本發(fā)明涉及一種用于機器人焊接多棱柱相貫線連接件的夾持裝置，屬于機器人焊接夾具設備領域。

背景技術：

目前，焊接夾具無論在一般的車間生產制造工藝中，還是在專業(yè)化的機器人生產線上，都已經(jīng)被廣泛地應用。焊接機器人可以長時間連續(xù)焊接，提高勞動生產率和縮短生產時間，焊接工人遠離焊接弧光、煙霧和飛濺等惡劣環(huán)境，改善工作條件，降低焊接成本，焊接參數(shù)確定后不需改變，并且焊接機器人具有柔性可編程特點，修改運動程序可以實現(xiàn)不同的生產需求，可實現(xiàn)焊縫過程自動化。本設計適用的連接件形狀是多棱柱相貫連接，多棱柱兩端有帶孔的法蘭盤，兩側有多棱柱相貫連接，類似于球形連接件，多棱柱相貫線用變位機保證旋轉角度就可以用普通焊接機器人來操作，但是需要一種方便的用于焊接機器人焊接多棱柱相貫線連接件的夾持裝置，而現(xiàn)有的夾持裝置不適合此類連接件。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有夾持裝置無法應用在機器人焊接多棱柱相貫線連接件焊接過程中的問題，提供一種用于機器人焊接多棱柱相貫線連接件的夾持裝置。

本發(fā)明的目的是通過以下技術方案實現(xiàn)的。

一種用于機器人焊接多棱柱相貫線連接件的夾持裝置，包括底板、變位機、直線導軌、滑塊、滑動底板、絲杠和楔形夾緊機構。

變位機安裝在滑動底板上，滑動底板通過滑塊與直線導軌連接，直線導軌通過緊固螺釘安裝在底板上；絲杠通過絲杠螺母與滑動底板連接，絲杠通過電機提供動力；楔形夾緊機構固定安裝在變位機側壁上部；

所述楔形夾緊機構包括限位銷軸、楔形塊、螺栓、夾緊臂、彈簧、滑動安裝板、固定塊和滑槽；

滑槽為帶有凸臺的半圓形；凸臺用于將楔形夾緊部分固定在滑槽中；滑動安裝板形狀與滑槽相契合，滑動安裝板頂面兩側固定連接兩個帶有凸臺的固定塊；固定塊的凸臺用于安裝彈簧；彈簧的另一端與夾緊臂固定連接；夾緊臂頂端帶有斜坡，通過直線導軌固定在滑動安裝板上；限位銷軸兩端固定在兩側的固定塊上，用于防止夾緊臂運動超出限定范圍；螺栓穿過楔形塊上部的兩個立柱；楔形塊下部為側面帶有傾斜角度的方塊。

有益效果

該裝置可以實現(xiàn)普通焊接機器人自動焊接多棱柱相貫線連接件，楔形夾緊機構采用楔形塊和夾緊臂配合，兩個楔形塊通過螺栓分別連接多棱柱相貫線連接件兩端的法蘭，呈對角線分布，當連接件帶動楔形塊插入到夾緊臂過程中，兩夾緊臂來自于楔形塊的側向分力推動而壓縮兩側的彈簧，兩夾緊臂分開，楔形塊插入，彈簧壓縮夾緊臂將楔形塊夾緊，直線導軌部分通過電機帶動絲杠，進而帶動左側的變位機左右移動，可適用于不同長度的多棱柱相貫線連接件。變位機根據(jù)多棱柱相貫線連接件的棱邊數(shù)目確定每次旋轉的角度，保證焊縫處于水平位置，方便焊接機器人快速高效地完成焊接。

附圖說明

圖1為該發(fā)明的整體結構圖；

圖2為夾具部件圖。

圖中，1—底板，2—變位機，3—直線導軌，4—滑塊，5—滑動底板，6—絲杠，7—限位銷軸，8—楔形塊，9—螺栓，10—夾緊臂，11—彈簧，12—滑動安裝板，13—固定塊，14—滑槽。

具體實施方式

下面結合附圖與實施例對本發(fā)明做進一步說明。

實施例1

連接件形狀是多棱柱相貫連接，多棱柱兩端有帶孔的法蘭盤，兩側有多棱柱相貫連接，類似于球形連接件。

一種用于機器人焊接多棱柱相貫線連接件的夾持裝置，包括底板1、變位機2、直線導軌3、滑塊4、滑動底板5、絲杠6和楔形夾緊機構，楔形夾緊機構包括限位銷軸7、楔形塊8、螺栓9、夾緊臂10、彈簧11、滑動安裝板12、固定塊13和滑槽14。其中，變位機2安裝在滑動底板5上，滑動底板5通過滑塊4與直線導軌3連接，直線導軌3通過緊固螺釘安裝在底板1上；絲杠6通過絲杠螺母與滑動底板5連接，絲杠6通過電機提供動力；楔形夾緊機構固定安裝在變位機2側壁上部；滑槽14為帶有凸臺的半圓形；凸臺用于將楔形夾緊部分固定在滑槽14中；滑動安裝板12形狀與滑槽14相契合，滑動安裝板12頂面兩端固定連接兩個帶有凸臺的固定塊13；固定塊13的凸臺用于安裝彈簧11；彈簧11的另一端與夾緊臂10固定連接；夾緊臂10頂端帶有斜坡，通過直線導軌固定在滑動安裝板上；限位銷軸7兩端固定在兩側的固定塊13上，用于防止夾緊臂10運動超出限定范圍；螺栓9穿過楔形塊8上部的兩個立柱；楔形塊8下部為側面帶有傾斜角度的方塊。

工作過程：使用該裝置時，先安裝多棱柱相貫線連接件的一端，螺栓9拿開，把多棱柱相貫線連接件兩端的法蘭放在楔形塊8上面的立柱位置上，通過螺栓9連接，楔形塊8與夾緊臂10裝配，楔形塊8下部的傾斜角度和夾緊臂10頂端的斜度配合實現(xiàn)自鎖，當連接件帶動楔形塊8插入到夾緊臂10過程中，兩夾緊臂10來自于楔形塊8的側向分力推動而壓縮兩側的彈簧11，兩夾緊臂10分開，楔形塊8插入，彈簧11壓縮夾緊臂10，當動楔塊8的上端肩部斜面到達夾緊臂10的y角斜面時，將楔形塊8夾緊，限位銷軸7連接在固定塊上，限制了夾緊臂10的運動范圍，根據(jù)不同連接件的尺寸，電機使絲杠6進給運動，絲杠螺母帶動滑動底板5運動，滑塊4沿著直線導軌3移動，移動到兩側的距離正好為多棱柱相貫線連接件的長度，另一側的楔形塊8上面的立柱通過螺栓9固定多棱柱相貫線連接件的另一端法蘭，與另一側的楔形塊呈對角線分布，防止多棱柱相貫線連接件轉動，楔形塊8與夾緊臂10裝配，方法與另一端相同。至此，多棱柱相貫線連接件被固定夾緊，由變位機2實現(xiàn)多棱柱相貫線連接件的翻轉，根據(jù)多棱柱相貫線連接件的棱邊數(shù)目，確定變位機2每次翻轉的角度，當變位機2旋轉確定的角度時，正好實現(xiàn)多棱柱相貫線連接件的焊縫位于水平位置，用焊接機器人自動焊接，當變位機2旋轉返回初始位置時，正好完成一個多棱柱相貫線連接件的焊接。

對于本領域的普通技術人員而言，根據(jù)本發(fā)明的教導，在不脫離本發(fā)明的原理與精神的情況下，對實施方式所進行的改變、修改、替換和變型仍落入本發(fā)明的保護范圍之內。

技術特征：

技術總結
本發(fā)明涉及一種用于機器人焊接多棱柱相貫線連接件的夾持裝置，屬于機器人焊接夾具設備領域。變位機安裝在滑動底板上，滑動底板通過滑塊與直線導軌連接，直線導軌通過緊固螺釘安裝在底板上；絲杠通過絲杠螺母與滑動底板連接，絲杠通過電機提供動力；楔形夾緊機構固定安裝在變位機側壁上部。本發(fā)明可適用于不同長度的多棱柱相貫線連接件。變位機根據(jù)多棱柱相貫線連接件的棱邊數(shù)目確定每次旋轉的角度，保證焊縫處于水平位置，方便焊接機器人快速高效地完成焊接。

技術研發(fā)人員：杜小菁;劉聰;李懷建
受保護的技術使用者：北京理工大學
技術研發(fā)日：2017.09.05
技術公布日：2017.11.07