機器人的控制方法及裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種機器人的控制方法及裝置，所述方法包括：對預設的音樂信號進行分析，獲得所述音樂信號在每預定時間長度內的節(jié)拍數(shù)；根據(jù)每預定時間長度內的節(jié)拍數(shù)獲得該預定時間長度內機器人執(zhí)行預設動作的次數(shù)；生成控制機器人在預定時間長度內執(zhí)行所述次數(shù)的預設動作的頻率控制指令；根據(jù)所述頻率控制指令控制機器人動作。
【專利說明】
機器人的控制方法及裝置
技術領域
[0001]本發(fā)明涉及控制技術領域，具體而言，涉及一種機器人的控制方法及裝置。
【背景技術】
[0002]機器人(Robot)是一種機器裝置，包括人形的和非人形的，其可以根據(jù)控制指令進行動作。現(xiàn)有的對機器人的控制，均是在于對其具體動作的控制，并不根據(jù)其他外部信號，如音樂信號，進行頻率的控制。

【發(fā)明內容】

[0003]有鑒于此，本發(fā)明實施例提供了一種機器人的控制方法及裝置，通過對音樂信號的分析獲得的音樂信號的每預定時間長度內的節(jié)拍數(shù)控制機器人動作的執(zhí)行頻率，增加了機器人動作表現(xiàn)的節(jié)奏感及趣味性。
[0004]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術方案如下:
[0005]—種機器人的控制方法，所述方法包括:
[0006]對預設的音樂信號進行分析，獲得所述音樂信號在每預定時間長度內的節(jié)拍數(shù)；根據(jù)每預定時間長度內的節(jié)拍數(shù)獲得該預定時間長度內機器人執(zhí)行預設動作的次數(shù);生成控制機器人在預定時間長度內執(zhí)行所述次數(shù)的預設動作的頻率控制指令;根據(jù)所述頻率控制指令控制機器人動作。
[0007]—種機器人的控制裝置，所述裝置包括:節(jié)拍數(shù)獲取模塊，用于對預設的音樂信號進行分析，獲得所述音樂信號在每預定時間長度內的節(jié)拍數(shù);動作頻率獲取模塊，用于根據(jù)每預定時間長度內的節(jié)拍數(shù)獲得該預定時間長度內機器人執(zhí)行預設動作的次數(shù);頻率指令生成模塊，用于生成控制機器人在預定時間長度內執(zhí)行所述次數(shù)的預設動作的頻率控制指令;控制模塊，用于根據(jù)所述頻率控制指令控制機器人動作。
[0008]本發(fā)明實施例提供的機器人的控制方法及裝置，在獲得預設音樂信號的每預定時間內的節(jié)拍數(shù)后，將預定時間內的節(jié)拍數(shù)與機器人的執(zhí)行預設動作的次數(shù)向對應，控制機器人在預定時間長度內執(zhí)行與節(jié)拍數(shù)相關的動作次數(shù)，使機器人的動作具有一定的節(jié)奏感，并且在播放該預設的音樂信號時，機器人的動作隨音樂同步變化，增加了機器人動作的趣味性。
[0009]為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。
【附圖說明】
[0010]為使本發(fā)明實施例的目的、技術方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0011]圖1示出了本發(fā)明較佳實施例提供的機器人的方框示意圖；
[0012]圖2示出了本發(fā)明第一實施例提供的機器人的控制方法的一種流程圖；
[0013]圖3示出了本發(fā)明第一實施例提供的機器人的控制方法的另一種流程圖；
[0014]圖4示出了本發(fā)明第二實施例提供的機器人的控制裝置的結構框圖。
【具體實施方式】
[0015]下面將結合本發(fā)明實施例中附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設計。因此，以下對在附圖中提供的本發(fā)明的實施例的詳細描述并非旨在限制要求保護的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實施例。基于本發(fā)明的實施例，本領域技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0016]應注意到:相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步定義和解釋。同時，在本發(fā)明的描述中，術語“第一”、“第二”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對重要性。
[0017]如圖1所示，是本發(fā)明實施例提供的機器人100的方框示意圖。所述機器人100包括機器人的控制裝置200、存儲器11、存儲控制器102、處理器103、外設接口 104、輸入輸出單元105以及聲音傳感器106。
[0018]所述存儲器101、存儲控制器102、處理器103、外設接口 104、輸入輸出單元105以及聲音傳感器106各元件相互之間直接或間接地電性連接，以實現(xiàn)數(shù)據(jù)的傳輸或交互。例如，這些元件相互之間可通過一條或多條通訊總線或信號線實現(xiàn)電性連接。所述機器人的控制裝置200包括至少一個可以軟件或固件(firmware)的形式存儲于所述存儲器101中的軟件功能模塊。所述處理器103用于執(zhí)行存儲器101中存儲的可執(zhí)行模塊，例如所述機器人的控制裝置200包括的軟件功能模塊或計算機程序。
[0019]其中，存儲器101可以是，但不限于，隨機存取存儲器(Random Access Memory,RAM)，只讀存儲器(Read Only Memory，R0M)，可編程只讀存儲器(Programmable Read-OnlyMemory，PR0M)，可擦除只讀存儲器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，電可擦除只讀存儲器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPR0M)等。其中，存儲器101用于存儲程序，所述處理器103在接收到執(zhí)行指令后，執(zhí)行所述程序，前述本發(fā)明實施例任一實施例揭示的流過程定義的機器人所執(zhí)行的方法可以應用于處理器103中，或者由處理器103實現(xiàn)。
[0020]處理器103可能是一種集成電路芯片，具有信號的處理能力。上述的處理器103可以是通用處理器103，包括中央處理器(Central Processing Unit，簡稱CPU)、網(wǎng)絡處理器(Network Processor，簡稱NP)等;還可以是數(shù)字信號處理器(DSP)、專用集成電路(ASIC)、現(xiàn)成可編程門陣列(FPGA)或者其他可編程邏輯器件、分立門或者晶體管邏輯器件、分立硬件組件。可以實現(xiàn)或者執(zhí)行本發(fā)明實施例中的公開的各方法、步驟及邏輯框圖。通用處理器可以是微處理器或者該處理器也可以是任何常規(guī)的處理器等。
[0021]所述外設接口104將各種輸入/輸出裝置耦合至處理器103以及存儲器101。在一些實施例中，外設接口 104，處理器103以及存儲控制器102可以在單個芯片中實現(xiàn)。在其他一些實例中，他們可以分別由獨立的芯片實現(xiàn)。
[0022]輸入輸出單元105用于提供給用戶輸入數(shù)據(jù)到處理器103或存儲于存儲器101。所述輸入輸出單元可以是，但不限于，USB接口等。
[0023]聲音傳感器用于采集外部音樂信號，并將采集到的音樂信號傳輸?shù)教幚砥鬟M行處理，或者將采集到的音樂信號存儲于存儲器。
[0024]可以理解，圖1所示的結構僅為示意，機器人100還可包括比圖1中所示更多或者更少的組件，或者具有與圖1所示不同的配置。圖1中所示的各組件可以采用硬件、軟件或其組合實現(xiàn)。
[0025]第一實施例
[0026]本實施例提供了一種機器人的控制方法，請參見圖2，所述方法包括:
[0027]步驟S110:對預設的音樂信號進行分析，獲得所述音樂信號在每預定時間長度內的節(jié)拍數(shù)。
[0028]機器人的處理器對預設的音樂信號進行分析，該預設的音樂信號可以為預先存儲于存儲器中的音樂信號，在存儲器中具體存儲的可以為該音樂信號的信息，其信息中包括了音樂信號節(jié)拍以及不同時刻的振幅，如該信息可以是音樂信號的數(shù)字信息。另外，在本實施例中，該預設的音樂信號也可以是通過聲音傳感器采集到的外部播放的信號。
[0029]通過對音樂信號的分析，可以獲得音樂信號在預定時間長度內的節(jié)拍數(shù)，預定時間長度內的節(jié)拍數(shù)可以對音樂信號的數(shù)字信號通過傅里葉變換獲得。例如，該預定時間長度為I分鐘，則可以獲得該音樂信號的每分鐘節(jié)拍數(shù)。
[0030]步驟S120:根據(jù)每預定時間長度內的節(jié)拍數(shù)獲得該預定時間長度內機器人執(zhí)行預設動作的次數(shù)。
[0031]在每預定時間長度內，獲得該預定時間長度內的節(jié)拍數(shù)以后，根據(jù)該節(jié)拍數(shù)確定在該預定時間長度內機器人要執(zhí)行預設動作的次數(shù)，則可獲得每個預定時間長度內的預設動作的次數(shù)。
[0032]在本實施例中，在每個預定時間長度內，機器人執(zhí)行預設動作的次數(shù)可以是節(jié)拍數(shù)的一定倍數(shù)，該倍數(shù)可以大于I或者小于I。優(yōu)選的，在本實施例中，獲得每預定時間長度內與節(jié)拍數(shù)相等的機器人執(zhí)行預設動作的次數(shù)，即在每個預定時間長度內，節(jié)拍數(shù)與執(zhí)行預設動作的次數(shù)相等，使預設動作的執(zhí)行次數(shù)與節(jié)拍數(shù)保持對應，預設動作的執(zhí)行頻率與節(jié)拍的更新頻率一致，每個節(jié)拍對應執(zhí)行一個預設動作。例如，以I分鐘為預定時間長度，在某個I分鐘的時間長度內，該預設音樂信號具有4個節(jié)拍，在該I分鐘時間內控制機器人執(zhí)行4次預設動作。
[0033]進一步的，在本實施例中，預設動作可以包括一種或多種，如對于人形機器人，可以是抬手、旋轉、踢腿、彎腰、屈膝等，當然，對于非人形的機器人，其預設動作可以是旋轉、搖晃等非人形機器人可以執(zhí)行的動作，在本實施例中，預設動作并不作為限制。
[0034]在不同的預定時間長度內，所述預設動作可以不同。例如，以I分鐘為預定時間長度，第一個I分鐘內，獲得的預設動作可以是抬手，在第二個I分鐘內，獲得的預設動作可以是踢腿等。當然，本實施例所述的不同預定時間長度內預設動作不同，并不限定為所有預定時間長度之間的預設動作均不同，也可以是相同，如第二個預定時間長度內的預設動作與第三個預定時間長度內的預設動作可以均為踢腿的預設動作。
[0035]另外，在本實施例，同一預定時間長度內的多個預設動作也可以不一致，并不作為限定。
[0036]步驟S130:生成控制機器人在預定時間長度內執(zhí)行所述次數(shù)的預設動作的頻率控制指令。
[0037]根據(jù)步驟S120獲得的每個預定時間長度內機器人執(zhí)行預設動作的次數(shù)生成頻率控制指令，該頻率控制指令可以控制機器人在每個預定時間長度內執(zhí)行相應次數(shù)的預設動作。如在第一個預定長度內獲得執(zhí)行預設動作的次數(shù)為5次，則生成的控制指令中，在第一個預定時間長度內控制機器人執(zhí)行預設動作的次數(shù)為5。
[0038]步驟S140:根據(jù)所述頻率控制指令控制機器人動作。
[0039]根據(jù)獲得的頻率控制指令對機器人進行控制。
[0040]進一步的，在本實施例中，還包括根據(jù)預設的音樂信號的音量對預設動作的動作幅度進行控制。具體的，如圖3所示，在步驟S140之前，還包括:
[0041]步驟S110A:獲得所述預設的音樂信號在每預設時間段內的平均音量。
[0042]對預設的音樂信號的音量進行分析，以確定預設的音樂信號在不同時刻音量的大小，音量的評價尺度為音樂的振幅，通常以分貝為單位。
[0043]在本實施例中，將該預設的音樂信號所對應的時間長度依次分成多個時間段，每個時間段即為預設的時間段，具體時間長度在本實施例中并不作為限制。
[0044]可以根據(jù)對音樂信號的音量分析獲得的不同時刻音量的大小，計算得到每一個預設時間段內的平均音量?？梢岳斫獾模總€預設時間段內的平均音量為該預設時間段內的音量之和除以該預設時間段的時間長度，當然，在預設時間段內，可以以不同時刻的作為采樣時刻，獲得每個采樣時刻的音量，則在預設時間段內的平均音量為多個采樣時刻音量之和除以采樣時刻數(shù)。例如，預設時間段時間長度為4s，每s為一個采樣時刻，則在該4s的時間長度內采樣四次，獲得4個音量，用獲得的4個音量之和除以4，可得到該預設時間段內的平均音量。
[0045]在本實施例中，預設時間段的具體時間長度并不作為限定，可以與預定時間長度相等。當然，所述預定時間長度為所述預設時間段的預定倍數(shù)，該預定倍數(shù)可以大于I或者小于I。
[0046]步驟S120A:根據(jù)每預設時間段內的平均音量以及音量與動作幅度的預設對應關系獲得該預設時間段內機器人的預設動作的動作幅度。
[0047]每個預設動作都在一個預設時間段內，根據(jù)音量與動作幅度的預設對應關系以及獲得的每個預設時間段的平均音量即可獲得每個預設時間段內的預設動作的動作幅度。
[0048]音量與動作幅度的預設對應關系預先設置并存儲，可以是一個具體的音量對應一個動作幅度，此時可以是平均音量最靠近預設對應關系中的哪個音量，以該音量對應的動作幅度作為該平均音量對應的動作幅度。也可以是一個范圍內的音量對應一個動作幅度，例如，81分貝至90分貝對應一個動作幅度，91分貝至100分貝對應一個動作幅度等，則對于一個預設時間段，其平均音量在哪個音量范圍內，就以該音量范圍對應的動作幅度為準。本實施例中所述的動作幅度可以為執(zhí)行一個動作時偏離起始位置的角度大小或者距離大小，如對于預設動作抬手，手臂保持下垂為手臂的起始位置，其不同的動作幅度可以是手臂向上抬且相對于起始位置旋轉1度、20度、30度等。
[0049]在本實施例中，當預設動作有多種時，可以分別對應每一種預設動作設置動作幅度的規(guī)則，如對于預設動作旋轉的不同動作幅度可以是相對于起始位置旋轉的不同角度，預設動作踢腿的不同動作幅度可以是腳相對于地面的不同高度，則在預設時間段內，確定其預設動作是哪一種動作后，再獲取針對該動作設置的動作幅度。
[0050]步驟S130A:生成控制機器人在每預設時間段內以相應的動作幅度執(zhí)行動作的幅度控制指令。
[0051 ]根據(jù)獲得的每個時間段內的動作幅度大小生成幅度控制指令，該幅度控制指令可以控制整個預設音樂信號對應的時間長度內機器人執(zhí)行預設動作時的動作幅度。
[0052]在本實施例中，步驟S110A、步驟S120A以及步驟S130A與步驟SllO至步驟S130的先后順序并不作為限制。
[0053]則在步驟S140根據(jù)頻率控制指令控制機器人動作的過程中，同時根據(jù)獲得的幅度控制指令控制每個執(zhí)行的預設動作的動作幅度，使機器人根據(jù)音樂信號的節(jié)奏不同而執(zhí)行不同快慢的動作頻率，同時根據(jù)音量高低而產(chǎn)生不同幅度的動作。
[0054]第二實施例
[0055]本實施例提供了一種機器人的控制裝置200，請參見圖4，所述裝置200包括:節(jié)拍數(shù)獲取模塊210，用于對預設的音樂信號進行分析，獲得所述音樂信號在每預定時間長度內的節(jié)拍數(shù)。動作頻率獲取模塊220，用于根據(jù)每預定時間長度內的節(jié)拍數(shù)獲得該預定時間長度內機器人執(zhí)行預設動作的次數(shù)。頻率指令生成模塊230，用于生成控制機器人在預定時間長度內執(zhí)行所述次數(shù)的預設動作的頻率控制指令。控制模塊240，用于根據(jù)所述頻率控制指令控制機器人動作。
[0056]在本實施例中，所述預定時間長度可以為一分鐘，則每預定時間長度內的節(jié)拍數(shù)即為每分鐘節(jié)拍數(shù)(BPM)。
[0057]進一步的，在本發(fā)明實施例中，還包括通過音量大小實現(xiàn)對幅度的控制，具體的，本裝置200還可以包括:平均音量獲取模塊250，用于獲得所述預設的音樂信號在每預設時間段內的平均音量。動作幅度確定模塊260，用于根據(jù)每預設時間段內的平均音量以及音量與動作幅度的預設對應關系獲得該預設時間段內機器人的預設動作的動作幅度。幅度指令生成模塊270，用于生成控制機器人在每預設時間段內以相應的動作幅度執(zhí)行動作的幅度控制指令。所述控制模塊240還用于根據(jù)所述幅度控制指令控制機器人動作的幅度。
[0058]在本實施例中，所述預定時間長度等于所述預設時間段或者所述預定時間長度為所述預設時間段的預定倍數(shù)。
[0059]另外，在本實施例中，所述節(jié)拍數(shù)獲取模塊210用于獲得每預定時間長度內與節(jié)拍數(shù)相等的機器人執(zhí)行預設動作的次數(shù)。
[0060]當然，在本實施例中，所述預設動作可以包括一種或者多種，在不同的預定時間長度內，所述預設動作不同。
[0061]另外，本實施例中對預設音樂進行分析以獲得預定時間長度內的執(zhí)行預設動作的次數(shù)并生成頻率控制指令以及獲得預定時間段內的平均音量以生成幅度控制指令的過程也可以在其他設備中實現(xiàn)，如在其他計算機中實現(xiàn)，并且將獲得的頻率控制指令以及幅度控制指令發(fā)送給機器人。
[0062]綜上所述，本發(fā)明實施例提供的機器人的控制方法及裝置，可以通過對音樂信號的分析獲得音樂信號在每個預定時間長度內的節(jié)拍數(shù)，根據(jù)節(jié)拍數(shù)確定在每個預定時間長度內執(zhí)行預設動作的次數(shù)，使機器人執(zhí)行預設動作時其動作頻率與音樂節(jié)奏變化而快慢變化。在機器人執(zhí)行生成的指令時，同時播放音樂，則機器人的動作可在音樂的節(jié)拍點上。同時可以根據(jù)在每個預設時間段內音樂的平均音量大小而控制動作幅度大小，則隨著音樂的音樂舒緩或高潮，動作幅度大小也對應變化，使機器人在動作執(zhí)行過程中隨音樂同步變化，動作更具有趣味性。
[0063]在本申請所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的裝置和方法，也可以通過其它的方式實現(xiàn)。以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，附圖中的流程圖和框圖顯示了根據(jù)本發(fā)明的多個實施例的裝置、方法和計算機程序產(chǎn)品的可能實現(xiàn)的體系架構、功能和操作。在這點上，流程圖或框圖中的每個方框可以代表一個模塊、程序段或代碼的一部分，所述模塊、程序段或代碼的一部分包含一個或多個用于實現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應當注意，在有些作為替換的實現(xiàn)方式中，方框中所標注的功能也可以以不同于附圖中所標注的順序發(fā)生。例如，兩個連續(xù)的方框實際上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或動作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來實現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計算機指令的組合來實現(xiàn)。
[0064]另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能模塊可以集成在一起形成一個獨立的部分，也可以是各個模塊單獨存在，也可以兩個或兩個以上模塊集成形成一個獨立的部分。
[0065]所述功能如果以軟件功能模塊的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質中。基于這樣的理解，本發(fā)明的技術方案本質上或者說對現(xiàn)有技術做出貢獻的部分或者該技術方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質中，包括若干指令用以使得一臺計算機設備(可以是個人計算機，服務器，或者網(wǎng)絡設備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質包括:U盤、移動硬盤、只讀存儲器(R0M，Read-0nly Memory)、隨機存取存儲器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質。需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關系術語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關系或者順序。而且，術語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設備中還存在另外的相同要素。
[0066]以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領域的技術人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內。應注意到:相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步定義和解釋。
[0067]以上所述，僅為本發(fā)明的【具體實施方式】，但本發(fā)明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本發(fā)明揭露的技術范圍內，可輕易想到變化或替換，都應涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內。因此，本發(fā)明的保護范圍應所述以權利要求的保護范圍為準。
【主權項】
1.一種機器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括: 對預設的音樂信號進行分析，獲得所述音樂信號在每預定時間長度內的節(jié)拍數(shù)； 根據(jù)每預定時間長度內的節(jié)拍數(shù)獲得該預定時間長度內機器人執(zhí)行預設動作的次數(shù)； 生成控制機器人在預定時間長度內執(zhí)行所述次數(shù)的預設動作的頻率控制指令； 根據(jù)所述頻率控制指令控制機器人動作。2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 獲得所述預設的音樂信號在每預設時間段內的平均音量； 根據(jù)每預設時間段內的平均音量以及音量與動作幅度的預設對應關系獲得該預設時間段內機器人的預設動作的動作幅度； 生成控制機器人在每預設時間段內以相應的動作幅度執(zhí)行動作的幅度控制指令；所述根據(jù)所述頻率控制指令控制機器人動作的步驟中還包括根據(jù)所述幅度控制指令控制機器人動作的幅度。3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，所述預定時間長度等于所述預設時間段或者所述預定時間長度為所述預設時間段的預定倍數(shù)。4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)每預定時間長度內的節(jié)拍數(shù)獲得該預定時間長度內機器人執(zhí)行預設動作的次數(shù)的步驟中，獲得每預定時間長度內與節(jié)拍數(shù)相等的機器人執(zhí)行預設動作的次數(shù)。5.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預設動作包括一種或者多種，在不同的預定時間長度內，所述預設動作不同。6.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預定時間長度為一分鐘。7.一種機器人的控制裝置，其特征在于，所述裝置包括: 節(jié)拍數(shù)獲取模塊，用于對預設的音樂信號進行分析，獲得所述音樂信號在每預定時間長度內的節(jié)拍數(shù)； 動作頻率獲取模塊，用于根據(jù)每預定時間長度內的節(jié)拍數(shù)獲得該預定時間長度內機器人執(zhí)行預設動作的次數(shù)； 頻率指令生成模塊，用于生成控制機器人在預定時間長度內執(zhí)行所述次數(shù)的預設動作的頻率控制指令； 控制模塊，用于根據(jù)所述頻率控制指令控制機器人動作。8.根據(jù)權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括: 平均音量獲取模塊，用于獲得所述預設的音樂信號在每預設時間段內的平均音量； 動作幅度確定模塊，用于根據(jù)每預設時間段內的平均音量以及音量與動作幅度的預設對應關系獲得該預設時間段內機器人的預設動作的動作幅度； 幅度指令生成模塊，用于生成控制機器人在每預設時間段內以相應的動作幅度執(zhí)行動作的幅度控制指令； 所述控制模塊還用于根據(jù)所述幅度控制指令控制機器人動作的幅度。9.根據(jù)權利要求8所述的裝置，其特征在于，所述預定時間長度等于所述預設時間段或者所述預定時間長度為所述預設時間段的預定倍數(shù)。10.根據(jù)權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述節(jié)拍數(shù)獲取模塊用于獲得每預定時間長度內與節(jié)拍數(shù)相等的機器人執(zhí)行預設動作的次數(shù)。
【文檔編號】G05B19/042GK106054756SQ201610681677
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年8月18日
【發(fā)明人】劉克, 魏林, 彭穎, 張杜偉, 孫銳, 李海慶, 彭雷
【申請人】成都英博格科技有限公司