雙層油罐非開挖式改造防爆機(jī)器人及工作站的制作方法
【專利摘要】本申請(qǐng)公開了一種雙層油罐非開挖式改造防爆機(jī)器人及工作站，其中雙層油罐非開挖式改造防爆機(jī)器人包括：用于將雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料分塊貼設(shè)于油罐內(nèi)表面并將相鄰的兩個(gè)所述油罐改用復(fù)合材料用補(bǔ)縫層相聯(lián)結(jié)的執(zhí)行件；與所述執(zhí)行件相連接的用于將所述執(zhí)行件送至處理工位的傳動(dòng)件；以及，分別與所述執(zhí)行件及所述傳動(dòng)件相連接、以控制所述執(zhí)行件及所述傳動(dòng)件動(dòng)作的控制器。這樣，使用防爆機(jī)器人工作站替代人類專業(yè)人員作業(yè)的方法不但可以大量的節(jié)約人工，更可以大幅度提高工作效率，大幅度縮短工期，大幅度減少加油站的停業(yè)損失。
【專利說(shuō)明】
雙層油罐非開挖式改造防爆機(jī)器人及工作站
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本申請(qǐng)涉及本申請(qǐng)涉及油罐處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種雙層油罐非開挖式改造防爆機(jī)器人及工作站。
【背景技術(shù)】
[0002]中國(guó)有10萬(wàn)多座加油站，共約50萬(wàn)個(gè)埋地油罐，油罐部分集中埋設(shè)于90年代初，距今已有約10-30年。鋼制單層油罐使用壽命大約為25-35年，這意味著中國(guó)將會(huì)出現(xiàn)大面積的油罐腐蝕滲漏，污染地下水與土壤，因此國(guó)務(wù)院要求在2017年前完成加油站油罐的防滲改造，但依照現(xiàn)有人工開挖的方法改造油罐，估計(jì)需要10數(shù)年時(shí)間來(lái)完成這個(gè)龐大的工程，這期間不但需要消耗大量的人力、物力、時(shí)間，并且會(huì)形成相關(guān)法律與現(xiàn)實(shí)情況難以調(diào)和的實(shí)際矛盾，諸如城市內(nèi)絕大部分加油站一旦開挖，相關(guān)的環(huán)保與安全法律法規(guī)將不再允許油罐再次埋下去，如此便意味著城市內(nèi)以后基本不存在加油站，這顯然是一個(gè)很尷尬荒謬的結(jié)果，若采用非開挖改造埋地油罐的技術(shù)，則可以較為完美的解決這個(gè)問(wèn)題。
[0003]然而，使用過(guò)的油罐在處理過(guò)程中作業(yè)條件極為惡劣危險(xiǎn)，有足夠知識(shí)勝任的不愿意干這份工作，而缺乏知識(shí)的又難以勝任，導(dǎo)致合格的專業(yè)人員極度缺乏，而這必將導(dǎo)致一系列的問(wèn)題，例如工期的延長(zhǎng)、本來(lái)可避免事故的發(fā)生、質(zhì)量隱患、從業(yè)者職業(yè)病的潛在傷害等。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本申請(qǐng)旨在至少在一定程度上解決上述技術(shù)問(wèn)題之一。
[0005]根據(jù)本申請(qǐng)的第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N雙層油罐非開挖式改造防爆機(jī)器人，包括:
[0006]用于將雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料分塊貼設(shè)于油罐內(nèi)表面并將相鄰的兩個(gè)所述雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料用補(bǔ)縫層相聯(lián)結(jié)的執(zhí)行件；
[0007]與所述執(zhí)行件相連接的用于將所述執(zhí)行件送至處理工位的傳動(dòng)件；以及，
[0008]分別與所述執(zhí)行件及所述傳動(dòng)件相連接、以控制所述執(zhí)行件及所述傳動(dòng)件動(dòng)作的控制器。
[0009]進(jìn)一步的，所述執(zhí)行件包括:
[0010]用于對(duì)所述油罐內(nèi)表面噴膠以粘合所述雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料的噴膠組件；
[0011]用于將所述雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料傳送到所述處理工位進(jìn)行粘合的吸盤組件；
[0012]用于對(duì)所述油罐內(nèi)進(jìn)行整體密封加壓加熱以將所述雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料固化在所述油罐內(nèi)表面的加壓加熱組件；
[0013]用于將所述補(bǔ)縫層傳送到所述處理工位的輸送帶組件；
[0014]用于對(duì)所述處理工位上的所述補(bǔ)縫層施加壓力的壓輥組件；以及，
[0015]用于對(duì)所述處理工位上的所述補(bǔ)縫層進(jìn)行吹熱風(fēng)處理以實(shí)現(xiàn)熱合的熱風(fēng)槍組件。
[0016]進(jìn)一步的，所述執(zhí)行件與所述傳動(dòng)件可拆卸式設(shè)計(jì)，所述輸送帶組件、所述壓輥組件及所述熱風(fēng)槍組件集成設(shè)置于一執(zhí)行組合件上，所述傳動(dòng)件上還設(shè)置有:用于在所述噴膠組件、所述吸盤組件、所述加壓加熱組件及所述執(zhí)行組合件之間轉(zhuǎn)換裝配的快換夾具。
[0017]進(jìn)一步的，所述噴膠組件、所述吸盤組件、所述加壓加熱組件、所述輸送帶組件、所述壓輥組件及所述熱風(fēng)槍組件活動(dòng)式固定于所述傳動(dòng)件上。
[0018]進(jìn)一步的，所述雙層油罐非開挖式改造防爆機(jī)器人為蛇形防爆機(jī)器人或爬行防爆機(jī)器人。
[0019]根據(jù)本申請(qǐng)的第二方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N雙層油罐非開挖式改造工作站，包括如上述的雙層油罐非開挖式改造防爆機(jī)器人，以及一塔式結(jié)構(gòu)，所述雙層油罐非開挖式改造防爆機(jī)器人為蛇形防爆機(jī)器人，所述雙層油罐非開挖式改造防爆機(jī)器人裝配于所述塔式結(jié)構(gòu)內(nèi)，所述塔式結(jié)構(gòu)具有供所述雙層油罐非開挖式改造防爆機(jī)器人活動(dòng)的活動(dòng)腔。
[0020]進(jìn)一步的，所述雙層油罐非開挖式改造工作站包括:至少兩個(gè)所述雙層油罐非開挖式改造防爆機(jī)器人。
[0021 ]進(jìn)一步的，所述塔式結(jié)構(gòu)包括:
[0022]塔架；以及，
[0023]裝配于所述塔架上、用于帶動(dòng)所述雙層油罐非開挖式改造防爆機(jī)器人沿所述活動(dòng)腔移動(dòng)的絞盤。
[0024]進(jìn)一步的，所述塔式結(jié)構(gòu)還包括:
[0025]裝配于所述塔架的近所述油罐兩側(cè)的液壓支撐座。
[0026]進(jìn)一步的，所述雙層油罐非開挖式改造工作站還包括:
[0027]用于盛裝所述執(zhí)行件的工具座
[0028]本申請(qǐng)的有益效果是:
[0029]通過(guò)提供一種雙層油罐非開挖式改造防爆機(jī)器人及工作站，其中雙層油罐非開挖式改造防爆機(jī)器人包括:用于將雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料分塊貼設(shè)于油罐內(nèi)表面并將相鄰的兩個(gè)所述油罐改用復(fù)合材料用補(bǔ)縫層相聯(lián)結(jié)的執(zhí)行件;與所述執(zhí)行件相連接的用于將所述執(zhí)行件送至處理工位的傳動(dòng)件；以及，分別與所述執(zhí)行件及所述傳動(dòng)件相連接、以控制所述執(zhí)行件及所述傳動(dòng)件動(dòng)作的控制器。這樣，使用防爆機(jī)器人工作站替代人類專業(yè)人員作業(yè)的方法不但可以大量的節(jié)約人工，更可以大幅度提高工作效率，大幅度縮短工期，大幅度減少加油站的停業(yè)損失；同時(shí)使用防爆機(jī)器人工作站替代人類進(jìn)罐作業(yè)的方法也可以有效避免職業(yè)病對(duì)人類的傷害，從根本上避免了個(gè)人病痛、家庭負(fù)擔(dān)以及醫(yī)療包袱；再次，使用防爆機(jī)器人工作站替代人類專業(yè)人員作業(yè)的方法還可以節(jié)約大量的人類勞保費(fèi)用，使國(guó)家可以更加合理的分配相關(guān)資源;最后，通過(guò)罐體3D數(shù)據(jù)及位置采集，不但可以系統(tǒng)性的獲知罐體數(shù)據(jù)建立完整技術(shù)檔案，還可以直接獲得精確罐體容積表以及相關(guān)加油站大數(shù)據(jù)提供給國(guó)家做相關(guān)調(diào)研資料。
【附圖說(shuō)明】
[0030]圖1為本申請(qǐng)實(shí)施例一的油觸在進(jìn)彳丁貼合工序時(shí)的內(nèi)部狀態(tài)不意圖。
[0031 ]圖2為本申請(qǐng)實(shí)施例一的油觸在進(jìn)彳丁聯(lián)結(jié)工序時(shí)的內(nèi)部狀態(tài)不意圖。
[0032]圖3為本申請(qǐng)實(shí)施例一的雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料的分層結(jié)構(gòu)示意圖。
[0033]圖4為本申請(qǐng)實(shí)施例一的雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料的剖面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0034]圖5為本申請(qǐng)實(shí)施例一的雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料的另一分層結(jié)構(gòu)示意圖。
[0035]圖6為本申請(qǐng)實(shí)施例一的雙層油罐非開挖式改造防爆機(jī)器人在使用吸盤組件進(jìn)罐處理時(shí)的第一狀態(tài)示意圖。
[0036]圖7為本申請(qǐng)實(shí)施例一的雙層油罐非開挖式改造防爆機(jī)器人在使用吸盤組件進(jìn)罐處理時(shí)的第二狀態(tài)示意圖。
[0037]圖8為本申請(qǐng)實(shí)施例一的雙層油罐非開挖式改造防爆機(jī)器人在使用吸盤組件進(jìn)罐處理時(shí)的第三狀態(tài)示意圖。
[0038]圖9為本申請(qǐng)實(shí)施例一的雙層油罐非開挖式改造防爆機(jī)器人在使用執(zhí)行組合件進(jìn)罐處理時(shí)的第一狀態(tài)示意圖。
[0039]圖10為本申請(qǐng)實(shí)施例一的雙層油罐非開挖式改造防爆機(jī)器人在使用執(zhí)行組合件進(jìn)罐處理時(shí)的第二狀態(tài)示意圖。
[0040]圖11為圖10中細(xì)節(jié)A的放大圖。
[0041 ]圖12為本申請(qǐng)實(shí)施例一的執(zhí)行組合件的一側(cè)視圖。
[0042]圖13為本申請(qǐng)實(shí)施例一的執(zhí)行組合件的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0043]圖14為本申請(qǐng)實(shí)施例一的執(zhí)行組合件的另一側(cè)視圖。
[0044]圖15為本申請(qǐng)實(shí)施例二的雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料的分層結(jié)構(gòu)示意圖。
[0045]圖16為本申請(qǐng)實(shí)施例三的雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料的分層結(jié)構(gòu)示意圖。
[0046]圖17為本申請(qǐng)實(shí)施例四的雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料的分層結(jié)構(gòu)示意圖。
[0047]圖18為本申請(qǐng)實(shí)施例五的雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料的分層結(jié)構(gòu)示意圖。
[0048]圖19為本申請(qǐng)實(shí)施例中雙層油罐高阻隔復(fù)合膜或補(bǔ)縫層的一種分層結(jié)構(gòu)示意圖。
[0049]圖20為本申請(qǐng)實(shí)施例中雙層油罐高阻隔復(fù)合膜或補(bǔ)縫層的另一種分層結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0050]下面詳細(xì)描述本申請(qǐng)的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過(guò)參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本申請(qǐng)，而不能理解為對(duì)本申請(qǐng)的限制。
[0051]在本申請(qǐng)的描述中，需要理解的是，術(shù)語(yǔ)“中心”、“縱向”、“橫向”、“長(zhǎng)度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底” “內(nèi)”、“外”、“順時(shí)針”、“逆時(shí)針”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本申請(qǐng)和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本申請(qǐng)的限制。
[0052]此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個(gè)或者更多個(gè)該特征。在本申請(qǐng)的描述中，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上，除非另有明確具體的限定。
[0053]在本申請(qǐng)中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語(yǔ)應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接;可以是機(jī)械連接，也可以是電連接;可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本申請(qǐng)中的具體含義。
[0054]在本申請(qǐng)中，除非另有明確的規(guī)定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接觸，也可以包括第一和第二特征不是直接接觸而是通過(guò)它們之間的另外的特征接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0055]下面通過(guò)【具體實(shí)施方式】結(jié)合附圖對(duì)本申請(qǐng)作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。
[0056]實(shí)施例一:
[0057]本實(shí)施例提供了一種油罐的改造方法，其主要是對(duì)埋地油罐進(jìn)行非開挖式的改造，該方法主要包括:
[0058]將雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料I分塊貼設(shè)于油罐2內(nèi)表面的貼合工序，以及，將相鄰的兩個(gè)雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料I用補(bǔ)縫層3相聯(lián)結(jié)的聯(lián)結(jié)工序，這兩個(gè)工序可以是循環(huán)式完成的，例如，如圖1-2所示，在某一個(gè)位置先通過(guò)環(huán)氧樹脂膠將兩塊雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料I貼設(shè)于油罐2的內(nèi)表面并形成相鄰關(guān)系，然后再利用補(bǔ)縫層3將相鄰的兩塊雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料I之間的拼接縫位置進(jìn)行聯(lián)結(jié)處理，隨后進(jìn)行下一個(gè)位置的同樣的處理;也可以先做完貼合工序再進(jìn)行聯(lián)結(jié)工序，例如，先對(duì)每個(gè)位置均通過(guò)環(huán)氧樹脂膠將雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料I貼設(shè)于油罐2的內(nèi)表面，再對(duì)每一個(gè)拼接縫位置利用補(bǔ)縫層3進(jìn)行聯(lián)結(jié)處理等。
[0059]如圖3-4所示，雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料I包括:雙層油罐高阻隔復(fù)合膜11以及骨架貫通層12，雙層油罐高阻隔復(fù)合膜11包括:油氣高阻隔層111，以及位于油氣高阻隔層111 一側(cè)并與油氣高阻隔層111粘合的導(dǎo)靜電層112，骨架貫通層12位于油氣高阻隔層111的與導(dǎo)靜電層112相對(duì)一側(cè)，骨架貫通層12中設(shè)置有位于油氣高阻隔層111的與導(dǎo)靜電層112相對(duì)一側(cè)的、處于雙層油罐高阻隔復(fù)合膜11的不同垂直方向上的若干骨架122，以及位于骨架122之間的供油氣滲漏檢測(cè)元器件布設(shè)的聯(lián)通腔體121。補(bǔ)縫層3粘附于相鄰的雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料I相拼接所形成的拼接縫位置，并且補(bǔ)縫層3位于雙層油罐高阻隔復(fù)合膜11的與油罐2相對(duì)一側(cè)。導(dǎo)靜電層112、骨架貫通層12的基礎(chǔ)材料均采用改性耐油塑膠材料，例如TPU等強(qiáng)膠黏性材料，這樣，導(dǎo)靜電層112與油氣高阻隔層111之間、油氣高阻隔層111與骨架貫通層12之間可直接通過(guò)額外的膠黏層100以粘合方式疊合(如圖19所示結(jié)構(gòu)類似)或通過(guò)熱合方式直接實(shí)現(xiàn)兩層疊合或通過(guò)多層共擠方式直接實(shí)現(xiàn)兩層疊合。當(dāng)然，在其他實(shí)施例中，如圖3-4所示，骨架貫通層上的面板123可直接作為膠黏層使用。油氣高阻隔層111采用乙醇汽油阻隔材料，當(dāng)然，乙醇汽油阻隔材料的選用并不是指只能對(duì)乙醇汽油油氣產(chǎn)生阻隔作用，其對(duì)普通汽油甚至是甲醇汽油也有較強(qiáng)的阻隔作用。導(dǎo)靜電層112可將油摩擦產(chǎn)生的靜電通過(guò)其與油罐金屬罐體的電連通結(jié)構(gòu)導(dǎo)出，保證油罐使用的安全性。另外，在其他具體應(yīng)用中，雙層油罐高阻隔復(fù)合膜11包括:兩層或更多層的油氣高阻隔層111，以及位于所有油氣高阻隔層111一側(cè)的導(dǎo)靜電層112，雙層油罐高阻隔復(fù)合膜11通過(guò)所有油氣高阻隔層111上位于與導(dǎo)靜電層112相對(duì)一側(cè)的膠黏層100與骨架貫通層12相疊合，相鄰的油氣高阻隔層111之間通過(guò)膠黏層100疊合(如圖20所示結(jié)構(gòu)類似)。
[0060]這樣，采用現(xiàn)有的乙醇油氣阻隔材料制作油氣高阻隔層，大幅提升了對(duì)乙醇汽油的油氣阻隔性能，避免了大面積油罐腐蝕滲漏，進(jìn)而避免了對(duì)地下水與土壤的嚴(yán)重污染。
[0061]補(bǔ)縫層3可采用與雙層油罐高阻隔復(fù)合膜11相同或不同的結(jié)構(gòu)。如圖19所示，補(bǔ)縫層3包括:油氣高阻隔層111，以及位于油氣高阻隔層111 一側(cè)的導(dǎo)靜電層112，補(bǔ)縫層3通過(guò)油氣高阻隔層111上位于與導(dǎo)靜電層112相對(duì)一側(cè)的膠黏層100與雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料I的導(dǎo)靜電層112相疊合?；蛘?，如圖20所示，補(bǔ)縫層3包括:兩層或更多層的油氣高阻隔層111，以及位于所有油氣高阻隔層111 一側(cè)的導(dǎo)靜電層112，補(bǔ)縫層3通過(guò)所有油氣高阻隔層111上位于與導(dǎo)靜電層112相對(duì)一側(cè)的膠黏層100與雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料I的導(dǎo)靜電層112相疊合，相鄰的油氣高阻隔層111之間通過(guò)膠黏層100疊合。其中，補(bǔ)縫層3上的與雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料I中導(dǎo)靜電層112相疊合的膠黏層100與補(bǔ)縫層3中導(dǎo)靜電層112采用相同的材料以實(shí)現(xiàn)靜電的快速有效導(dǎo)出，或補(bǔ)縫層3上的與雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料I中導(dǎo)靜電層112相疊合的膠黏層100僅為與補(bǔ)縫層3中導(dǎo)靜電層112的基礎(chǔ)材料相同，僅為不帶導(dǎo)靜電作用的帶熱熔膠性質(zhì)的薄膜或涂膠層。
[0062]這樣，當(dāng)雙層油罐高阻隔復(fù)合膜11或補(bǔ)縫層3采用兩層或更多層的油氣高阻隔層111，可實(shí)現(xiàn)更好的油氣阻隔性能。
[0063]導(dǎo)靜電層112是在基礎(chǔ)材料中混合有重量占比為10-50%的導(dǎo)靜電母粒，優(yōu)選的，導(dǎo)靜電層112中混合有重量占比為10%、20%、30%或50%的導(dǎo)靜電母粒，導(dǎo)靜電母粒為以離子劑和/或鋰鹽、高導(dǎo)電炭黑與基礎(chǔ)材料按配方和工藝混合而成的材料。
[0064 ] 油氣高阻隔層111采用EVOH、TPU、POM、PVDC或PVA等。
[0065 ] 上述基礎(chǔ)材料為改性耐油塑膠材料，例如PVC、PE、PET、PP、TPU或EVA等。
[0066]骨架貫通層12還包括:在不同的骨架122之間起聯(lián)結(jié)作用的聯(lián)結(jié)結(jié)構(gòu)。在本實(shí)施例中，聯(lián)結(jié)結(jié)構(gòu)為:位于油氣高阻隔層111與骨架122之間的面板123，以及位于油罐2與骨架122之間的底板124。聯(lián)結(jié)結(jié)構(gòu)可以與骨架122—體成型，也可以分體成型并組合，通常，聯(lián)結(jié)結(jié)構(gòu)與骨架122采用為同種材料。在本實(shí)施例中，骨架貫通層12為在垂直于其四個(gè)面的方向上均貫通的結(jié)構(gòu)。
[0067]雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料I還包括:位于油罐2—側(cè)的、用于與油罐2內(nèi)表面所附著的改造膠層相粘合的罐體聯(lián)結(jié)膠層13。改造膠層及罐體聯(lián)結(jié)膠層13均可采用環(huán)氧樹脂等材料。
[0068]需要重點(diǎn)說(shuō)明的是，如圖5所示，當(dāng)雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料I中至少一層(例如，導(dǎo)靜電層112、骨架貫通層12)為弱膠黏性材料(如PP或PE或PET或EVA等)時(shí)，采用弱膠黏性材料的層(例如，導(dǎo)靜電層112、骨架貫通層12)表面預(yù)先熱壓一膠接媒介層14，膠接媒介層14通過(guò)膠黏層與其他層膠黏，或膠接媒介層14通過(guò)罐體聯(lián)結(jié)膠層13與油罐2內(nèi)表面所附著的改造膠層膠黏。膠接媒介層14可采用聚酯無(wú)紡布、PP無(wú)紡布、玻璃纖維無(wú)紡布或網(wǎng)格布等。
[0069]在上述貼合工序中，可對(duì)雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料I以預(yù)制件的方式整體貼設(shè)于油罐2內(nèi)表面，或者，對(duì)雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料I以分層疊合式貼設(shè)，使雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料I分塊貼設(shè)于油罐2內(nèi)表面，貼設(shè)可采用熱合方式和/或膠黏方式。
[0070]這樣，采用預(yù)制件的方式雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料I整體貼設(shè)可節(jié)約工序，提高工作效率。
[0071]當(dāng)然，在本實(shí)施例中，還可以進(jìn)行如下改造處理工序中的部分或全部:
[0072]罐外清理殘油工序、開人孔蓋板工序、開人孔蓋板后通風(fēng)除易爆揮發(fā)物工序、除銹并清洗罐內(nèi)工序、切割罐內(nèi)支撐件工序、打磨切割面工序、干燥罐體工序、預(yù)漲緊支撐罐體工序、焊接支撐件工序、罐內(nèi)表面噴涂工序、成型養(yǎng)護(hù)工序、伴隨質(zhì)檢工序及罐體3D測(cè)繪定位工序等。
[0073]而在具體實(shí)現(xiàn)時(shí)，上述油罐的改造方法可采用人工、半人工或防爆機(jī)器人處理方式作業(yè)，以完成油罐2內(nèi)的結(jié)構(gòu)件貼合工序。
[0074]當(dāng)采用防爆機(jī)器人處理方式作業(yè)時(shí)，主要還可以涉及一種雙層油罐非開挖式改造防爆機(jī)器人，如圖6-14所示，其主要包括:
[0075]用于將雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料I分塊貼設(shè)于油罐2內(nèi)表面并將相鄰的兩個(gè)雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料I用補(bǔ)縫層3相聯(lián)結(jié)的執(zhí)行件4;
[0076]與執(zhí)行件4相連接的用于將執(zhí)行件4送至處理工位的傳動(dòng)件5;以及，
[0077]分別與執(zhí)行件4及傳動(dòng)件5相連接、以控制執(zhí)行件4及傳動(dòng)件5動(dòng)作的控制器。
[0078]另外，防爆機(jī)器人還可以設(shè)置有機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)，其可以引導(dǎo)防爆機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)。
[0079]其中，執(zhí)行件4包括:
[0080]用于對(duì)油罐2內(nèi)表面噴膠以粘合雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料的噴膠組件；
[0081]用于將雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料I傳送到處理工位進(jìn)行粘合的吸盤組件41；
[0082]用于對(duì)油罐2內(nèi)進(jìn)行整體密封加壓加熱以將雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料I固化在油罐2內(nèi)表面的加壓加熱組件；
[0083]用于將補(bǔ)縫層3傳送到處理工位的輸送帶組件42;
[0084]用于對(duì)處理工位上的補(bǔ)縫層3施加壓力的I壓輥組件43;以及，
[0085]用于對(duì)處理工位上的補(bǔ)縫層3進(jìn)行吹熱風(fēng)處理以實(shí)現(xiàn)熱合的熱風(fēng)槍組件44。
[0086]執(zhí)行件4與傳動(dòng)件5可拆卸式設(shè)計(jì)，輸送帶組件42、壓輥組件43及熱風(fēng)槍組件44集成設(shè)置于一執(zhí)行組合件上，傳動(dòng)件5上還設(shè)置有:用于在噴膠組件、吸盤組件41、加壓加熱組件及執(zhí)行組合件之間轉(zhuǎn)換裝配的快換夾具51。
[0087]使用上述執(zhí)行件4，油罐的改造方法可具體化為:
[0088]首先，防爆機(jī)器人的快換夾具上的噴膠組件在油罐內(nèi)表面噴膠(如環(huán)氧膠等)形成改造膠層，快換夾具上將噴膠組件替換成吸盤組件后，吸盤組件從雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料的放料位置吸取到處理工位，并通過(guò)雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料的罐體聯(lián)結(jié)膠層與油罐內(nèi)表面的改造膠層相黏合，使雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料貼設(shè)于油罐內(nèi)表面，隨后，快換夾具將吸盤組件替換成執(zhí)行組合件，執(zhí)行組合件的輸送帶組件將補(bǔ)縫層傳送到處理工位，這時(shí)，壓輥組件對(duì)處理工位上的補(bǔ)縫層施加壓力，同時(shí)，熱風(fēng)槍組件對(duì)該處理位置上的補(bǔ)縫層進(jìn)行吹熱風(fēng)處理，使補(bǔ)縫層與雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料相粘合，最后，快換夾具將執(zhí)行組合件替換成加壓加熱組件，加壓加熱組件進(jìn)行油罐內(nèi)的整體密封加壓加熱處理，使雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料固化在油罐內(nèi)表面。
[0089]為使雙層油罐非開挖式改造防爆機(jī)器人不與油罐2內(nèi)表面接觸而產(chǎn)生火花，保證生產(chǎn)安全，雙層油罐非開挖式改造防爆機(jī)器人為蛇形防爆機(jī)器人或爬行防爆機(jī)器人，并且雙層油罐非開挖式改造防爆機(jī)器人與一塔式結(jié)構(gòu)配合組成雙層油罐非開挖式改造工作站。雙層油罐非開挖式改造防爆機(jī)器人裝配于塔式結(jié)構(gòu)內(nèi)，塔式結(jié)構(gòu)具有供雙層油罐非開挖式改造防爆機(jī)器人活動(dòng)的活動(dòng)腔。
[0090]其中，塔式結(jié)構(gòu)包括:
[0091]塔架7;
[0092]裝配于塔架7上、用于帶動(dòng)雙層油罐非開挖式改造防爆機(jī)器人沿活動(dòng)腔移動(dòng)的絞盤8 ；
[0093]裝配于塔架7的近油罐2兩側(cè)的液壓支撐座9;以及，
[0094]用于盛裝執(zhí)行件4的工具座6。
[0095]在本實(shí)施例中，工具座分體設(shè)計(jì)并外置，防爆機(jī)器人則需要通過(guò)轉(zhuǎn)換路徑替換執(zhí)行件4。防爆機(jī)器人執(zhí)行件4根據(jù)實(shí)際需求可設(shè)計(jì)成分體式結(jié)構(gòu)，通過(guò)快換裝置完成執(zhí)行件更換?？刂破骺刹捎霉た仉娔X、PLC、單片機(jī)或MCU等，傳動(dòng)件5可采用多軸機(jī)械臂，例如5軸、6軸、8軸、9軸機(jī)械臂，機(jī)械臂長(zhǎng)度和數(shù)量等可依據(jù)需要改造油罐2的尺寸來(lái)設(shè)計(jì)，執(zhí)行件4可根據(jù)改造油罐2的要求，采用如下組件中的部分或全部:罐外清理殘油組件、開人孔蓋組件、開蓋后通風(fēng)除易爆揮發(fā)物組件、除銹并清洗罐內(nèi)組件、干燥罐體組件、罐內(nèi)表面噴涂組件、成型養(yǎng)護(hù)組件、質(zhì)檢組件、切割罐內(nèi)支撐件組件、打磨切割面組件、預(yù)漲緊支撐罐體組件、焊接支撐件組件、罐體3D測(cè)繪定位組件等。罐外清理殘油組件及除銹并清洗罐內(nèi)組件可為防爆型高壓水槍及防爆型吸水栗，開人孔蓋組件可為帶有自適應(yīng)防爆氣動(dòng)或電動(dòng)扳手的機(jī)械爪，開人孔蓋板后通風(fēng)除易爆揮發(fā)物組件可為吹風(fēng)裝置或抽風(fēng)裝置，干燥罐體組件可為加熱風(fēng)栗或高能射燈，罐內(nèi)表面噴涂組件可為涂料噴槍或滾筒，切割罐內(nèi)支撐件組件為水刀，打磨切割面組件可為濕式角磨機(jī)、罐體3D測(cè)繪定位組件為帶有GPS模組的3D掃描儀等。當(dāng)然，需要額外說(shuō)明的是，防爆機(jī)器人在實(shí)現(xiàn)時(shí)可同時(shí)集成工業(yè)視覺(jué)系統(tǒng)及植入人工邏輯、多路避碰系統(tǒng)及伴隨檢測(cè)儀器等實(shí)現(xiàn)防爆機(jī)器人的人工智能控制。
[0096]這樣，使用防爆機(jī)器人替代人工作業(yè)的方法不但可以大量的節(jié)約人工，更可以大幅度提高工作效率，大幅度縮短工期；同時(shí)使用防爆機(jī)器人作業(yè)替代人類進(jìn)罐作業(yè)的方法也可以有效避免職業(yè)病對(duì)人類的傷害，從根本上避免了個(gè)人病痛、家庭負(fù)擔(dān)以及醫(yī)療包袱；再次，使用防爆機(jī)器人替代人類專業(yè)人員作業(yè)的方法還可以節(jié)約大量的人類勞保費(fèi)用，使國(guó)家可以更加合理的分配相關(guān)資源。
[0097]實(shí)施例二:
[0098]本實(shí)施例與上述實(shí)施例一區(qū)別主要在于:
[0099]本實(shí)施例中，如圖15所示，當(dāng)骨架貫通層12設(shè)置:骨架122及聯(lián)通腔體121時(shí)，骨架貫通層12為在垂直于其六個(gè)面的方向上均貫通的結(jié)構(gòu)。其中，不同的骨架122之間起聯(lián)結(jié)作用的聯(lián)結(jié)結(jié)構(gòu)為骨架122之間的骨架橋1221。
[0100]實(shí)施例三:
[0101 ]本實(shí)施例與上述實(shí)施例一區(qū)別主要在于:
[0102]本實(shí)施例中，如圖16所示，當(dāng)骨架貫通層12設(shè)置:骨架122、聯(lián)通腔體121及面板123時(shí)，骨架貫通層12為在垂直于其五個(gè)面的方向上均貫通的結(jié)構(gòu)。
[0103]實(shí)施例四:
[0104]本實(shí)施例與上述實(shí)施例一區(qū)別主要在于:
[0105]本實(shí)施例中，如圖17所示，當(dāng)骨架貫通層12設(shè)置:骨架122、聯(lián)通腔體121及底板124時(shí)，骨架貫通層12為在垂直于其五個(gè)面的方向上均貫通的結(jié)構(gòu)。
[0106]實(shí)施例五:
[0107]本實(shí)施例與上述實(shí)施例區(qū)別主要在于:
[0108]本實(shí)施例中，如圖18所示，雙層油罐高阻隔復(fù)合膜11以及骨架貫通層12相互錯(cuò)位以形成拼接企口 200 ο這樣，通過(guò)拼接企口之間的錯(cuò)位對(duì)接，可保證拼接時(shí)的嚴(yán)密性，且這種錯(cuò)位的拼接方式可保證結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性。
[0109]實(shí)施例六:
[0110]本實(shí)施例與上述實(shí)施例區(qū)別主要在于:
[0111]本實(shí)施例中，骨架貫通層12上還設(shè)置有用于陷入罐體聯(lián)結(jié)膠層13內(nèi)的釘狀凸起部。這樣，可有利于骨架貫通層12與罐體聯(lián)結(jié)膠層13之間黏結(jié)更加牢固。
[0112]實(shí)施例七:
[0113]本實(shí)施例與上述實(shí)施例區(qū)別主要在于:
[0114]在本實(shí)施例中，雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料I或補(bǔ)縫層3中，部分或全部膠黏層中混合有導(dǎo)靜電母粒，那么靜電可依次通過(guò)導(dǎo)靜電層112、膠黏層及金屬罐體等快速導(dǎo)出，進(jìn)一步保證油罐使用的安全性。
[0115]實(shí)施例八:
[0116]本實(shí)施例與上述實(shí)施例區(qū)別主要在于:
[0117]本實(shí)施例中，雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料I中與導(dǎo)靜電層112相對(duì)一側(cè)還通過(guò)膠黏層疊合有編織層，和/或，補(bǔ)縫層3中與導(dǎo)靜電層112相對(duì)一側(cè)還通過(guò)膠黏層疊合有編織層，這樣可增強(qiáng)整體韌性，保證整體強(qiáng)度。
[0118]實(shí)施例九:
[0119]本實(shí)施例與上述實(shí)施例區(qū)別主要在于:
[0120]本實(shí)施例中，噴膠組件、吸盤組件及熱風(fēng)吹風(fēng)組件活動(dòng)式固定于傳動(dòng)件5上。防爆機(jī)器人的執(zhí)行件4根據(jù)實(shí)際需求可設(shè)計(jì)成集成式結(jié)構(gòu)，通過(guò)可控伸縮或變換角度更換執(zhí)行件4。當(dāng)然，也可以采用實(shí)施例一與本實(shí)施例的兩種方式混合的設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)。
[0121]實(shí)施例十:
[0122]本實(shí)施例與上述實(shí)施例區(qū)別主要在于:
[0123]本實(shí)施例中，雙層油罐非開挖式改造工作站可包括:至少兩個(gè)雙層油罐非開挖式改造防爆機(jī)器人，兩個(gè)雙層油罐非開挖式改造防爆機(jī)器人可偕同或單獨(dú)工作。
[0124]實(shí)施例^^一:
[0125]本實(shí)施例與上述實(shí)施例區(qū)別主要在于:
[0126]本實(shí)施例中，貼合工序中:可首先對(duì)油罐內(nèi)表面進(jìn)行打底膠的處理，底膠可采用環(huán)氧樹脂膠和/或快干膠;然后對(duì)采用預(yù)制件方式的雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料涂覆膠黏層，膠黏層可采用增韌環(huán)氧樹脂膠，可將增韌環(huán)氧樹脂膠涂覆在膠接媒介層上；接著，通過(guò)膠黏層與油罐內(nèi)表面的底膠的粘合作用，將雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料整體貼設(shè)于油罐內(nèi)表面;最后，在貼設(shè)動(dòng)作完成后，通過(guò)紅外烘烤10-30分鐘，實(shí)現(xiàn)油罐內(nèi)的膠體固化。
[0127]這樣，可大大節(jié)省再罐體涂膠的操作時(shí)間。在罐壁上點(diǎn)涂上快干膠，以便于雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料粘貼和快速定型然后等待自然固化或烘烤加速固化。
[0128]實(shí)施例十二:
[0129]本實(shí)施例與上述實(shí)施例區(qū)別主要在于:
[0130]本實(shí)施例中，油罐的改造方法還包括:
[0131]當(dāng)完成對(duì)油罐內(nèi)表面所有區(qū)域的貼合工序及聯(lián)結(jié)工序后，采用抽真空檢漏方法或液體注入式檢漏方法或其他檢漏方法，對(duì)改造效果進(jìn)行判定。其中，抽真空檢漏方法所采用的抽氣口與骨架貫通層12中的聯(lián)通腔體121相對(duì)接，液體注入式檢漏方法所采用的注液口與骨架貫通層12中的聯(lián)通腔體121相對(duì)接，從而可檢測(cè)雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料施工的密封程度。
[0132]實(shí)施例十三:
[0133]本實(shí)施例與上述實(shí)施例區(qū)別主要在于:
[0134]本實(shí)施例中，聯(lián)結(jié)工序中:
[0135]可采用熱風(fēng)槍組件對(duì)雙層油罐高阻隔復(fù)合膜11的導(dǎo)靜電層112進(jìn)行吹熱風(fēng)處理；
[0136]補(bǔ)縫層3的膠黏層與雙層油罐高阻隔復(fù)合膜11的導(dǎo)靜電層112對(duì)接后，可采用壓輥組件對(duì)補(bǔ)縫層3進(jìn)行連續(xù)的兩次或多次熱壓，每次熱壓的壓力施加面積相同或不同，不同的壓力施加面積可分別與不同壓輥的尺寸相匹配，每次熱壓都將在補(bǔ)縫層3與雙層油罐高阻隔復(fù)合膜11之間形成熱壓焊口，使補(bǔ)縫層3與雙層油罐高阻隔復(fù)合膜11之間兩次或多次成型熱壓焊口，這樣，可加強(qiáng)熱壓效果，形成兩次或多次所形成熱壓焊口的雙保險(xiǎn)或多重保險(xiǎn)。
[0137]實(shí)施例十四:
[0138]本實(shí)施例與上述實(shí)施例區(qū)別主要在于:
[0139]本實(shí)施例中，聯(lián)結(jié)工序中將相鄰的兩個(gè)油罐改造用復(fù)合材料用至少兩層補(bǔ)縫層相聯(lián)結(jié)。
[0140]其它實(shí)施例方式:
[0141]雙層油罐非開挖式改造防爆機(jī)器人之間，或者雙層油罐非開挖式改造防爆機(jī)器人與人類之間還可以通過(guò)智能交互方式相互配合，以完成雙層油罐非開挖式改造。
[0142]在本說(shuō)明書的描述中，參考術(shù)語(yǔ)“一個(gè)實(shí)施方式”、“一些實(shí)施方式”、“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本申請(qǐng)的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說(shuō)明書中，對(duì)上述術(shù)語(yǔ)的示意性表述不一定指的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任何的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。
[0143]以上內(nèi)容是結(jié)合具體的實(shí)施方式對(duì)本申請(qǐng)所作的進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明，不能認(rèn)定本申請(qǐng)的具體實(shí)施只局限于這些說(shuō)明。對(duì)于本申請(qǐng)所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本申請(qǐng)構(gòu)思的前提下，還可以做出若干簡(jiǎn)單推演或替換。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種雙層油罐非開挖式改造防爆機(jī)器人，其特征在于，包括: 用于將雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料分塊貼設(shè)于油罐內(nèi)表面并將相鄰的兩個(gè)所述雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料用補(bǔ)縫層相聯(lián)結(jié)的執(zhí)行件； 與所述執(zhí)行件相連接的用于將所述執(zhí)行件送至處理工位的傳動(dòng)件；以及， 分別與所述執(zhí)行件及所述傳動(dòng)件相連接、以控制所述執(zhí)行件及所述傳動(dòng)件動(dòng)作的控制器。2.如權(quán)利要求1所述的雙層油罐非開挖式改造防爆機(jī)器人，其特征在于，所述執(zhí)行件包括: 用于對(duì)所述油罐內(nèi)表面噴膠以粘合所述雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料的噴膠組件； 用于將所述雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料傳送到所述處理工位進(jìn)行粘合的吸盤組件； 用于對(duì)所述油罐內(nèi)進(jìn)行整體密封加壓加熱以將所述雙層油罐非開挖式改造用復(fù)合材料固化在所述油罐內(nèi)表面的加壓加熱組件； 用于將所述補(bǔ)縫層傳送到所述處理工位的輸送帶組件； 用于對(duì)所述處理工位上的所述補(bǔ)縫層施加壓力的壓輥組件；以及， 用于對(duì)所述處理工位上的所述補(bǔ)縫層進(jìn)行吹熱風(fēng)處理以實(shí)現(xiàn)熱合的熱風(fēng)槍組件。3.如權(quán)利要求2所述的雙層油罐非開挖式改造防爆機(jī)器人，其特征在于，所述執(zhí)行件與所述傳動(dòng)件可拆卸式設(shè)計(jì)，所述輸送帶組件、所述壓輥組件及所述熱風(fēng)槍組件集成設(shè)置于一執(zhí)行組合件上，所述傳動(dòng)件上還設(shè)置有:用于在所述噴膠組件、所述吸盤組件、所述加壓加熱組件及所述執(zhí)行組合件之間轉(zhuǎn)換裝配的快換夾具。4.如權(quán)利要求2所述的雙層油罐非開挖式改造防爆機(jī)器人，其特征在于，所述噴膠組件、所述吸盤組件、所述加壓加熱組件、所述輸送帶組件、所述壓輥組件及所述熱風(fēng)槍組件活動(dòng)式固定于所述傳動(dòng)件上。5.如權(quán)利要求1-4中任一項(xiàng)所述的雙層油罐非開挖式改造防爆機(jī)器人，其特征在于，所述雙層油罐非開挖式改造防爆機(jī)器人為蛇形防爆機(jī)器人或爬行防爆機(jī)器人。6.一種雙層油罐非開挖式改造工作站，其特征在于，包括如權(quán)利要求5所述的雙層油罐非開挖式改造防爆機(jī)器人，以及一塔式結(jié)構(gòu)，所述雙層油罐非開挖式改造防爆機(jī)器人為蛇形防爆機(jī)器人，所述雙層油罐非開挖式改造防爆機(jī)器人裝配于所述塔式結(jié)構(gòu)內(nèi)，所述塔式結(jié)構(gòu)具有供所述雙層油罐非開挖式改造防爆機(jī)器人活動(dòng)的活動(dòng)腔。7.如權(quán)利要求6所述的雙層油罐非開挖式改造工作站，其特征在于，所述雙層油罐非開挖式改造工作站包括:至少兩個(gè)所述雙層油罐非開挖式改造防爆機(jī)器人。8.如權(quán)利要求6所述的雙層油罐非開挖式改造工作站，其特征在于，所述塔式結(jié)構(gòu)包括: 塔架；以及， 裝配于所述塔架上、用于帶動(dòng)所述雙層油罐非開挖式改造防爆機(jī)器人沿所述活動(dòng)腔移動(dòng)的絞盤。9.如權(quán)利要求8所述的雙層油罐非開挖式改造工作站，其特征在于，所述塔式結(jié)構(gòu)還包括: 裝配于所述塔架的近所述油罐兩側(cè)的液壓支撐座。10.如權(quán)利要求6所述的雙層油罐非開挖式改造工作站，其特征在于，所述雙層油罐非開挖式改造工作站還包括: 用于盛裝所述執(zhí)行件的工具座。
【文檔編號(hào)】B25J19/00GK205630649SQ201620312835
【公開日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年4月14日
【發(fā)明人】馬曉東, 魏東金
【申請(qǐng)人】深圳市百事達(dá)卓越科技股份有限公司