)。
[0138](b)在技術(shù)方案4所述的動力轉(zhuǎn)向裝置中，其特征在于，在所述異常檢測部檢測到所述異常后，所述馬達(dá)控制部基于所述替代信號輸出所述馬達(dá)指令信號，之后，在所述異常檢測部判斷所述異常狀態(tài)已解除時，所述馬達(dá)控制部基于所述已比較信號輸出所述馬達(dá)指令信號。
[0139]根據(jù)(b)的技術(shù)思想，在復(fù)原到正常狀態(tài)的情況下，通過返回到通?？刂?利用已比較信號的控制)，能夠進(jìn)行更適當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)向操縱控制。
[0140](C)在(b)所述的動力轉(zhuǎn)向裝置中，其特征在于，所述異常檢測部對所述規(guī)定時間的經(jīng)過時間進(jìn)行計數(shù)，
[0141]所述異常檢測部在經(jīng)過所述規(guī)定時間前判斷所述異常狀態(tài)已解除時，重置所述經(jīng)過時間的計數(shù)值。
[0142]根據(jù)(C)的技術(shù)思想，在正常復(fù)原后并再次進(jìn)入異常狀態(tài)時，能夠重新對規(guī)定時間進(jìn)行計數(shù)，使判斷精度提高。
[0143](d)在技術(shù)方案8所述的動力轉(zhuǎn)向裝置中，其特征在于，在所述異常檢測部檢測出所述異常時，所述馬達(dá)控制部將所述馬達(dá)指令信號逐漸減小輸出。
[0144]根據(jù)(d)的技術(shù)思想，通過緩慢地進(jìn)行輸出限制，能夠抑制轉(zhuǎn)向操縱的不適感。
[0145](e)在技術(shù)方案10所述的動力轉(zhuǎn)向裝置中，其特征在于，所述異常檢測部將所述第一比較、所述第二比較、所述第三比較全部進(jìn)行，從而檢測所述扭矩傳感器、所述轉(zhuǎn)向操縱角傳感器、所述馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角傳感器的異常。
[0146]根據(jù)(e)的技術(shù)思想，通過在所有的傳感器中進(jìn)行冗余監(jiān)視，能夠提高安全性。
[0147](f)在(e)所述的動力轉(zhuǎn)向裝置中，其特征在于，在由所述異常檢測部檢測到所述異常后，切斷車輛的點火開關(guān)，進(jìn)而之后，當(dāng)再次開啟點火開關(guān)時，所述馬達(dá)控制部基于所述替代信號將驅(qū)動控制所述電動馬達(dá)的馬達(dá)指令信號輸出。
[0148]根據(jù)(f)的技術(shù)思想，在車輛再起動時也通過替代信號繼續(xù)進(jìn)行轉(zhuǎn)向操縱控制，由此能夠減輕駕駛者的轉(zhuǎn)向操縱負(fù)擔(dān)。
[0149](g)在技術(shù)方案10所述的動力轉(zhuǎn)向裝置中，其特征在于，所述異常檢測部在檢測到異常并且該異常狀態(tài)持續(xù)了規(guī)定時間時，判斷所述異常是確定信息，
[0150]在所述異常檢測部中檢測到所述異常并且所述異常被判斷為確定信息前，所述馬達(dá)控制部基于所述替代信號輸出所述馬達(dá)指令信號。
[0151]根據(jù)(g)的技術(shù)思想，通過在異常確定前切換成替代信號，能夠盡快地確保轉(zhuǎn)向操縱的安全性。
[0152](h)在(g)所述的動力轉(zhuǎn)向裝置中，其特征在于，在所述異常檢測部檢測到所述異常后，所述馬達(dá)控制部基于所述替代信號輸出所述馬達(dá)指令信號，之后，在所述異常檢測部判斷所述異常狀態(tài)已解除時，所述馬達(dá)控制部基于所述已比較信號輸出所述馬達(dá)指令信號。
[0153]根據(jù)(h)的技術(shù)思想，在復(fù)原到正常狀態(tài)的情況下，通過返回到通?？刂?利用已比較信號的控制)，能夠進(jìn)行更適當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)向操縱控制。
[0154](i)在(h)所述的動力轉(zhuǎn)向裝置中，其特征在于，所述異常檢測部對所述規(guī)定時間的經(jīng)過時間進(jìn)行計數(shù)，
[0155]所述異常檢測部在經(jīng)過所述規(guī)定時間前判斷所述異常狀態(tài)已解除時，重置所述經(jīng)過時間的計數(shù)值。
[0156]根據(jù)(i)的技術(shù)思想，在正常復(fù)原后再次進(jìn)入異常狀態(tài)時，能夠重新對規(guī)定時間進(jìn)行計數(shù)，能夠使判斷精度提高。
[0157](j)在技術(shù)方案10所述的動力轉(zhuǎn)向裝置中，其特征在于，所述替代信號為基于所述已比較信號以外的信號所計算的所述已比較信號相當(dāng)值與所述已比較信號的平均值。
[0158]根據(jù)(j)的技術(shù)思想，與僅將已比較信號的相當(dāng)值用作替代信號的情況相比，包含已比較信號自身在內(nèi)的平均值表示與實際的轉(zhuǎn)向操縱狀態(tài)接近的值，故而能夠進(jìn)行更適當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)向操縱控制。另外，雖然存在已比較信號中包含有異常信號的可能性，但通過取平均值，可以將異常信號平滑化，抑制異常信號產(chǎn)生的影響。
[0159](k)在技術(shù)方案10所述的動力轉(zhuǎn)向裝置中，其特征在于，
[0160]在所述異常檢測部檢測到所述異常時，與判斷為所述正常時的情況相比，所述馬達(dá)控制部將所述馬達(dá)指令信號降低輸出。
[0161]根據(jù)(k)的技術(shù)思想，通過在檢測到異常時進(jìn)行輸出限制，能夠使轉(zhuǎn)向操縱的安全性提尚O
[0162](I)在(k)所述的動力轉(zhuǎn)向裝置中，其特征在于，在所述異常檢測部檢測到所述異常時，所述馬達(dá)控制部將所述馬達(dá)指令信號逐漸減小進(jìn)行輸出。
[0163]根據(jù)(I)的技術(shù)思想，通過緩慢地進(jìn)行輸出限制，能夠抑制轉(zhuǎn)向操縱的不適感。
【主權(quán)項】
1.一種動力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，具有: 轉(zhuǎn)向操縱機構(gòu)，其根據(jù)方向盤的轉(zhuǎn)向操縱操作使轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向； 電動馬達(dá)，其向所述轉(zhuǎn)向操縱機構(gòu)付與轉(zhuǎn)向操縱力； E⑶，其驅(qū)動控制所述電動馬達(dá)； 扭矩傳感器，其設(shè)于所述轉(zhuǎn)向操縱機構(gòu)，檢測在所述轉(zhuǎn)向操縱機構(gòu)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向操縱扭矩； 轉(zhuǎn)向操縱角傳感器，其設(shè)于所述轉(zhuǎn)向操縱機構(gòu)，檢測所述方向盤的轉(zhuǎn)向操縱量即轉(zhuǎn)向操縱角； 馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角傳感器，其設(shè)于所述電動馬達(dá)，檢測所述電動馬達(dá)的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)角； 扭矩信號接收部，其設(shè)于所述ECU，接收從所述扭矩傳感器輸出的兩個轉(zhuǎn)向操縱扭矩檢測信號即第一轉(zhuǎn)向操縱扭矩檢測信號及第二轉(zhuǎn)向操縱扭矩檢測信號，所述第一轉(zhuǎn)向操縱扭矩檢測信號及所述第二轉(zhuǎn)向操縱扭矩檢測信號是由互不相同的檢測元件所檢測出的轉(zhuǎn)向操縱扭矩檢測信號，或者是由共同的檢測元件檢測之后經(jīng)由互不相同的電子電路輸出的轉(zhuǎn)向操縱扭矩檢測信號； 轉(zhuǎn)向操縱角信號接收部，其設(shè)于所述ECU，接收從所述轉(zhuǎn)向操縱角傳感器輸出的兩個轉(zhuǎn)向操縱角檢測信號即第一轉(zhuǎn)向操縱角檢測信號及第二轉(zhuǎn)向操縱角檢測信號，所述第一轉(zhuǎn)向操縱角檢測信號及所述第二轉(zhuǎn)向操縱角檢測信號是由互不相同的檢測元件所檢測出的轉(zhuǎn)向操縱角檢測信號，或者是由共同的檢測元件檢測之后經(jīng)由互不相同的電子電路輸出的轉(zhuǎn)向操縱角檢測信號； 馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角信號接收部，其設(shè)于所述ECU，接收從所述馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角傳感器被輸出的兩個馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角檢測信號即第一馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角檢測信號及第二馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角檢測信號，所述第一馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角檢測信號及所述第二馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角檢測信號是由互不相同的檢測元件所檢測出的馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角檢測信號，或者是由共同的檢測元件檢測之后經(jīng)由互不相同的電子電路輸出的馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角檢測信號； 異常檢測部，其設(shè)于所述ECU，通過進(jìn)行第一比較、第二比較、第三比較中的任一比較，檢測所述扭矩傳感器、所述轉(zhuǎn)向操縱角傳感器、或所述馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角傳感器的異常，所述第一比較是所述第一轉(zhuǎn)向操縱扭矩檢測信號與所述第二轉(zhuǎn)向操縱扭矩檢測信號的比較，所述第二比較是所述第一轉(zhuǎn)向操縱角檢測信號與所述第二轉(zhuǎn)向操縱角檢測信號的比較，所述第三比較是所述第一馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角檢測信號與所述第二馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角檢測信號的比較； 替代信號計算部，其設(shè)于所述ECU，使用所述第一、第二及第三比較中在所述異常檢測部進(jìn)行比較后的信號即已比較信號以外的信號，或使用所述已比較信號及所述已比較信號以外的信號，計算與所述已比較信號單位相同的已比較信號相當(dāng)值即替代信號； 馬達(dá)控制部，其設(shè)于所述ECU，在通過所述異常檢測部未檢測到所述扭矩傳感器、所述轉(zhuǎn)向操縱角傳感器、或所述馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角傳感器的異常的正常時，基于所述已比較信號將驅(qū)動控制所述電動馬達(dá)的馬達(dá)指令信號輸出，并在通過所述異常檢測部檢測到所述扭矩傳感器、所述轉(zhuǎn)向操縱角傳感器、或所述馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角傳感器的異常時，基于所述替代信號輸出所述馬達(dá)指令信號。2.如權(quán)利要求1所述的動力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于， 所述異常檢測部將所述第一比較、所述第二比較、及所述第三比較全部進(jìn)行，檢測所述扭矩傳感器、所述轉(zhuǎn)向操縱角傳感器、及所述馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角傳感器的異常。3.如權(quán)利要求2所述的動力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于， 在由所述異常檢測部檢測到所述異常后，切斷車輛的點火開關(guān)，進(jìn)而之后，當(dāng)再次開啟點火開關(guān)時，所述馬達(dá)控制部基于所述替代信號將驅(qū)動控制所述電動馬達(dá)的馬達(dá)指令信號輸出。4.如權(quán)利要求1所述的動力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于， 所述異常檢測部在檢測到異常并且該異常狀態(tài)持續(xù)了規(guī)定時間時，判斷所述異常是確定信息， 在所述異常檢測部中檢測到所述異常并且所述異常被判斷為確定信息前，所述馬達(dá)控制部基于所述替代信號輸出所述馬達(dá)指令信號。5.如權(quán)利要求4所述的動力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于， 在所述異常檢測部檢測到所述異常后，所述馬達(dá)控制部基于所述替代信號輸出所述馬達(dá)指令信號，之后，在所述異常檢測部判斷所述異常狀態(tài)已解除時，所述馬達(dá)控制部基于所述已比較信號輸出所述馬達(dá)指令信號。6.如權(quán)利要求5所述的動力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于， 所述異常檢測部對所述規(guī)定時間的經(jīng)過時間進(jìn)行計數(shù)， 所述異常檢測部在經(jīng)過所述規(guī)定時間前判斷所述異常狀態(tài)已解除時，重置所述經(jīng)過時間的計數(shù)值。7.如權(quán)利要求1所述的動力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于， 所述替代信號為基于所述已比較信號以外的信號所計算的所述已比較信號相當(dāng)值與所述已比較信號的平均值。8.如權(quán)利要求1所述的動力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于， 在所述異常檢測部檢測到所述異常時，與判斷為所述正常時的情況相比，所述馬達(dá)控制部將所述馬達(dá)指令信號降低輸出。9.如權(quán)利要求8所述的動力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于， 在所述異常檢測部檢測到所述異常時，所述馬達(dá)控制部將所述馬達(dá)指令信號逐漸減小進(jìn)行輸出。10.—種動力轉(zhuǎn)向裝置的控制裝置，其特征在于，所述動力轉(zhuǎn)向裝置通過電動馬達(dá)向根據(jù)方向盤的轉(zhuǎn)向操縱操作使轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向操縱機構(gòu)付與轉(zhuǎn)向操縱力，所述控制裝置具有: 扭矩信號接收部，其接收從檢測在所述轉(zhuǎn)向操縱機構(gòu)上產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向操縱扭矩的扭矩傳感器輸出的兩個轉(zhuǎn)向操縱扭矩檢測信號即第一轉(zhuǎn)向操縱扭矩檢測信號及第二轉(zhuǎn)向操縱扭矩檢測信號，所述第一轉(zhuǎn)向操縱扭矩檢測信號及所述第二轉(zhuǎn)向操縱扭矩檢測信號是由互不相同的檢測元件所檢測出的轉(zhuǎn)向操縱扭矩檢測信號，或者是由共同的檢測元件檢測之后經(jīng)由互不相同的電子電路輸出的轉(zhuǎn)向操縱扭矩檢測信號； 轉(zhuǎn)向操縱角信號接收部，其接收從檢測所述方向盤的轉(zhuǎn)向操縱量即轉(zhuǎn)向操縱角的轉(zhuǎn)向操縱角傳感器輸出的兩個轉(zhuǎn)向操縱角檢測信號即第一轉(zhuǎn)向操縱角檢測信號及第二轉(zhuǎn)向操縱角檢測信號，所述第一轉(zhuǎn)向操縱角檢測信號及所述第二轉(zhuǎn)向操縱角檢測信號是由互不相同的檢測元件所檢測出的轉(zhuǎn)向操縱角檢測信號，或者是由共同的檢測元件檢測之后經(jīng)由互不相同的電子電路輸出的轉(zhuǎn)向操縱角檢測信號； 馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角信號接收部，其接收從檢測所述電動馬達(dá)的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)角的馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角傳感器輸出的兩個馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角檢測信號即第一馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角檢測信號及第二馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角檢測信號，所述第一馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角檢測信號及所述第二馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角檢測信號是由互不相同的檢測元件所檢測出的馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角檢測信號，或者是由共同的檢測元件檢測之后經(jīng)由互不相同的電子電路輸出的馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角檢測信號； 異常檢測部，其通過進(jìn)行第一比較、第二比較、第三比較中的任一比較，檢測所述扭矩傳感器、所述轉(zhuǎn)向操縱角傳感器、或所述馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角傳感器的異常，所述第一比較是所述第一轉(zhuǎn)向操縱扭矩檢測信號與所述第二轉(zhuǎn)向操縱扭矩檢測信號的比較，所述第二比較是所述第一轉(zhuǎn)向操縱角檢測信號與所述第二轉(zhuǎn)向操縱角檢測信號的比較，所述第三比較是所述第一馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角檢測信號與所述第二馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角檢測信號的比較； 替代信號計算電路，其使用所述第一、第二及第三比較中的在所述異常檢測部進(jìn)行比較后的信號即已比較信號以外的信號，或使用所述已比較信號及所述已比較信號以外的信號，計算與所述已比較信號單位相同的已比較信號相當(dāng)值即替代信號； 馬達(dá)控制部，其在通過所述異常檢測部未檢測到所述扭矩傳感器、所述轉(zhuǎn)向操縱角傳感器、或所述馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角傳感器的異常的正常時，基于所述已比較信號將驅(qū)動控制所述電動馬達(dá)的馬達(dá)指令信號輸出，并在通過所述異常檢測部檢測到所述扭矩傳感器、所述轉(zhuǎn)向操縱角傳感器、或所述馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角傳感器的異常時，基于所述替代信號輸出所述馬達(dá)指令信號。11.如權(quán)利要求10所述的動力轉(zhuǎn)向裝置的控制裝置，其特征在于， 在權(quán)利要求6所述的動力轉(zhuǎn)向裝置的控制裝置中，所述異常檢測部將所述第一比較、所述第二比較、及所述第三比較全部進(jìn)行，檢測所述扭矩傳感器、所述轉(zhuǎn)向操縱角傳感器、及所述馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角傳感器的異常。12.如權(quán)利要求11所述的動力轉(zhuǎn)向裝置的控制裝置，其特征在于， 在通過所述異常檢測部檢測到所述異常后，切斷車輛的點火開關(guān)，進(jìn)而之后，當(dāng)再次開啟點火開關(guān)時，所述馬達(dá)控制部基于所述替代信號將驅(qū)動控制所述電動馬達(dá)的馬達(dá)指令信號輸出。13.如權(quán)利要求10所述的動力轉(zhuǎn)向裝置的控制裝置，其特征在于， 所述異常檢測部在檢測到所述異常并且該異常狀態(tài)持續(xù)了規(guī)定時間時，判斷所述異常是確定ig息， 在所述異常檢測部中檢測到所述異常并且異常被判斷為確定信息前，所述馬達(dá)控制部基于所述替代信號輸出所述馬達(dá)指令信號。14.如權(quán)利要求13所述的動力轉(zhuǎn)向裝置的控制裝置，其特征在于， 在所述異常檢測部檢測到所述異常后，所述馬達(dá)控制部基于所述替代信號輸出所述馬達(dá)指令信號，之后，在所述異常檢測部判斷所述異常狀態(tài)已解除時，所述馬達(dá)控制部基于所述已比較信號輸出所述馬達(dá)指令信號。15.如權(quán)利要求14所述的動力轉(zhuǎn)向裝置的控制裝置，其特征在于， 所述異常檢測部對所述規(guī)定時間的經(jīng)過時間進(jìn)行計數(shù)， 并在經(jīng)過所述規(guī)定時間前判斷所述異常狀態(tài)已解除時，重置所述經(jīng)過時間的計數(shù)值。16.如權(quán)利要求10所述的動力轉(zhuǎn)向裝置的控制裝置，其特征在于， 所述替代信號為基于所述已比較信號以外的信號所計算的所述已比較信號相當(dāng)值與所述已比較信號的平均值。17.如權(quán)利要求10所述的動力轉(zhuǎn)向裝置的控制裝置，其特征在于， 在所述異常檢測部檢測到所述異常時，與判斷為所述正常時的情況相比，所述馬達(dá)控制部將所述馬達(dá)指令信號降低輸出。18.如權(quán)利要求17所述的動力轉(zhuǎn)向裝置的控制裝置，其特征在于， 在所述異常檢測部檢測到所述異常時，所述馬達(dá)控制電路將所述馬達(dá)指令信號逐漸減小輸出。
【文檔編號】B62D113/00GK106029471SQ201580008648
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2015年1月14日
【發(fā)明人】佐佐木光雄, 久積巧
【申請人】日立汽車系統(tǒng)株式會社