專利名稱：自走式運(yùn)載工具的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種自走式運(yùn)載工具，沿著包含曲線路徑的搬送路徑由導(dǎo)軌支持引導(dǎo)而進(jìn)行自走。
背景技術(shù)：
在沿著包含直線路徑以及曲線路徑的搬送路徑由導(dǎo)軌支持引導(dǎo)而進(jìn)行自走的自走式運(yùn)載工具中，為了防止曲線路徑行駛時(shí)的貨物倒塌及脫軌，需要使曲線路徑上的行駛速度比直線路徑上的行駛速度降低。在這種自走式運(yùn)載工具中，作為為了省去停電后的復(fù)原及異常恢復(fù)等時(shí)的時(shí)間勞力而構(gòu)成為在運(yùn)載工具側(cè)能夠識(shí)別曲線路徑并自主地降低行駛速度的運(yùn)載工具，存在如下的運(yùn)載工具等僅在曲線路徑的導(dǎo)軌上連續(xù)地安裝有磁帶，在運(yùn)載工具前部設(shè)置檢測(cè)上述磁帶的磁力的磁接近傳感器，根據(jù)該磁接近傳感器的檢測(cè)信號(hào)來(lái)檢測(cè)出到達(dá)了曲線路徑的情況，并通過(guò)設(shè)置在運(yùn)載工具上的控制裝置以降低行駛速度的方式進(jìn)行控制(例如參照專利文獻(xiàn)1)；以及，相對(duì)于鋪設(shè)在地面上的相互平行的一對(duì)導(dǎo)軌，在運(yùn)載工具前部的與上述導(dǎo)軌相對(duì)應(yīng)的位置上設(shè)置一對(duì)軌道檢測(cè)傳感器，通過(guò)對(duì)上述傳感器的一方成為了截止的狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)，由此檢測(cè)出到達(dá)了曲線路徑的情況，并通過(guò)設(shè)置在運(yùn)載工具上的控制裝置以降低行駛速度的方式進(jìn)行控制(例如參照專利文獻(xiàn)2)。專利文獻(xiàn)1 日本特開平06-19539號(hào)公報(bào)專利文獻(xiàn)2 日本特開平11-48963號(hào)公報(bào)在專利文獻(xiàn)2那樣的構(gòu)成中，由于在檢測(cè)出載放貨物的運(yùn)載工具到達(dá)了曲線路徑的情況之后，通過(guò)控制裝置以降低行駛速度的方式進(jìn)行控制，所以不能夠在貨物到達(dá)曲線路徑之前或者進(jìn)入曲線路徑若干之后完成減速，因此根據(jù)貨物的重量或大小等的不同有時(shí)會(huì)產(chǎn)生貨物倒塌或脫軌。而且，在專利文獻(xiàn)1那樣的構(gòu)成中，需要在所有的曲線路徑的導(dǎo)軌上安裝磁帶，所以成本增大。

發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明是鑒于上述狀況而進(jìn)行的，其要解決的問(wèn)題在于，提供一種自走式運(yùn)載工具，能夠在貨物到達(dá)曲線路徑之前或者進(jìn)入曲線路徑若干之后可靠地完成減速，即使在貨物的重量較大的情況或全長(zhǎng)較長(zhǎng)的情況下等，也能夠防止貨物倒塌或脫軌。為了解決上述課題，本發(fā)明為一種自走式運(yùn)載工具，沿著包含直線路徑以及曲線路徑的搬送路徑由導(dǎo)軌支持引導(dǎo)而進(jìn)行自走，其特征在于，具備裝載車，對(duì)載放或懸吊支持貨物的承重體進(jìn)行支持；前車，位于該裝載車的前方，通過(guò)連結(jié)桿與上述裝載車連結(jié)；轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)，對(duì)上述前車相對(duì)于上述連結(jié)桿的繞垂直軸的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行檢測(cè)；以及控制機(jī)構(gòu)，在上述轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)出上述前車從上述直線路徑進(jìn)入到上述曲線路徑時(shí)的上述前車相對(duì)于上述連結(jié)桿的繞垂直軸的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，基于該檢測(cè)信號(hào)使行駛速度為低速，或者從接受上述檢測(cè)信號(hào)起經(jīng)過(guò)規(guī)定時(shí)間后使行駛速度為低速。根據(jù)這樣的構(gòu)成，位于對(duì)載放或懸吊支持貨物的承重體進(jìn)行支持的裝載車前方 (下游側(cè))的前車通過(guò)連結(jié)桿連結(jié)，在自走式運(yùn)載工具從直線路徑進(jìn)入曲線路徑時(shí)，前車最先進(jìn)入曲線路徑。而且，由于具備對(duì)前車相對(duì)于連結(jié)桿的繞垂直軸的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行檢測(cè)的轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)，因此能夠通過(guò)該轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)出前車以高速行駛狀態(tài)從直線路徑進(jìn)入到曲線路徑時(shí)的前車相對(duì)于連結(jié)桿的繞垂直軸的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，因此能夠基于該檢測(cè)信號(hào)立即或者在連結(jié)桿較長(zhǎng)的情況下在從接受上述檢測(cè)信號(hào)起經(jīng)過(guò)規(guī)定時(shí)間之后，通過(guò)控制機(jī)構(gòu)使行駛速度為低速。由此，能夠在對(duì)承重體進(jìn)行支持的裝載車從直線路徑進(jìn)入曲線路徑之前或者進(jìn)入到曲線路徑若干之后可靠地完成減速，所以裝載車不會(huì)以高速行駛狀態(tài)在曲線路徑上行駛，因此即使在貨物的重量較大的情況或全長(zhǎng)較長(zhǎng)的情況下等，也能夠防止貨物倒塌或脫軌。在此，優(yōu)選具備第二轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)，對(duì)上述裝載車相對(duì)于上述連結(jié)桿的繞垂直軸的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行檢測(cè)；以及控制機(jī)構(gòu)，在上述第二轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)出上述裝載車從上述曲線路徑進(jìn)入到上述直線路徑時(shí)的上述裝載車相對(duì)于上述連結(jié)桿的繞垂直軸的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，基于該檢測(cè)信號(hào)使行駛速度為高速。而且，也可以具備如下的控制機(jī)構(gòu)在上述轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)出上述前車從上述曲線路徑進(jìn)入到上述直線路徑時(shí)的上述前車相對(duì)于上述連結(jié)桿的繞垂直軸的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)， 在經(jīng)過(guò)了從接受該檢測(cè)信號(hào)起到上述裝載車通過(guò)上述曲線路徑為止的時(shí)間、或者從接受上述檢測(cè)信號(hào)起到上述裝載車到達(dá)上述曲線路徑的出口附近為止的時(shí)間之后，使行駛速度為尚速。根據(jù)這樣的構(gòu)成，自走式運(yùn)載工具以低速行駛狀態(tài)從曲線路徑進(jìn)入直線路徑，在對(duì)承重體進(jìn)行支持的裝載車通過(guò)了曲線路徑之后、或者在對(duì)承重體進(jìn)行支持的裝載車到達(dá)了曲線路徑的出口附近之后，通過(guò)控制機(jī)構(gòu)使行駛速度為高速，所以裝載車不會(huì)以高速行駛狀態(tài)在曲線路徑上行駛，因此即使在貨物的重量較大的情況或全長(zhǎng)較長(zhǎng)的情況下，也能夠防止貨物倒塌或脫軌，并且能夠在裝載車通過(guò)曲線路徑而進(jìn)入到直線路徑之后立即使自走式運(yùn)載工具的行駛速度為高速，因此能夠抑制搬送效率的降低。并且，優(yōu)選為，上述裝載車通過(guò)第二連結(jié)桿連結(jié)了前裝載車和后裝載車；自走式運(yùn)載工具具備第二轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)，對(duì)上述后裝載車相對(duì)于該第二連結(jié)桿的繞垂直軸的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行檢測(cè)；和控制機(jī)構(gòu)，在上述第二轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)出上述后裝載車從上述曲線路徑進(jìn)入到上述直線路徑時(shí)的上述后裝載車相對(duì)于上述第二連結(jié)桿的繞垂直軸的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，基于該檢測(cè)信號(hào)使行駛速度為高速。而且，也可以為，上述裝載車通過(guò)第二連結(jié)桿連結(jié)了前裝載車和后裝載車；自走式運(yùn)載工具具備如下的控制機(jī)構(gòu)在上述轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)出上述前車從上述曲線路徑進(jìn)入到上述直線路徑時(shí)的上述前車相對(duì)于上述連結(jié)桿的繞垂直軸的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，在經(jīng)過(guò)了從接受該檢測(cè)信號(hào)起到上述后裝載車通過(guò)上述曲線路徑為止的時(shí)間、或者從接受上述檢測(cè)信號(hào)起到上述后裝載車到達(dá)上述曲線路徑的出口附近為止的時(shí)間之后，使行駛速度為高速。根據(jù)這些構(gòu)成，自走式運(yùn)載工具以低速行駛狀態(tài)從曲線路徑進(jìn)入直線路徑，在對(duì)承重體進(jìn)行支持的后裝載車通過(guò)了曲線路徑之后、或者在對(duì)承重體進(jìn)行支持的后裝載車到達(dá)了曲線路徑的出口附近之后，通過(guò)控制機(jī)構(gòu)使行駛速度為高速，所以對(duì)承重體進(jìn)行支持的前裝載車以及后裝載車不會(huì)以高速行駛狀態(tài)在曲線路徑上行駛，因此即使在貨物的重量較大的情況或全長(zhǎng)較長(zhǎng)的情況下，也能夠防止貨物倒塌或脫軌，并且能夠在后裝載車通過(guò)曲線路徑而進(jìn)入到直線路徑之后立即使自走式運(yùn)載工具的行駛速度為高速，因此能夠抑制搬送效率的降低。發(fā)明的效果如上所述，根據(jù)本發(fā)明的自走式運(yùn)載工具，位于對(duì)承重體進(jìn)行支持的裝載車前方的前車通過(guò)連結(jié)桿連結(jié)，在自走式運(yùn)載工具從直線路徑進(jìn)入曲線路徑時(shí)，前車最先進(jìn)入曲線路徑，通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)前車以高速行駛狀態(tài)從直線路徑進(jìn)入到曲線路徑時(shí)的前車相對(duì)于連結(jié)桿的繞垂直軸的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，基于該檢測(cè)信號(hào)通過(guò)控制機(jī)構(gòu)使行駛速度為低速， 因此發(fā)揮如下顯著效果能夠在貨物到達(dá)曲線路徑之前可靠地完成減速，因此即使在貨物的重量較大的情況或全長(zhǎng)較長(zhǎng)的情況下等，也能夠防止貨物倒塌或脫軌。


圖1是本發(fā)明實(shí)施方式的自走式運(yùn)載工具的主視圖。圖2是圖1的X-X向視剖視圖。圖3是表示轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)出前車從直線路徑進(jìn)入到曲線路徑時(shí)的前車相對(duì)于第一連結(jié)桿的繞垂直軸的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的狀態(tài)的俯視圖。圖4是表示轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)的構(gòu)成例的主要部分放大俯視圖。圖5同樣是表示轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)的構(gòu)成例的主要部分放大俯視圖。圖6是表示前車相對(duì)于第一連結(jié)桿繞垂直軸相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)了時(shí)的轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)的狀態(tài)的主要部分放大俯視圖。圖7是表示第二轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)出后裝載車從曲線路徑進(jìn)入直線路徑時(shí)后裝載車相對(duì)于第二連結(jié)桿的繞垂直軸的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的狀態(tài)的俯視圖。圖8是表示第二轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)的構(gòu)成例的主要部分放大俯視圖。圖9同樣是表示第二轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)的構(gòu)成例的主要部分放大俯視圖。符號(hào)說(shuō)明A自走式運(yùn)載工具SR直線路徑CR曲線路徑FL 地面GR 導(dǎo)軌1 前車IA垂直軸2前裝載車(驅(qū)動(dòng)車)2A、2C 垂直軸2B水平軸3后裝載車
3A、3C 垂直軸3B水平軸4 后車4A垂直軸5轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)5A限位開關(guān)5B 壓板6第二轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)6A限位開關(guān)6B 壓板7控制機(jī)構(gòu)8 電池9A、IOA 邊托輥9B、IOB行駛車輪11第一連結(jié)桿12第二連結(jié)桿13第三連結(jié)桿14支持部件15支持螺栓16地腳螺栓
具體實(shí)施例方式下面根據(jù)附圖詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式，本發(fā)明不限定于附圖所示的方式，包括滿足專利請(qǐng)求范圍所記載的要件的所有實(shí)施方式。另外，為了方便說(shuō)明，將支持貨物(被搬送物)的裝載車位于直線路徑上的情況下的設(shè)定速度表示為“高速”，將裝載車位于曲線路徑(水平曲線路徑)上的情況下的、速度比 “高速”降低了的設(shè)定速度表示為“低速”。而且，在本說(shuō)明書中，沿著自走式運(yùn)載工具的移動(dòng)方向(參照?qǐng)D中箭頭F)，將其前側(cè)(下游側(cè))設(shè)為前、將后側(cè)(上游側(cè))設(shè)為后，左右是朝向前方時(shí)的左右，將從左側(cè)觀察的圖設(shè)為主視圖。如圖1所示，本發(fā)明的實(shí)施方式的自走式運(yùn)載工具A為，由導(dǎo)軌GR支持引導(dǎo)而進(jìn)行自走，沿著包含直線路徑以及曲線路徑的搬送路徑移動(dòng)。自走式運(yùn)載工具A，在不支持貨物(被搬送物)的自由車即前端的前車1和后端的后車4之間，具備支持貨物的裝載車即前裝載車2以及后裝載車3，前車1和前裝載車2經(jīng)由第一連結(jié)桿11連結(jié)，前裝載車2和后裝載車3經(jīng)由第二連結(jié)桿12連結(jié)，后裝載車3和后車4經(jīng)由第三連結(jié)桿13連結(jié)。在此，在將前裝載車2和后裝載車3進(jìn)行連結(jié)的第二連結(jié)桿12上，安裝有載放貨物的未圖示的承重體、控制機(jī)構(gòu)7以及電池8。而且，第一連結(jié)桿11的前端部與前車1連結(jié)為能夠繞垂直軸IA轉(zhuǎn)動(dòng)，第一連結(jié)桿
611的后端部與前裝載車2的前端部連結(jié)為能夠繞垂直軸2A以及水平軸(左右方向軸)2B 轉(zhuǎn)動(dòng)，第二連結(jié)桿12的前端部與前裝載車2連結(jié)為能夠繞垂直軸2C轉(zhuǎn)動(dòng)，第二連結(jié)桿12 的后端部與后裝載車3連結(jié)為能夠繞垂直軸3C轉(zhuǎn)動(dòng)，第三連結(jié)桿13的前端部與后裝載車 3的后端部連結(jié)為能夠繞垂直軸3A以及水平軸:3B轉(zhuǎn)動(dòng)，第三連結(jié)桿13的后端部與后車4 連結(jié)為能夠繞垂直軸4A轉(zhuǎn)動(dòng)。如圖2所示，導(dǎo)軌GR例如是I形截面形狀的單軌，通過(guò)焊接等固定在支持部件14 的上表面上，使用支持螺栓15以及地腳螺栓16 (參照?qǐng)D4)以從地面FL向上方離開的狀態(tài)鋪設(shè)。另外，導(dǎo)軌GR不限定于單軌，也可以是左右兩根軌道等。如圖1以及圖2所示，在前裝載車2以及后裝載車3上，安裝有繞垂直軸旋轉(zhuǎn)的邊托輥9A、9A、……以及繞水平軸(左右方向軸)旋轉(zhuǎn)的行駛車輪9B，通過(guò)邊托輥9A、9A、…… 夾持導(dǎo)軌GR的左右垂直面，并且行駛車輪9B在導(dǎo)軌GR的水平上表面上轉(zhuǎn)動(dòng)。并且，在前車1以及后車4上，安裝有繞垂直軸旋轉(zhuǎn)的邊托輥10A、10A、……以及繞水平軸旋轉(zhuǎn)的行駛車輪10B，通過(guò)邊托輥10A、10A、……夾持導(dǎo)軌GR的左右垂直面，并且行駛車輪IOB在導(dǎo)軌 GR的水平上表面上轉(zhuǎn)動(dòng)。而且，作為驅(qū)動(dòng)車的前裝載車2的行駛車輪9B例如由作為齒輪傳動(dòng)馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)，因此自走式運(yùn)載工具A在保持使其前后的車1、2、3、4與導(dǎo)軌GR卡合而由導(dǎo)軌GR支持引導(dǎo)的狀態(tài)的同時(shí)，沿著形成規(guī)定搬送路徑的導(dǎo)軌GR進(jìn)行自走，其行駛速度由控制機(jī)構(gòu) 7控制。如圖1所示，自走式運(yùn)載工具A具有轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)5，該轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)5對(duì)前車1 相對(duì)于第一連結(jié)桿11的繞垂直軸IA的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行檢測(cè)。S卩，如圖4以及圖5所示，轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)5由安裝在第一連結(jié)桿11的前端部的限位開關(guān)5A以及安裝在前車1上的壓板5B構(gòu)成，如圖5所示，在前車1以及前裝載車2處于直線路徑SR上時(shí)，限位開關(guān)5A被壓板5B按壓，所以限位開關(guān)5A導(dǎo)通，如圖3所示，在前車 1從直線路徑SR進(jìn)入到曲線路徑(水平曲線路徑)CR時(shí)，前車1相對(duì)于第一連結(jié)桿11繞垂直軸IA相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)(參照?qǐng)D中角度B)，所以如圖6的雙點(diǎn)劃線所示那樣，壓板5B從限位開關(guān) 5A脫離，因此限位開關(guān)5A成為截止。由此，通過(guò)這種轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)5能夠檢測(cè)出前車1從直線路徑SR進(jìn)入到曲線路徑 CR的情況，圖1所示的控制機(jī)構(gòu)7基于來(lái)自轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)5的前車1從直線路徑SR進(jìn)入曲線路徑CR時(shí)的檢測(cè)信號(hào)(從導(dǎo)通向截止的狀態(tài)變化)進(jìn)行控制，以使自走式運(yùn)載工具A 的行駛速度(對(duì)作為驅(qū)動(dòng)車的前裝載車2的行駛車輪9B進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)器的速度指令信號(hào))為低速?；蛘?，在第一連結(jié)桿11較長(zhǎng)的情況下，控制機(jī)構(gòu)7也可以如下地進(jìn)行控制在從轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)5接受到上述檢測(cè)信號(hào)之后使計(jì)時(shí)器啟動(dòng)，在經(jīng)過(guò)作為該計(jì)時(shí)器的設(shè)定時(shí)間的規(guī)定時(shí)間之后，使自走式運(yùn)載工具A的行駛速度為低速。根據(jù)這種構(gòu)成，位于對(duì)載放貨物的承重體進(jìn)行支持的前裝載車2前方的前車1通過(guò)第一連結(jié)桿11連結(jié)，在自走式運(yùn)載工具A從直線路徑SR進(jìn)入曲線路徑CR時(shí)，前車最先進(jìn)入曲線路徑CR。并且，由于具備對(duì)前車1相對(duì)于第一連結(jié)桿11的繞垂直軸IA的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行檢測(cè)的轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)5，所以通過(guò)該轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)5能夠檢測(cè)出前車1以高速行駛狀態(tài)從直線路徑SR進(jìn)入到曲線路徑CR時(shí)的前車1相對(duì)于第一連結(jié)桿11的繞垂直軸2A的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)， 因此能夠基于該檢測(cè)信號(hào)立即、或者在第一連結(jié)桿11較長(zhǎng)的情況下在從接受到上述檢測(cè)信號(hào)起經(jīng)過(guò)規(guī)定時(shí)間之后，通過(guò)控制機(jī)構(gòu)7使行駛速度為低速。由此，能夠在對(duì)承重體進(jìn)行支持的前裝載車2從直線路徑SR進(jìn)入曲線路徑CR之前或進(jìn)入到曲線路徑CR若干之后可靠地完成減速，所以裝載車(前裝載車2以及后裝載車 3)不會(huì)以高速行駛狀態(tài)在曲線路徑CR上行駛，因此即使在貨物的重量較大的情況或全長(zhǎng)較長(zhǎng)的情況下等，也能夠防止貨物倒塌或脫軌。而且，如圖1所示，自走式運(yùn)載工具A具有第二轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)6，該第二轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)6對(duì)后裝載車3相對(duì)于第二連結(jié)桿12的繞垂直軸3C的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行檢測(cè)。S卩，如圖8以及圖9所示，第二轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)6由安裝在第二連結(jié)桿12的后端部的限位開關(guān)6A以及安裝在后裝載車3上的壓板6B構(gòu)成，在后裝載車3處于曲線路徑CR上時(shí)，由于壓板6B從限位開關(guān)6A脫離，因此限位開關(guān)6A成為截止，如圖7以及圖9所示，在后裝載車3從曲線路徑CR進(jìn)入到直線路徑SR時(shí)，限位開關(guān)6A被壓板6B按壓，因此限位開關(guān)6A成為導(dǎo)通。由此，通過(guò)這種轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)6能夠檢測(cè)出后裝載車3從曲線路徑CR進(jìn)入到直線路徑SR的情況，圖1所示的控制機(jī)構(gòu)7基于來(lái)自轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)6的后裝載車3從曲線路徑 CR進(jìn)入到直線路徑SR的檢測(cè)信號(hào)(從截止向?qū)ǖ臓顟B(tài)變化)進(jìn)行控制，以使自走式運(yùn)載工具A的行駛速度(對(duì)作為驅(qū)動(dòng)車的前裝載車2的行駛車輪9B進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)器的速度指令信號(hào))為高速。另外，也可以取消第二轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)6而僅設(shè)置轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)5，并進(jìn)行如下的控制在從控制機(jī)構(gòu)7接受到轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)5對(duì)前車1從曲線路徑CR進(jìn)入到直線路徑SR時(shí)的前車1相對(duì)于第一連結(jié)桿11的繞垂直軸IA的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行了檢測(cè)的信號(hào)(從截止到導(dǎo)通的狀態(tài)變化)起，經(jīng)過(guò)了后裝載車3通過(guò)曲線路徑CR為止的時(shí)間之后，或者從控制機(jī)構(gòu)7 接受上述檢測(cè)信號(hào)起經(jīng)過(guò)了后裝載車3到達(dá)曲線路徑CR的出口附近(出口面前)為止的時(shí)間之后，使行駛速度為高速。根據(jù)這種構(gòu)成，自走式運(yùn)載工具A以低速行駛狀態(tài)從曲線路徑CR進(jìn)入直線路徑 SR，在對(duì)承重體進(jìn)行支持的后裝載車3通過(guò)曲線路徑CR之后、或者對(duì)承重體進(jìn)行支持的后裝載車3到達(dá)曲線路徑CR的出口附近之后，通過(guò)控制機(jī)構(gòu)7使行駛速度為高速，所以對(duì)承重體進(jìn)行支持的前裝載車2以及后裝載車3不會(huì)以高速行駛狀態(tài)在曲線路徑CR上行駛，因此即使在貨物的重量較大的情況或全長(zhǎng)較長(zhǎng)的情況下等，也能夠防止貨物倒塌或脫軌，并且能夠在后裝載車3通過(guò)曲線路徑CR而進(jìn)入到直線路徑SR之后立即使自走式運(yùn)載工具A 的行駛速度為高速，因此能夠抑制搬送效率的降低。在以上的說(shuō)明中，示出了如下情況通過(guò)限位開關(guān)5A以及壓板5B構(gòu)成對(duì)前車1相對(duì)于第一連結(jié)桿11的繞垂直軸IA的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行檢測(cè)的轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)5，通過(guò)限位開關(guān) 6A以及壓板6B構(gòu)成對(duì)后裝載車3相對(duì)于第二連結(jié)桿12的繞垂直軸3C的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行檢測(cè)的第二轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)6，但是轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)5以及第二轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)6也可以由光電開關(guān)等構(gòu)成。另外，在以上的說(shuō)明中，示出了自走式運(yùn)載工具A是落地式的情況，但自走式運(yùn)載工具A也可以是架空式，在自走式運(yùn)載工具A是架空式的情況下，還能夠使對(duì)懸吊支持貨物 (被搬送物)的承重體進(jìn)行支持的裝載車僅為一個(gè)，在該情況下該一個(gè)裝載車成為驅(qū)動(dòng)車。
權(quán)利要求
1.一種自走式運(yùn)載工具，沿著包含直線路徑以及曲線路徑的搬送路徑由導(dǎo)軌支持引導(dǎo)而進(jìn)行自走，其特征在于，具備裝載車，對(duì)載放或懸吊支持貨物的承重體進(jìn)行支持；前車，位于該裝載車的前方，通過(guò)連結(jié)桿與上述裝載車連結(jié)；轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)，對(duì)上述前車相對(duì)于上述連結(jié)桿的繞垂直軸的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行檢測(cè)；以及控制機(jī)構(gòu)，在上述轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)出上述前車從上述直線路徑進(jìn)入到上述曲線路徑時(shí)的上述前車相對(duì)于上述連結(jié)桿的繞垂直軸的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，基于該檢測(cè)信號(hào)使行駛速度為低速，或者從接受上述檢測(cè)信號(hào)起經(jīng)過(guò)規(guī)定時(shí)間后使行駛速度為低速。
2.如權(quán)利要求1所述的自走式運(yùn)載工具，其中，具備第二轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)，對(duì)上述裝載車相對(duì)于上述連結(jié)桿的繞垂直軸的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行檢測(cè)；以及控制機(jī)構(gòu)，在上述第二轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)出上述裝載車從上述曲線路徑進(jìn)入到上述直線路徑時(shí)的上述裝載車相對(duì)于上述連結(jié)桿的繞垂直軸的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，基于該檢測(cè)信號(hào)使行駛速度為高速。
3.如權(quán)利要求1所述的自走式運(yùn)載工具，其中，具備如下的控制機(jī)構(gòu)在上述轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)出上述前車從上述曲線路徑進(jìn)入到上述直線路徑時(shí)的上述前車相對(duì)于上述連結(jié)桿的繞垂直軸的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，在經(jīng)過(guò)了從接受該檢測(cè)信號(hào)起到上述裝載車通過(guò)上述曲線路徑為止的時(shí)間、或者從接受上述檢測(cè)信號(hào)起到上述裝載車到達(dá)上述曲線路徑的出口附近為止的時(shí)間之后，使行駛速度為高速。
4.如權(quán)利要求1所述的自走式運(yùn)載工具，其中，上述裝載車通過(guò)第二連結(jié)桿連結(jié)了前裝載車和后裝載車，自走式運(yùn)載工具具備第二轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)，對(duì)上述后裝載車相對(duì)于該第二連結(jié)桿的繞垂直軸的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行檢測(cè)；以及控制機(jī)構(gòu)，在上述第二轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)出上述后裝載車從上述曲線路徑進(jìn)入到上述直線路徑時(shí)的上述后裝載車相對(duì)于上述第二連結(jié)桿的繞垂直軸的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，基于該檢測(cè)信號(hào)使行駛速度為高速。
5.如權(quán)利要求1所述的自走式運(yùn)載工具，其中，上述裝載車通過(guò)第二連結(jié)桿連結(jié)了前裝載車和后裝載車，自走式運(yùn)載工具具備如下的控制機(jī)構(gòu)在上述轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)出上述前車從上述曲線路徑進(jìn)入到上述直線路徑時(shí)的上述前車相對(duì)于上述連結(jié)桿的繞垂直軸的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，在經(jīng)過(guò)了從接受該檢測(cè)信號(hào)起到上述后裝載車通過(guò)上述曲線路徑為止的時(shí)間、或者從接受上述檢測(cè)信號(hào)起到上述后裝載車到達(dá)上述曲線路徑的出口附近為止的時(shí)間之后，使行駛速度為尚速。
全文摘要
一種自走式運(yùn)載工具，能夠在貨物到達(dá)曲線路徑之前可靠地完成減速，即使在貨物的重量大時(shí)或全長(zhǎng)較長(zhǎng)時(shí)也能防止貨物倒塌或脫軌。自走式運(yùn)載工具(A)沿著包含直線路徑(SR)及曲線路徑(CR)的搬送路徑由導(dǎo)軌(GR)支持引導(dǎo)而進(jìn)行自走，具備裝載車(2)，支持承重體；前車(1)，位于裝載車(2)前方，通過(guò)連結(jié)桿(11)與裝載車(2)連結(jié)；轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)(5)，檢測(cè)前車(1)相對(duì)于連結(jié)桿(11)的繞垂直軸(1A)的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)；及控制機(jī)構(gòu)，在轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)(5)檢測(cè)出前車(1)從直線路徑(SR)進(jìn)入曲線路徑(CR)時(shí)的前車(1)相對(duì)于連結(jié)桿(11)的繞垂直軸(1A)的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，基于該檢測(cè)信號(hào)使行駛速度為低速。
文檔編號(hào)B61B13/06GK102442320SQ201110223400
公開日2012年5月9日 申請(qǐng)日期2011年8月5日 優(yōu)先權(quán)日2010年10月7日
發(fā)明者山中和也, 桑原稔 申請(qǐng)人:中西金屬工業(yè)株式會(huì)社