專利名稱：多軸底盤轉(zhuǎn)向控制方法、系統(tǒng)及應(yīng)用該系統(tǒng)的輪式起重機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及工程機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種多軸底盤轉(zhuǎn)向控制方法、系統(tǒng)及應(yīng) 用該系統(tǒng)的輪式起重機(jī)。
背景技術(shù)：
為了滿足工程縮短工期、提高效率以及降低成本的需要，多軸輪式底盤越來越廣 泛地應(yīng)用于起重機(jī)、舉高作業(yè)車等工程機(jī)械。眾所周知，多軸汽車底盤具有多根轉(zhuǎn)向軸，并 需要根據(jù)不同工況下轉(zhuǎn)向模式的要求確定轉(zhuǎn)向角度。以輪式起重機(jī)道路行駛工況為例。為了能使車輛按照駕駛員的操縱意圖直線行駛 或轉(zhuǎn)向，需要轉(zhuǎn)動方向盤來調(diào)整車輛行駛方向，即車輪的轉(zhuǎn)向角度。請參見圖1，該圖示出了 五軸車輛的轉(zhuǎn)向過程示意圖。如圖所示，車輛轉(zhuǎn)向時，各軸車輪的轉(zhuǎn)角有一定的轉(zhuǎn)角關(guān)系，理論上各輪必須繞著 同一個轉(zhuǎn)向中心轉(zhuǎn)動；也就是說，各軸上的輪胎轉(zhuǎn)向角度不同，才能保證在轉(zhuǎn)向過程中輪胎 只做純滾動運(yùn)動。顯然，如果由于某些原因，使得某個或某幾個輪胎的轉(zhuǎn)向中心偏離理論的 轉(zhuǎn)向中心，那么，在轉(zhuǎn)向過程中，這些輪胎在滾動的同時還會滑動，從而會造成輪胎的異常 磨損。不僅增加了車輛的使用成本，對安全行駛也會造成不利影響?，F(xiàn)有多軸底盤的各軸轉(zhuǎn)向分別通過非電控轉(zhuǎn)向(機(jī)械式)和電控轉(zhuǎn)向兩種方式進(jìn) 行控制，即前側(cè)車軸為與操縱方向盤機(jī)械連動的非電控轉(zhuǎn)向軸，后側(cè)車軸為電控轉(zhuǎn)向軸。其 中，通過檢測車輪轉(zhuǎn)角并將該轉(zhuǎn)角信號輸入到轉(zhuǎn)向控制器，轉(zhuǎn)向控制器將檢測到的各車軸 上車輪的實(shí)際轉(zhuǎn)向角度及其它信號，通過與預(yù)設(shè)的理論值比較，對相應(yīng)執(zhí)行元件(轉(zhuǎn)向電 磁閥等)的動作進(jìn)行控制，從而實(shí)現(xiàn)對相應(yīng)車輪轉(zhuǎn)角的控制，保證各輪均能繞著同一個轉(zhuǎn) 向中心做純滾動運(yùn)動，消除滑動現(xiàn)象。由此可以確定，判斷車輪轉(zhuǎn)角信號需要一個準(zhǔn)確、可 靠的參照基準(zhǔn)。一般的方法是，將非電控轉(zhuǎn)向的車軸(如圖1中的Ll軸)轉(zhuǎn)角作為基準(zhǔn)，轉(zhuǎn)向控制 器根據(jù)輸入其中的各電控轉(zhuǎn)向車軸上車輪的實(shí)際轉(zhuǎn)角，輸出驅(qū)動轉(zhuǎn)向電磁閥等執(zhí)行元件進(jìn) 行相應(yīng)的轉(zhuǎn)向動作。但是，如果作為調(diào)整基準(zhǔn)的非電控轉(zhuǎn)向的車軸上(如圖1中的Ll軸) 車輪轉(zhuǎn)角的檢測誤差太大或者是轉(zhuǎn)角檢測裝置發(fā)生故障時，轉(zhuǎn)向控制器接收到的各電控轉(zhuǎn) 向車軸上的轉(zhuǎn)角信號與實(shí)際值就會有偏差，進(jìn)而輸出驅(qū)動各電控車軸上車輪的轉(zhuǎn)角也會產(chǎn) 生偏差。顯然，出現(xiàn)上述狀況勢必影響轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的正常轉(zhuǎn)向，嚴(yán)重的話會使車輛處于失控狀 態(tài)，造成事故等嚴(yán)重后果。有鑒于此，亟待針對現(xiàn)有轉(zhuǎn)向控制方式進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計，以避免基準(zhǔn)信號偏差影響 各軸正常轉(zhuǎn)向的問題。

發(fā)明內(nèi)容
針對上述缺陷，本發(fā)明解決的技術(shù)問題在于，提供一種多軸底盤轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，該 控制系統(tǒng)設(shè)置有冗余轉(zhuǎn)角檢測，可有效克服基準(zhǔn)信號偏差影響轉(zhuǎn)向操作的缺陷。在此基礎(chǔ)上，本發(fā)明還提供一種多軸底盤轉(zhuǎn)向控制方法及具有該多軸底盤轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的輪式起重 機(jī)。本發(fā)明提供的多軸底盤轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，包括多個非電控轉(zhuǎn)向車軸和電控轉(zhuǎn)向車 軸，多個所述非電控轉(zhuǎn)向車軸中的一者設(shè)置有第一轉(zhuǎn)角檢測裝置，轉(zhuǎn)向控制器根據(jù)所述第 一轉(zhuǎn)角檢測裝置獲取的轉(zhuǎn)角信號輸出控制多個電控轉(zhuǎn)向車軸的控制信號；其中，一者之外 的多個所述非電控轉(zhuǎn)向車軸均設(shè)置有第二轉(zhuǎn)角檢測裝置，所述第二轉(zhuǎn)角檢測裝置配置為當(dāng) 所述第一轉(zhuǎn)角檢測裝置出現(xiàn)異常時為所述第一轉(zhuǎn)角檢測裝置提供冗余，并輸出所獲取的轉(zhuǎn) 角信號至轉(zhuǎn)向控制器。優(yōu)選地，所述第一轉(zhuǎn)角檢測裝置出現(xiàn)異常具體為轉(zhuǎn)角信號失真或者無轉(zhuǎn)角信號 輸出。優(yōu)選地，所述第一轉(zhuǎn)角檢測裝置和所述第二轉(zhuǎn)角檢測裝置均具體為置于車軸上的角度傳感器，用于輸出轉(zhuǎn)角信號至轉(zhuǎn)向控制器；第一擺桿，與所述角度傳感器的檢測軸固定連接；第二擺桿，與車輪的輪轂固定連接；拉桿，其兩端分別與所述第一擺桿和所述第二擺桿鉸接于第一鉸點(diǎn)和第二鉸點(diǎn)。優(yōu)選地，所述拉桿具體包括中部直桿，兩端分別設(shè)有旋向相反的外螺紋；兩個端部鉸接頭，分別與所述中部直桿兩端的外螺紋配合，以調(diào)節(jié)兩個端部鉸接 頭之間的距離。本發(fā)明提供的多軸底盤轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的控制方法，包括以下步驟判斷所述第一轉(zhuǎn)角檢測裝置獲取的轉(zhuǎn)角信號是否正常，若是，則以所述第一轉(zhuǎn)角 檢測裝置獲取的轉(zhuǎn)角信號作為基準(zhǔn)信號，若否，則以所述第二轉(zhuǎn)角檢測裝置所檢測的轉(zhuǎn)角 信號作為基準(zhǔn)信號；根據(jù)所述基準(zhǔn)信號及所述電控轉(zhuǎn)向車軸的實(shí)際轉(zhuǎn)角信號，輸出控制相應(yīng)電控轉(zhuǎn)向 車軸的轉(zhuǎn)向控制信號。優(yōu)選地，所述第一轉(zhuǎn)角檢測裝置出現(xiàn)異常具體為轉(zhuǎn)角信號失真或者無轉(zhuǎn)角信號 輸出。優(yōu)選地，若所述第一轉(zhuǎn)角檢測裝置獲取的轉(zhuǎn)角信號異常，還判斷所述第二轉(zhuǎn)角檢 測裝置的轉(zhuǎn)角信號是否正常若是，則以所述第二轉(zhuǎn)角檢測裝置所檢測的轉(zhuǎn)角信號作為基 準(zhǔn)信號；若否，則輸出安全模式控制信號，控制多個所述電控轉(zhuǎn)向車軸上的車輪均處于中位 狀態(tài)。本發(fā)明提供的輪式起重機(jī)，包括多軸底盤及多軸底盤轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，所述控制系 統(tǒng)具體為如前所述的多軸底盤轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)。本發(fā)明基于現(xiàn)有技術(shù)進(jìn)行了改進(jìn)設(shè)計，工作過程中，若第一轉(zhuǎn)角檢測裝置(可置 于一軸)處于正常工作狀態(tài)下，則以第一轉(zhuǎn)角檢測裝置獲取的轉(zhuǎn)角信號作為基準(zhǔn)信號，并 根據(jù)各軸轉(zhuǎn)角之間的關(guān)系輸出控制信號，控制后側(cè)各電控轉(zhuǎn)向輛上車輪按照預(yù)定的角度進(jìn) 行轉(zhuǎn)向。當(dāng)?shù)谝晦D(zhuǎn)角檢測裝置處于異常時，比如轉(zhuǎn)角信號失真或者無轉(zhuǎn)角信號輸出等，則以 第二轉(zhuǎn)角檢測裝置(可置于二軸或三軸)獲取的轉(zhuǎn)角信號作為基準(zhǔn)信號，控制后側(cè)各電控 轉(zhuǎn)向輛上車輪按照預(yù)定的角度進(jìn)行轉(zhuǎn)向。與現(xiàn)有技術(shù)相比，由于冗余的第二轉(zhuǎn)角檢測裝置可完全代替第一轉(zhuǎn)角檢測裝置作為基準(zhǔn)的功能，可確保轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的正常轉(zhuǎn)向，有效規(guī)避了 車輛失控狀態(tài)的問題出現(xiàn)，大大提高了系統(tǒng)工作的可靠性和穩(wěn)定性。本發(fā)明提供的多軸底盤轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)適用于任何多軸輪式工程機(jī)械，特別適用于 輪式起重機(jī)。


圖1示出了現(xiàn)有五軸車輛的轉(zhuǎn)向過程示意圖；圖2是具體實(shí)施方式
中所述多軸轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的框圖；圖3是具體實(shí)施方式
中所述冗余控制的流程圖；圖4是具體實(shí)施方式
中所述轉(zhuǎn)角檢測裝置的裝配關(guān)系示意5是圖4中所示轉(zhuǎn)角檢測裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖6是實(shí)施方式所述輪式起重機(jī)的整體結(jié)構(gòu)示意圖。圖中第一轉(zhuǎn)角檢測裝置1、第二轉(zhuǎn)角檢測裝置2、轉(zhuǎn)向控制器3 ；車軸10、轉(zhuǎn)角測量裝置20、傳感器21、第一擺桿22、第二擺桿23和拉桿24、車架 30、輪轂31。
具體實(shí)施例方式本發(fā)明的核心是通過在另一非電控轉(zhuǎn)向的車軸上冗余設(shè)置轉(zhuǎn)角檢測裝置，當(dāng)作為 各電控轉(zhuǎn)向的車軸上車輪轉(zhuǎn)角檢測基準(zhǔn)的裝置發(fā)生故障時，冗余的裝置可完全代替其作為 基準(zhǔn)的功能，保證系統(tǒng)的穩(wěn)定、可靠。下面結(jié)構(gòu)說明書附圖具體說明本實(shí)施方式。本實(shí)施方式所述多軸底盤轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，包括多個非電控轉(zhuǎn)向車軸和電控轉(zhuǎn)向車 軸，這一點(diǎn)與現(xiàn)有技術(shù)相同。通常情況下，前側(cè)車軸為非電控轉(zhuǎn)向車軸，即機(jī)械方式控制，后 側(cè)車軸為電控轉(zhuǎn)向車軸。其中，多個非電控轉(zhuǎn)向車軸中的一者設(shè)置有第一轉(zhuǎn)角檢測裝置1，比如第一車軸 Ll ；一者之外的非電控轉(zhuǎn)向車軸設(shè)置有第二轉(zhuǎn)角檢測裝置2，比如，第二車軸L2或者第三車 軸L3，第二轉(zhuǎn)角檢測裝置2配置為當(dāng)?shù)谝晦D(zhuǎn)角檢測裝置1出現(xiàn)異常時為第一轉(zhuǎn)角檢測裝置 1提供冗余。請參見圖1，該圖示出了本實(shí)施方式所述多軸轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的框圖。工作過程中，轉(zhuǎn)向控制器3根據(jù)第一轉(zhuǎn)角檢測裝置1獲取的轉(zhuǎn)角信號輸出控制多 個電控轉(zhuǎn)向車軸的控制信號；也就是說，當(dāng)?shù)谝晦D(zhuǎn)角檢測裝置1處于正常工作狀態(tài)時，以第 一轉(zhuǎn)角檢測裝置1獲取的轉(zhuǎn)角信號作為基準(zhǔn)信號，并根據(jù)各軸轉(zhuǎn)角之間的關(guān)系輸出控制信 號至相應(yīng)的電磁閥，進(jìn)而通過相應(yīng)電磁閥的換向、開度控制后側(cè)各電控轉(zhuǎn)向輛上車輪按照 預(yù)定的角度進(jìn)行轉(zhuǎn)向，這樣，各輪繞著同一個轉(zhuǎn)向中心轉(zhuǎn)動。當(dāng)?shù)谝晦D(zhuǎn)角檢測裝置1出現(xiàn)異常(非正常)時，則第二轉(zhuǎn)角檢測裝置2起到冗余 的作用為所述第一轉(zhuǎn)角檢測裝置1提供冗余，并輸出所獲取的轉(zhuǎn)角信號至轉(zhuǎn)向控制器3。 請一并參見圖3，該圖示出了本實(shí)施方式中冗余控制的流程圖。該冗余控制流程如下Si.判斷第一轉(zhuǎn)角檢測裝置獲取的轉(zhuǎn)角信號是否正常；若是，則執(zhí)行步驟S2，將第一轉(zhuǎn)角檢測裝置獲取的轉(zhuǎn)角信號作為基準(zhǔn)信號；若否，則執(zhí)行步驟S3;
S3.判斷第二轉(zhuǎn)角檢測裝置獲取的轉(zhuǎn)角信號是否正常；若是，則執(zhí)行步驟S2，將第二轉(zhuǎn)角檢測裝置獲取的轉(zhuǎn)角信號作為基準(zhǔn)信號。前述第一轉(zhuǎn)角檢測裝置1出現(xiàn)異常大致分兩種情況，一是轉(zhuǎn)角信號失真，比如該 信號(左轉(zhuǎn)30度)超出預(yù)設(shè)的理論范圍值(左轉(zhuǎn)20度-右轉(zhuǎn)20度)，或者在單位時間內(nèi) 信號擺動振蕩等；另一情況是第一轉(zhuǎn)角檢測裝置自身機(jī)構(gòu)出現(xiàn)故障而無轉(zhuǎn)角信號輸出等。此外，若前述步驟S3中的判斷結(jié)果為否，則執(zhí)行步驟S4，進(jìn)入安全轉(zhuǎn)向模式，控制 多個電控轉(zhuǎn)向車軸上的車輪均處于中位狀態(tài)。也就是說，如果冗余轉(zhuǎn)角檢測裝置也出現(xiàn)異 常時，即使駕駛員的操縱意圖為轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)向控制器2輸出控制信號至相應(yīng)車軸的轉(zhuǎn)向電磁 閥至中位，強(qiáng)行位于中位狀態(tài)；如此設(shè)置，可完全規(guī)避車輛失控狀態(tài)的問題出現(xiàn)，大大提高 了系統(tǒng)工作的可靠性和穩(wěn)定性。需要說明的是，第二轉(zhuǎn)角檢測裝置2不局限于圖中所示設(shè)置在第二軸L2上，實(shí)際 上，若該多軸底盤具有兩個以上的非電控轉(zhuǎn)向車軸，冗余檢測裝置可分別設(shè)置，即每個非電 控轉(zhuǎn)向車軸上均設(shè)置第二轉(zhuǎn)角檢測裝置2，控制過程中若其中一個冗余檢測裝置出現(xiàn)異常， 可選用另一個冗余獲取的轉(zhuǎn)角信號作為基準(zhǔn)信號。前述第一轉(zhuǎn)角檢測裝置1和第二轉(zhuǎn)角檢測裝置2具體結(jié)構(gòu)及裝配關(guān)系，請一并參 見圖4和圖5，其中，圖4示出了轉(zhuǎn)角檢測裝置的裝配關(guān)系示意圖，圖5示出圖4中所示轉(zhuǎn)角 檢測裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖4所示，車軸10設(shè)置于車架30的下方，轉(zhuǎn)角測量裝置20設(shè)置在車軸10與車 輪30之間。如圖5所示，該車輪轉(zhuǎn)角測量裝置20主要由角度傳感器21、第一擺桿22、第二 擺桿23和拉桿M構(gòu)成。其中，角度傳感器21置于車軸10上，以將角度信號轉(zhuǎn)換為電信號輸出。工作過程 中，角度傳感器21的檢測軸(圖中未示出)每轉(zhuǎn)過1/16圈，角度傳感器就會計數(shù)一次；往 一個方向轉(zhuǎn)動時，計數(shù)增加，轉(zhuǎn)動方向改變時，計數(shù)減少。第一擺桿22與角度傳感器21的檢測軸固定連接，以帶動該檢測軸轉(zhuǎn)動；第二擺桿 23與車輪30的輪轂31固定連接，以在車輪20進(jìn)行轉(zhuǎn)向時一并轉(zhuǎn)動；拉桿M的兩端分別 與第一擺桿22和第二擺桿23鉸接于第一鉸點(diǎn)A和第二鉸點(diǎn)B，從而在第二擺桿23的作用 下推動第一擺桿22擺動。工作過程中，當(dāng)車輪30轉(zhuǎn)動時，固設(shè)于車輪輪轂31上的第二擺桿23推動拉桿M 動作，拉桿M進(jìn)而又推動第一擺桿22，帶動傳感器21的檢測軸轉(zhuǎn)動，從而將車輪30的轉(zhuǎn)向 角度轉(zhuǎn)換為檢測軸的旋轉(zhuǎn)角度。這樣，角度傳感器21可將角度信號轉(zhuǎn)換為電信號輸出，為 實(shí)時監(jiān)測車輪轉(zhuǎn)向提供了可靠的保證。作為優(yōu)選方案，檢測軸的轉(zhuǎn)動中心C、車軸10與輪轂 31之間的鉸點(diǎn)D與第一鉸點(diǎn)A和第二鉸點(diǎn)B形成平行四邊形。此狀態(tài)下，可直接、準(zhǔn)確、真 實(shí)、實(shí)時地將車輪30的轉(zhuǎn)動角度傳遞至角度傳感器21，確保所采集的信號精準(zhǔn)可靠。除上述多軸轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)和方法之外，本實(shí)施方式還提供一種應(yīng)用該多軸轉(zhuǎn)向控 制系統(tǒng)的輪式起重機(jī)。請參見圖6，該圖示出本實(shí)施方式所述輪式起重機(jī)的整體結(jié)構(gòu)示意 圖。該輪式起重機(jī)包括多軸底盤及多如前所述的多軸底盤轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)。圖中所示輪 式起重機(jī)六軸底盤，應(yīng)當(dāng)理解，本申請請求保護(hù)的輪式起重機(jī)不局限于六軸底盤。需要說明的是，本實(shí)施方式所提供的輪式起重機(jī)的底盤、吊臂裝置、卷揚(yáng)裝置及動力系統(tǒng)等主要功能部件與現(xiàn)有技術(shù)大致相同，本領(lǐng)域的技術(shù)人員基于現(xiàn)有技術(shù)完全可以實(shí) 現(xiàn)，故本文不再贅述。 以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人 員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng) 視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求
1.多軸底盤轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，包括多個非電控轉(zhuǎn)向車軸和電控轉(zhuǎn)向車軸，多個所述非電 控轉(zhuǎn)向車軸中的一者設(shè)置有第一轉(zhuǎn)角檢測裝置，轉(zhuǎn)向控制器根據(jù)所述第一轉(zhuǎn)角檢測裝置獲 取的轉(zhuǎn)角信號輸出控制多個電控轉(zhuǎn)向車軸的控制信號，其特征在于，一者之外的多個所述 非電控轉(zhuǎn)向車軸均設(shè)置有第二轉(zhuǎn)角檢測裝置，所述第二轉(zhuǎn)角檢測裝置配置為當(dāng)所述第一轉(zhuǎn) 角檢測裝置出現(xiàn)異常時為所述第一轉(zhuǎn)角檢測裝置提供冗余，并輸出所獲取的轉(zhuǎn)角信號至轉(zhuǎn) 向控制器。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多軸底盤轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第一轉(zhuǎn)角檢測裝 置出現(xiàn)異常具體為轉(zhuǎn)角信號失真或者無轉(zhuǎn)角信號輸出。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的多軸底盤轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第一轉(zhuǎn)角檢測 裝置和所述第二轉(zhuǎn)角檢測裝置均具體為置于車軸上的角度傳感器，用于輸出轉(zhuǎn)角信號至轉(zhuǎn)向控制器；第一擺桿，與所述角度傳感器的檢測軸固定連接；第二擺桿，與車輪的輪轂固定連接；拉桿，其兩端分別與所述第一擺桿和所述第二擺桿鉸接于第一鉸點(diǎn)和第二鉸點(diǎn)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多軸底盤轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，所述拉桿具體包括中部直桿，兩端分別設(shè)有旋向相反的外螺紋；兩個端部鉸接頭，分別與所述中部直桿兩端的外螺紋配合，以調(diào)節(jié)兩個端部鉸接頭之 間的距離。
5.權(quán)利要求1至4中任一項所述多軸底盤轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，該控 制方法包括以下步驟判斷所述第一轉(zhuǎn)角檢測裝置獲取的轉(zhuǎn)角信號是否正常，若是，則以所述第一轉(zhuǎn)角檢測 裝置獲取的轉(zhuǎn)角信號作為基準(zhǔn)信號，若否，則以所述第二轉(zhuǎn)角檢測裝置所檢測的轉(zhuǎn)角信號 作為基準(zhǔn)信號；根據(jù)所述基準(zhǔn)信號及所述電控轉(zhuǎn)向車軸的實(shí)際轉(zhuǎn)角信號，輸出控制相應(yīng)電控轉(zhuǎn)向車軸 的轉(zhuǎn)向控制信號。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的多軸底盤轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，所述第一 轉(zhuǎn)角檢測裝置出現(xiàn)異常具體為轉(zhuǎn)角信號失真或者無轉(zhuǎn)角信號輸出。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的多軸底盤轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，若所述第 一轉(zhuǎn)角檢測裝置獲取的轉(zhuǎn)角信號異常，還判斷所述第二轉(zhuǎn)角檢測裝置的轉(zhuǎn)角信號是否正 常若是，則以所述第二轉(zhuǎn)角檢測裝置所檢測的轉(zhuǎn)角信號作為基準(zhǔn)信號；若否，則輸出安全 模式控制信號，控制多個所述電控轉(zhuǎn)向車軸上的車輪均處于中位狀態(tài)。
8.輪式起重機(jī)，包括多軸底盤及多軸底盤轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)具 體為如權(quán)利要求1至4中任一項所述的多軸底盤轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)。
全文摘要
本發(fā)明公開一種多軸底盤轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，包括多個非電控轉(zhuǎn)向車軸和電控轉(zhuǎn)向車軸，多個非電控轉(zhuǎn)向車軸中的一者設(shè)置有第一轉(zhuǎn)角檢測裝置，轉(zhuǎn)向控制器根據(jù)第一轉(zhuǎn)角檢測裝置獲取的轉(zhuǎn)角信號輸出控制多個電控轉(zhuǎn)向車軸的控制信號；其中，一者之外的多個非電控轉(zhuǎn)向車軸均設(shè)置有第二轉(zhuǎn)角檢測裝置，第二轉(zhuǎn)角檢測裝置配置為當(dāng)?shù)谝晦D(zhuǎn)角檢測裝置出現(xiàn)異常時為第一轉(zhuǎn)角檢測裝置提供冗余，并輸出所獲取的轉(zhuǎn)角信號至轉(zhuǎn)向控制器。由于冗余的第二轉(zhuǎn)角檢測裝置可完全代替第一轉(zhuǎn)角檢測裝置作為基準(zhǔn)的功能，可確保轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的正常轉(zhuǎn)向，有效規(guī)避了車輛失控狀態(tài)的問題出現(xiàn)。在此基礎(chǔ)上，本發(fā)明還提供一種多軸底盤轉(zhuǎn)向控制方法及具有該控制系統(tǒng)的輪式起重機(jī)。
文檔編號B62D113/00GK102039929SQ20101059817
公開日2011年5月4日 申請日期2010年12月21日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月21日
發(fā)明者朱林, 朱長建, 王建東, 鄒艷波 申請人:徐州重型機(jī)械有限公司