一種基于機(jī)器人的自動(dòng)上下料系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種基于機(jī)器人的自動(dòng)上下料系統(tǒng)，其包括機(jī)械部分和控制部分，所述機(jī)械部分包括上料單元、立柱橫梁?jiǎn)卧?、機(jī)床單元、機(jī)器人單元、轉(zhuǎn)向單元和下料單元，其中，所述上料單元包括上料工作臺(tái)、上料伺服電機(jī)，所述上料工作臺(tái)上設(shè)置有所述上料伺服電機(jī)，所述上料伺服電機(jī)的輸出軸通過上料傳送帶與所述上料同步帶輪連接；所述機(jī)床單元包括第一機(jī)床和第二機(jī)床，分別完成工件加工的第一加工工序和第二加工工序。本發(fā)明能夠?qū)⒐ぜ搭A(yù)定的方式進(jìn)行排列和準(zhǔn)確定位，能夠?qū)⒐ぜb夾至數(shù)控機(jī)床進(jìn)行不同工序的加工，并在工件加工完成時(shí)將工件取下放在成品箱中。
【專利說明】—種基于機(jī)器人的自動(dòng)上下料系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及上料機(jī)械領(lǐng)域，尤其涉及一種為數(shù)控機(jī)床加工實(shí)現(xiàn)整個(gè)工件加工過程的自動(dòng)化的自動(dòng)上下料機(jī)器人系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]在數(shù)控機(jī)床對(duì)工件加工過程中，需要對(duì)工件的不同部位進(jìn)行不同工序的加工，因?yàn)橐獙?duì)工件多次裝夾，目前普遍采用人工裝夾的方式，但人工裝夾不僅精度低，影響加工質(zhì)量，而且人工成本高，效率低，生產(chǎn)周期長(zhǎng)。
[0003]鑒于上述缺陷，本發(fā)明創(chuàng)作者經(jīng)過長(zhǎng)時(shí)間的研究和實(shí)踐終于獲得了本創(chuàng)作。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于提供一種基于機(jī)器人的自動(dòng)上下料系統(tǒng)，用以克服上述技術(shù)缺陷。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種基于機(jī)器人的自動(dòng)上下料系統(tǒng)，其包括機(jī)械部分和控制部分，所述機(jī)械部分包括上料單元、立柱橫梁?jiǎn)卧C(jī)床單元、機(jī)器人單元、轉(zhuǎn)向單元和下料單元，其中，
[0006]所述上料單元包括上料工作臺(tái)、上料伺服電機(jī)，所述上料工作臺(tái)上設(shè)置有所述上料伺服電機(jī)，所述上料伺服電機(jī)的輸出軸通過上料傳送帶與所述上料同步帶輪連接；
[0007]所述立柱橫梁?jiǎn)卧ㄟ^立柱上的地腳螺釘安裝在地面，所述立柱用來支撐橫梁；
[0008]所述機(jī)床單元包括第一機(jī)床和第二機(jī)床，分別完成工件加工的第一加工工序和第
二加工工序；
[0009]所述機(jī)器人單元通過大臂固定在滑枕上，大臂上裝有擺動(dòng)伺服電機(jī)，其將動(dòng)力傳輸給擺動(dòng)軸，所述擺動(dòng)軸上安裝有傳動(dòng)箱，所述傳動(dòng)箱內(nèi)裝有升降伺服電機(jī)，其驅(qū)使傳動(dòng)軸做升降運(yùn)動(dòng)；
[0010]所述轉(zhuǎn)向單元通過工字鋼支腿裝在地面上，轉(zhuǎn)向工作臺(tái)焊接在工字鋼支腿上，其上裝有擺動(dòng)氣缸，擺動(dòng)氣缸用于零件90度轉(zhuǎn)向；
[0011 ] 所述控制部分包括驅(qū)動(dòng)單元、控制單元和傳感檢測(cè)單元,其中，所述驅(qū)動(dòng)單元包括伺服驅(qū)動(dòng)器，以驅(qū)動(dòng)上述各伺服電機(jī)動(dòng)作；所述控制單元包括工控機(jī)、顯示器和運(yùn)動(dòng)控制器；所述傳感檢測(cè)單元包括上料傳感器和工件測(cè)距傳感器。
[0012]進(jìn)一步，所述上料單元采用槽鋼支撐，所述槽鋼上焊接有所述上料工作臺(tái)，所述上料工作臺(tái)上通過螺釘安裝有伺服電機(jī)座，所述伺服電機(jī)座上安裝有所述上料伺服電機(jī)；
[0013]所述上料工作臺(tái)上還通過螺釘固定有工件擋板，為工件提供運(yùn)動(dòng)所需的通道。
[0014]進(jìn)一步，所述上料傳感器設(shè)置在所述上料工作臺(tái)上，所述上料傳感器對(duì)工件排列情況進(jìn)行檢測(cè)，控制所述伺服電機(jī)的啟停，使所述機(jī)器人單元取走后，工件能夠自動(dòng)的將下一個(gè)工件送到上料點(diǎn)，保證機(jī)器人每次取料時(shí)，上料點(diǎn)都放置工件。
[0015]進(jìn)一步，所述立柱上焊接有方板，橫梁通過安裝螺釘裝在方板上；所述立柱和橫梁通過自身的剛性來保證機(jī)器人在負(fù)載情況下都能滿足系統(tǒng)要求的最大變形。
[0016]進(jìn)一步，所述橫梁上安裝有齒條和導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌用于機(jī)器人X軸運(yùn)動(dòng)的精確導(dǎo)向，其上裝有滑枕，所述滑枕上裝有X軸伺服電機(jī)，X軸伺服電機(jī)上裝有齒輪，通過X軸伺服電機(jī)提供動(dòng)力齒輪齒條的嚙合，使機(jī)器人單元能在X軸方向精確的做直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)。
[0017]進(jìn)一步，所述擺動(dòng)伺服電機(jī)的輸出軸上安裝擺動(dòng)同步帶，與擺動(dòng)同步帶輪連接。通過擺動(dòng)伺服電機(jī)提供動(dòng)力，并由擺動(dòng)同步帶傳動(dòng)系統(tǒng)減速。
[0018]進(jìn)一步，所述升降同步帶輪通過升降同步帶減速將動(dòng)力傳給螺母，螺母旋轉(zhuǎn)，并通過絲杠螺母機(jī)構(gòu)使傳動(dòng)軸做升降運(yùn)動(dòng)；
[0019]同時(shí)，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過旋轉(zhuǎn)同步帶減速將動(dòng)力傳給花鍵母，帶動(dòng)花鍵母旋轉(zhuǎn)，并通過花鍵副的作用，使傳動(dòng)軸做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；所述傳動(dòng)軸末端通過法蘭套聯(lián)接氣爪基座，氣爪基座用于氣爪和氣嘴以及工件測(cè)距傳感器的安裝。
[0020]進(jìn)一步，所述轉(zhuǎn)向工作臺(tái)上安裝有零件放置板，用于對(duì)零件準(zhǔn)確定位，所述轉(zhuǎn)向工作臺(tái)上還安裝有氣缸安裝架，氣缸安裝架上裝有伸縮氣缸，通過伸縮氣缸帶動(dòng)壓塊，可以壓緊零件。
[0021]進(jìn)一步，所述自動(dòng)上下料系統(tǒng)的工作過程包括:機(jī)器人單元取料；第一機(jī)床上下料；工件轉(zhuǎn)向；第二機(jī)床上下料和機(jī)器人單元下料五個(gè)過程，其中，
[0022]所述工件轉(zhuǎn)向的目的是為實(shí)現(xiàn)工件第二道工序的正常進(jìn)行，其設(shè)置在所述第一和第二道工序之間，用以將工件在此進(jìn)行90°轉(zhuǎn)向，讓機(jī)器人單元?dú)庾A取工件的另一端并將工件裝夾到所述第二機(jī)床上；
[0023]機(jī)器人單元將工件輸送至轉(zhuǎn)向點(diǎn)，向控制器發(fā)出到位信號(hào)，控制器收到信號(hào)后控制轉(zhuǎn)向單元將工件夾緊，完成后機(jī)器人單元張開氣爪并退出轉(zhuǎn)向點(diǎn)，同時(shí)，控制器控制轉(zhuǎn)向單元進(jìn)行90 °轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)向結(jié)束后，機(jī)器人單元運(yùn)動(dòng)至轉(zhuǎn)向點(diǎn)夾取工件，整個(gè)過程即為工件轉(zhuǎn)向階段。
[0024]進(jìn)一步，所述第一機(jī)床完成工件的第一道工序的加工，其上下料過程包括，在第一道工序中將第一機(jī)床上已加工好的工件取下，以備第二道工序加工；機(jī)器人單元通過氣嘴吹氣的方式將第一機(jī)床的夾具中的鐵屑清除干凈，以備下一個(gè)工件的裝夾；將下一個(gè)工件裝夾到第一機(jī)床，并進(jìn)行傳感檢測(cè)，實(shí)現(xiàn)工件的準(zhǔn)確定位，以保證工件第一道工序的正常加工。
[0025]與現(xiàn)有技術(shù)相比較本發(fā)明的有益效果在于:本發(fā)明克服工件人工裝夾精度低，效率低等不足，其能夠?qū)⒐ぜ搭A(yù)定的方式進(jìn)行排列和準(zhǔn)確定位，能夠?qū)⒐ぜb夾至數(shù)控機(jī)床進(jìn)行不同工序的加工，并在工件加工完成時(shí)將工件取下放在成品箱中。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0026]圖1為本發(fā)明基于機(jī)器人的自動(dòng)上下料系統(tǒng)的正視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖2為本發(fā)明基于機(jī)器人的自動(dòng)上下料系統(tǒng)的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖3為本發(fā)明基于機(jī)器人的自動(dòng)上下料系統(tǒng)的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖.【具體實(shí)施方式】
[0029]以下結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明上述的和另外的技術(shù)特征和優(yōu)點(diǎn)作更詳細(xì)的說明。[0030]本發(fā)明基于機(jī)器人的自動(dòng)上下料系統(tǒng)，能夠?qū)⒐ぜ搭A(yù)定的方式進(jìn)行排列和準(zhǔn)確定位，并將工件裝夾至數(shù)控機(jī)床進(jìn)行不同工序的加工，并在工件加工完成時(shí)將工件取下放在成品箱中。
[0031]請(qǐng)參閱圖1所示，其為本發(fā)明基于機(jī)器人的自動(dòng)上下料系統(tǒng)的正視結(jié)構(gòu)示意圖，其包括機(jī)械部分和控制部分，所述機(jī)械部分包括上料單元1、立柱橫梁?jiǎn)卧?、機(jī)床單元3、機(jī)器人單元4、轉(zhuǎn)向單元5和下料單元，其中，
[0032]所述上料單元I包括槽鋼、上料工作臺(tái)、上料伺服電機(jī)座、上料伺服電機(jī)、上料同步帶、上料同步帶輪、工件擋板；所述立柱橫梁?jiǎn)卧?包括立柱、橫梁、方板、導(dǎo)軌、導(dǎo)軌滑塊、齒條；所述機(jī)器人單元4包括滑枕、X軸伺服電機(jī)、齒輪、大臂、擺動(dòng)伺服電機(jī)、擺動(dòng)同步帶、擺動(dòng)同步帶輪、擺動(dòng)軸、傳動(dòng)箱、升降伺服電機(jī)、傳動(dòng)軸、螺母、花鍵母、旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)、旋轉(zhuǎn)同步帶、旋轉(zhuǎn)同步帶輪、小臂、法蘭套、氣爪基座、氣爪、氣嘴、工件測(cè)距傳感器；所述轉(zhuǎn)向單元5包括工字鋼支腿、轉(zhuǎn)向工作臺(tái)、擺動(dòng)氣缸、零件放置板、伸縮氣缸、氣缸安裝架、壓塊。
[0033]所述機(jī)械部分通過同一地基安裝在一起，所述上料單元I采用槽鋼支撐，所述槽鋼上焊接有所述上料工作臺(tái)，上料工作臺(tái)上通過螺釘安裝有上料伺服電機(jī)座，電機(jī)安裝座上安裝有上料伺服電機(jī)，所述上料伺服電機(jī)的輸出軸通過上料傳送帶與所述上料同步帶輪連接，用以減速；所述上料工作臺(tái)上還通過螺釘固定有工件擋板，其作用是為工件提供運(yùn)動(dòng)所需的通道。
[0034]所述立柱橫梁?jiǎn)卧?通過立柱上的地腳螺釘安裝在地面，所述立柱用來支撐橫梁，立柱上焊接有方板，橫梁通過安裝螺釘裝在方板上。立柱和橫梁通過自身的剛性來保證機(jī)器人在負(fù)載情況下都能滿足系統(tǒng)要求的最大變形。
[0035]所述橫梁上安裝有齒條和導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌用于機(jī)器人X軸運(yùn)動(dòng)的精確導(dǎo)向，其上裝有滑枕，所述滑枕上裝有X軸伺服電機(jī)，X軸伺服電機(jī)上裝有齒輪，通過X軸伺服電機(jī)提供動(dòng)力齒輪齒條的嚙合，使機(jī)器人單元能在X軸方向精確的做直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)。
[0036]所述機(jī)床單元3包括第一機(jī)床和第二機(jī)床，分別完成工件加工的第一加工工序和
第二加工工序。
[0037]機(jī)器人單元4通過大臂固定在滑枕上，大臂上裝有擺動(dòng)伺服電機(jī)，其輸出軸上安裝擺動(dòng)同步帶，與擺動(dòng)同步帶輪連接。通過擺動(dòng)伺服電機(jī)提供動(dòng)力，并由擺動(dòng)同步帶傳動(dòng)系統(tǒng)減速，將動(dòng)力傳輸給擺動(dòng)軸，傳動(dòng)箱通過軸承裝在擺動(dòng)軸上，擺動(dòng)軸擺動(dòng)時(shí)帶動(dòng)傳動(dòng)箱做相應(yīng)擺動(dòng)。
[0038]所述傳動(dòng)箱內(nèi)裝有升降伺服電機(jī)，其輸出軸上固定有升降同步帶輪，并通過升降同步帶減速將動(dòng)力傳給螺母，螺母旋轉(zhuǎn)，并通過絲杠螺母機(jī)構(gòu)使傳動(dòng)軸做升降運(yùn)動(dòng)。
[0039]同時(shí)，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過旋轉(zhuǎn)同步帶減速將動(dòng)力傳給花鍵母，帶動(dòng)花鍵母旋轉(zhuǎn)，并通過花鍵副的作用，使傳動(dòng)軸做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。所述傳動(dòng)軸末端通過法蘭套聯(lián)接氣爪基座，氣爪基座用于氣爪和氣嘴以及工件測(cè)距傳感器的安裝。
[0040]所述轉(zhuǎn)向單元5通過工字鋼支腿裝在地面上，轉(zhuǎn)向工作臺(tái)焊接在工字鋼支腿上，其上裝有擺動(dòng)氣缸，擺動(dòng)氣缸用于零件90度轉(zhuǎn)向，所述轉(zhuǎn)向工作臺(tái)上安裝有零件放置板，用于對(duì)零件準(zhǔn)確定位，所述轉(zhuǎn)向工作臺(tái)上還安裝有氣缸安裝架，氣缸安裝架上裝有伸縮氣缸，通過伸縮氣缸帶動(dòng)壓塊，可以壓緊零件。
[0041]所述控制部分包括驅(qū)動(dòng)單元、控制單元和傳感檢測(cè)單元,其中，所述驅(qū)動(dòng)單元包括伺服驅(qū)動(dòng)器，以驅(qū)動(dòng)上述各伺服電機(jī)動(dòng)作；所述控制單元包括工控機(jī)、顯示器和運(yùn)動(dòng)控制器；所述傳感檢測(cè)單元包括上料傳感器和工件測(cè)距傳感器。所述上料傳感器設(shè)置在所述上料工作臺(tái)上，所述上料傳感器對(duì)工件排列情況進(jìn)行檢測(cè)，控制所述伺服電機(jī)的啟停，使所述機(jī)器人單元取走后，工件能夠自動(dòng)的將下一個(gè)工件送到上料點(diǎn)，保證機(jī)器人每次取料時(shí)，上料點(diǎn)都放置工件。
[0042]本發(fā)明自動(dòng)上下料系統(tǒng)包括五個(gè)工作過程，能夠?qū)崿F(xiàn)工件的自動(dòng)裝卡。具體為:
[0043](I)機(jī)器人單元取料；
[0044]機(jī)器人單元取料過程為:上料機(jī)構(gòu)通過上料伺服電機(jī)及執(zhí)行機(jī)構(gòu)將待加工工件輸送至上料點(diǎn)，上料點(diǎn)處裝有所述上料傳感器，當(dāng)工件到位時(shí)，所述上料傳感器向控制器輸出到位信號(hào)，以控制上料伺服電機(jī)的停止，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)工件的準(zhǔn)確定位。在控制系統(tǒng)中，通過示教的方式將上料點(diǎn)信息標(biāo)定并輸入給機(jī)器人單元，機(jī)器人單元在每個(gè)取料過程中都將運(yùn)動(dòng)至此上料點(diǎn)，并采用氣動(dòng)方式控制氣爪的張開與閉合，同時(shí)達(dá)到夾取工件的目的，以完成整個(gè)取料過程。
[0045](2)第一機(jī)床上下料；
[0046]所述第一機(jī)床完成工件的第一道工序的加工，其上下料過程包括，在第一道工序中將第一機(jī)床上已加工好的工件取下，以備第二道工序加工；機(jī)器人單元通過氣嘴吹氣的方式將第一機(jī)床的夾具中的鐵屑清除干凈，以備下一個(gè)工件的裝夾；將下一個(gè)工件裝夾到第一機(jī)床，并進(jìn)行傳感檢測(cè)，實(shí)現(xiàn)工件的準(zhǔn)確定位，以保證工件第一道工序的正常加工。
[0047](3)工件轉(zhuǎn)向；
[0048]工件轉(zhuǎn)向的目的是為實(shí)現(xiàn)工件第二道工序的正常進(jìn)行，在第一和第二道工序之間加一個(gè)轉(zhuǎn)向單元5，將工件在此進(jìn)行90°轉(zhuǎn)向，讓機(jī)器人單元?dú)庾A取工件的另一端并將工件裝夾到所述第二機(jī)床上。其實(shí)現(xiàn)過程為:機(jī)器人單元4將工件輸送至轉(zhuǎn)向點(diǎn)，向控制器發(fā)出到位信號(hào)，控制器收到信號(hào)后控制轉(zhuǎn)向單元5將工件夾緊，完成后機(jī)器人單元4張開氣爪并退出轉(zhuǎn)向點(diǎn)，同時(shí)，控制器控制轉(zhuǎn)向單元5進(jìn)行90°轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)向結(jié)束后，機(jī)器人單元5運(yùn)動(dòng)至轉(zhuǎn)向點(diǎn)夾取工件，整個(gè)過程即為工件轉(zhuǎn)向階段。
[0049](4)第二機(jī)床上下料；
[0050]所述第二機(jī)床完成工件的第二道工序的加工，其上下料過程與第一機(jī)床相似，其從第二機(jī)床取下工件，氣嘴吹氣以清除鐵屑和裝夾工件。
[0051](5)機(jī)器人單元下料；
[0052]機(jī)器人單元下料是指機(jī)器人單元將已完成加工的工件從第二機(jī)床送至放料點(diǎn)，并通過下料傳送帶將工件送至儲(chǔ)存箱以備后續(xù)處理。
[0053]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，對(duì)發(fā)明而言僅僅是說明性的，而非限制性的。本專業(yè)技術(shù)人員理解，在發(fā)明權(quán)利要求所限定的精神和范圍內(nèi)可對(duì)其進(jìn)行許多改變，修改，甚至等效，但都將落入本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種基于機(jī)器人的自動(dòng)上下料系統(tǒng)，其特征在于，其包括機(jī)械部分和控制部分，所述機(jī)械部分包括上料單元、立柱橫梁?jiǎn)卧C(jī)床單元、機(jī)器人單元、轉(zhuǎn)向單元和下料單元，其中， 所述上料單元包括上料工作臺(tái)、上料伺服電機(jī)，所述上料工作臺(tái)上設(shè)置有所述上料伺服電機(jī)，所述上料伺服電機(jī)的輸出軸通過上料傳送帶與所述上料同步帶輪連接； 所述立柱橫梁?jiǎn)卧ㄟ^立柱上的地腳螺釘安裝在地面，所述立柱用來支撐橫梁； 所述機(jī)床單元包括第一機(jī)床和第二機(jī)床，分別完成工件加工的第一加工工序和第二加工工序； 所述機(jī)器人單元通過大臂固定在滑枕上，大臂上裝有擺動(dòng)伺服電機(jī)，其將動(dòng)力傳輸給擺動(dòng)軸，所述擺動(dòng)軸上安裝有傳動(dòng)箱，所述傳動(dòng)箱內(nèi)裝有升降伺服電機(jī)，其驅(qū)使傳動(dòng)軸做升降運(yùn)動(dòng)； 所述轉(zhuǎn)向單元通過工字鋼支腿裝在地面上，轉(zhuǎn)向工作臺(tái)焊接在工字鋼支腿上，其上裝有擺動(dòng)氣缸，擺動(dòng)氣缸用于零件90度轉(zhuǎn)向； 所述控制部分包括驅(qū)動(dòng)單元、控制單元和傳感檢測(cè)單元,其中,所述驅(qū)動(dòng)單元包括伺服驅(qū)動(dòng)器，以驅(qū)動(dòng)上述各伺服電機(jī)動(dòng)作；所述控制單元包括工控機(jī)、顯示器和運(yùn)動(dòng)控制器；所述傳感檢測(cè)單元包括上料傳感器和工件測(cè)距傳感器。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器人的自動(dòng)上下料系統(tǒng)，其特征在于，所述上料單元采用槽鋼支撐，所述槽鋼上焊接有所述上料工作臺(tái)，所述上料工作臺(tái)上通過螺釘安裝有伺服電機(jī)座，所述伺服電機(jī)座上安裝有所述上料伺服電機(jī)； 所述上料工作臺(tái)上還通過螺釘固定有工件擋板，為工件提供運(yùn)動(dòng)所需的通道。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的基于機(jī)器人的自動(dòng)上下料系統(tǒng)，其特征在于，所述上料傳感器設(shè)置在所述上料工作臺(tái)上，所述上料傳感器對(duì)工件排列情況進(jìn)行檢測(cè)，控制所述伺服電機(jī)的啟停，使所述機(jī)器人單元取走后，工件能夠自動(dòng)的將下一個(gè)工件送到上料點(diǎn)，保證機(jī)器人每次取料時(shí)，上料點(diǎn)都放置工件。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器人的自動(dòng)上下料系統(tǒng)，其特征在于，所述立柱上焊接有方板，橫梁通過安裝螺釘裝在方板上；所述立柱和橫梁通過自身的剛性來保證機(jī)器人在負(fù)載情況下都能滿足系統(tǒng)要求的最大變形。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于機(jī)器人的自動(dòng)上下料系統(tǒng)，其特征在于，所述橫梁上安裝有齒條和導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌用于機(jī)器人X軸運(yùn)動(dòng)的精確導(dǎo)向，其上裝有滑枕，所述滑枕上裝有X軸伺服電機(jī)，X軸伺服電機(jī)上裝有齒輪，通過X軸伺服電機(jī)提供動(dòng)力齒輪齒條的嚙合，使機(jī)器人單元能在X軸方向精確的做直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器人的自動(dòng)上下料系統(tǒng)，其特征在于，所述擺動(dòng)伺服電機(jī)的輸出軸上安裝擺動(dòng)同步帶，與擺動(dòng)同步帶輪連接。通過擺動(dòng)伺服電機(jī)提供動(dòng)力，并由擺動(dòng)同步帶傳動(dòng)系統(tǒng)減速。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于機(jī)器人的自動(dòng)上下料系統(tǒng)，其特征在于，所述升降同步帶輪通過升降同步帶減速將動(dòng)力傳給螺母，螺母旋轉(zhuǎn)，并通過絲杠螺母機(jī)構(gòu)使傳動(dòng)軸做升降運(yùn)動(dòng)； 同時(shí)，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過旋轉(zhuǎn)同步帶減速將動(dòng)力傳給花鍵母，帶動(dòng)花鍵母旋轉(zhuǎn)，并通過花鍵副的作用，使傳動(dòng)軸做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；所述傳動(dòng)軸末端通過法蘭套聯(lián)接氣爪基座，氣爪基座用于氣爪和氣嘴以及工件測(cè)距傳感器的安裝。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于機(jī)器人的自動(dòng)上下料系統(tǒng)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向工作臺(tái)上安裝有零件放置板，用于對(duì)零件準(zhǔn)確定位，所述轉(zhuǎn)向工作臺(tái)上還安裝有氣缸安裝架，氣缸安裝架上裝有伸縮氣缸，通過伸縮氣缸帶動(dòng)壓塊，可以壓緊零件。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的基于機(jī)器人的自動(dòng)上下料系統(tǒng)，其特征在于，所述自動(dòng)上下料系統(tǒng)的工作過程包括；機(jī)器人單元取料；第一機(jī)床上下料；工件轉(zhuǎn)向；第二機(jī)床上下料和機(jī)器人單元下料五個(gè)過程，其中， 所述工件轉(zhuǎn)向的目的是為實(shí)現(xiàn)工件第二道工序的正常進(jìn)行，其設(shè)置在所述第一和第二道工序之間，用以將工件在此進(jìn)行90°轉(zhuǎn)向，讓機(jī)器人單元?dú)庾A取工件的另一端并將工件裝夾到所述第二機(jī)床上； 機(jī)器人單元將工件輸送至轉(zhuǎn)向點(diǎn)，向控制器發(fā)出到位信號(hào)，控制器收到信號(hào)后控制轉(zhuǎn)向單元將工件夾緊，完成后機(jī)器人單元張開氣爪并退出轉(zhuǎn)向點(diǎn)，同時(shí)，控制器控制轉(zhuǎn)向單元進(jìn)行90°轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)向結(jié)束后，機(jī)器人單元運(yùn)動(dòng)至轉(zhuǎn)向點(diǎn)夾取工件，整個(gè)過程即為工件轉(zhuǎn)向階段。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的基于機(jī)器人的自動(dòng)上下料系統(tǒng)，其特征在于，所述第一機(jī)床完成工件的第一道工序的加工，其上下料過程包括，在第一道工序中將第一機(jī)床上已加工好的工件取下，以備第二道工序加工；機(jī)器人單元通過氣嘴吹氣的方式將第一機(jī)床的夾具中的鐵屑清除干凈，以備下一個(gè)工件的裝夾；將下一個(gè)工件裝夾到第一機(jī)床，并進(jìn)行傳感檢測(cè)，實(shí)現(xiàn)工件的準(zhǔn)確定位，以保證工件第一道工序的正常加工。
【文檔編號(hào)】B23Q7/04GK103921158SQ201410108055
【公開日】2014年7月16日 申請(qǐng)日期:2014年3月24日 優(yōu)先權(quán)日:2014年3月24日
【發(fā)明者】白晶, 鐘靖, 袁順龍, 秦現(xiàn)生, 李樹軍, 譚小群, 姜萬生, 蘇海燕, 于喜紅, 高美原 申請(qǐng)人:西北工業(yè)大學(xué)