物體識別裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及一種識別車輛的行進(jìn)方向上存在的物體的物體識別裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在美國發(fā)明專利公開公報第2007/0168128號(以下稱為“US2007/0168128 Al”)中，對毫米波雷達(dá)的障礙物檢測結(jié)果和利用圖像識別方式得到的障礙物檢測結(jié)果進(jìn)行對照，存在兩種對照結(jié)果:即，利用毫米波雷達(dá)和圖像識別方式均檢測出了障礙物或者兩者中僅有一個檢測出了障礙物，得到這兩種對照結(jié)果時所進(jìn)行的處理是不同的(參照摘要)。并且，根據(jù)該對照結(jié)果的不同來變更行駛輔助控制的開始條件，以執(zhí)行駕駛員所要注意的情況相對應(yīng)的輔助控制。在利用毫米波雷達(dá)和圖像識別方式均能夠檢測出障礙物時，準(zhǔn)確檢測出障礙物的可能性較高，因而，按照正常情況執(zhí)行行駛輔助控制(參照段落
[0083])。
[0003]對于此處所說的行駛輔助控制，在根據(jù)障礙物的位置或者速度信息以及自車輛的推定行進(jìn)路徑判定為自車輛和障礙物存在接觸或者碰撞的可能性時，利用未圖示的顯示裝置或者揚聲器等，通過視頻或者語音對駕駛員發(fā)出警報，促使其采取措施，以避免與障礙物接觸或者碰撞(參照段落
[0063])。
[0004]另外，在判定為即使采取避免接觸或碰撞的措施，也不能夠避免與障礙物發(fā)生碰撞時，通過控制各碰撞沖擊減輕機(jī)構(gòu)進(jìn)行規(guī)定的碰撞沖擊減輕動作，以降低因自車輛的乘坐者和行人或者碰撞車輛的乘坐者發(fā)生的碰撞而帶來的沖擊力。
[0005]如上所述，在US 2007/0168128 Al中，根據(jù)利用雷達(dá)和圖像識別方式是否均檢測出了障礙物的這一情況，變更行駛輔助控制的開始條件(參照摘要)。但是，并沒有對利用雷達(dá)和圖像識別方式誤檢測出障礙物的情況進(jìn)行研究。
[0006]例如，與雷達(dá)相比，利用圖像識別方式對前后方向上的距離的檢測精度較低時，有時利用雷達(dá)檢測出的位置和利用圖像識別方式檢測出的位置之間會產(chǎn)生偏差。另外，在圖像識別中，存在這樣一種檢測方式，即，通過檢測橫向車輛的前后邊緣(圖像上的左右邊緣)來檢測出橫向車輛，但是，在進(jìn)行這樣的檢測時，有可能根據(jù)道路側(cè)的柱狀物體(電線桿等)的邊緣和行駛道路上的白線的邊緣誤判為檢測到了橫向車輛。在發(fā)生像這樣的誤檢測時，將雷達(dá)檢測出的道路側(cè)的柱狀物體的位置和利用圖像識別方式檢測出的前行車輛的位置進(jìn)行匹配(對照)，可能會產(chǎn)生過度的(沒有必要的、多余的)行駛輔助控制(參照圖3以及后述的比較例)。
[0007]上述誤檢測不僅可能會在采用雷達(dá)和攝像頭的組合作為物體檢測部的結(jié)構(gòu)時發(fā)生，而且還可能會在采用具有多個物體檢測部的其他結(jié)構(gòu)時發(fā)生。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]鑒于上述情況，提出了本發(fā)明，本發(fā)明的目的在于提供一種物體識別裝置，其具有多個物體檢測部，在多個物體檢測部中的任意一個發(fā)生誤檢測時，物體識別裝置能夠進(jìn)行相應(yīng)的處理，在此基礎(chǔ)上對物體進(jìn)行識別。
[0009]本發(fā)明所涉及的物體識別裝置，具有:第I物體檢測部，其檢測出在車輛的行進(jìn)方向上存在的第I物體；第2物體檢測部，其檢測出在所述行進(jìn)方向上存在的第2物體；同一性判定部，其對所述第I物體的位置和所述第2物體的位置進(jìn)行比較，判斷所述第I物體和所述第2物體的同一性，所述同一性判定部設(shè)定所述第I物體和所述第2物體的相對距離的閾值，用以判定所述第I物體和所述第2物體是否為同一物體，當(dāng)所述第I物體的至少一部分存在于所述車輛的行駛道路上且所述第2物體存在于所述行駛道路外時，即使兩者之間的所述相對距離在所述閾值以下，也判定為所述第I物體和所述第2物體為不同的物體。
[0010]采用本發(fā)明時，當(dāng)?shù)贗物體檢測部檢測出的第I物體的至少一部分存在于車輛的行駛道路上且第2物體檢測部檢測出的第2物體存在于行駛道路外時，即使第I物體和第2物體的相對距離在閾值以下，也判定為第I物體和第2物體為不同的物體。從而，即使誤檢測出第I物體的位置，也能夠防止基于誤檢測的結(jié)果而進(jìn)行的過度行駛控制。
[0011]在本發(fā)明中，也可以采用如下結(jié)構(gòu):當(dāng)所述第I物體檢測部檢測出至少一部分在所述行駛道路上的所述第I物體，并且被檢測出的與所述第I物體的所述相對距離在所述閾值以下的所述第2物體中，存在位于所述行駛道路外的第2物體和位于行駛道路上的第2物體時，即使所述行駛道外的所述第2物體和所述第I物體的所述相對距離小于所述行駛道路上的所述第2物體和所述第I物體的所述相對距離時，所述同一性判定部也以所述行駛道路上的所述第2物體為相對物進(jìn)行行駛控制。
[0012]采用上述結(jié)構(gòu)時，即使行駛道路外的第2物體和第I物體的相對距離小于行駛道路上的第2物體和第I物體的相對距離，也會以行駛道路上的第2物體為相對物進(jìn)行行駛控制。從而，即使在第I物體檢測部誤檢測出第I物體的位置時，也能夠相對于行駛道路上的與第I物體的距離在規(guī)定距離內(nèi)的第2物體進(jìn)行適當(dāng)?shù)男旭偪刂啤?br>[0013]在本發(fā)明中，也可以采用如下結(jié)構(gòu):當(dāng)所述第I物體檢測部檢測出至少一部分在所述行駛道路上的所述第I物體，并且所述第2物體檢測部檢測出的所述第2物體中，存在與所述第I物體的所述相對距離在所述閾值以下且位于所述行駛道路外的第2物體以及所述相對距離大于所述閾值且位于所述行駛道路上的第2物體時，所述同一性判定部以所述行駛道路上的所述第2物體為相對物進(jìn)行行駛控制。
[0014]采用上述結(jié)構(gòu)時，即使至少一部分在行駛道路上的第I物體附近存在有位于行駛道路外的第2物體，也會針對行駛道路上的第2物體進(jìn)行行駛控制。從而，即使第I物體檢測部誤檢測出第I物體的位置時，也能夠相對于行駛道路上的與第I物體的距離在規(guī)定距離外的第2物體進(jìn)行適當(dāng)?shù)男旭偪刂啤?br>[0015]或者，在本發(fā)明中，也可以采用如下結(jié)構(gòu):當(dāng)所述第I物體檢測部檢測出至少一部分在所述行駛道路上的所述第I物體、且被檢測出的與所述第I物體的所述相對距離在所述閾值以下的所述第2物體中，存在位于所述行駛道路外的第2物體和位于所述行駛道路上的第2物體時，即使所述行駛道路外的所述第2物體和所述第I物體的所述相對距離小于所述行駛道路上的所述第2物體和所述第I物體的所述相對距離，所述同一性判定部也判定為所述第I物體和所述行駛道路上的所述第2物體為同一物體。
[0016]采用上述結(jié)構(gòu)時，即使行駛道路外的第2物體和第I物體的相對距離小于行駛道路上的第2物體和第I物體的相對距離，也會判定為第I物體和行駛道路上的第2物體為同一物體。從而，即使第I物體檢測部誤檢測出第I物體的位置時，也能夠利用第I物體的信息和位于行駛道路上的與第I物體的距離在規(guī)定距離內(nèi)的第2物體的信息來進(jìn)行適當(dāng)?shù)男旭偪刂啤?br>[0017]在本發(fā)明中，也可以采用如下結(jié)構(gòu):當(dāng)所述第I物體檢測部檢測出至少一部分在所述行駛道路上的所述第I物體、且所述第2物體檢測部檢測出的所述第2物體中，存在與所述第I物體的所述相對距離在所述閾值以下且位于所述行駛道路外的第2物體以及所述相對距離大于所述閾值且位于所述行駛道路上的第2物體時，所述同一性判定部判定為所述第I物體和所述行駛道路上的所述第2物體為同一物體。
[0018]即使至少一部分在行駛道路上的第I物體附近存在有位于行駛道路外的第2物體，也會判定為第I物體和行駛道路上的第2物體為同一物體。從而，即使第I物體檢測部誤檢測出第I物體的位置時，也能夠利用第I物體的信息和位于行駛道路上的與第I物體的距離在規(guī)定距離外的第2物體的信息來進(jìn)行適當(dāng)?shù)男旭偪刂啤?br>[0019]上述的目的、特征以及優(yōu)點通過下面參照附圖所說明的實施方式的內(nèi)容較為容易理解。
【附圖說明】
[0020]圖1是表示安裝有本發(fā)明的第I實施方式所涉及的物體識別裝置的車輛的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0021]圖2是第I實施方式的駕駛輔助控制的流程圖。
[0022]圖3是用于說明存在第I實施方式中所要解決的問題的比較例的匹配處理和第I實施方式的匹配處理的說明圖。
[0023]圖4是第I實施方式的匹配處理的流程圖(圖2中的S3的詳細(xì)內(nèi)容)。
[0024]圖5是第I實施方式的匹配處理解除條件成立與否的判定處理的流程圖(圖4中的S14的詳細(xì)內(nèi)容)。
[0025]圖6是第2實施方式的匹配處理的流程圖(圖2中的S3的詳細(xì)內(nèi)容)。
【具體實施方式】
[0026]A.第I實施方式
[0027]Al.結(jié)構(gòu)
[0028][Al.整體結(jié)構(gòu)]
[0029]圖1是表示安裝有本發(fā)明的第I實施方式所涉及的物體識別裝置12的車輛10 (以下也稱為“自車輛10”)的結(jié)構(gòu)的框圖。車輛10除具有物體識別裝置12以外，還具有驅(qū)動力控制系統(tǒng)14、車輛動作穩(wěn)定系統(tǒng)16(以下稱為“VSA系統(tǒng)16”)、碰撞傷害減輕制動系統(tǒng)18 (以下稱為 “CMBS18”)(CMBS-Collis1n Mitigat1n Brake System)、電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)20(以下稱為“EPS系統(tǒng)20”)、車速傳感器22以及警報裝置24。
[0030]物體識別裝置12檢測出自車輛10周圍存在的各種周圍物體100 (例如，其他車輛102(參照圖3)、未圖示的行人以及墻壁)。并且，物體識別裝置12選擇或者確定周圍物體100 (以下稱為“檢出物體100”)中與自車輛10的控制相關(guān)的物體作為關(guān)聯(lián)物體(控制處理的相對物)lOOtar。物體識別裝置12計算出自車輛10到關(guān)聯(lián)物體10tar的距離L，并且，判別關(guān)聯(lián)物體10tar的屬性Prtar。此處的屬性Prtar例如包括關(guān)聯(lián)物體10tar的種類Ca(例如，車輛、行人(人)或者墻壁)等。
[0031]驅(qū)動力控制系統(tǒng)14的電子控制裝置30 (以下稱為“驅(qū)動E⑶30”或者“E⑶30”)執(zhí)行車輛10的驅(qū)動力控制。在執(zhí)行驅(qū)動力控制時，驅(qū)動ECU30通過對未圖示的引擎等的控制來控制車輛10的驅(qū)動力。第I實施方式的驅(qū)動力控制包括自動巡航控制。自動巡航控制為控制車輛10行駛，使其車速V [km/h]與目標(biāo)車速Vtar —致的控制。
[0032]VSA系統(tǒng)16的電子控制裝置32 (以下稱為“VSA ECU32”或者“ECU32”)執(zhí)行車輛動作穩(wěn)定性控制。在執(zhí)行車輛動作穩(wěn)定性控制時，VSA ECU32通過對未圖示的制動系統(tǒng)等的控制，以在車輛10于彎路上轉(zhuǎn)彎時、其他車輛102接近自車輛10時等使車輛10的動作保持穩(wěn)定。
[0033]CMBS18的電子控制裝置34 (以下稱為“CMBS E⑶34”或者“E⑶34”)執(zhí)行碰撞傷害減輕制動控制。在執(zhí)行碰撞傷害減輕制動控制時，CMBS ECU34通過對上述制動系統(tǒng)等的控制，以在檢出物體100接近自車輛10時等自動控制制動器。
[0034]EPS系統(tǒng)20的電子控制裝置36 (以下稱為“EPS E⑶36”或者“E⑶36”)執(zhí)行轉(zhuǎn)向輔助控制。在執(zhí)行轉(zhuǎn)向輔助控制時，EPS