車載用控制裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種車載用控制裝置，其搭載在車輛上，適當(dāng)?shù)刈R別車輛周圍的白線。
【背景技術(shù)】
[0002]目前已知一種技術(shù):使用由搭載在車輛上的攝像裝置(攝像機)所拍攝的圖像來識別車道線和停車場框的白線，將這些白線的識別結(jié)果用于車輛的行駛控制和停車輔助。在這樣的技術(shù)中，需要高精度地識別車道線和停車場框的白線。另一方面，將拍攝的圖像變換為俯視圖像(鳥瞰圖像)時，對于立體物會產(chǎn)生倒影(專利文獻(xiàn)I)。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專利文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)1:日本特開2012-3662號公報

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]發(fā)明要解決的課題
[0007]在使用了俯視圖像的車道線和停車場框的白線識別中，有可能將立體物的倒影圖像誤識別為白線。另外，已知由于附著在攝像裝置(攝像機)的鏡頭上的雨滴的影響有可能將本來不是白線的圖像誤識別為白線。需要適當(dāng)?shù)貜陌拙€的識別排除這些本來不是白線的圖像。
[0008]用于解決課題的手段
[0009]本發(fā)明第一方式的車載用控制裝置具備:圖像取得部，其從拍攝車輛周圍的攝像裝置取得所拍攝的圖像；俯視圖像生成部，其根據(jù)通過圖像取得部取得的圖像生成從車輛的上方觀察車輛周圍的平面圖即俯視圖像；白線識別部，其從俯視圖像中識別路面上的白線候補；白線信息保存部，其保存包括通過白線識別部識別出的白線候補的位置信息的信息；白線位置預(yù)測部，其根據(jù)通過白線信息保存部保存的過去的白線候補的信息和車輛舉動的信息來預(yù)測白線候補的移動位置；白線判定部，其排除滿足預(yù)定條件的白線候補，該白線候補是通過白線識別部識別出的白線候補中的、在俯視圖像中在從攝像裝置起的放射方向上存在的白線候補。
[0010]本發(fā)明的第二方式，優(yōu)選在第一方式的車載用控制裝置中，預(yù)定的條件，是指位于與通過白線信息保存部保存的過去的白線候補相同的位置的情況、產(chǎn)生從通過白線位置預(yù)測部預(yù)測的白線候補的移動位置偏離預(yù)定距離以上偏差的情況中的至少一方。
[0011]本發(fā)明的第三方式，優(yōu)選在第一方式的車載用控制裝置中，預(yù)定條件是指表示與通過車輛的移動而預(yù)測的斜率的變化不同的變化。
[0012]本發(fā)明的第四方式，優(yōu)選在第二方式的車載用控制裝置中，白線判定部通過從攝像裝置的位置呈放射狀延伸的劃分線將俯視圖像劃分為多個區(qū)域，在檢測出滿足條件的白線候補的區(qū)域中加上得分，在沒有檢測出的區(qū)域中減去得分，將預(yù)定閾值以上區(qū)域的白線候補判斷為基于附著物的白線候補。
[0013]本發(fā)明的第五方式，優(yōu)選在第四方式的車載用控制裝置中，白線判定部使當(dāng)區(qū)域中的得分增加時所使用的預(yù)定閾值的值大于當(dāng)區(qū)域中的得分減少時所使用的預(yù)定閾值的值。
[0014]本發(fā)明的第六方式的車載用控制裝置具備:圖像取得部，其從拍攝車輛周圍的攝像裝置取得所拍攝的圖像；白線識別部，其從由圖像識別部取得的圖像識別路面上的白線候補；白線信息保存部，其保存通過白線識別部識別出的白線候補的信息；白線位置預(yù)測部，其根據(jù)通過白線信息保存部保存的過去的白線候補的信息和車輛舉動的信息來預(yù)測白線候補的移動位置；白線判定部，其排除通過上述白線識別部識別出的白線候補中的、滿足產(chǎn)生了從通過上述白線預(yù)測部預(yù)測的白線候補的移動位置偏離預(yù)定距離以上偏差的條件的白線候補。
[0015]發(fā)明的效果
[0016]根據(jù)本發(fā)明，能夠從白線的識別適當(dāng)?shù)嘏懦緛聿皇前拙€的圖像。
【附圖說明】
[0017]圖1是表示本發(fā)明的一個實施方式的車載用控制裝置I的框圖。
[0018]圖2是表示通過車載用控制裝置I生成的俯視圖像10的例子的圖。
[0019]圖3是車載用控制裝置I進(jìn)行的運算處理的控制框圖。
[0020]圖4是表示附著物判定部107的詳細(xì)的控制框圖的圖。
[0021]圖5是表示通過放射狀延伸的線將俯視圖像分類為多個區(qū)域的例子的圖。
[0022]圖6是表示分?jǐn)?shù)計算和判定的開啟斷開的情況的圖。
[0023]圖7是說明由于雨滴的影響將本來不是白線的圖像判斷為白線的情況的圖。
[0024]圖8是表不將圖7的圖像變換為俯視圖像的情況的圖。
[0025]圖9是說明在俯視圖像上，路面上描畫的白線和作為白線檢測出的鏡頭水滴的移動情況的圖。
[0026]圖10是說明立體物判定部108的詳細(xì)控制框圖的圖。
[0027]圖11是說明立體物即護(hù)欄的情況的圖。
[0028]圖12是表示將圖11的圖像變換為俯視圖像的情況的圖。
【具體實施方式】
[0029]圖1是表示本發(fā)明的一個實施方式的車載用控制裝置I的框圖。圖1所示的車載用控制裝置I是搭載在車輛上使用的裝置，與攝像機2a，2b，2c，2d、車速傳感器3以及振動陀螺4連接。另外，經(jīng)由CAN (Controller Area Network控制器區(qū)域網(wǎng)絡(luò))與上位的上位車輛控制裝置5連接。
[0030]攝像機2a?2d例如由CCD或CMOS等攝像元件和外圍電路以及光學(xué)鏡頭構(gòu)成，設(shè)置在車輛的車體、保險杠、門鏡等各部件上。將這些攝像機2a?2d稱為攝像裝置。
[0031]攝像機2a?2d分別在不同的拍攝范圍拍攝(攝影)車輛的周圍。使得合起來能夠全部覆蓋車輛的所有范圍地確定這些各個攝像機的拍攝范圍。本實施方式中，攝像機2a拍攝車輛如方的拍攝??圍，攝像機2b拍攝車輛左側(cè)方的拍攝??圍，攝像機2c拍攝車輛右側(cè)方的拍攝范圍，攝像機2d拍攝車輛后方的拍攝范圍。通過攝像機2a?2d以預(yù)定的幀率間隔而分別取得的拍攝圖像被輸出到車載用控制裝置I。
[0032]車載用控制裝置I根據(jù)通過攝像機2a?2d取得的各拍攝圖像，生成表示俯視了車輛的所有周圍的情況的俯視圖像(top view:頂視圖)。在根據(jù)該拍攝方向進(jìn)行了坐標(biāo)變換(俯視變換)的基礎(chǔ)上接合攝像機2a?2d的各拍攝圖像，從而合成并生成該俯視圖像。
[0033]圖2是表示通過車載用控制裝置I生成的俯視圖像10的例子的圖。俯視圖像10由分別與車輛11的前方、左側(cè)方、右側(cè)方以及后方對應(yīng)的4個圖像區(qū)域10a、10b、1c以及1d構(gòu)成的。這些圖像區(qū)域的各圖像是根據(jù)由圖1的攝像機2a?2d所分別拍攝的圖像而生成的圖像。俯視圖像10是從車輛11的上部看到的平面圖。
[0034]車載用控制裝置I根據(jù)所生成的俯視圖像進(jìn)行預(yù)定的運算處理，從而識別車輛周圍的停車框或行駛車道線的白線。這樣的停車框或行駛車道線的白線的識別結(jié)果經(jīng)由CAN輸出到上位的上位車輛控制裝置5，用于車輛的停車輔助或行駛控制等。例如，根據(jù)從自車到停車框的相對位置姿勢，計算到停車框的行駛路徑，通過將剎車或換檔位置變更的定時以及轉(zhuǎn)向角的操作量通知給駕駛員，能夠進(jìn)行停車輔助。由此，即使對于不熟悉入庫等運行操作的駕駛員來說，也能夠在短時間內(nèi)完成停車動作。進(jìn)而，可以根據(jù)從自車到停車框的相對位置姿勢，計算到停車框的行駛路徑，自動地計算車輛的前進(jìn)/后退/回旋的控制量，根據(jù)該計算結(jié)果來自動控制車輛運動。由此，即使對于不熟悉入庫等運行操作的駕駛員來說，也能夠安全且準(zhǔn)確地完成停車動作。
[0035]這樣，由于白線的識別結(jié)果被用于車輛的停車輔助和行駛控制等，所以要求高精度的白線的識別結(jié)果。
[0036]另一方面，已知從通過攝像機2a?2d分別進(jìn)行拍攝的圖像來生成俯視圖像時，由于附著在攝像機鏡頭上的雨滴等的影響，在俯視圖像上映出白線這樣的圖像。并且，有可能將該圖像錯誤地識別為白線。另外，已知在生成俯視圖像時，護(hù)欄或樹木等立體物倒映在俯視圖像上而映出，有可能將其錯誤地識別為白線。立體物，是指如護(hù)欄的支柱或樹木等那樣具有從路面或地面等向上側(cè)延伸的要素的物體。該上側(cè)包括垂直地延伸的要素，但不一定限于垂直。
[0037]本實施方式的車載用控制裝置I適當(dāng)?shù)嘏懦捎谶@樣附著的雨滴等的影響而造成的錯誤的白線識別、由于護(hù)欄或樹木等立體物的倒影造成的錯誤的白線識別。因此，也可以將車載用控制裝置I稱為車載用白線識別裝置。另外，由于處理通過攝像機2a?2d所拍攝的圖像，因此也能夠稱為車載用圖像處理裝置。以下詳細(xì)說明該內(nèi)容。
[0038]車載用控制裝置I內(nèi)部具有CPUla、外圍電路lb、存儲器lc、硬盤等存儲裝置Id等，通過執(zhí)行存儲在存儲器Ic中的預(yù)定的程序，適當(dāng)?shù)嘏懦捎诟街挠甑蔚扔绊懺斐傻腻e誤的白線識別、由于護(hù)欄或樹木等立體物的倒影造成的錯誤的白線識別。
[0039]圖3是車載用控制裝置I進(jìn)行的運算處理的控制框圖。如圖3所示，車載用控制裝置I在功能上具有圖像取得部101、俯視圖像生成部102、白線識別部103、白線信息取得部104、白線位置保存部105、白線位置預(yù)測部106、附著物判定部107、立體