雷達(dá)目標(biāo)物10H圖4中的S12:是)，也相對于行駛道路140上的位于規(guī)定距離Lx以外的雷達(dá)目標(biāo)物10r進(jìn)行行駛控制(S15:是一S17)。例如，如圖3所示，當(dāng)點(diǎn)Porl處于規(guī)定距離Lx以外且比點(diǎn)Por2離點(diǎn)Poc較遠(yuǎn)時(shí)，針對位于點(diǎn)Porl的雷達(dá)對象物10r進(jìn)行行駛控制。從而，即使在攝像頭信息處理部60誤檢測出攝像頭目標(biāo)物10c的位置Poc時(shí)，也能夠相對于與攝像頭目標(biāo)物10c的距離在規(guī)定距離Lx以外的位于行駛道路140上的雷達(dá)目標(biāo)物10r進(jìn)行適當(dāng)?shù)男旭偪刂啤?br>[0100]在圖3中，點(diǎn)Porl位于規(guī)定距離Lx以外且比點(diǎn)Por2離點(diǎn)Poc較遠(yuǎn)。但是，有時(shí)也存在如下情況:點(diǎn)Porl (前行車輛102)的位置在規(guī)定距離Lx內(nèi)且比點(diǎn)Por2離點(diǎn)Poc較遠(yuǎn)。例如，前行車輛102接近自車輛10時(shí)或者規(guī)定距離Lx相對變長時(shí)(或者圓120變大時(shí))。
[0101]在像這樣的情況下，當(dāng)攝像頭信息處理部60 (第I物體檢測部)檢測出至少一部分在行駛道路140上的攝像頭目標(biāo)物10c (第I物體)(圖5中的S22:是)、且雷達(dá)信息處理部62 (第2物體檢測部)檢測出與攝像頭目標(biāo)物10c的相對距離Dx分別在閾值Lx以下的、位于行駛道路140外的雷達(dá)目標(biāo)物10r (第2物體)和行駛道路140上的雷達(dá)目標(biāo)物10r時(shí)(圖4中的S12:是)，即使行駛道路140外的雷達(dá)目標(biāo)物10r (例如，圖3中的位于位置Por2的雷達(dá)目標(biāo)物10r)與攝像頭目標(biāo)物10c的相對距離Dx小于行駛道路140上的雷達(dá)目標(biāo)物10r (例如，圖3中的位于位置Porl的雷達(dá)目標(biāo)物10r)與攝像頭目標(biāo)物10c的相對距離Dx(S13)，匹配部70 (同一性判定部)也會以行駛道路140上的雷達(dá)目標(biāo)物10r為相對物進(jìn)行行駛控制(S15:是一S17)。
[0102]采用上述結(jié)構(gòu)時(shí)，即使行駛道路140外的雷達(dá)目標(biāo)物10r與攝像頭目標(biāo)物10c的相對距離Dx小于行駛道路140上的雷達(dá)目標(biāo)物10r與攝像頭目標(biāo)物10c的相對距離Dx,匹配部70也會以行駛道路140上的雷達(dá)目標(biāo)物10r為相對物進(jìn)行行駛控制。從而，即使在攝像頭信息處理部60誤檢測出攝像頭目標(biāo)物10c的位置Poc時(shí)，也能夠相對于與攝像頭目標(biāo)物10c的距離在規(guī)定距離Lx以外的位于行駛道路140上的雷達(dá)目標(biāo)物10r進(jìn)行適當(dāng)?shù)男旭偪刂啤?br>[0103]B.第2實(shí)施方式
[0104]B1.結(jié)構(gòu)(與第I實(shí)施方式的不同處)
[0105]第2實(shí)施方式的硬件結(jié)構(gòu)與第I實(shí)施方式(圖1)相同。以下，對相同的結(jié)構(gòu)要素標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記，省略詳細(xì)的說明。在第2實(shí)施方式中，物體識別ECU44所進(jìn)行的匹配處理(圖6)與第I實(shí)施方式的匹配處理(圖4)不同。
[0106]B2.匹配控制
[0107]如上所述，在第2實(shí)施方式中，物體識別E⑶44所進(jìn)行的匹配處理(圖6)與第I實(shí)施方式的匹配處理(圖4)不同。具體來說，在第I實(shí)施方式中，匹配處理解除條件不成立(S15:否)的情況除外，在其他情況下，不進(jìn)行匹配，將雷達(dá)目標(biāo)物10r作為關(guān)聯(lián)物體10tar(S17)。對此，在第2實(shí)施方式中，在如第I實(shí)施方式中匹配處理解除條件成立這樣的情況下，進(jìn)行新的匹配處理(匹配處理的變更)，以確定關(guān)聯(lián)物體lOOtar。
[0108]圖6是第2實(shí)施方式的匹配處理的流程圖(圖2中的S3的詳細(xì)內(nèi)容)。圖6中的步驟S31?S33與圖4中的步驟Sll?S13相同。
[0109]在步驟S34中，E⑶44進(jìn)行匹配處理變更條件成立與否的判定。此處所說的匹配變更條件的成立對應(yīng)于參照3所說明的誤檢測的情況，與圖4中的步驟S14和圖5中的各步驟相同。
[0110]S卩，在步驟S34中，進(jìn)行與圖5中的S21?S24相同的處理。并且，當(dāng)圖5中的步驟S21?S24的判定結(jié)果均為是時(shí)，則判定為匹配處理變更條件成立。另外，當(dāng)圖5中的步驟S21?S24的判定結(jié)果均為否時(shí)，則判定為匹配處理變更條件不成立。換言之，將圖5中的步驟S25的“解除條件成立”更換為“變更條件成立”，將步驟S26的“解除條件不成立”更換為“變更條件不成立”之后，構(gòu)成步驟S34的處理。
[0111]在圖6中的步驟S35中，E⑶44對匹配處理變更條件是否成立進(jìn)行判定。當(dāng)判定結(jié)果為匹配處理變更條件不成立時(shí)(S35:否)，在步驟S36中，E⑶44直接進(jìn)行步驟S33的匹配處理。然后，E⑶44利用自車輛10到雷達(dá)目標(biāo)物10r的前后方向距離Lr和自車輛10到攝像頭目標(biāo)物10c的左右方向距離Dc，計(jì)算出TTC。步驟S36可以與圖4中的步驟S16相同。
[0112]當(dāng)判定結(jié)果為匹配處理變更條件成立時(shí)(S35 ??是)，在步驟S37中，ECU44變更步驟S33的匹配處理。具體來說，代替離攝像頭目標(biāo)物10c最近的位于行駛道路140外的雷達(dá)目標(biāo)物100r，選擇行駛道路140上的雷達(dá)目標(biāo)物10r中最接近攝像頭目標(biāo)物10c的雷達(dá)目標(biāo)物10r，將其與攝像頭目標(biāo)物10c進(jìn)行匹配。
[0113]接著，在步驟S38中，進(jìn)行步驟S37中變更后的匹配處理。并且，E⑶44利用新的匹配處理中所包含的自車輛10到雷達(dá)目標(biāo)物10r的前后方向距離Lr和自車輛10到攝像頭目標(biāo)物10c的左右方向距離Dc，計(jì)算出TTC。
[0114]返回至步驟S32，當(dāng)判定結(jié)果為不存在到被檢測出的攝像頭目標(biāo)物10c的中心位置Poc的位置在規(guī)定距離Lx內(nèi)的雷達(dá)目標(biāo)物10r時(shí)(S32:否)，進(jìn)入步驟S39。
[0115]在步驟S39中，E⑶44對自車輛10的行駛道路140上是否存在雷達(dá)目標(biāo)物10r進(jìn)行判定。當(dāng)判定結(jié)果為自車輛10的行駛道路140上存在雷達(dá)目標(biāo)物10r時(shí)(S39:是)，進(jìn)入步驟S40。當(dāng)自車輛10的行駛道路140上不存在雷達(dá)目標(biāo)物10r時(shí)(S39:否)，結(jié)束本次處理。
[0116]在步驟S40中，E⑶44選擇行駛道路140上存在的雷達(dá)目標(biāo)物10r中最接近攝像頭目標(biāo)物10c的雷達(dá)目標(biāo)物10r與攝像頭目標(biāo)物10c進(jìn)行匹配。
[0117]接著，在步驟S41中，進(jìn)行步驟S40的匹配處理。并且，E⑶44利用該匹配處理中所包含的自車輛10到雷達(dá)目標(biāo)物10r的前后方向距離Lr和自車輛10到攝像頭目標(biāo)物10c的左右方向距離Dc，計(jì)算出TTC。
[0118]B3.第2實(shí)施方式的效果
[0119]采用上述那樣的第2實(shí)施方式除能夠獲得第I實(shí)施方式的效果外，還能夠獲得如下效果。
[0120]根據(jù)第2實(shí)施方式，當(dāng)攝像頭信息處理部60(第I物體檢測部)檢測出至少一部分在行駛道路140上的攝像頭目標(biāo)物10c (第I物體)(圖6中的S31:是，圖5中的S22:是)、且雷達(dá)信息處理部62 (第2物體檢測部)檢測出與攝像頭目標(biāo)物10c的相對距離Dx在閾值Lx以下的位于行駛道路140外的雷達(dá)目標(biāo)物10r (第2物體)以及與攝像頭目標(biāo)物10c的相對距離Dx大于閾值Lx的位于行駛道路140上的雷達(dá)目標(biāo)物10r時(shí)(參照圖3)，匹配部70 (同一性判定部)判定為攝像頭目標(biāo)物10c和行駛道路140上的雷達(dá)目標(biāo)物10r 為同一物體(S35:是一S37)。
[0121]采用上述結(jié)構(gòu)時(shí)，即使至少一部分在行駛道路140上的攝像頭目標(biāo)物10c的附近存在有位于行駛道路140外的雷達(dá)目標(biāo)物100r，也判定為攝像頭目標(biāo)物10c和行駛道路140上的雷達(dá)目標(biāo)物10r為同一物體。從而，即使在攝像頭信息處理部60誤檢測出攝像頭目標(biāo)物10c的位置Poc時(shí)，也能夠根據(jù)攝像頭目標(biāo)物10c的信息以及與攝像頭目標(biāo)物10c的距離在規(guī)定距離Lx以外的位于行駛道路140上的雷達(dá)目標(biāo)物10r的信息，進(jìn)行適當(dāng)?shù)男旭偪刂啤?br>[0122]如第I實(shí)施方式中的說明所示，在圖3中，點(diǎn)Porl位于規(guī)定距離Lx以外且比點(diǎn)Por2離點(diǎn)Poc較遠(yuǎn)，但是，例如，有時(shí)也存在如下情況:點(diǎn)Porl (前行車輛102)的位置在規(guī)定距離Lx內(nèi)且比點(diǎn)Por2離點(diǎn)Poc較遠(yuǎn)。
[0123]在像這樣的情況下，當(dāng)攝像頭信息處理部60 (第I物體檢測部)檢測出至少一部分在行駛道路140上的攝像頭目標(biāo)物10c (第I物體)(圖5中的S22:是)、且雷達(dá)信息處理部62(第2物體檢測部)檢測出與攝像頭目標(biāo)物10c的相對距離Dx分別在閾值Lx以下的位于行駛道路140外的雷達(dá)目標(biāo)物10r (第2物體)和行駛道路140上的雷達(dá)目標(biāo)物10r時(shí)(圖6中的S32:是)，即使行駛道路140外的雷達(dá)目標(biāo)物10r和攝像頭目標(biāo)物10c的相對距離Dx小于行駛道路140上的雷達(dá)目標(biāo)物10r和攝像頭目標(biāo)物10c的相對距離Dx (S13)，匹配部70 (同一判定部)也會判定為攝像頭目標(biāo)物10c和行駛道路140上的雷達(dá)目標(biāo)物10r為同一物體(S35:是一S37)。
[0124]采用上述結(jié)構(gòu)時(shí)，即使行駛道路140外的雷達(dá)目標(biāo)物10r和攝像頭目標(biāo)物10c的相對距離Dx小于行駛道路140上的雷達(dá)目標(biāo)物10r和攝像頭目標(biāo)物10c的相對距離Dx (圖6中的S33)，也判定為攝像頭目標(biāo)物10c和行駛道路140上的雷達(dá)目標(biāo)物10r為同一物體(S35:是一S37)。從而，即使在攝像頭信息處理部60誤檢測出攝像頭目標(biāo)物10c的位置Poc時(shí)，也能夠根據(jù)攝像頭目標(biāo)物10c的信息以及與攝像頭目標(biāo)物10c的距離在規(guī)定距離Lx內(nèi)的位于行駛道路140上的雷達(dá)目標(biāo)物10r的信息，進(jìn)行適當(dāng)?shù)男旭偪刂啤?br>[0125]C.變形例
[0126]另外，本發(fā)明并不局限于上述各實(shí)施方式，可以根據(jù)本說明書的記載內(nèi)容，采用各種結(jié)構(gòu)。例如，可以采用如下結(jié)構(gòu)。
[0127]Cl.適用對象
[0128]在上述各實(shí)施方式中，將物體識別裝置12適用于車輛10(圖1)，但是，也可以將物體識別裝置12適用于其他對象。例如，也可以將物體識別裝置12適用于船舶及飛機(jī)等移動物體上?；蛘撸€可以將物體識別裝置12適用于機(jī)器人、安全監(jiān)控裝置或者家用電器。另外，不僅可以將物體識別裝置12安裝在車輛10(移動物體)上，還可以將物體識別裝置12配置在車輛10的外部(例如，光信標(biāo)(optical beacon)等道路側(cè)裝置)。這種情況下，可以使車輛10和物體識別裝置12進(jìn)行通信，將該物體識別裝置12的識別結(jié)果發(fā)送給車輛10。
[0129]C2.物體識別裝置12的結(jié)構(gòu)
[0130]在上述各實(shí)施方式中，物體識別裝置12的運(yùn)算結(jié)果(TTC)被物體識別裝置12、驅(qū)動E⑶30、VSA E⑶32、CMBS ECU34以及EPS ECU36所使用(圖2中的S4)。但是，物體識別裝置12的運(yùn)算結(jié)果(TTC)也可以以其他用途來使用。例如，也可以用于車輛10的駐車輔助。
[0131]在上述各實(shí)施方式中，使用了利用發(fā)送波Wt (毫米波)和反射波Wr的雷達(dá)42，但是，例如，從使用作為電磁波的發(fā)送波Wt的反射波Wr來獲得第2物體10r的觀點(diǎn)來看，也可以使用激光雷達(dá)、超聲波傳感器等傳感器。
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