物體識(shí)別裝置制造方法
【專利摘要】在物體識(shí)別裝置（10）中，可靠度設(shè)定部（3）對(duì)本車輛的周邊區(qū)域設(shè)定表示物體是否存在的可靠度的物體存在可靠度。并且，分組部（7）基于反射地點(diǎn)彼此之間的區(qū)域中的物體存在可靠度，來(lái)對(duì)反射地點(diǎn)進(jìn)行分組。因此，例如，即使2個(gè)物體接近，在一方的物體的反射地點(diǎn)和另一方的物體的反射地點(diǎn)之間的區(qū)域中的物體存在可靠度低的情況下，也能夠?qū)?個(gè)物體的反射地點(diǎn)分組為不同的組而非同一組。其結(jié)果，能夠避免將多個(gè)物體誤識(shí)別為同一物體，因此能夠提高物體的識(shí)別精度。
【專利說(shuō)明】物體識(shí)別裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及搭載于車輛的物體識(shí)別裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]作為上述【技術(shù)領(lǐng)域】的以往的物體識(shí)別裝置，例如已知有日本特開(kāi)2008 - 26997號(hào)公報(bào)所記載的行人識(shí)別裝置。該行人識(shí)別裝置首先以掃描檢測(cè)區(qū)域內(nèi)的方式照射多個(gè)發(fā)送射線束，并且在由反射物體生成反射射線束時(shí)接收該反射射線束。接著，基于發(fā)送射線束的照射以及反射射線束的接收的結(jié)果，決定反射物體的坐標(biāo)位置。接著，判定反射物體是否是移動(dòng)物體。并且，在反射物體是移動(dòng)物體的情況下，將在二維坐標(biāo)系中相互接近的反射物體彼此分組。并且，在由分組得到的反射物體的集合的大小在規(guī)定范圍內(nèi)時(shí)，將該反射物體的集合識(shí)別為是行人。
[0003]【專利文獻(xiàn)I】日本特開(kāi)2008- 26997號(hào)公報(bào)
[0004]日本特開(kāi)2008— 26997號(hào)公報(bào)所記載的行人識(shí)別裝置如上所述，在反射物體是移動(dòng)物體的情況下，通過(guò)將在二維坐標(biāo)系中相互接近的反射物體彼此分組，實(shí)現(xiàn)了行人的識(shí)別精度的提高。但是，對(duì)于這樣的行人識(shí)別裝置，例如在多個(gè)物體相互接近地移動(dòng)的情況下，由于將該多個(gè)物體分組為同一組，因此有時(shí)無(wú)法準(zhǔn)確地識(shí)別各物體。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明是鑒于這樣的事情而完成的，其課題在于，提供一種能夠提高物體的識(shí)別精度的物體識(shí)別裝置。
[0006]本發(fā)明的一個(gè)方面涉及物體識(shí)別裝置。該物體識(shí)別裝置被搭載于車輛，其特征在于，具備:物體檢測(cè)部，其檢測(cè)存在于車輛周邊區(qū)域的物體；坐標(biāo)確定部，其確定由物體檢測(cè)部檢測(cè)出的物體的被測(cè)出地 點(diǎn)的坐標(biāo)；可靠度設(shè)定部，其基于由坐標(biāo)確定部確定出的被測(cè)出地點(diǎn)的坐標(biāo)，對(duì)周邊區(qū)域設(shè)定表示物體是否存在的可靠度的物體存在可靠度；和分組部，其基于被測(cè)出地點(diǎn)彼此之間的區(qū)域中的物體存在可靠度，來(lái)對(duì)被測(cè)出地點(diǎn)進(jìn)行分組。
[0007]在該物體識(shí)別裝置中，可靠度設(shè)定部對(duì)車輛的周邊區(qū)域設(shè)定表示物體是否存在的可靠度的物體存在可靠度。并且，分組部基于被測(cè)出地點(diǎn)彼此之間的區(qū)域中的物體存在可靠度，來(lái)對(duì)被測(cè)出地點(diǎn)進(jìn)行分組。因此，例如即使2個(gè)物體接近，在一方的物體的被測(cè)出地點(diǎn)和另一方的物體的被測(cè)出地點(diǎn)之間的區(qū)域中的物體存在可靠度低的情況下，也能夠?qū)?個(gè)物體的被測(cè)出地點(diǎn)分組為不同的組而非同一組。其結(jié)果，能夠避免將多個(gè)物體誤識(shí)別為同一個(gè)物體，因此能夠提高物體的識(shí)別精度。
[0008]在本發(fā)明的一個(gè)方面涉及的物體識(shí)別裝置中，能夠構(gòu)成為，可靠度設(shè)定部將物體檢測(cè)部和被測(cè)出地點(diǎn)之間的區(qū)域中的物體存在可靠度設(shè)定得比被測(cè)出地點(diǎn)處的物體存在可靠度低。此時(shí)，能夠精度良好地進(jìn)行物體存在可靠度的設(shè)定。
[0009]另外，本發(fā)明的一個(gè)方面涉及的物體識(shí)別裝置能夠構(gòu)成為，還具備分布映射創(chuàng)建部，該分布映射創(chuàng)建部基于可靠度設(shè)定部所設(shè)定的物體存在可靠度，來(lái)創(chuàng)建周邊區(qū)域中的物體存在可靠度的分布映射，分組部基于分布映射創(chuàng)建部創(chuàng)建出的分布映射來(lái)進(jìn)行分組。根據(jù)該構(gòu)成，能夠利用物體存在可靠度的分布映射來(lái)容易且可靠地進(jìn)行被測(cè)出地點(diǎn)的分組。
[0010]在上述的情況下，分組部在分布映射中的物體存在可靠度小于規(guī)定閾值的區(qū)域中，能夠視為物體不存在來(lái)進(jìn)行分組。此時(shí)，能夠可靠地避免將多個(gè)物體誤識(shí)別為同一物體，從而能夠進(jìn)一步提聞物體的識(shí)別精度。
[0011]另外，本發(fā)明的一個(gè)方面涉及的物體識(shí)別裝置能夠構(gòu)成為，還具備形狀推定部，該形狀推定部基于被分組部分組后的被測(cè)出地點(diǎn)的坐標(biāo)，來(lái)在物體存在可靠度在規(guī)定閾值以上的區(qū)域中推定物體的形狀。根據(jù)該構(gòu)成，能夠基于推定出的形狀來(lái)容易地進(jìn)行物體的識(shí)別。
[0012]另外，在本發(fā)明的一個(gè)方面涉及的物體識(shí)別裝置中，能夠構(gòu)成為，物體檢測(cè)部具有對(duì)周邊區(qū)域發(fā)射激光的發(fā)射部、和接收從發(fā)射部發(fā)射出的激光的反射光的接收部，被測(cè)出地點(diǎn)是激光的反射地點(diǎn)。
[0013]并且，本發(fā)明的一個(gè)方面涉及的物體識(shí)別裝置能夠構(gòu)成為，還具備點(diǎn)間距離計(jì)測(cè)部，該點(diǎn)間距離計(jì)測(cè)部基于被測(cè)出地點(diǎn)彼此之間的區(qū)域中的物體存在可靠度，來(lái)計(jì)測(cè)相互相鄰的2個(gè)被測(cè)出地點(diǎn)之間的點(diǎn)間距離，分組部將點(diǎn)間距離在規(guī)定距離以下的被測(cè)出地點(diǎn)分組為同一組。
[0014]根據(jù)本發(fā)明，能夠提供一種能夠提高物體的識(shí)別精度的物體識(shí)別裝置。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0015]圖1是表示本發(fā)明的一個(gè)方面涉及的物體識(shí)別裝置的一個(gè)實(shí)施方式的構(gòu)成的框圖。
[0016]圖2是表示圖1所示的物體識(shí)別裝置的動(dòng)作的流程圖。
[0017]圖3是表示物體存在可靠度的設(shè)定的方式的示意圖。
[0018]圖4是表示分布映射的一例的圖。
[0019]圖5是表示分布映射的一例的圖。
[0020]圖6是表示分布映射的一例的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0021]以下參照附圖對(duì)本發(fā)明的一個(gè)方面涉及的物體識(shí)別裝置的一個(gè)實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。另外，在附圖的說(shuō)明中，對(duì)同一要素賦予同一附圖標(biāo)記，并省略重復(fù)的說(shuō)明。
[0022]圖1是表示本發(fā)明的一個(gè)方面涉及的物體識(shí)別裝置的一個(gè)實(shí)施方式的構(gòu)成的框圖。如圖1所示，物體識(shí)別裝置10具備傳感器輸入部(物體檢測(cè)部)1、坐標(biāo)確定部2、可靠度設(shè)定部3、分布映射創(chuàng)建部4、區(qū)域分割部5、點(diǎn)間距離計(jì)測(cè)部6、分組部7以及物體識(shí)別部(形狀推定部)8。這樣的物體識(shí)別裝置10作為碰撞安全系統(tǒng)這樣的駕駛輔助系統(tǒng)的一環(huán)而被搭載于車輛。以下將搭載有物體識(shí)別裝置10的車輛稱為“本車輛”。
[0023]傳感器輸入部I檢測(cè)存在于本車輛的周邊區(qū)域的物體。傳感器輸入部I例如能夠采用LIDAR (Light Detection And Ranging)、激光測(cè)距機(jī)以及攝像裝置(立體攝像裝置)等任意的傳感器，以下尤其采用使用激光的傳感器。[0024]傳感器輸入部I具有發(fā)射多個(gè)激光使得對(duì)本車輛的周邊區(qū)域進(jìn)行掃描的激光發(fā)射部(發(fā)射部)11、和接收從激光發(fā)射部11發(fā)射出的激光的反射光的反射光接收部(接收部)
12。傳感器輸入部I通過(guò)來(lái)自激光發(fā)射部11的激光的發(fā)射和利用反射光接收部12的反射光的接收，來(lái)檢測(cè)存在于本車輛的周邊區(qū)域的物體。
[0025]坐標(biāo)確定部2基于傳感器輸入部I的檢測(cè)結(jié)果，來(lái)確定由傳感器輸入部I得到的物體的被測(cè)出地點(diǎn)的坐標(biāo)。在本實(shí)施方式中，由傳感器輸入部I得到的物體的被測(cè)出地點(diǎn)是從激光發(fā)射部11發(fā)射的激光的反射地點(diǎn)。坐標(biāo)確定部2例如在激光發(fā)射部11以二維方式發(fā)射多個(gè)激光的情況下，將反射地點(diǎn)的坐標(biāo)確定為二維坐標(biāo)。
[0026]可靠度設(shè)定部3基于坐標(biāo)確定部2所確定的反射地點(diǎn)的坐標(biāo)，對(duì)本車輛的周邊區(qū)域設(shè)定表示物體是否存在的可靠度的物體存在可靠度。物體存在可靠度例如能夠設(shè)定為物體存在的可能性高的“有物體”、物體存在的可能性低的“無(wú)物體”、以及物體存在的可能性為中等程度的“不明”這3個(gè)級(jí)別。
[0027]分布映射創(chuàng)建部4基于可靠度設(shè)定部3所設(shè)定的物體存在可靠度，創(chuàng)建本車輛的周邊區(qū)域中的物體存在可靠度的分布映射。區(qū)域分割部5根據(jù)需要，將分布映射創(chuàng)建部4所創(chuàng)建的分布映射分割成多個(gè)區(qū)域。
[0028]點(diǎn)間距離計(jì)測(cè)部6基于坐標(biāo)確定部2所確定的反射地點(diǎn)的坐標(biāo)，來(lái)計(jì)測(cè)表示反射地點(diǎn)彼此的距離的點(diǎn)間距離。點(diǎn)間距離的計(jì)測(cè)例如能夠利用分布映射創(chuàng)建部4所創(chuàng)建的分布映射來(lái)進(jìn)行。
[0029]分組部7基于反射地點(diǎn)彼此之間的區(qū)域中的物體存在可靠度，來(lái)對(duì)反射地點(diǎn)進(jìn)行分組。在本實(shí)施方式中，分組部7尤其基于分布映射來(lái)對(duì)反射地點(diǎn)進(jìn)行分組。此時(shí)，分組部7將滿足規(guī)定基準(zhǔn)的一群反射地點(diǎn)設(shè)為同一組。規(guī)定基準(zhǔn)例如能夠設(shè)為相互鄰接的反射地點(diǎn)間的點(diǎn)間距離在規(guī)定距離以下等。
[0030]物體識(shí)別部8基于由分組部7分組后的反射地點(diǎn)的坐標(biāo)，來(lái)推定與該分組后的反射地點(diǎn)對(duì)應(yīng)的物體的形狀。物體形狀的推定在物體存在可靠度在規(guī)定閾值(例如表示“不明”的物體存在可靠度)以上的區(qū)域中被進(jìn)行。另外，物體識(shí)別部8基于推定出的形狀來(lái)識(shí)別物體。
[0031]另外，物體識(shí)別裝置10的坐標(biāo)確定部2?物體識(shí)別部8將包含CPU、R0M以及RAM等的計(jì)算機(jī)作為主體而構(gòu)成。坐標(biāo)確定部2?物體識(shí)別部8的各功能通過(guò)在該計(jì)算機(jī)中執(zhí)行規(guī)定軟件而實(shí)現(xiàn)。
[0032]接著，對(duì)物體識(shí)別裝置10的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。圖2是表示物體識(shí)別裝置10的動(dòng)作的流程圖。如圖2所示，在物體識(shí)別裝置10中，首先，傳感器輸入部I檢測(cè)存在于本車輛周邊區(qū)域的物體(步驟SI)。更具體而言，激光發(fā)射部11對(duì)本車輛的周邊區(qū)域發(fā)射激光，并且由反射光接收部12接收其反射光，由此來(lái)檢測(cè)存在于本車輛周邊區(qū)域的物體。
[0033]接著，坐標(biāo)確定部2確定激光的反射地點(diǎn)的坐標(biāo)(步驟S2)。接著，可靠度設(shè)定部3對(duì)本車輛的周邊區(qū)域設(shè)定表示物體是否存在的可靠度的物體存在可靠度(步驟S3)。對(duì)由可靠度設(shè)定部3進(jìn)行的物體存在可靠度的設(shè)定進(jìn)行具體說(shuō)明。
[0034]如圖3所示，在從本車輛Cl的傳感器輸入部I發(fā)射出的激光L例如在前方的其他車輛C2的反射地點(diǎn)P被反射后由傳感器輸入部I接收了的情況下，將傳感器輸入部I和反射地點(diǎn)P之間的區(qū)域Al中的物體存在可靠度設(shè)定為“無(wú)物體”，將反射地點(diǎn)P處的物體存在可靠度設(shè)定為“有物體”，將比反射地點(diǎn)P靠前的區(qū)域A2中的物體存在可靠度設(shè)定為“不明”。也就是說(shuō)，可靠度設(shè)定部3將傳感器輸入部I和反射地點(diǎn)P之間的區(qū)域Al中的物體存在可靠度設(shè)定得比反射地點(diǎn)P處的物體存在可靠度低。另外，也可以將無(wú)法得到激光的反射的區(qū)域設(shè)定為“無(wú)物體”。
[0035]接著，分布映射創(chuàng)建部4基于可靠度設(shè)定部3所設(shè)定的物體存在可靠度，來(lái)創(chuàng)建本車輛周邊區(qū)域中的物體存在可靠度的分布映射(步驟S4)。圖4是表示分布映射創(chuàng)建部4所創(chuàng)建的分布映射的一例的圖。如圖4所示，分布映射創(chuàng)建部4在激光發(fā)射部11 二維地發(fā)射多個(gè)激光的情況下，即在本車輛Cl的周邊區(qū)域A中反射地點(diǎn)被二維配置的情況下，創(chuàng)建二維映射。在圖3中，物體存在可靠度越高的區(qū)域，顏色被設(shè)定地越濃。
[0036]如上所述，可靠度設(shè)定部3將本車輛Cl的傳感器輸入部I和反射地點(diǎn)P之間的區(qū)域Al中的物體存在可靠度設(shè)定為“無(wú)物體”，將反射地點(diǎn)P處的物體存在可靠度設(shè)定為“有物體”，將比反射地點(diǎn)P靠前的區(qū)域A2中的物體存在可靠度設(shè)定為“不明”。在分布映射中，反映了該物體存在可靠度。因此，在分布映射中，按照與區(qū)域Al對(duì)應(yīng)的區(qū)域、與區(qū)域A2對(duì)應(yīng)的區(qū)域、與反射地點(diǎn)P對(duì)應(yīng)的區(qū)域的順序，顏色被設(shè)定地由淺至濃。
[0037]接著，區(qū)域分割部5將分布映射創(chuàng)建部4所創(chuàng)建的分布映射分割成多個(gè)區(qū)域(步驟S5)。更具體而言，如圖4所示，將分布映射分割成例如區(qū)域R1、區(qū)域R2以及區(qū)域R3。這相當(dāng)于在分布映射中將物體存在可靠度在規(guī)定閾值以上且連續(xù)的部分設(shè)為同一區(qū)域。由此，通過(guò)將分布映射預(yù)先分割成多個(gè)區(qū)域，能夠在表示明顯不同的物體的區(qū)域之間避免進(jìn)行后述的點(diǎn)間距離的計(jì)算、形狀的推定等。
[0038]接著，點(diǎn)間距離計(jì)測(cè)部6基于由坐標(biāo)確定部2確定的反射地點(diǎn)的坐標(biāo)，計(jì)測(cè)表示相互鄰接的2個(gè)反射地點(diǎn)間的距離的點(diǎn)間距離(步驟S6)。對(duì)于該點(diǎn)間距離的計(jì)測(cè)，更具體地進(jìn)行說(shuō)明。
[0039]圖5是表示分布映射創(chuàng)建部4所創(chuàng)建的分布映射的一例的圖。該分布映射被劃分成規(guī)定間隔的網(wǎng)格(grid)。另外，在該分布映射中，被設(shè)定為灰色的區(qū)域R4和R5是物體存在可靠度為“不明”的區(qū)域，其以外的區(qū)域R6是物體存在可靠度為“無(wú)物體”的區(qū)域。另外，在該分布映射中，配置有反射地點(diǎn)Pl?P7。
[0040]點(diǎn)間距離計(jì)測(cè)部6例如在該分布映射中，計(jì)測(cè)鄰接的2個(gè)反射地點(diǎn)的點(diǎn)間距離。更具體而言，例如，按照反射地點(diǎn)Pl和反射地點(diǎn)P2的點(diǎn)間距離、反射地點(diǎn)P2和反射地點(diǎn)P3的點(diǎn)間距離的順序來(lái)計(jì)測(cè)點(diǎn)間距離。在反射地點(diǎn)P3和反射地點(diǎn)P4之間，設(shè)定有物體存在可靠度為“無(wú)物體”的區(qū)域R6。因此，點(diǎn)間距離計(jì)測(cè)部6將反射地點(diǎn)P3和反射地點(diǎn)P4的點(diǎn)間距離計(jì)測(cè)為一邊沿區(qū)域R4以及區(qū)域R5前進(jìn)一邊經(jīng)由反射地點(diǎn)P6以及反射地點(diǎn)P7的路徑B的距離。因此，反射地點(diǎn)P3和反射地點(diǎn)P4的點(diǎn)間距離與實(shí)際的距離D相比被計(jì)測(cè)得較長(zhǎng)。
[0041]這樣，點(diǎn)間距離計(jì)測(cè)部6基于相互鄰接的2個(gè)反射地點(diǎn)間的區(qū)域中的物體存在可靠度(考慮)，來(lái)計(jì)測(cè)該2個(gè)反射地點(diǎn)間的點(diǎn)間距離。更具體而言，對(duì)于分布映射中的物體可靠度小于規(guī)定閾值(例如表示“不明”的物體可靠度)的區(qū)域，點(diǎn)間距離計(jì)測(cè)部6視為物體不存在來(lái)計(jì)測(cè)該2個(gè)反射地點(diǎn)間的點(diǎn)間距離。另外，對(duì)于點(diǎn)間距離的計(jì)測(cè)，例如能夠利用A *
搜索算法。
[0042]接著，物體識(shí)別裝置10判定是否針對(duì)所有的反射地點(diǎn)都進(jìn)行了上述的點(diǎn)間距離的計(jì)測(cè)(步驟S7)。在該判定的結(jié)果是，不是針對(duì)所有的反射地點(diǎn)都進(jìn)行了點(diǎn)間距離的計(jì)測(cè)的情況下，物體識(shí)別裝置10的處理轉(zhuǎn)移至步驟S6。
[0043]另一方面，在步驟S7的判定的結(jié)果是，針對(duì)所有的反射地點(diǎn)都進(jìn)行了點(diǎn)間距離的計(jì)測(cè)的情況下，分組部7進(jìn)行反射地點(diǎn)的分組(步驟S8)。該分組能夠基于點(diǎn)間距離計(jì)測(cè)部6所計(jì)測(cè)的點(diǎn)間距離來(lái)進(jìn)行。也就是說(shuō)，該分組能夠?qū)Ⅻc(diǎn)間距離在規(guī)定距離以下這一情況作為基準(zhǔn)來(lái)進(jìn)行。
[0044]例如，如圖5所示，反射地點(diǎn)Pl?P3由于相互點(diǎn)間距離小，因此成為同一組G1。另外，反射地點(diǎn)P4以及反射地點(diǎn)P5也由于相互點(diǎn)間距離小，因此成為同一組G2。另一方面，對(duì)于反射地點(diǎn)P3和反射地點(diǎn)P4，由于其點(diǎn)間距離被計(jì)測(cè)為路徑B的距離，點(diǎn)間距離不大，因此不是同一組。
[0045]接著，物體識(shí)別部8基于由分組部7分組而得到的反射地點(diǎn)的坐標(biāo)，推定與該分組而得到的反射地點(diǎn)對(duì)應(yīng)的物體的形狀，并基于推定出的形狀來(lái)識(shí)別物體(步驟S9)。
[0046]如以上說(shuō)明的那樣，在物體識(shí)別裝置10中，可靠度設(shè)定部3針對(duì)本車輛的周邊區(qū)域設(shè)定表示物體是否存在的可靠度的物體存在可靠度。并且，分組部7基于反射地點(diǎn)間的區(qū)域中的物體存在可靠度來(lái)對(duì)反射地點(diǎn)進(jìn)行分組。更具體而言，分組部7基于點(diǎn)間距離計(jì)測(cè)部6考慮了反射地點(diǎn)間的區(qū)域中的物體可靠度而計(jì)測(cè)出的點(diǎn)間距離，來(lái)對(duì)反射地點(diǎn)進(jìn)行分組。
[0047]因此，例如即使2個(gè)物體接近，在一方的物體的反射地點(diǎn)和另一方的物體的反射地點(diǎn)之間的區(qū)域中的物體存在可靠度較低的情況下，也能夠?qū)?個(gè)物體的反射地點(diǎn)分組為不同的組而非同一組。其結(jié)果，能夠避免將多個(gè)物體誤識(shí)別為同一物體，因此能夠提高物體的識(shí)別精度。
[0048]另外，在物體識(shí)別裝置10中，可靠度設(shè)定部3將傳感器輸入部I和反射地點(diǎn)之間的區(qū)域中的物體存在可靠度設(shè)定得比反射地點(diǎn)處的物體存在可靠度低。因此，提高了物體存在可靠度的設(shè)定精度。
[0049]另外，在物體識(shí)別裝置10中，分布映射創(chuàng)建部4基于可靠度設(shè)定部3所設(shè)定的物體存在可靠度來(lái)創(chuàng)建本車輛的周邊區(qū)域中的物體存在可靠度的分布映射。并且，分組部7基于分布映射創(chuàng)建部4所創(chuàng)建的分布映射來(lái)進(jìn)行分組。更具體而言，分組部7基于在分布映射中由點(diǎn)間距離計(jì)測(cè)部6計(jì)測(cè)的點(diǎn)間距離來(lái)進(jìn)行分組。因此，能夠利用分布映射來(lái)容易且可靠地進(jìn)行反射地點(diǎn)的分組。
[0050]另外，在物體識(shí)別裝置10中，分組部7在分布映射中的物體存在可靠度小于規(guī)定閾值的區(qū)域中視為物體不存在來(lái)進(jìn)行分組。更具體而言，分組部7在分布映射中的物體可靠度小于規(guī)定閾值的區(qū)域中視為物體不存在，從而基于點(diǎn)間距離計(jì)測(cè)部6所計(jì)測(cè)的點(diǎn)間距離來(lái)進(jìn)行分組。因此，能夠可靠地避免將多個(gè)物體誤識(shí)別為同一物體的情況，從而能夠進(jìn)一步提聞物體的識(shí)別精度。
[0051]另外，在物體識(shí)別裝置10中，物體識(shí)別部8基于由分組部7分組而得到的反射地點(diǎn)的坐標(biāo)，來(lái)在物體存在可靠度在規(guī)定閾值以上的區(qū)域中推定物體的形狀。因此，能夠基于推定出的形狀來(lái)精確地進(jìn)行物體的識(shí)別。
[0052]以上的實(shí)施方式說(shuō)明了本發(fā)明的一個(gè)方面涉及的物體識(shí)別裝置的一個(gè)實(shí)施方式，本發(fā)明的一個(gè)方面涉及的物體識(shí)別裝置不限于上述物體識(shí)別裝置10。本發(fā)明的一個(gè)方面涉及的物體識(shí)別裝置在不變更各權(quán)利要求的主旨的范圍內(nèi)，能夠任意地對(duì)物體識(shí)別裝置10進(jìn)行變形。
[0053]例如，點(diǎn)間距離計(jì)測(cè)部6中的點(diǎn)間距離的計(jì)測(cè)能夠按以下方式進(jìn)行。S卩，如圖6所示，在反射地點(diǎn)P3和反射地點(diǎn)P4之間存在物體存在可靠度為“無(wú)物體”的區(qū)域R7的情況下，能夠設(shè)為不測(cè)定反射地點(diǎn)P3和反射地點(diǎn)P4的點(diǎn)間距離(例如設(shè)定無(wú)效值)。此時(shí)，能夠降低求得點(diǎn)間距離的處理的負(fù)荷。
[0054]另外，對(duì)于物體存在可靠度而言，也可以不是如上述那樣的“無(wú)物體”、“有物體”、以及“不明”這3個(gè)不連續(xù)值，而是采用連續(xù)值。
[0055]另外，作為傳感器輸入部1，能夠使用LIDAR。LIDAR與現(xiàn)有的激光雷達(dá)相比，二維坐標(biāo)把握能力大幅提高，因此如果將LIDAR用作傳感器輸入部1，能夠更加精確地進(jìn)行物體識(shí)別。
[0056]并且，物體識(shí)別裝置10也可以采用不具有區(qū)域分割部5的構(gòu)成。此時(shí)，能夠以簡(jiǎn)單的構(gòu)成來(lái)實(shí)現(xiàn)高精度的物體識(shí)別。
[0057]產(chǎn)業(yè)上的可利用性
[0058]能夠提供一種能夠提高物體的識(shí)別精度的物體識(shí)別裝置。
[0059]圖中附圖標(biāo)記說(shuō)明:
[0060]L...傳感器輸入部(物體檢測(cè)部)，2…坐標(biāo)確定部(坐標(biāo)確定部)，3…可靠度設(shè)定部(可靠度設(shè)定部)，4...分布 映射創(chuàng)建部(分布映射創(chuàng)建部)，7…分組部(分組部)，8...物體識(shí)別部(形狀推定部)，10…物體識(shí)別裝置，11...激光發(fā)射部(發(fā)射部)，12…反射光接收部(接收部)。
【權(quán)利要求】
1.一種物體識(shí)別裝置，被搭載于車輛，其中，具備: 物體檢測(cè)部，其檢測(cè)存在于所述車輛的周邊區(qū)域的物體； 坐標(biāo)確定部，其確定由所述物體檢測(cè)部檢測(cè)出的物體的被測(cè)出地點(diǎn)的坐標(biāo)； 可靠度設(shè)定部，其基于由所述坐標(biāo)確定部確定出的所述被測(cè)出地點(diǎn)的坐標(biāo)，對(duì)所述周邊區(qū)域設(shè)定物體存在可靠度，所述物體存在可靠度表示物體是否存在的可靠度；和 分組部，其基于所述被測(cè)出地點(diǎn)彼此之間的區(qū)域中的所述物體存在可靠度，來(lái)對(duì)所述被測(cè)出地點(diǎn)進(jìn)行分組。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物體識(shí)別裝置，其中， 所述可靠度設(shè)定部將所述物體檢測(cè)部與所述被測(cè)出地點(diǎn)之間的區(qū)域中的所述物體存在可靠度設(shè)定得比所述被測(cè)出地點(diǎn)處的所述物體存在可靠度低。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或者2所述的物體識(shí)別裝置，其中， 還具備分布映射創(chuàng)建部，所述分布映射創(chuàng)建部基于所述可靠度設(shè)定部所設(shè)定的所述物體存在可靠度，來(lái)創(chuàng)建所述周邊區(qū)域中的所述物體存在可靠度的分布映射， 所述分組部基于所述分布映射創(chuàng)建部創(chuàng)建出的所述分布映射來(lái)進(jìn)行所述分組。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的物體識(shí)別裝置，其中， 在所述分布映射中的所述物體存在可靠度小于規(guī)定閾值的區(qū)域中，所述分組部視為物體不存在來(lái)進(jìn)行所述分組。
5.根據(jù)權(quán)利要求1?4中任意一項(xiàng)所述的物體識(shí)別裝置，其中， 還具備形狀推定部，所述形狀推定部基于被所述分組部分組后的所述被測(cè)出地點(diǎn)的坐標(biāo)，來(lái)在所述物體存在可靠度為規(guī)定閾值以上的區(qū)域中推定物體的形狀。
6.根據(jù)權(quán)利要求1?5中任意一項(xiàng)所述的物體識(shí)別裝置，其中， 所述物體檢測(cè)部具有發(fā)射部和接收部，所述發(fā)射部對(duì)所述周邊區(qū)域發(fā)射激光，所述接收部接收從所述發(fā)射部發(fā)射出的所述激光的反射光， 所述被測(cè)出地點(diǎn)是所述激光的反射地點(diǎn)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1?6中任意一項(xiàng)所述的物體識(shí)別裝置，其中， 還具備點(diǎn)間距離計(jì)測(cè)部，所述點(diǎn)間距離計(jì)測(cè)部基于所述被測(cè)出地點(diǎn)彼此之間的區(qū)域中的所述物體存在可靠度，來(lái)計(jì)測(cè)相互相鄰的2個(gè)所述被測(cè)出地點(diǎn)之間的點(diǎn)間距離， 所述分組部將所述點(diǎn)間距離為規(guī)定距離以下的所述被測(cè)出地點(diǎn)分組為同一組。
【文檔編號(hào)】G08G1/16GK103443838SQ201280010324
【公開(kāi)日】2013年12月11日 申請(qǐng)日期:2012年3月27日 優(yōu)先權(quán)日:2011年3月28日
【發(fā)明者】松原利之 申請(qǐng)人:豐田自動(dòng)車株式會(huì)社