車輛控制系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及關(guān)于車輛控制系統(tǒng)的技術(shù)領(lǐng)域，該車輛控制系統(tǒng)具有基于在本車輛的行駛方向上進行立體拍攝而得到的拍攝圖像來識別車外環(huán)境的功能。
【背景技術(shù)】
[0002]已知有這樣的車輛系統(tǒng)，S卩，基于在本車輛的行駛方向上進行立體拍攝而得到的拍攝圖像等來識別車外環(huán)境，基于識別結(jié)果而進行用于駕駛輔助的預定車輛控制(以下，記載為“駕駛輔助控制”)。例如，已知有基于對在本車輛的行駛方向上存在的車輛和/或其它預定障礙物進行識別的結(jié)果來進行所謂的避撞制動控制的車輛系統(tǒng)等。避撞制動控制識別存在于本車輛的行駛方向上的前行車輛等的預定對象物(障礙物)，當判斷為可能會與對象物碰撞時，向駕駛員進行警告和/或進行制動的輔助等的預定的車輛控制。
[0003]在此，作為與本申請相關(guān)的現(xiàn)有技術(shù)文獻，可列舉下述專利文獻I。
[0004]現(xiàn)有技術(shù)文獻
[0005]專利文獻
[0006]專利文獻1:日本特開2001-41741號公報

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]技術(shù)問題
[0008]在此，在對象物的識別處理中，會有因在實際行駛環(huán)境下發(fā)生的各種事件而導致將對象物以外的物體作為對象物而錯誤識別的情況。在發(fā)生了這樣的錯誤識別的情況下，可能會錯誤地執(zhí)行原本應(yīng)當不必要的上述避撞制動控制等駕駛輔助控制。
[0009]作為發(fā)生對象物的錯誤識別的情況之一，可列舉由于在儀表板的上表面放置物體，該物體映在擋風玻璃上，而將其作為對象物而識別的情況。有時會由于向儀表板上物體的光的照射狀況和/或與隔著擋風玻璃的風景的關(guān)系等，而使這種儀表板上物體向擋風玻璃的映像在對象物的識別處理中作為在近距離處存在的對象物而被錯誤識別。而且，如此錯誤識別為在近距離有對象物的情況下，有避撞制動控制立即干預來使本車輛緊急制動的隱患。
[0010]因此，本發(fā)明的目的在于提供一種克服上述的問題點，并可以判斷有無向擋風玻璃的映像的車輛控制系統(tǒng)。
[0011]技術(shù)方案
[0012]第一，本發(fā)明的車輛控制系統(tǒng)包括:攝像部，通過在本車輛的行駛方向上進行拍攝的一對攝影機來進行立體拍攝；圖像處理部，基于由所述攝像部得到的拍攝圖像，進行用于識別車外環(huán)境的圖像處理；所述圖像處理部執(zhí)行:距離計算處理，通過模式匹配來檢測通過所述立體拍攝得到的一對拍攝圖像間的對應(yīng)點，將所述對應(yīng)點間的坐標的偏差作為視差而求出，基于該視差計算至所述對應(yīng)點為止的距離；代表距離計算處理，將通過所述距離計算處理計算的每個所述對應(yīng)點的距離表示在圖像上作為距離圖像，沿該距離圖像中的縱方向?qū)⑺鼍嚯x圖像分割為區(qū)分的多個短條區(qū)域，按每個所述短條區(qū)域?qū)㈩l度為預定值以上的距離作為代表距離而求出；判斷處理，計算監(jiān)視區(qū)域內(nèi)的所述代表距離的數(shù)量，判斷該計算值與閾值的大小關(guān)系，所述監(jiān)視區(qū)域設(shè)定于設(shè)縱軸為所述距離、橫軸為所述拍攝圖像的圖像左右位置的圖像的下端部中的左右方向的中央部。
[0013]如上所述的監(jiān)視區(qū)域為將存在于本車輛的近距離的左右方向的中央附近的物體作為對象的區(qū)域。在本車輛正在道路上行駛的情況下，存在于近距離的左右方向的中央附近的主要是路面，但通常關(guān)于路面，距離的計算數(shù)量少，出現(xiàn)代表距離少。對此，如果產(chǎn)生向擋風玻璃的映像，則成為在監(jiān)視區(qū)域中距離的計算數(shù)量增加而代表距離的數(shù)量也增加的傾向。這樣將監(jiān)視區(qū)域內(nèi)的代表距離的數(shù)量作為用于有無向擋風玻璃的映像的判斷指標是適宜的。
[0014]第二，優(yōu)選在上述的本發(fā)明的車輛控制系統(tǒng)中，所述圖像處理部在判斷本車輛的行駛速度在預定速度以上的情況下進行所述判斷處理。
[0015]由于本車輛為停止中或緩慢行駛中的狀況下，在近距離的左右方向的中央附近存在路面上物體的可能性高，因此在監(jiān)視區(qū)域內(nèi)容易較多地出現(xiàn)因該物體引起的代表距離。因此，通過如上所述在本車輛的行駛速度在預定速度以上的情況下進行判斷處理，從而在監(jiān)視區(qū)域內(nèi)混有因映像以外的物體引起的代表距離的可能性低的狀況下進行有無映像的判斷。
[0016]第三，優(yōu)選在上述的本發(fā)明的車輛控制系統(tǒng)中，所述圖像處理部基于每個所述短條區(qū)域的所述代表距離，執(zhí)行對存在于本車輛的行駛方向上的物體進行檢測的物體檢測處理；判斷是否通過所述物體檢測處理正在所述監(jiān)視區(qū)域內(nèi)穩(wěn)定地檢測物體，基于該判斷結(jié)果執(zhí)行所述判斷處理。
[0017]由此，可以在監(jiān)視區(qū)域內(nèi)穩(wěn)定地檢測了物體的情況下執(zhí)行判斷處理，在不穩(wěn)定檢測的情況下不執(zhí)行判斷處理。即，可以在監(jiān)視區(qū)域內(nèi)混有因映像以外的物體引起的代表距離的可能性高的狀況下不進行有無映像的判斷，在監(jiān)視區(qū)域內(nèi)出現(xiàn)因映像引起的代表距離的可能性高的情況下進行有無映像S的判斷。
[0018]第四，優(yōu)選在上述的本發(fā)明的車輛控制系統(tǒng)中，所述圖像處理部判斷本車輛是否正在轉(zhuǎn)彎，基于該判斷結(jié)果執(zhí)行所述判斷處理。
[0019]當本車輛正在轉(zhuǎn)彎時，在監(jiān)視區(qū)域內(nèi)容易混有存在于路邊的物體(例如護欄和/或路邊的墻壁等)的代表距離與因映像引起的代表距離。因此，通過判斷是否符合這樣的情況，并基于其結(jié)果來執(zhí)行判斷處理，從而可以在監(jiān)視區(qū)域內(nèi)混有因映像以外的物體引起的代表距離的可能性高的情況下不執(zhí)行判斷處理，在該可能性低的情況下執(zhí)行判斷處理。
[0020]第五，優(yōu)選在上述的本發(fā)明的車輛控制系統(tǒng)中，所述圖像處理部判斷所述代表距離的孤立數(shù)據(jù)數(shù)量是否多，基于該判斷結(jié)果來執(zhí)行所述判斷處理。
[0021 ] 例如在雨天時等路面濕潤而周圍物體向路面的映像多的狀況下，在監(jiān)視范圍內(nèi)容易混有因向路面的映像引起的代表距離與因向擋風玻璃的映像引起的代表距離。因此，通過基于代表距離的孤立數(shù)據(jù)的數(shù)量判斷是否符合這樣的情況，并基于其結(jié)果而執(zhí)行判斷處理，從而可以在監(jiān)視區(qū)域內(nèi)混有因映像以外的物體引起的代表距離的可能性高的情況下不執(zhí)行判斷處理，在該可能性低的情況下執(zhí)行判斷處理。
[0022]第六，優(yōu)選在上述的本發(fā)明的車輛控制系統(tǒng)中，所述圖像處理部判斷本車輛是否正在下坡路上行駛，或者判斷是否通過所述攝像部正在上坡路上拍攝，基于該判斷結(jié)果來執(zhí)行所述判斷處理。
[0023]在本車輛正在下坡路上行駛的情況下和/或利用攝像部正在上坡路拍攝的情況下，容易計算因在本車輛的近距離的左右方向的中央附近的路面上的涂漆部分等物體引起的距離，在監(jiān)視區(qū)域內(nèi)容易出現(xiàn)因映像以外的物體引起的代表距離。因此，判斷是否符合這些情況，基于其結(jié)果而執(zhí)行判斷處理，從而可以在監(jiān)視區(qū)域內(nèi)混有因映像以外的物體引起的代表距離的可能性高的情況下不執(zhí)行判斷處理，在該可能性低的情況下執(zhí)行判斷處理。
[0024]第七，優(yōu)選在上述的本發(fā)明的車輛控制系統(tǒng)中，所述圖像處理部基于每個所述短條區(qū)域的所述代表距離來執(zhí)行對存在于本車輛的行駛方向上的物體進行檢測的物體檢測處理；包括駕駛輔助控制裝置，所述駕駛輔助控制裝置基于利用所述物體檢測處理的所述物體的檢測結(jié)果，執(zhí)行作為駕駛輔助控制處理的預定車輛控制處理；所述圖像處理部基于所述判斷處理的結(jié)果，使所述駕駛輔助控制處理強制停止。
[0025]由此，可以與產(chǎn)生映像的情況相對應(yīng)而使駕駛輔助控制處理強制停止。
[0026]有益效果
[0027]根據(jù)本發(fā)明，能夠提供可判斷有無向擋風玻璃的映像的車輛控制系統(tǒng)。
【附圖說明】
[0028]圖1是示出實施方式的車輛控制系統(tǒng)的構(gòu)成的圖。
[0029]圖2是用于說明關(guān)于實施方式中執(zhí)行的圖像處理的圖。
[0030]圖3是關(guān)于實施方式的立體物檢測處理的說明圖。
[0031]圖4是關(guān)于向擋風玻璃的映像的說明圖。
[0032]圖5是關(guān)于監(jiān)視區(qū)域的說明圖。
[0033]圖6是關(guān)于當本車輛正在道路上行駛并且不產(chǎn)生映像時的拍攝圖像、監(jiān)視區(qū)域和代表距離的關(guān)系的說明圖。
[0034]圖7是關(guān)于當本車輛正在道路上行駛并且產(chǎn)生了映像時的拍攝圖像、監(jiān)視區(qū)域和代表距離的關(guān)系的說明圖。
[0035]圖8是示出作為實施方式的故障安全(fail safe)控制處理的具體處理步驟的流程圖。
[0036]圖9是關(guān)于當本車輛正在轉(zhuǎn)彎時的拍攝圖像、監(jiān)視區(qū)域和代表距離的關(guān)系的說明圖。
[0037]圖10是關(guān)于當本車輛正在下坡路上行駛時的拍攝圖像、監(jiān)視區(qū)域和代表距離的關(guān)系的說明圖。
[0038]圖11是關(guān)于當正在上坡路上在拍攝時的拍攝圖像、監(jiān)視區(qū)域和代表距離的關(guān)系的說明圖。
[0039]圖12是關(guān)于當在監(jiān)視區(qū)域內(nèi)正在穩(wěn)定地檢測物體時的拍攝圖像、監(jiān)視區(qū)域和代表距離的關(guān)系的說明圖。
[0040]符號說明
[0041]I…車輛控制系統(tǒng)
[0042]2…攝像部
[0043]3…圖像處理部
[0044]3A…三維位置信息生成處理部
[0045]3D…立體物檢測處理部
[0046]3F…故障安全控制處理部5…駕駛輔助控制部
【具體實施方式】
[0047]< 1、系統(tǒng)整體構(gòu)成>
[0048]圖1示出了作為本發(fā)明的實施方式的車輛控制系統(tǒng)I的構(gòu)成。需要說明的是，在圖1中，僅提取并示出了車輛控制系統(tǒng)I的構(gòu)成中主要與本發(fā)明相關(guān)的主要部分的構(gòu)成。
[0049]車輛控制系統(tǒng)I被構(gòu)成為包括:對本車輛設(shè)置的攝像部2、圖像處理部3、存儲器4、駕駛輔助控制部5、顯示控制部6、發(fā)動機控制部7、變速器控制部8、制動控制部9、傳感器/操作件類10、顯示部11、發(fā)動機關(guān)聯(lián)驅(qū)動器12、變速器關(guān)聯(lián)驅(qū)動器13、制動關(guān)聯(lián)驅(qū)動器14和總線15。
[0050]圖像處理部3基于攝像部2在本車輛的行駛方向(在本示例中為前方)上拍攝而得到的拍攝圖像數(shù)據(jù)，來執(zhí)行與車外環(huán)境的識別相關(guān)的預定的圖像處理。利用圖像處理部3的圖像處理，使用例如作為非易失存儲器等的存儲器4來進行。需要說明的是，后面將詳細描述關(guān)于攝像部2的內(nèi)部構(gòu)成和圖像處理部3執(zhí)行的具體的處理。
[0051]駕駛輔助控制部5例如由包括CPU(中央處理器，Central Processing Unit)、ROM (只讀存儲器，Read Only Memory)、RAM (隨機存取存儲器，Random Access Memory)等的微型計算機構(gòu)成，基于利用圖像處理部3的圖像處理的結(jié)果、由傳感器/操作件類10得到的檢測信息和/或操作輸入信息等，執(zhí)行用于駕駛輔助的各種控制處理(以下，記載為“駕駛輔助控制處理”)。
[0052]駕駛輔助控制部5與同樣由微型計算機構(gòu)成的顯示控制部6、發(fā)動機控制部7、變速器控制部8和制動控制部9的各控制部通過總線15連接，而能夠與這些各控制部之間相互進行數(shù)據(jù)通信。駕駛輔助控制部5對上述的各控制部中需要的控