一種電動(dòng)汽車坡道起步輔助方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及車輛起步控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種電動(dòng)汽車坡道起步輔助方法。
【背景技術(shù)】
[0002]電動(dòng)汽車不同于傳統(tǒng)燃油汽車，電動(dòng)汽車的動(dòng)力來源于驅(qū)動(dòng)電機(jī)，在電機(jī)驅(qū)動(dòng)過程中，當(dāng)車輛處于平路上進(jìn)行起步時(shí)，車輛自身不會(huì)有相對(duì)向下的引力作用，因此不會(huì)造成車輛向后的溜動(dòng)動(dòng)作，而當(dāng)車輛處于坡道上進(jìn)行起步操作時(shí)，如果未進(jìn)行合理控制，就只能依靠駕駛員的操作技術(shù)來完成坡道起步操作，但如果駕駛員對(duì)整車的起步操作不熟練，會(huì)造成車輛溜坡情況，進(jìn)而可能會(huì)造成危險(xiǎn)甚至坡道起步不成功。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明提供一種電動(dòng)汽車坡道起步輔助方法，以提高電動(dòng)汽車坡道起步的安全性。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了如下技術(shù)方案:
[0005]—種電動(dòng)汽車坡道起步輔助方法，所述方法包括:
[0006]滿足行駛條件后，對(duì)第一超時(shí)計(jì)數(shù)器B01、第二超時(shí)計(jì)數(shù)器B02清零，進(jìn)入坡道輔助起步模式:
[0007]獲取電動(dòng)汽車的運(yùn)行參數(shù)，其中，所述運(yùn)行參數(shù)包括當(dāng)前檔位值、當(dāng)前傾角傳感器值、當(dāng)前加速踏板開度值以及當(dāng)前車速；
[0008]如果當(dāng)前踏板開度為0，則根據(jù)當(dāng)前檔位值、當(dāng)前傾角傳感器值，確定車輛運(yùn)行狀態(tài)，所述運(yùn)行狀態(tài)包括:前進(jìn)上坡狀態(tài)、車輛倒車上坡狀態(tài)；
[0009]確定車輛運(yùn)行狀態(tài)后，根據(jù)當(dāng)前傾角傳感器值與當(dāng)前車速，確定進(jìn)入加載扭矩模式或者速度閉環(huán)控制操作模式；
[0010]車輛前進(jìn)上坡狀態(tài)，在所述加載扭矩模式，扭矩加載后，第一超時(shí)計(jì)數(shù)器B01加1，并判斷第一超時(shí)計(jì)數(shù)器B01是否達(dá)到第一時(shí)間閾值TBD1 ;如果是，則退出坡道輔助起步模式；否則返回繼續(xù)進(jìn)入坡道輔助起步模式；
[0011]車輛倒車上坡狀態(tài)，在所述加載扭矩模式，扭矩加載后，第二超時(shí)計(jì)數(shù)器B02加1，并判斷第二超時(shí)計(jì)數(shù)器B02是否達(dá)到第二時(shí)間閾值TBD2 ;如果是，則退出坡道輔助起步模式；否則返回繼續(xù)進(jìn)入坡道輔助起步模式；
[0012]在所述速度閉環(huán)控制操作模式，如果踏板開度大于0，則退出坡道輔助起步模式。
[0013]優(yōu)選地，所述根據(jù)當(dāng)前檔位值、當(dāng)前傾角傳感器值，確定車輛前進(jìn)上坡或車輛倒車上坡包括:
[0014]如果當(dāng)前檔位為D檔，并且當(dāng)前傾角傳感器值在第一范圍Z1，則確定車輛運(yùn)行狀態(tài)為前進(jìn)上坡狀態(tài)；
[0015]如果當(dāng)前檔位為R檔，并且當(dāng)前傾角傳感器值在第二范圍Z2，則確定車輛運(yùn)行狀態(tài)為倒車上坡狀態(tài)；
[0016]其中，第一范圍Z1與第二范圍Z2無交集，并且傾角傳感器的測(cè)量范圍Q是第一范圍Z1與第二范圍Z2的并集。
[0017]優(yōu)選地，所述方法還包括:
[0018]在車輛前進(jìn)上坡時(shí):
[0019]如果當(dāng)前傾角傳感器值在第一設(shè)定范圍F1，并且當(dāng)前車速大于第一速度閾值VH1，則確定車輛當(dāng)前狀態(tài)為緩坡蠕行起步；
[0020]如果當(dāng)前傾角傳感器值在第二設(shè)定范圍F2，并且當(dāng)前車速大于第一速度閾值VH1，則確定車輛當(dāng)前狀態(tài)為陸坡婦行起步；
[0021]通過語音或/和指示燈提示車輛當(dāng)前狀態(tài)；其中，所述第一設(shè)定范圍F1與第二設(shè)定范圍F2無交集，并且他們均小于第一范圍Z1。
[0022]優(yōu)選地，所述方法還包括:
[0023]在車輛倒車上坡時(shí):
[0024]在當(dāng)前傾角傳感器值在第三設(shè)定范圍F3，并且當(dāng)前車速小于第二速度閾值VH2時(shí)，確定車輛當(dāng)前狀態(tài)為倒車緩坡蠕行起步；
[0025]在當(dāng)前傾角傳感器值在第四設(shè)定范圍F4，并且當(dāng)前車速小于第二速度閾值VH2時(shí)，確定車輛當(dāng)前狀態(tài)為倒車陸坡婦行起步；
[0026]通過語音或/和指示燈提示車輛當(dāng)前狀態(tài)；其中，所述第三設(shè)定范圍F3與第四設(shè)定范圍F4無交集，并且他們均小于第二范圍Z2。
[0027]優(yōu)選地，所述確定車輛運(yùn)行狀態(tài)后，根據(jù)當(dāng)前傾角傳感器值與當(dāng)前車速，確定進(jìn)入加載扭矩模式包括:
[0028]在車輛運(yùn)行狀態(tài)為前進(jìn)上坡狀態(tài)時(shí):
[0029]在當(dāng)前傾角傳感器值在第一設(shè)定范圍F1，并且當(dāng)前車速小于第一速度值VI時(shí)，按照第一需求扭矩路徑加載扭矩；
[0030]在當(dāng)前傾角傳感器值在第一設(shè)定范圍F1，并且當(dāng)前車速大于第一速度值VI并且小于第二速度值V2時(shí)，按照第二需求扭矩路徑加載扭矩，其中，第一速度值VI小于第二速度值V2 ;
[0031]在當(dāng)前傾角傳感器值在第二設(shè)定范圍F2，并且當(dāng)前車速小于第三速度值V3時(shí)，按照第一需求扭矩路徑加載扭矩；
[0032]在當(dāng)前傾角傳感器值在第二設(shè)定范圍F2，并且當(dāng)前車速大于第三速度值V3并且小于第二速度值V2時(shí)，按照第二需求扭矩路徑加載扭矩，其中，第三速度值V3小于第二速度值V2 ;
[0033]其中，所述第一設(shè)定范圍F1與第二設(shè)定范圍F2無交集，并且他們均小于第一范圍
Zlo
[0034]優(yōu)選地，所述確定車輛運(yùn)行狀態(tài)后，根據(jù)當(dāng)前傾角傳感器值與當(dāng)前車速，確定進(jìn)入加載扭矩模式包括:
[0035]在車輛運(yùn)行狀態(tài)為倒車上坡狀態(tài)時(shí):
[0036]在當(dāng)前傾角傳感器值在第三設(shè)定范圍F3，并且當(dāng)前車速大于第二速度值V2時(shí)，按照第一需求扭矩路徑加載扭矩；
[0037]在當(dāng)前傾角傳感器值在第三設(shè)定范圍F3，并且當(dāng)前車速大于第一速度值VI并且小于第二速度值V2時(shí)，按照第二需求扭矩路徑加載扭矩，其中，第一速度值VI小于第二速度值V2 ;
[0038]在當(dāng)前傾角傳感器值在第四設(shè)定范圍F4，并且當(dāng)前車速大于第四速度值V4時(shí)，按照第一需求扭矩路徑加載扭矩；
[0039]在當(dāng)前傾角傳感器值在第四設(shè)定范圍F4，并且當(dāng)前車速小于第四速度值V4并且大于第一速度值VI時(shí)，按照第二需求扭矩路徑加載扭矩，其中，第一速度值VI小于第四速度值V4 ;
[0040]所述第三設(shè)定范圍F3與第四設(shè)定范圍F4無交集，并且他們均小于第二范圍Z2。
[0041]優(yōu)選地，所述確定車輛前進(jìn)上坡后，由當(dāng)前傾角傳感器值與當(dāng)前車速，確定速度閉環(huán)控制操作模式包括:
[0042]如果當(dāng)前傾角傳感器值在第五設(shè)定范圍F5，并且當(dāng)前車速大于第二速度值V2，則確定速度閉環(huán)控制操作模式；
[0043]其中，第五設(shè)定范圍F5是第一設(shè)定范圍F1與第二設(shè)定范圍F2的并集，第五設(shè)定范圍F5小于第一范圍Z1。
[0044]優(yōu)選地，所述確定車輛倒車上坡后，由當(dāng)前傾角傳感器值與當(dāng)前車速，確定速度閉環(huán)控制操作模式包括:
[0045]如果當(dāng)前傾角傳感器值在第六設(shè)定范圍F6，并且當(dāng)前車速小于第一速度值VI，則確定速度閉環(huán)控制操作模式；
[0046]其中，第六設(shè)定范圍F6是第三設(shè)定范圍F3與第四設(shè)定范圍F4的并集，第六設(shè)定范圍F6小于第二范圍Z2。
[0047]優(yōu)選地，所述方法還包括:
[0048]如果檢測(cè)到當(dāng)前傾角傳感器值不在第七設(shè)定范圍F7內(nèi)，則確定坡度傾角過大，并通過語音或/和指示燈提示車輛當(dāng)前狀態(tài)，其中，第七設(shè)定范圍F7是第五設(shè)定范圍F5與第六設(shè)定范圍F6的并集。
[0049]優(yōu)選地，所述方法還包括:
[0050]如果檢測(cè)到第一超時(shí)計(jì)數(shù)器B01達(dá)到第一時(shí)間閾值TBD1，或者第二超時(shí)計(jì)數(shù)器B02達(dá)到第二時(shí)間閾值TBD2，則確定爬坡超時(shí)故障，并通過語音或/和指示燈提示車輛當(dāng)前狀態(tài)。
[0051]本發(fā)明的有益效果在于:
[0052]本發(fā)明提供的電動(dòng)汽車坡道起步輔助方法通過對(duì)電動(dòng)汽車的運(yùn)行參數(shù)的檢測(cè)，實(shí)現(xiàn)不同扭矩路徑的增加方式，并在爬坡速度達(dá)到一定閾值之后，實(shí)現(xiàn)速度閉環(huán)控制，通過本發(fā)明能夠有效的彌補(bǔ)駕駛員對(duì)車輛上坡起步操作不熟練而可能造成的車輛溜坡問題，提高了坡道起步的安全性，降低了對(duì)操作人員的要求。
【附圖說明】
[0053]圖1是本發(fā)明實(shí)施例電動(dòng)汽車坡道起步輔助方法的一種流程圖。
[0054]圖2是本發(fā)明實(shí)施例中根據(jù)當(dāng)前檔位值、當(dāng)前傾角傳感器值，確定車輛前進(jìn)上坡或車輛倒車上坡的方法的一種流程圖。
[0055]圖3是本發(fā)明實(shí)施例中根據(jù)當(dāng)前檔位值、當(dāng)前傾角傳感器值，確定車輛前進(jìn)上坡或車輛倒車上坡的方法的另一種流程圖。
[0056]圖4是本發(fā)明實(shí)施例中確定車輛運(yùn)行狀態(tài)后，根據(jù)當(dāng)前傾角傳感器值與當(dāng)前車速，確定進(jìn)入加載扭矩模式的方法的一種流程圖。
[0057]圖5是本發(fā)明實(shí)施例中扭矩路徑特征曲線。
[0058]圖6是本發(fā)明實(shí)施例中確定車輛前進(jìn)上坡后，由當(dāng)前傾角傳感器值與當(dāng)前車速，確定速度閉環(huán)控制操作模式的方法的一種流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0059]為了使本領(lǐng)域技術(shù)人員能更進(jìn)一步了解本發(fā)明的特征及技術(shù)內(nèi)容，下面結(jié)合附圖和實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明實(shí)施例作詳細(xì)說明。
[0060]針對(duì)目前電動(dòng)汽車坡道起步的不足，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種電動(dòng)汽車坡道起步輔助方法，通過本方法能夠有效的彌補(bǔ)駕駛員對(duì)車輛上坡起步操作不熟練而可能造成的車輛溜坡問題，提高了坡道起步的安全性。
[0061]圖1是本發(fā)明實(shí)施例電動(dòng)汽車坡道起步輔助方法的一種流程圖，包括以下步驟:
[0062]步驟101，滿