本發(fā)明涉及一種機(jī)器手臂控制方法，具體涉及基于mr技術(shù)的機(jī)器人手臂控制方法。
背景技術(shù)：
機(jī)械手臂是機(jī)械人技術(shù)領(lǐng)域中得到最廣泛實(shí)際應(yīng)用的自動化機(jī)械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛樂服務(wù)、軍事、半導(dǎo)體制造以及太空探索等領(lǐng)域都能見到它的身影。盡管它們的形態(tài)各有不同，但它們都有一個(gè)共同的特點(diǎn)，就是能夠接受指令，精確地定位到三維空間上的某一點(diǎn)進(jìn)行作業(yè)。
混合現(xiàn)實(shí)技術(shù)是虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的進(jìn)一步發(fā)展，該技術(shù)通過在現(xiàn)實(shí)場景呈現(xiàn)虛擬場景信息，在現(xiàn)實(shí)世界、虛擬世界和用戶之間搭起一個(gè)交互反饋的信息回路，以增強(qiáng)用戶體驗(yàn)的真實(shí)感。
現(xiàn)有的通過人手臂的動作對機(jī)器手臂進(jìn)行控制的方法一般采用操作人員通過電腦模型或直接觀測機(jī)器手臂的動作進(jìn)行控制，觀測的精度較低。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是現(xiàn)有的通過人手臂的動作對機(jī)器手臂進(jìn)行控制的方法一般采用操作人員通過電腦模型或直接觀測機(jī)器手臂的動作進(jìn)行控制，觀測的精度較低，目的在于提供基于mr技術(shù)的機(jī)器人手臂控制方法，解決現(xiàn)有的通過人手臂的動作對機(jī)器手臂進(jìn)行控制的方法一般采用操作人員通過電腦模型或直接觀測機(jī)器手臂的動作進(jìn)行控制，觀測的精度較低的問題。
本發(fā)明通過下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：
基于mr技術(shù)的機(jī)器人手臂控制方法，包括mr投影設(shè)備，包括以下步驟：
a、對機(jī)器手臂進(jìn)行掃描，建立機(jī)器手臂的混合現(xiàn)實(shí)模型；
b、對待操作物體進(jìn)行掃描，建立待操作物體的混合現(xiàn)實(shí)模型；
c、將機(jī)器手臂與操作人員手臂進(jìn)行匹配；
d、操作人員通過自己手臂的動作控制機(jī)器手臂的動作。
所述步驟a、b中建立的混合現(xiàn)實(shí)模型通過mr投影設(shè)備投影到操作員處。
所述步驟c中將機(jī)器手臂與操作人員手臂進(jìn)行匹配的方法是：
c1、提取機(jī)器手臂上的活動關(guān)節(jié)與人手臂的活動關(guān)節(jié)相匹配；
c2、在操作人員的手臂各個(gè)關(guān)節(jié)上安裝加速度傳感器；
c3、將加速度傳感器與對應(yīng)的器手臂上的活動關(guān)節(jié)進(jìn)行匹配；
c4、通過人手臂上各個(gè)加速度傳感器的速度對機(jī)器手臂進(jìn)行控制。
本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下的優(yōu)點(diǎn)和有益效果：
1、本發(fā)明基于mr技術(shù)的機(jī)器人手臂控制方法，采用混合現(xiàn)實(shí)技術(shù)使操作人員能更好的觀測到自己的動作；
2、本發(fā)明基于mr技術(shù)的機(jī)器人手臂控制方法，混合現(xiàn)實(shí)技術(shù)可以在任何環(huán)境下使用，便于遠(yuǎn)程控制。
具體實(shí)施方式
為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，下面結(jié)合實(shí)施例，對本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明，本發(fā)明的示意性實(shí)施方式及其說明僅用于解釋本發(fā)明，并不作為對本發(fā)明的限定。
實(shí)施例
本發(fā)明基于mr技術(shù)的機(jī)器人手臂控制方法，包括mr投影設(shè)備，包括以下步驟：
a、對機(jī)器手臂進(jìn)行掃描，建立機(jī)器手臂的混合現(xiàn)實(shí)模型；
b、對待操作物體進(jìn)行掃描，建立待操作物體的混合現(xiàn)實(shí)模型；
c、將機(jī)器手臂與操作人員手臂進(jìn)行匹配；
d、操作人員通過自己手臂的動作控制機(jī)器手臂的動作。
所述步驟a、b中建立的混合現(xiàn)實(shí)模型通過mr投影設(shè)備投影到操作員處。
所述步驟c中將機(jī)器手臂與操作人員手臂進(jìn)行匹配的方法是：
c1、提取機(jī)器手臂上的活動關(guān)節(jié)與人手臂的活動關(guān)節(jié)相匹配；
c2、在操作人員的手臂各個(gè)關(guān)節(jié)上安裝加速度傳感器；
c3、將加速度傳感器與對應(yīng)的器手臂上的活動關(guān)節(jié)進(jìn)行匹配；
c4、通過人手臂上各個(gè)加速度傳感器的速度對機(jī)器手臂進(jìn)行控制。
以上所述的具體實(shí)施方式，對本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式而已，并不用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。