本發(fā)明涉及一種盲鉚接裝置和方法。

背景技術(shù)：
攪拌摩擦點(diǎn)焊是一種用于將工件的兩個(gè)或多個(gè)金屬層點(diǎn)連接在一起的方法。在末梢處具有帶肩探針的圓柱形沖頭旋轉(zhuǎn)并打入需要被連接的工件層中。探針和工件層之間的摩擦使得工件層軟化且可塑而不融化，探針的旋轉(zhuǎn)使材料位移并使得兩層的可塑部分混合。當(dāng)撤出沖頭并使工件冷卻時(shí)，混合的可塑部分硬化，并在兩層之間焊接接合。近來，通過攪拌摩擦機(jī)制使材料軟化的工藝被用于盲鉚接中。因而，無需再為鉚釘預(yù)先鉆孔，而是使鉚釘旋轉(zhuǎn)并進(jìn)入到工件中，從而引起材料的攪拌摩擦軟化。隨后，鉚釘穿過工件，并在材料冷卻后，以通常的方式鐓粗(upset)鉚釘。利用攪拌摩擦軟化工藝的現(xiàn)有攪拌摩擦點(diǎn)連接機(jī)器和方法(例如上面所描述的那些)使用致動器(馬達(dá))來產(chǎn)生盲鉚釘或焊接沖頭所需的旋轉(zhuǎn)。根據(jù)所考慮的工藝，使用第二致動器產(chǎn)生將沖頭的末梢打入工件所需的運(yùn)動，或者，產(chǎn)生拉拔盲鉚釘?shù)尼斝疽詫⑵溏叴炙璧倪\(yùn)動。使用兩個(gè)致動器不僅增加了裝置的成本，而且顯著增加了裝置的體積和重量。增加的重量會限制對能夠安裝該裝置的機(jī)械臂的選擇，因?yàn)橐恍C(jī)械臂不能承受提升裝置所需的力；增加的體積會使裝置無法進(jìn)入狹小空間。使用兩個(gè)致動器還會對裝置的壽命和/或維護(hù)成本產(chǎn)生負(fù)面影響。本發(fā)明的一個(gè)目的是消除或減輕至少一個(gè)前述缺點(diǎn)，并且/或者提供一種改進(jìn)的或替代的攪拌摩擦盲鉚接裝置或提供一種改進(jìn)的或替代的用于執(zhí)行攪拌摩擦盲鉚接的方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
在本說明書中，術(shù)語“包括”的意思是指包括所指定的部件，但是不排除其他部件的存在。本說明書中描述的可選和/或優(yōu)選特征可以單獨(dú)使用，或者在適當(dāng)情況下可以互相組合在一起使用，特別是如同隨附的權(quán)利要求中描述地組合使用。本發(fā)明的每個(gè)方面的可選和/或優(yōu)選特征在適當(dāng)情況下還可以應(yīng)用于本發(fā)明的其他方面。根據(jù)本發(fā)明的第一個(gè)方面，提供了一種盲鉚接裝置，該盲鉚接裝置包括：馬達(dá)；用于夾持盲鉚釘?shù)尼斝镜膴A具，該夾具能夠大體上沿著所述釘芯的軸線移動；第一傳動機(jī)構(gòu)，該第一傳動機(jī)構(gòu)配置為在該第一傳動機(jī)構(gòu)接合時(shí)將所述馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動傳遞至所述夾具；第二傳動機(jī)構(gòu)，該第二傳動機(jī)構(gòu)配置為在該第二傳動機(jī)構(gòu)接合時(shí)將所述馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)換為所述夾具的線性運(yùn)動，從而使所述夾具縮回以拉拔所述釘芯；以及，傳動機(jī)構(gòu)控制裝置，該傳動機(jī)構(gòu)控制裝置設(shè)置為選擇性地調(diào)節(jié)所述第一傳動機(jī)構(gòu)和所述第二傳動機(jī)構(gòu)中的至少一者的接合程度，所述傳動機(jī)構(gòu)控制裝置包括可變影響制動器或離合器。帶有單個(gè)馬達(dá)的裝置具有許多優(yōu)點(diǎn)，所述單個(gè)馬達(dá)能夠產(chǎn)生鉚釘?shù)男D(zhuǎn)運(yùn)動和夾具的線性運(yùn)動。包含單個(gè)馬達(dá)不僅可以使該裝置比具有兩個(gè)馬達(dá)的同等裝置便宜，而且還可以使其更輕便、體積更小。減輕的重量允許使用更輕便、功率更小的機(jī)械臂或其他類型的自動化裝置，這些機(jī)械臂或自動化裝置自身更加便宜、更輕便和/或體積更小。體積更小的裝置還有利于使其進(jìn)入較小空間中。此外，包括單個(gè)馬達(dá)的裝置可以增加或簡化使用壽命并且/或者降低裝置的維護(hù)成本。此外，利用單個(gè)馬達(dá)可以有利地簡化對裝置的控制。例如，當(dāng)裝置由計(jì)算機(jī)控制時(shí)，與必須單獨(dú)地控制多個(gè)馬達(dá)的裝置相比，特別是與必須使這些馬達(dá)的動作相互協(xié)調(diào)(例如，馬達(dá)的加速或減速，或者一個(gè)馬達(dá)的動作會改變另一個(gè)馬達(dá)上的負(fù)載)的裝置相比，控制算法的復(fù)雜度可以降低。為避免疑義，盲鉚釘?shù)尼斝镜妮S線是它的縱軸線，即它的縱向中心線。術(shù)語“可變影響”(variable-influence)離合器或制動器系統(tǒng)應(yīng)當(dāng)理解為這樣一種離合器或制動器系統(tǒng)：在該離合器或制動器系統(tǒng)中，制動器或離合器所允許的滑動的量可以根據(jù)制動器或離合器施加的力度而變化。也就是說，它所提供的制動力或耦合力的受控程度大于簡單地開/關(guān)。但是，可變影響離合器或制動器系統(tǒng)可以由傳動機(jī)構(gòu)控制裝置控制，從而使其只能允許滑動的兩個(gè)不同級別(例如，不允許滑動或者不限制滑動)。此外，在盲鉚接操作的整個(gè)過程中，可變影響離合器或制動器可以由傳動機(jī)構(gòu)控制裝置預(yù)設(shè)為單一值(例如，如同下面所描述的)。傳動機(jī)構(gòu)控制裝置可以設(shè)置為對所述第一傳動機(jī)構(gòu)和所述第二傳動機(jī)構(gòu)二者的接合程度均選擇性地調(diào)節(jié)，并且/或者，可以設(shè)置為選擇性地將所述第一傳動機(jī)構(gòu)和/或所述第二傳動機(jī)構(gòu)的接合程度調(diào)節(jié)為處于所述傳動機(jī)構(gòu)的可操作范圍內(nèi)的任意接合程度，并且/或者，可以設(shè)置為在完全脫離接合和完全接合狀態(tài)之間選擇性地調(diào)節(jié)所述第一傳動機(jī)構(gòu)和/或所述第二傳動機(jī)構(gòu)的接合程度。在本發(fā)明的一種實(shí)施方式中，第二傳動機(jī)構(gòu)包括連接至所述馬達(dá)的第一螺紋構(gòu)件和連接至所述夾具的第二螺紋構(gòu)件，所述第一螺紋構(gòu)件和第二螺紋構(gòu)件的螺紋設(shè)置為直接或間接地相互作用，以將所述第一螺紋構(gòu)件相對于所述第二螺紋構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換為所述第二螺紋構(gòu)件的線性運(yùn)動。在上述實(shí)施方式中，傳動機(jī)構(gòu)控制裝置可以配置為通過使所述第一螺紋構(gòu)件和所述第二螺紋構(gòu)件旋轉(zhuǎn)地耦合而使所述第一傳動機(jī)構(gòu)接合，以限制所述第一螺紋構(gòu)件和所述第二螺紋構(gòu)件之間的相對旋轉(zhuǎn)，并且配置為通過限制所述第二螺紋構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)而使所述第二傳動機(jī)構(gòu)接合，以使所述第一螺紋構(gòu)件和所述第二螺紋構(gòu)件發(fā)生相對旋轉(zhuǎn)。在這里，所使用的構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)(地)耦合指的是一個(gè)構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)會引起另一個(gè)構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)。兩個(gè)旋轉(zhuǎn)耦合的構(gòu)件可以或者可以不沿著相同方向和/或以相同角速度旋轉(zhuǎn)。傳動機(jī)構(gòu)控制裝置可以包括單向離合器和/或可變影響制動器系統(tǒng)。該可變影響制動器系統(tǒng)可以包括保持在旋轉(zhuǎn)地安裝部件和旋轉(zhuǎn)部件之間的腔體內(nèi)的磁流變或電流變流體，所述可變影響制動器系統(tǒng)還包括電場或磁場發(fā)生器，該電場或磁場發(fā)生器設(shè)置為選擇性地向所述流體施加電場或磁場，以改變所述流體的粘度?？蛇x地或者另外地，傳動機(jī)構(gòu)控制裝置可以配置為通過控制所述可變影響制動器系統(tǒng)所允許的滑動的量而選擇性地調(diào)節(jié)所述第二傳動機(jī)構(gòu)的接合程度。該裝置還可以包括鉚嘴件(nosepiece)，該鉚嘴件配置為與所述盲鉚釘接合，所述夾具設(shè)置為通過旋轉(zhuǎn)地驅(qū)動所述鉚嘴件而使所述鉚釘旋轉(zhuǎn)。裝置還可以包括控制器，該控制器配置為通過一個(gè)或多個(gè)傳感器監(jiān)控所述裝置的性能。裝置還可以包括控制器，該控制器配置為通過一個(gè)或多個(gè)傳感器收集關(guān)于所述裝置的狀態(tài)或動態(tài)性能的反饋，并且對所述裝置的所述狀態(tài)或動態(tài)性能進(jìn)行計(jì)算和/或?qū)嵤?shí)時(shí)調(diào)節(jié)。該裝置可以配置為能夠提供任意合理的工藝形式(processprofile)所要求的力/運(yùn)動定時(shí)。該裝置的所述第一傳動機(jī)構(gòu)可以大體上包括所述第二傳動機(jī)構(gòu)的所有的部件。這可以理解為所述第一傳動機(jī)構(gòu)可以包括所述第二傳動機(jī)構(gòu)的所有部件，或者，包括除去所述第二傳動機(jī)構(gòu)的對其功能具有很小影響或沒有影響的一個(gè)或多個(gè)部件之外的所有部件。可選地，所述第二傳動機(jī)構(gòu)大體上可以包括所述第一傳動機(jī)構(gòu)的所有的組件。可選地，兩個(gè)傳動機(jī)構(gòu)大體上都不互相包括所有的組件。所述第一傳動機(jī)構(gòu)和第二傳動機(jī)構(gòu)大體上可以是同一機(jī)構(gòu)(sameentity)。在一種實(shí)施方式中，盲鉚接裝置還可以包括：鉚嘴尖(nosetip)，該鉚嘴尖配置為支撐所述盲鉚釘?shù)尼旙w；以及，第三傳動機(jī)構(gòu)，該第三傳動機(jī)構(gòu)配置為在該第三傳動機(jī)構(gòu)接合時(shí)將所述馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)換為至少所述鼻尖的線性運(yùn)動，其中，所述傳動機(jī)構(gòu)控制裝置設(shè)置為還選擇性地調(diào)節(jié)所述第三傳動機(jī)構(gòu)的接合程度。鉚嘴尖可以是或者不是上述鉚嘴件的形式。在上述實(shí)施方式中，所述第二傳動機(jī)構(gòu)可以包括在所述第三傳動機(jī)構(gòu)中。可選地或者另外地，所述第二傳動機(jī)構(gòu)和第三傳動機(jī)構(gòu)可以大體上是同一機(jī)構(gòu)。在這里，對于第二傳動機(jī)構(gòu)公開的可選特征還可以應(yīng)用于第三傳動機(jī)構(gòu)，反之亦然。在上述實(shí)施方式中，第三傳動機(jī)構(gòu)可以包括連接至所述馬達(dá)的第一螺紋構(gòu)件和連接至所述鉚嘴尖的第二螺紋構(gòu)件，所述第一螺紋構(gòu)件和第二螺紋構(gòu)件的螺紋設(shè)置為直接或間接地相互作用，以將所述第一螺紋構(gòu)件相對于所述第二螺紋構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換為所述第二螺紋構(gòu)件的線性運(yùn)動。根據(jù)本發(fā)明的第二個(gè)方面，提供了一種盲鉚接方法，該方法包括：將盲鉚釘?shù)尼斝竟潭ㄔ趭A具中，該夾具能夠大體上沿著所述釘芯的軸移動；使所述鉚釘與工件接觸；在第一傳動機(jī)構(gòu)的作用下使得所述鉚釘旋轉(zhuǎn)，所述第一傳動機(jī)構(gòu)在該第一傳動機(jī)構(gòu)接合時(shí)將馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動傳遞至所述鉚釘；驅(qū)動所述鉚釘進(jìn)入所述工件中；以及，在第二傳動機(jī)構(gòu)的作用下使得所述夾具退出，所述第二傳動機(jī)構(gòu)在該第二傳動機(jī)構(gòu)接合時(shí)將所述馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)換為所述夾具的線性運(yùn)動，以拉拔所述釘芯并鐓粗所述鉚釘，其中，所述第一傳動機(jī)構(gòu)和第二傳動機(jī)構(gòu)中的至少一者的接合程度由傳動機(jī)構(gòu)控制裝置選擇性地調(diào)節(jié)，所述傳動機(jī)構(gòu)控制裝置設(shè)置為選擇性地調(diào)節(jié)可變影響制動器或可變影響離合器的接合程度。除了在相對于本發(fā)明的第一個(gè)方面中已經(jīng)討論過的優(yōu)點(diǎn)，本發(fā)明的第二個(gè)方面的方法還可以提供進(jìn)一步的改進(jìn)。例如，由于不再需要傳統(tǒng)盲鉚接所需的預(yù)先鉆孔，從而節(jié)省了時(shí)間，并且，通過使鉚釘旋轉(zhuǎn)，以通過摩擦加熱來軟化工件，可以使盲鉚釘用于由于太硬或太脆而無法經(jīng)濟(jì)地預(yù)先鉆孔的工件材料。此外，可以通過摩擦加熱來軟化鉚釘?shù)牟糠只蛉?。這可以允許使用由太硬或太脆的材料制成而難以在室溫下鐓粗的鉚釘。這種鉚釘材料選擇上的較大的靈活性可以更加充分地優(yōu)化其他的鉚釘特性，例如強(qiáng)度、重量或耐腐蝕性。所述第一傳動機(jī)構(gòu)和第二傳動機(jī)構(gòu)二者的接合程度可以均由所述傳動機(jī)構(gòu)控制裝置選擇性地調(diào)節(jié)。盲鉚釘可以在與工件接觸之前和/或同時(shí)和/或之后旋轉(zhuǎn)。所述夾具可以通過旋轉(zhuǎn)地驅(qū)動鉚嘴件而使所述盲鉚釘旋轉(zhuǎn)，所述鉚嘴件旋轉(zhuǎn)地驅(qū)動所述盲鉚釘?？梢酝ㄟ^一個(gè)或多個(gè)傳感器，由控制器對該方法中所使用的裝置的性能進(jìn)行監(jiān)控。可以通過一個(gè)或多個(gè)傳感器，由控制器對該方法中所使用的裝置的狀態(tài)或動態(tài)性能的反饋進(jìn)行收集，所述控制器對所述裝置的所述狀態(tài)或動態(tài)性能進(jìn)行計(jì)算和/或?qū)嵤?shí)時(shí)調(diào)節(jié)。根據(jù)本發(fā)明的第三個(gè)方面，提供了一種盲鉚接裝置，該盲鉚接裝置包括：馬達(dá)；釘芯驅(qū)動件，該釘芯驅(qū)動件配置為與盲鉚釘?shù)尼斝拘D(zhuǎn)地接合；釘體驅(qū)動件，該釘體驅(qū)動件配置為與所述盲鉚釘?shù)尼旙w旋轉(zhuǎn)地接合；第一傳動機(jī)構(gòu)，該第一傳動機(jī)構(gòu)配置為在該第一傳動機(jī)構(gòu)接合時(shí)將所述馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動傳遞至所述釘芯驅(qū)動件；第二傳動機(jī)構(gòu)，該第二傳動機(jī)構(gòu)配置為在該第二傳動機(jī)構(gòu)接合時(shí)將所述馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動傳遞至所述釘體驅(qū)動件；以及，傳動機(jī)構(gòu)控制裝置，該傳動機(jī)構(gòu)控制裝置設(shè)置為選擇性地調(diào)節(jié)所述第一傳動機(jī)構(gòu)和所述第二傳動機(jī)構(gòu)中的至少一者的接合程度，并因而控制所述釘芯驅(qū)動件和所述釘體驅(qū)動件的相對旋轉(zhuǎn)。本發(fā)明的第三個(gè)方面可以提供對于本發(fā)明的第一個(gè)方面中描述的一個(gè)或多個(gè)優(yōu)點(diǎn)。此外，僅僅應(yīng)用旋轉(zhuǎn)的力和運(yùn)動的裝置意味著它可以避免承受高軸向力，因此可以更小、更輕便、更便宜和/或需要較小頻率的維護(hù)。此外，由于裝置中不需要集成用于將馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)換為釘芯的線性運(yùn)動的機(jī)構(gòu)，該裝置在機(jī)械上更加簡單，并因而更小、更輕便、更便宜和/或需要較小頻率的維護(hù)。傳動機(jī)構(gòu)控制裝置可以設(shè)置為對所述第一傳動機(jī)構(gòu)和所述第二傳動機(jī)構(gòu)的接合程度均選擇性地調(diào)節(jié)，并且/或者，可以設(shè)置為將所述第一傳動機(jī)構(gòu)和/或所述第二傳動機(jī)構(gòu)的接合程度選擇性地調(diào)節(jié)為處于所述傳動機(jī)構(gòu)的可操作范圍內(nèi)的任意接合程度，并且/或者，可以設(shè)置為在完全脫離接合和完全接合狀態(tài)之間選擇性地調(diào)節(jié)所述第一傳動機(jī)構(gòu)和/或所述第二傳動機(jī)構(gòu)的接合程度。傳動機(jī)構(gòu)控制裝置可以配置為通過使所述釘芯驅(qū)動件和所述釘體驅(qū)動件直接或間接地耦合而選擇性地調(diào)節(jié)所述第一傳動機(jī)構(gòu)和/或所述第二傳動機(jī)構(gòu)的接合程度。所述傳動機(jī)構(gòu)控制裝置可以包括可變影響離合器。該可變影響離合器可以包括保持在將由該離合器旋轉(zhuǎn)地耦合的部件之間的腔體內(nèi)的磁流變或電流變流體，所述離合器還包括電場或磁場發(fā)生器，該電場或磁場發(fā)生器設(shè)置為選擇性地向所述流體施加電場或磁場，以改變所述流體的粘度。傳動機(jī)構(gòu)控制裝置可以配置為通過控制所述可變影響離合器所允許的滑動的量而選擇性地調(diào)節(jié)所述第二傳動機(jī)構(gòu)的接合程度。所述傳動機(jī)構(gòu)控制裝置可以包括可變影響制動器系統(tǒng)。該可變影響制動器系統(tǒng)可以包括保持在旋轉(zhuǎn)安裝部件和旋轉(zhuǎn)部件之間的腔體內(nèi)的磁流變或電流變流體，所述可變影響制動器系統(tǒng)還包括電場或磁場發(fā)生器，該電場或磁場發(fā)生器設(shè)置為選擇性地向所述流體施加電場或磁場，以改變所述流體的粘度。所述傳動機(jī)構(gòu)控制裝置可以配置為通過控制所述可變影響制動器系統(tǒng)所允許的滑動的量而選擇性地調(diào)節(jié)所述第二傳動機(jī)構(gòu)的接合程度。裝置還可以包括控制器，該控制器配置為通過一個(gè)或多個(gè)傳感器監(jiān)控所述裝置的性能。裝置還可以包括控制器，該控制器配置為通過一個(gè)或多個(gè)傳感器收集關(guān)于所述裝置的狀態(tài)或動態(tài)性能的反饋，并且對所述裝置的所述狀態(tài)或動態(tài)性能進(jìn)行計(jì)算和/或?qū)嵤?shí)時(shí)調(diào)節(jié)。該裝置可以配置為能夠提供任意合理的工藝形式所需要的力/運(yùn)動定時(shí)。所述裝置還可以包括第三傳動機(jī)構(gòu)，該第三傳動機(jī)構(gòu)配置為在該第三傳動機(jī)構(gòu)接合時(shí)將所述馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)換為所述釘體驅(qū)動件的線性運(yùn)動，其中，所述傳動機(jī)構(gòu)控制裝置設(shè)置為還選擇性地調(diào)節(jié)所述第三傳動機(jī)構(gòu)的接合程度。所述第三傳動機(jī)構(gòu)可以包括連接至所述馬達(dá)的第一螺紋構(gòu)件和連接至所述釘體驅(qū)動件的第二螺紋構(gòu)件，所述第一螺紋構(gòu)件和第二螺紋構(gòu)件的螺紋設(shè)置為直接或間接地相互作用，以將所述第一螺紋構(gòu)件相對于所述第二螺紋構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換為所述第二螺紋構(gòu)件的線性運(yùn)動。根據(jù)本發(fā)明的第四個(gè)方面，提供了一種盲鉚接方法，該方法包括：將盲鉚釘?shù)尼斝九c釘芯驅(qū)動件旋轉(zhuǎn)地嚙合，并且將所述盲鉚釘?shù)尼旙w與釘體驅(qū)動件旋轉(zhuǎn)地嚙合；使所述鉚釘與工件接觸；在第一傳動機(jī)構(gòu)的作用下使得所述釘芯驅(qū)動件旋轉(zhuǎn)，所述第一傳動機(jī)構(gòu)在該第一傳動機(jī)構(gòu)接合時(shí)將馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動傳遞至所述釘芯驅(qū)動件；在第二傳動機(jī)構(gòu)的作用下使得所述釘體驅(qū)動件與所述釘芯驅(qū)動件一同旋轉(zhuǎn)，所述第二傳動機(jī)構(gòu)在該第二傳動機(jī)構(gòu)接合時(shí)將所述馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動傳遞至所述釘體驅(qū)動件；驅(qū)動所述盲鉚釘僅入所述工件中；以及，使得所述釘芯驅(qū)動件和所述釘體驅(qū)動件的相對旋轉(zhuǎn)，以使所述盲鉚釘?shù)乃鲠斝鞠鄬τ谒鲠旙w旋轉(zhuǎn)，并鐓粗所述鉚釘，其中，所述釘體驅(qū)動件與所述釘芯驅(qū)動件的相對旋轉(zhuǎn)由傳動機(jī)構(gòu)控制裝置選擇性地調(diào)節(jié)所述第一傳動機(jī)構(gòu)和所述第二傳動機(jī)構(gòu)中的至少一者的接合程度而提供。本發(fā)明的第四個(gè)方面可以提供對于本發(fā)明的第二個(gè)或第三個(gè)方面所描述的一個(gè)或多個(gè)優(yōu)點(diǎn)。所述第一傳動機(jī)構(gòu)和第二傳動機(jī)構(gòu)二者的接合程度可以均由所述傳動機(jī)構(gòu)控制裝置選擇性地調(diào)節(jié)。所述釘芯驅(qū)動器和所述釘體驅(qū)動器可以在盲鉚釘與所述工件接觸之前和/或同時(shí)和/或之后一同旋轉(zhuǎn)?？梢酝ㄟ^一個(gè)或多個(gè)傳感器，由控制器對該方法中所使用的裝置的性能進(jìn)行監(jiān)控?？梢酝ㄟ^一個(gè)或多個(gè)傳感器，由控制器對該方法中所使用的裝置的狀態(tài)或動態(tài)性能的反饋進(jìn)行收集，所述控制器對所述裝置的所述狀態(tài)或動態(tài)性能進(jìn)行計(jì)算和/或?qū)嵤?shí)時(shí)調(diào)節(jié)。在本發(fā)明的上述方面中，如果傳動機(jī)構(gòu)包括第一螺紋構(gòu)件和第二螺紋構(gòu)件，則所述第一螺紋構(gòu)件和所述第二螺紋構(gòu)件的螺紋可以配置為可以通過該第一螺紋構(gòu)件和第二螺紋構(gòu)件之間的摩擦阻力而使該第一螺紋構(gòu)件和第二螺紋構(gòu)件旋轉(zhuǎn)地耦合，以降低所述傳動機(jī)構(gòu)的接合程度，并且所述螺紋可以配置為響應(yīng)于所述螺紋的軸向載荷的改變而改變所提供的摩擦阻力的程度。在這種情況下，所述裝置還可以包括彈性構(gòu)件，該彈性構(gòu)件配置為向螺紋構(gòu)件中的一者或兩者的螺紋施加負(fù)載，并且/或者，還可以包括線性制動器，該線性制動器設(shè)置為抵抗所述第二螺紋構(gòu)件的軸向運(yùn)動，從而向所述第一螺紋構(gòu)件和所述第二螺紋構(gòu)件中的一者或兩者的螺紋施加負(fù)載。在包括第一螺紋構(gòu)件和第二螺紋構(gòu)件的任意傳動機(jī)構(gòu)中，所述傳動機(jī)構(gòu)還可以包括一個(gè)或多個(gè)中間螺紋構(gòu)件，每個(gè)所述中間螺紋構(gòu)件與所述第一螺紋構(gòu)件和所述第二螺紋構(gòu)件均螺紋接合，所述第一螺紋構(gòu)件和所述第二螺紋構(gòu)件配置為通過所述一個(gè)或多個(gè)中間螺紋構(gòu)件而相互作用。在這種結(jié)構(gòu)中，配置為向所述第一螺紋構(gòu)件和所述螺紋構(gòu)件中的一者或兩者的螺紋施加負(fù)載的彈性構(gòu)件可以直接或間接地作用于所述中間螺紋構(gòu)件。該彈性構(gòu)件可以配置為通過以下方式向所述螺紋施加負(fù)載：相對于所述第一和/或第二螺紋構(gòu)件軸向地、向著所述第一螺紋構(gòu)件或第二螺紋構(gòu)件徑向地或沿著任意其他合適方向推擠(urge)所述中間螺紋構(gòu)件。根據(jù)本發(fā)明的第五個(gè)方面，提供了一種制造產(chǎn)品的方法，該方法包括使用根據(jù)本發(fā)明的第一個(gè)和/或第三個(gè)方面的裝置將工件的兩層或多層固定在一起。根據(jù)本發(fā)明的第六個(gè)方面，提供了一種產(chǎn)品，包括工件，該工件由利用根據(jù)本發(fā)明的第一個(gè)和/或第三個(gè)方面的裝置以及和/或者根據(jù)本發(fā)明的第二個(gè)、第四個(gè)和/或第五個(gè)方面的方法固定在一起的兩層或多層形成。對于本發(fā)明的第五個(gè)和第六個(gè)方面，所述產(chǎn)品可以是運(yùn)載工具(例如，摩托車、小汽車、貨車、卡車或飛機(jī))。工件的層的例子包括載具的底盤、隔熱/隔音面板和運(yùn)載工具機(jī)身面板。本發(fā)明所描述和說明的實(shí)施方式應(yīng)該被理解為說明性的，而非限制性的，可以理解的是，本說明書只顯示和描述了優(yōu)選實(shí)施方式，本發(fā)明還保護(hù)落入權(quán)利要求所限定的本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)的所有改變和變型。應(yīng)該理解的是，盡管本說明書中使用諸如“優(yōu)選”、“優(yōu)選地”、“優(yōu)選的”或者“更優(yōu)選的”這樣的詞語來表示所描述的特征可能是理想的，但其并非是必須的，缺乏該特征的實(shí)施方式可以視為落入權(quán)利要求所限定的本發(fā)明的保護(hù)范圍中。對于權(quán)利要求，當(dāng)使用諸如“一個(gè)”、“一者”、“至少一個(gè)(者)”或者“至少一部分”這樣的詞語作為特征的引語時(shí)，除非在權(quán)利要求中另有相反的說明，該引語不用于將權(quán)利要求限制為僅包括一個(gè)這種特征。當(dāng)使用“至少部分”和/或“一部分”時(shí)，除非另有相反的說明，該結(jié)構(gòu)可以包括一部分和/或整個(gè)結(jié)構(gòu)。附圖說明下面僅以示例的方式，參照附圖來描述本發(fā)明的特定實(shí)施方式，在這些附圖中：圖1是根據(jù)本發(fā)明的第一種實(shí)施方式的裝置的立體圖；圖2是本發(fā)明的第一種實(shí)施方式的裝置的剖視圖；圖3是顯示第一種實(shí)施方式的單向摩擦離合器的基本布局的示意圖；圖4是第一種實(shí)施方式的鉚嘴的放大剖視圖；圖5是根據(jù)本發(fā)明的第一種實(shí)施方式的方法中的各階段的一系列剖視圖，其中只顯示了盲鉚釘和工件；圖6是本發(fā)明的第二種實(shí)施方式的裝置的剖視圖；圖7是本發(fā)明的第三種實(shí)施方式的裝置的剖視圖；圖8是“自鐓粗”盲鉚釘?shù)钠室晥D；圖9是根據(jù)本發(fā)明的第四種實(shí)施方式的裝置的剖視圖；圖10是本發(fā)明的第五種實(shí)施方式的裝置的剖視圖；圖11是第五種實(shí)施方式的非限制性耦合機(jī)構(gòu)的剖視圖；圖12是本發(fā)明的第六種實(shí)施方式的裝置的剖視圖；圖13是適于和本發(fā)明一起使用的一種滾柱絲杠機(jī)構(gòu)的剖視圖；圖14是適于和本發(fā)明一起使用的另一種滾柱絲杠機(jī)構(gòu)的立體圖；圖15是本發(fā)明的第六種實(shí)施方式的變型實(shí)施方式的剖視圖；圖16是第六種實(shí)施方式的變型實(shí)施方式的一部分的剖視圖；以及圖17是本發(fā)明的第三種實(shí)施方式的變型實(shí)施方式的剖視圖?，F(xiàn)在，參考附圖所示，圖1顯示了本發(fā)明的第一種實(shí)施方式的盲鉚接裝置的布置。該第一種實(shí)施方式是本發(fā)明的第一個(gè)方面和第二個(gè)方面的實(shí)施方式。該裝置具有外殼1，該外殼1安裝至機(jī)械臂(未顯示)的端部，并以鉚嘴2結(jié)尾。在外殼1的遠(yuǎn)離鉚嘴2的遠(yuǎn)端為馬達(dá)3，該馬達(dá)3通過滑輪4和傳動帶5連接至位于外殼中的部件。圖2是穿過外殼1的橫截面。裝置具有驅(qū)動軸9、中間軸10和尾端軸11。該三個(gè)軸9、10、11同軸地設(shè)置，并能夠在軸承12中旋轉(zhuǎn)。中間軸10和尾端軸11能夠軸向移動，而由馬達(dá)(不可見)通過滑輪(不可見)驅(qū)動的驅(qū)動軸9則是軸向固定的。圖2顯示了中間軸10和尾端軸11位于它們的軸向行程的尾端極限(即當(dāng)裝置處于所示方向時(shí)的最低位置)。中間軸10通過非限制性耦合機(jī)構(gòu)13連接至驅(qū)動軸9，并通過限制性耦合機(jī)構(gòu)14連接至尾端軸11。穿過這三個(gè)軸9、10、11和兩個(gè)耦合機(jī)構(gòu)13、14提供有中心孔15，之前被驅(qū)動的盲鉚釘(不可見)的釘芯的分離部分能夠通過該中心孔15而從鉚嘴2移動。中心孔15通向收集箱(不可見)，在被清理之前，分離的釘芯部分儲存在該收集箱中。非限制性耦合機(jī)構(gòu)13包括從驅(qū)動軸9和中間軸10延伸的聯(lián)鎖的軸向突起。在第一種實(shí)施方式的裝置中，驅(qū)動軸9具有單個(gè)軸向突起16，中間軸10也具有單個(gè)軸向突起17。軸向突起16、17各自呈半圓形棱柱形式。所述突起的平坦側(cè)互相接觸并限定耦合界面18。軸9、10中的一者和另一者的尾端突起16、17之間各具有軸向間隙19。該間隙允許中間軸10在需要的情況下向著驅(qū)動軸9軸向移動(稍后討論)。限制性耦合機(jī)構(gòu)14包括單向離合器22和限制外殼23。限制外殼23允許中間軸10和尾端軸11的相對旋轉(zhuǎn)，但是該限制外殼23壓在軸的末端上的徑向凸緣24上，從而防止這兩個(gè)軸的任何實(shí)質(zhì)性的軸向分離。限制外殼23包括兩個(gè)截然相對的半體23a、23b，這兩個(gè)半體23a、23b通過環(huán)形帶25而夾在一起。限制性耦合機(jī)構(gòu)14可以軸向移動，由此，雖然防止了中間軸10和尾端軸11的分離，但并不防止它們沿著軸向方向一起移動。單向離合器22配置為允許中間軸沿著任意方向旋轉(zhuǎn)，但是僅在中間軸沿一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)時(shí)將該中間軸的運(yùn)動傳遞至尾端軸。為清楚起見，在本說明書的剩余部分中，將中間軸10的運(yùn)動傳遞至尾端軸11時(shí)的該中間軸的旋轉(zhuǎn)方向稱為“向前”，將相反方向稱為“向后”。圖3顯示了單向離合器22的簡化的橫截面圖。中間軸10容納在杯部27中，該杯部27自身設(shè)置在可旋轉(zhuǎn)的離合器外殼28中。在杯部(cup)27內(nèi)設(shè)置有具有多個(gè)滾子26的籠架(未顯示)，各個(gè)滾子26鄰近于杯部的傾斜部分29設(shè)置。每個(gè)滾子26還連接至彈簧30，該彈簧30將滾子偏置到相應(yīng)的傾斜部分29上(即向著傾斜部分的離杯部的外周邊最遠(yuǎn)的末端偏置)，直到與中間軸10接觸。盡管圖3顯示彈簧30連接至杯部27，但是，在其他實(shí)施方式中，彈簧30可以連接至籠架(未顯示)，或者與籠架形成一體。當(dāng)軸10向前旋轉(zhuǎn)時(shí)，對應(yīng)于圖3中的順時(shí)針方向，該軸使?jié)L子26進(jìn)一步滾到傾斜部分29的上部。這樣，就將滾子26緊緊地?cái)D在中間軸10和杯部27之間，從而當(dāng)軸繼續(xù)旋轉(zhuǎn)時(shí)，該軸通過滾子驅(qū)動杯部并使該杯部同樣地旋轉(zhuǎn)。此外，當(dāng)滾子26在中間軸10的作用下沿傾斜部分29向上移動時(shí)，它們還被迫與尾端軸11進(jìn)入驅(qū)動配合(如圖2所示，尾端軸11也突出到滾子之間的空間中)。當(dāng)中間軸10旋轉(zhuǎn)時(shí)，滾子26、杯部27、外殼28和尾端軸11都同樣地旋轉(zhuǎn)。當(dāng)中間軸10向后旋轉(zhuǎn)時(shí)(圖3中的逆時(shí)針方向)，滾子26在彈簧30的偏壓下從傾斜部分29滾下。這樣就允許中間軸10“自由轉(zhuǎn)動”，滾子26輕輕地支撐該中間軸10，而杯部27和外殼28不旋轉(zhuǎn)。此外，當(dāng)滾子26在中間軸10的作用下沿傾斜部分29向下移動時(shí)，它們也被移離尾端軸11。因此，不會引起尾端軸11旋轉(zhuǎn)?，F(xiàn)在，參考圖4所示，以更多的細(xì)節(jié)顯示了工具的鉚嘴中的部件。尾端軸11旋轉(zhuǎn)地并且軸向地固定至夾具31，該夾具31配置為沿著釘芯的軸線拉拔盲鉚釘43的釘芯42，從而鐓粗該盲鉚釘。夾具31包括容納在夾持塊33中的多個(gè)夾爪32。夾持塊33具有截錐形的夾持閉合表面34，該夾持閉合表面34的定位為使得夾持塊相對于夾爪32的軸向向后(向著驅(qū)動軸9)運(yùn)動能夠引起所述夾持閉合表面將夾爪朝向彼此聚集。尾端軸11還包括夾持釋放塊37，該夾持釋放塊37可以在尾端軸中的腔體內(nèi)軸向地滑動，并通過釋放彈簧38而向著夾爪32偏置。夾持釋放塊37具有夾持打開表面39，該夾持打開表面39的定位為使得夾持釋放塊相對于夾爪32的軸向向前(遠(yuǎn)離驅(qū)動軸9)的運(yùn)動能夠引起所述夾持打開表面將夾爪彼此分開。中心孔15還延伸穿過夾持釋放塊37。在裝置的鉚嘴2的末梢設(shè)置有鉚嘴件40，該鉚嘴件40軸向地固定，但是可以自由旋轉(zhuǎn)。鉚嘴件40具有中心孔41和頭部配合表面45，盲鉚釘43的釘芯42可以穿過所述中心孔41插入到夾爪32中，所述頭部配合表面45用于支撐釘體47的頭部46。鉚嘴40還由軸承12支撐。回到圖2，第一種實(shí)施方式的裝置的第一傳動機(jī)構(gòu)51配置為當(dāng)該第一傳動機(jī)構(gòu)由傳動機(jī)構(gòu)控制裝置接合時(shí)，能夠通過將馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動傳遞至夾具而使該夾具31(以及其夾爪中保持的盲鉚釘43)旋轉(zhuǎn)。第一傳動機(jī)構(gòu)51包括驅(qū)動軸9、非限制性耦合機(jī)構(gòu)13、中間軸10和尾端軸11。為了使夾具31旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動軸9和中間軸10(它們已經(jīng)通過非限制性耦合機(jī)構(gòu)13旋轉(zhuǎn)地耦合)旋轉(zhuǎn)地耦合至尾端軸11，從而使驅(qū)動軸的旋轉(zhuǎn)引起夾具旋轉(zhuǎn)。為避免疑義，兩個(gè)主體旋轉(zhuǎn)地耦合的意思是指所述主體以如下方式接合在一起：一個(gè)主體的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動另一個(gè)主體旋轉(zhuǎn)。這種驅(qū)動關(guān)系不一定在兩個(gè)方向都適用(即，如果第一主體的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動第二主體旋轉(zhuǎn)，則第二主體的旋轉(zhuǎn)不一定驅(qū)動第一主體旋轉(zhuǎn))。該實(shí)施方式的裝置的第二傳動機(jī)構(gòu)52配置為通過將馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)換為夾具的線性運(yùn)動，以使該夾具31能夠軸向移動(即沿著輸入軸、中間軸和尾端軸9、10、11的軸線，該軸線也是釘芯42的軸線)。第二傳動機(jī)構(gòu)52包括中間軸10和螺母55，所述中間軸10和螺母55互相螺紋接合以形成導(dǎo)桿螺紋機(jī)構(gòu)(leadscrewmechanism)。中間軸10和螺母55的螺紋設(shè)置為直接地互相作用，從而在中間軸相對于螺母旋轉(zhuǎn)時(shí)，除了中間軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，還使該中間軸軸向運(yùn)動。通過在旋轉(zhuǎn)運(yùn)動之外還提供線性運(yùn)動，第一種實(shí)施方式的第二傳動機(jī)構(gòu)52將中間軸10的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)換為夾具31的線性運(yùn)動。因此，中間軸10的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動不由第二傳動機(jī)構(gòu)52的接合程度改變。螺母容納在可變影響制動器系統(tǒng)58中。該可變影響制動器系統(tǒng)58包括圍繞旋轉(zhuǎn)部件(在該實(shí)施例中即螺母55)定位的一組旋轉(zhuǎn)地固定的制動墊59。在制動墊59的遠(yuǎn)離螺母的遠(yuǎn)側(cè)是具有流體端口(未顯示)的柔性囊60，流體(例如空氣或油)可以通過所述流體端口而引入。將流體引入到囊60中引起該囊膨脹，迫使制動墊58與螺母55摩擦接合，從而實(shí)施制動。第一種實(shí)施方式的傳動機(jī)構(gòu)控制裝置包括單向離合器22和可變影響制動器系統(tǒng)58。通過單向離合器22控制夾具31的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，通過可變影響制動器系統(tǒng)58控制夾具的線性運(yùn)動。通過可變影響制動器系統(tǒng)58和單向離合器22，傳動機(jī)構(gòu)控制裝置能夠選擇性地調(diào)節(jié)第一傳動機(jī)構(gòu)51和第二傳動機(jī)構(gòu)52的接合程度，這將在以下進(jìn)行解釋。(通過使馬達(dá)和驅(qū)動軸9向前旋轉(zhuǎn))使中間軸10向前旋轉(zhuǎn)，使得第一傳動機(jī)構(gòu)51通過單向離合器22旋轉(zhuǎn)地耦合中間軸10和尾端軸11而接合。夾具31旋轉(zhuǎn)地固定至尾端軸11，所以中間軸10的旋轉(zhuǎn)也會引起夾具31的旋轉(zhuǎn)。通過控制中間軸10的旋轉(zhuǎn)方向(這是通過控制馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)方向?qū)崿F(xiàn)的)，可以選擇性地改變第一傳動機(jī)構(gòu)51的接合程度。單向離合器22所允許的滑動量(以及第一傳動機(jī)構(gòu)51的接合程度)可以只在根本不允許滑動和滑動完全不受限制之間變化。當(dāng)中間軸10向前旋轉(zhuǎn)時(shí)，離合器22不允許任何滑動，所以第一傳動機(jī)構(gòu)完全接合，夾具31以與中間軸10的速度相同的速度旋轉(zhuǎn)。當(dāng)中間軸10向后旋轉(zhuǎn)時(shí)，離合器22完全不限制滑動，所以第一傳動機(jī)構(gòu)完全脫離接合，夾具31完全不旋轉(zhuǎn)。應(yīng)用可變影響制動器系統(tǒng)58，使得第二傳動機(jī)構(gòu)52通過限制螺母55的旋轉(zhuǎn)而接合。這提供了螺母55和中間軸10之間的相對旋轉(zhuǎn)，從而產(chǎn)生中間軸的線性運(yùn)動。如圖上面描述的那樣，夾具31通過尾端軸11和限制性耦合機(jī)構(gòu)14軸向地固定至中間軸10。中間軸10的線性運(yùn)動引起夾具31的線性運(yùn)動。線性運(yùn)動的方向取決于中間軸10和螺母55的螺紋的方向(以及這些組件的相對旋轉(zhuǎn)的方向)。在該實(shí)施方式中，釋放彈簧38抵抗尾端軸11的任何由螺母55的旋轉(zhuǎn)慣性而引起的意外軸向運(yùn)動，所述旋轉(zhuǎn)慣性引起螺母55相對于中間軸10的旋轉(zhuǎn)。例如，在不具有釋放彈簧38的上述動作的情況下，當(dāng)中間軸10首先開始旋轉(zhuǎn)，而螺母55未跟上速度時(shí)，即可能發(fā)生意外軸向運(yùn)動。通過控制囊60中的流體的量，可以使得制動墊59擠壓在螺母55上的力選擇性地變化，從而控制制動墊和螺母之間允許的滑動量，從而控制第二傳動機(jī)構(gòu)52的接合程度。制動器系統(tǒng)58所允許的滑動量(以及第二傳動機(jī)構(gòu)52的接合程度)可以從完全不允許滑動變化為滑動完全不受限制，或者在二者之間任意變化。當(dāng)完全不允許滑動時(shí)，第二傳動機(jī)構(gòu)52完全接合，中間軸10的旋轉(zhuǎn)引起它以距離等于螺紋的導(dǎo)程軸向移動。當(dāng)滑動完全不受限時(shí)，第二傳動機(jī)構(gòu)完全脫離接合，因?yàn)槁菽?5和中間軸10之間不存在相對旋轉(zhuǎn)，因此中間軸不會軸向移動?，F(xiàn)在描述第一種實(shí)施方式的方法。該方法利用上述裝置，并使用相應(yīng)的附圖標(biāo)記，但是應(yīng)當(dāng)理解的是，其他方法可以使用落在第一種實(shí)施方式的范圍之外的裝置。如前所述，傳動機(jī)構(gòu)控制裝置通過可變影響制動器系統(tǒng)58和單向離合器22控制第一傳動機(jī)構(gòu)51和第二傳動機(jī)構(gòu)52的接合程度。傳動機(jī)構(gòu)控制裝置能夠?qū)⒌诙鲃訖C(jī)構(gòu)52的接合程度調(diào)節(jié)為完全脫離接合和完全接合之間的任何接合程度，并且能夠只在完全脫離接合和完全接合狀態(tài)之間調(diào)節(jié)第一傳動機(jī)構(gòu)51的接合程度。圖5以圖5a至圖5f中的各階段顯示了第一種實(shí)施方式的方法，其中，僅鉚釘43和工件63可見。結(jié)合圖2和圖4，參考圖5，為了驅(qū)動盲鉚釘43進(jìn)入工件63，鉚釘?shù)尼斝?2安裝在夾具31中，下面將對此進(jìn)行解釋。工件63位于鉚嘴2和盲鉚釘43的前面，然后，借助機(jī)械臂或借助單獨(dú)的致動器(不可見)以使得鉚嘴2和盲鉚釘43與整個(gè)裝置一起前進(jìn)，直到釘芯42的球頭(bulb)49與工件接觸。通過允許流體排出柔性囊60以使制動墊59不限制螺母55的運(yùn)動，傳動控制裝置的可變影響制動器系統(tǒng)58允許不受限制的滑動。第二傳動機(jī)構(gòu)52因此而完全脫離接合，因此，馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)不會引起夾具31的軸向運(yùn)動。隨后對馬達(dá)供電，從而引起驅(qū)動軸9向前(前面已經(jīng)限定過)旋轉(zhuǎn)。驅(qū)動軸9的旋轉(zhuǎn)通過非限制性耦合機(jī)構(gòu)13傳遞至中間軸10。當(dāng)中間軸10向前旋轉(zhuǎn)時(shí)，該旋轉(zhuǎn)通過傳動機(jī)構(gòu)控制裝置的單向離合器22傳遞至尾端軸11，第一傳動機(jī)構(gòu)51因此完全嚙合。尾端軸11的旋轉(zhuǎn)引起夾具31旋轉(zhuǎn)，這轉(zhuǎn)而又引起盲鉚釘43旋轉(zhuǎn)(如圖5b所示)。盲鉚釘43和工件63之間的滑動摩擦所產(chǎn)生的熱量在鉚釘處加熱并軟化工件。隨著盲鉚釘43繼續(xù)旋轉(zhuǎn)，機(jī)械臂或單獨(dú)的致動器使裝置進(jìn)一步前進(jìn)(如圖5c所示)，并驅(qū)動鉚釘進(jìn)入工件63，直到鉚釘43的頭部46與工件的表面接觸。這顯示在圖5d中。隨后使馬達(dá)停止，從而鉚釘43不再旋轉(zhuǎn)，如有必要，可以允許工件63冷卻。為了鐓粗盲鉚釘43，可變影響制動器組件58完全接合，以使第二傳動機(jī)構(gòu)52完全接合。隨后對馬達(dá)供電，以將驅(qū)動軸9向后驅(qū)動。驅(qū)動軸9的旋轉(zhuǎn)通過非限制性耦合機(jī)構(gòu)13傳遞至中間軸10。當(dāng)中間軸10向后旋轉(zhuǎn)時(shí)，該旋轉(zhuǎn)不通過單向離合器22傳遞至尾端軸11。因此，第一傳動機(jī)構(gòu)通過傳動機(jī)構(gòu)控制裝置完全脫離接合。中間軸10和螺母55的螺紋設(shè)置為：當(dāng)?shù)诙鲃訖C(jī)構(gòu)52接合時(shí)，使得中間軸的向后旋轉(zhuǎn)引起該中間軸向著驅(qū)動軸9移動(以使非限制性耦合機(jī)構(gòu)13中的間隙19的尺寸減小)。中間軸10的軸向運(yùn)動通過限制外殼23傳遞至尾端軸11。因此，尾端軸11(以及夾具31)向著驅(qū)動軸9移動。隨著夾持塊33向著驅(qū)動軸9移動，夾持閉合表面34將夾爪32聚集在一起，以使它們圍繞釘芯收緊。因此，釘芯沿著它的軸線隨著夾具31朝向驅(qū)動軸移動。盡管釘芯42被拉向驅(qū)動軸9，但是盲鉚釘?shù)尼旙w47在軸向上受到鉚嘴件40的頭部配合表面45的限制。當(dāng)盲鉚釘43的釘體47保持靜止時(shí)，軸向拉拔釘芯42會使得釘芯的球頭49朝向盲鉚釘?shù)念^部46移動，使得鉚釘釘體47變形并使得鉚釘鐓粗(如圖5e所示)。在盲鉚釘43被鐓粗之后，隨著夾具31繼續(xù)拉拔釘芯42，釘芯中的張力使其斷裂(如圖5f所示)。這完成了連接操作，然后，通過機(jī)械臂或單獨(dú)的致動器將裝置從工件63移開，從而可以裝載另一個(gè)盲鉚釘43。返回至圖2和圖4，為了裝載下一個(gè)盲鉚釘43，在第二傳動機(jī)構(gòu)52接合的情況下使中間軸10向前旋轉(zhuǎn)，從而使夾具31遠(yuǎn)離驅(qū)動軸9移動。使夾具31遠(yuǎn)離驅(qū)動軸9移動會使得夾爪32與鉚嘴件40接觸，這使得夾爪從夾持閉合表面34釋放。然后，通過夾持釋放塊37的夾持打開表面39打開夾爪。當(dāng)夾爪32打開時(shí)，新盲鉚釘43的釘芯42可以通過鉚嘴件中的孔41插入到夾爪之間。新插入的釘芯42迫使上一個(gè)鉚釘?shù)姆蛛x的釘芯部分(不可見)沿著中心孔48移向收集箱(不可見)。在可變影響制動器系統(tǒng)58仍然接合的情況下，使中間軸10向前旋轉(zhuǎn)能夠使夾具31朝著驅(qū)動軸9向回移動。從而，夾持閉合表面34再次將夾爪32移動到一起，以將釘芯42安裝到夾具31中，并完成裝載過程。圖6顯示了本發(fā)明的第二種實(shí)施方式的裝置。第二種實(shí)施方式是本發(fā)明的第一個(gè)方面和第二個(gè)方面的另一種實(shí)施方式。與第一種實(shí)施方式的裝置相似地，該實(shí)施方式的裝置具有驅(qū)動軸9、非限制性耦合機(jī)構(gòu)13，定位為由可變影響制動器系統(tǒng)58作用的螺母55、以及夾具31，該夾具31包括夾爪32和具有夾持閉合表面34的夾持塊33。第二種實(shí)施方式的裝置與第一種實(shí)施方式一樣，還包括具有夾持打開表面39的夾持釋放塊37，定位為作用于夾持釋放塊上的釋放彈簧38、鉚嘴件40、軸承12和中心孔15。該第二種實(shí)施方式的裝置也安裝在機(jī)械臂(不可見)上。對于該實(shí)施方式，在此不再重復(fù)對上述特征及其功能的討論。在該實(shí)施方式中，不存在中間軸或限制性耦合機(jī)構(gòu)。替代地，尾端軸11一直從夾具31延伸至驅(qū)動軸9，并且該尾端軸與螺母55螺紋接合并通過非限制性耦合機(jī)構(gòu)13連接至驅(qū)動軸。此外，該裝置包括緩沖彈簧65，該緩沖彈簧65配置為使夾具31(以及尾端軸11)朝向驅(qū)動軸9偏置。緩沖彈簧65通過推力軸承66作用于夾持塊33上。正如第一種實(shí)施方式，第二種實(shí)施方式的第一傳動機(jī)構(gòu)51配置為當(dāng)?shù)谝粋鲃訖C(jī)構(gòu)通過傳動機(jī)構(gòu)控制裝置而接合時(shí)，能夠通過將馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動傳遞至夾具而使該夾具31(以及盲鉚釘43)旋轉(zhuǎn)。第二種實(shí)施方式的第一傳動機(jī)構(gòu)51包括驅(qū)動軸9、非限制性耦合機(jī)構(gòu)13和尾端軸11。在該實(shí)施方式中，第一傳動機(jī)構(gòu)51永久性地完全接合，因此，夾具31永久性地旋轉(zhuǎn)耦合至馬達(dá)。與第一種實(shí)施方式的第二傳動機(jī)構(gòu)相似地，該實(shí)施方式的第二傳動機(jī)構(gòu)52配置為能夠通過將馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)換為夾具的線性運(yùn)動而使夾具31線性運(yùn)動。第二傳動機(jī)構(gòu)52包括尾端軸11和螺母55，所述尾端軸11和螺母55互相螺紋接合以形成導(dǎo)桿螺紋機(jī)構(gòu)。尾端軸11和螺母的螺紋55設(shè)置為直接地互相作用，從而在中間軸相對于螺母旋轉(zhuǎn)時(shí)，除了中間軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，還使該中間軸軸向運(yùn)動。此外，第二種實(shí)施方式的第二傳動機(jī)構(gòu)52還在不減少軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動情況下提供線性運(yùn)動。因此，尾端軸11的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動不隨第二傳動機(jī)構(gòu)52的接合程度而改變。該實(shí)施方式的傳動機(jī)構(gòu)控制裝置包括可變影響制動器系統(tǒng)58，該可變影響制動器系統(tǒng)58配置為對夾具的線性運(yùn)動進(jìn)行控制。通過該可變影響制動器系統(tǒng)58，傳動機(jī)構(gòu)控制裝置能夠選擇性地將第二傳動機(jī)構(gòu)52的接合程度調(diào)節(jié)為處于完全脫離接合(即第二傳動機(jī)構(gòu)沒有作用，且夾具不軸向運(yùn)動)和完全接合(即尾端軸的每次旋轉(zhuǎn)都使其以距離等于螺紋的導(dǎo)程軸向移動)之間的任何接合程度。在第二種實(shí)施方式中，夾具31的夾爪32能夠移動至與鉚嘴件40驅(qū)動接合。這使得夾爪32能夠驅(qū)動鉚嘴件40旋轉(zhuǎn)。通過在鉚嘴件40的頭部接合表面45和盲鉚釘43的頭部46提供聯(lián)鎖驅(qū)動接合特征(不可見)，夾具31可以通過鉚嘴件而驅(qū)動盲鉚釘旋轉(zhuǎn)。第二種實(shí)施方式的驅(qū)動接合特征為鉚嘴件40上的一組徑向槽，該徑向槽與鉚釘43的頭部46上的互補(bǔ)徑向脊部接合。在該實(shí)施方式中，夾爪32在位于它們的遠(yuǎn)端極限只與鉚嘴件40驅(qū)動接合，即它們不夾持鉚釘43的釘芯42(因?yàn)樗鼈冊趭A持釋放塊37的作用下保持打開)。因此，夾具31僅僅通過鉚嘴件40來驅(qū)動盲鉚釘43。但是，在另一種實(shí)施方式中，夾具31可以在維持對鉚釘43的釘芯的夾持的同時(shí)，與鉚嘴件40驅(qū)動接合。在這種實(shí)施方式中，夾具可以通過鉚嘴件40直接以及間接地驅(qū)動鉚釘。夾具31具有保持機(jī)構(gòu)(不可見)，例如磁體或球形鎖銷，從而在夾具未夾持釘芯時(shí)防止鉚釘從夾具掉出。在其他實(shí)施方式中，夾爪32可以與鉚嘴件40驅(qū)動接合，同時(shí)圍繞盲鉚釘43的釘芯42而緊密地保持。在這種實(shí)施方式中，盲鉚釘?shù)尼斝?2和釘體47被同時(shí)驅(qū)動以使該盲鉚釘旋轉(zhuǎn)。現(xiàn)在描述第二種實(shí)施方式的方法。該方法利用上述裝置，并使用相應(yīng)的附圖標(biāo)記，但是應(yīng)該理解的是，其他方法可以使用落在第二種實(shí)施方式的范圍之外的裝置。在使用過程中，傳動機(jī)構(gòu)控制裝置通過可變影響制動器系統(tǒng)58選擇性地調(diào)節(jié)第二傳動機(jī)構(gòu)52的接合程度。傳動機(jī)構(gòu)控制裝置能夠?qū)⒌诙鲃訖C(jī)構(gòu)52的接合程度調(diào)節(jié)為處于完全脫離接合和完全接合之間的任何接合程度，但是不改變第一傳動機(jī)構(gòu)51的接合程度。第一傳動機(jī)構(gòu)51始終保持完全接合。為了驅(qū)動盲鉚釘43進(jìn)入到工件中，在夾爪32保持打開時(shí)，將鉚釘裝載到夾具31中，這將在下面進(jìn)行描述。工件63位于鉚嘴3和盲鉚釘43的前面，然后借助機(jī)械臂或借助單獨(dú)的制動器(不可見)使鉚嘴2和盲鉚釘43與整個(gè)裝置一起前進(jìn)，直到釘芯42的球頭49與工件接觸。通過使傳動機(jī)構(gòu)控制裝置的可變影響制動器系統(tǒng)58完全脫離接合，以使其滑動完全不受限制，螺母55可以與尾端軸11一起旋轉(zhuǎn)，這意味著二者不會發(fā)生相對運(yùn)動，并且不會發(fā)生線性運(yùn)動。因此，第二傳動機(jī)構(gòu)52完全脫離接合，因此馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)不會引起夾具31的軸向運(yùn)動。隨后對馬達(dá)供電，從而使驅(qū)動軸33沿著第一方向旋轉(zhuǎn)。驅(qū)動軸33使尾端軸11旋轉(zhuǎn)，尾端軸11轉(zhuǎn)而又使夾具31旋轉(zhuǎn)。夾具31的夾爪32使鉚嘴40旋轉(zhuǎn)(如先前所解釋地)，該鉚嘴40使盲鉚釘43的釘體47旋轉(zhuǎn)。釘體47和釘芯42可以具有諸如花鍵這樣的接合特征，從而即使在球頭49與工件接觸時(shí)也能確保它們也一起旋轉(zhuǎn)，或者，它們可以設(shè)置為使得該兩個(gè)部件之間的摩擦足以實(shí)現(xiàn)該目的。盲鉚釘43和工件之間的滑動摩擦所產(chǎn)生的熱量在鉚釘處加熱并軟化該工件。尾端軸11和螺母55的螺紋設(shè)置為使得該軸相對于螺母的沿著第一方向的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致該軸從驅(qū)動軸9線性地移開。如果尾端軸11在軸向上是自由的，則可能在該軸和螺母55之間產(chǎn)生相對旋轉(zhuǎn)，這是因?yàn)槁菽笗捎谀Σ磷枇Χ兟５?，緩沖彈簧65將尾端軸11向驅(qū)動軸9偏置，可以防止該摩擦阻力導(dǎo)致尾端軸從尾端軸移開。緩沖彈簧65的作用還能抵消夾具31的任何意外的軸向運(yùn)動，該意外的軸向運(yùn)動可以由尾端軸11和螺母55相對于彼此的速度變化的慣性效應(yīng)引起。隨著盲鉚釘43以與工件接觸地繼續(xù)旋轉(zhuǎn)，機(jī)械臂或單獨(dú)的致動器使裝置進(jìn)一步前進(jìn)，從而驅(qū)動鉚釘穿過工件，直到其頭部46與工件的表面接觸。隨后使馬達(dá)停止，以使鉚釘43不再旋轉(zhuǎn)，如有必要，可以允許工件冷卻。為了鐓粗盲鉚釘43，可變影響制動器組件58完全接合，以防止螺母55的任何旋轉(zhuǎn)，使第二傳動機(jī)構(gòu)52完全接合。然后，對馬達(dá)供電，以使驅(qū)動軸9沿著第二方向旋轉(zhuǎn)，該第二方向與上面限定的第一方向相反。驅(qū)動軸9的旋轉(zhuǎn)通過非限制性耦合機(jī)構(gòu)13傳遞至尾端軸11。該尾端軸11相對于螺母55的沿著第二方向的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致尾端軸以及夾具31向著驅(qū)動軸9移動(同時(shí)尾端軸繼續(xù)旋轉(zhuǎn)，因?yàn)榈谝粋鲃訖C(jī)構(gòu)51恒定地完全接合)。隨著夾持塊33向驅(qū)動軸9移動，夾持閉合表面34將夾爪32聚集在一起，使它們圍繞釘芯43收緊。因此，釘芯42隨著夾具31向驅(qū)動軸9移動。盡管釘芯42被拉向驅(qū)動軸9，但是盲鉚釘?shù)尼旙w47在軸向上受到鉚嘴40的頭部配合表面45的限制。當(dāng)盲鉚釘43的釘體47保持靜止時(shí)，軸向拉拔釘芯42會使得釘芯的球頭49朝向盲鉚釘?shù)念^部46移動，使得鉚釘釘體47變形并使得鉚釘鐓粗。因?yàn)樵诿ゃT釘43被鐓粗之后夾具31會繼續(xù)拉拔(并旋轉(zhuǎn))釘芯42，釘芯中的張力使其斷裂(如圖5f所示)。這完成了連接操作，然后，通過機(jī)械臂或單獨(dú)的致動器將裝置從工件移開，從而可以裝載另一個(gè)盲鉚釘43。為了裝載下一個(gè)盲鉚釘43，在第二傳動機(jī)構(gòu)52接合的情況下，使尾端軸11沿著第一方向旋轉(zhuǎn)，從而將夾具31從驅(qū)動軸9移開。夾爪31從驅(qū)動軸9移開使得夾爪32與鉚嘴件40接觸，該鉚嘴件40將夾爪從夾持閉合表面32釋放(如同相對于第一種實(shí)施方式解釋的那樣)。如同上面所解釋的，這還使夾爪32與鉚嘴件40驅(qū)動接合。在從夾持閉合表面32釋放之后，夾爪可以由夾持釋放塊37的夾持打開表面39打開。由于夾爪32被打開，新盲鉚釘43的釘芯42可以通過鉚嘴件40中的孔41插入到夾爪之間。新插入的釘芯42迫使上一個(gè)鉚釘?shù)姆蛛x的釘芯部分67沿著中心孔15移向收集箱。隨后，與第一種實(shí)施方式中夾爪32圍繞釘芯42閉合不同的是，在該第二種實(shí)施方式中夾爪保持打開。新插入的盲鉚釘43通過例如為磁體或球形鎖銷的保持機(jī)構(gòu)(不可見)固定在夾具31的打開了的夾爪32中。圖7顯示了本發(fā)明的第三種實(shí)施方式的裝置。第三種實(shí)施方式是本發(fā)明的第一個(gè)方面和第二個(gè)方面的另一種實(shí)施方式。第三種實(shí)施方式的裝置的結(jié)構(gòu)和功能與第二種實(shí)施方式的特別相似，因此僅對裝置之間的差異進(jìn)行描述。在該第三種實(shí)施方式中，不存在連接驅(qū)動軸9和尾端軸11的非限制性耦合機(jī)構(gòu)。替代地，驅(qū)動軸9通過螺母55連接至尾端軸11。螺母55旋轉(zhuǎn)地且軸向地固定至驅(qū)動軸9，從而它可以由驅(qū)動軸驅(qū)動，并且該螺母55與尾端軸11螺紋接合。與第二種實(shí)施方式一樣，第二傳動機(jī)構(gòu)52包括驅(qū)動軸9、螺母55和尾端軸11，它們形成導(dǎo)桿螺紋機(jī)構(gòu)。在該第三種實(shí)施方式的導(dǎo)桿螺紋機(jī)構(gòu)中，螺母55和尾端軸11的相對旋轉(zhuǎn)被轉(zhuǎn)換為位于螺母內(nèi)的軸的線性運(yùn)動。軸向固定至尾端軸的夾具31設(shè)置為與該尾端軸11一起線性移動。第三種實(shí)施方式的裝置的第一傳動機(jī)構(gòu)51包括驅(qū)動軸9、螺母55和尾端軸11。因此，第一傳動機(jī)構(gòu)51包括第二傳動機(jī)構(gòu)52的所有部件，更具體地，第一傳動機(jī)構(gòu)和第二傳動機(jī)構(gòu)是同一機(jī)構(gòu)(實(shí)體)。旋轉(zhuǎn)耦合至驅(qū)動軸9的螺母55能夠通過該螺母和尾端軸的接合螺紋中的摩擦而旋轉(zhuǎn)地耦合至尾端軸11，從而使第一傳動機(jī)構(gòu)51接合。第三種實(shí)施方式的傳動機(jī)構(gòu)控制裝置包括可變影響制動器系統(tǒng)58。與第二種實(shí)施方式中作用于螺母55不同，該實(shí)施方式的可變影響制動器系統(tǒng)58通過被軸向地固定的旋轉(zhuǎn)套管69作用于尾端軸11。該尾端軸11可以在套管69內(nèi)軸向移動，但是該尾端軸11旋轉(zhuǎn)地耦合至該套管，從而使用于限制套管滑動的制動器58也限制該尾端軸的旋轉(zhuǎn)。當(dāng)制動器58限制套管69的滑動時(shí)，會在螺母55和尾端軸31之間產(chǎn)生相對旋轉(zhuǎn)。這會減少第一傳動機(jī)構(gòu)51的接合，并增加第二傳動機(jī)構(gòu)52的接合。第一傳動機(jī)構(gòu)51和第二傳動機(jī)構(gòu)52的接合程度可以通過傳動機(jī)構(gòu)控制裝置的可變影響制動器系統(tǒng)58調(diào)節(jié)為處于完全脫離接合和完全接合之間的任何程度。第一傳動機(jī)構(gòu)51的接合程度由尾端軸11與螺母55旋轉(zhuǎn)的一致程度確定，第二傳動機(jī)構(gòu)52的接合程度由尾端軸和螺母的相對旋轉(zhuǎn)的量確定。因此，第一傳動機(jī)構(gòu)和第二傳動機(jī)構(gòu)的接合程度成反比，也就是說，當(dāng)一個(gè)傳動機(jī)構(gòu)完全接合時(shí)，則另一個(gè)傳動機(jī)構(gòu)完全脫離接合；當(dāng)一個(gè)傳動機(jī)構(gòu)幾乎完全脫離接合時(shí)，另一個(gè)傳動機(jī)構(gòu)幾乎完全接合，以此類推?，F(xiàn)在描述第三種實(shí)施方式的方法。該方法利用上述裝置，并使用相應(yīng)的附圖標(biāo)記，但是應(yīng)該理解的是，其他方法可以使用落在第三種實(shí)施方式的范圍之外的裝置。如上所述，由于第三種實(shí)施方式的裝置的結(jié)構(gòu)和功能與第二種實(shí)施方式的特別相似，因此僅對其使用的差異進(jìn)行描述。傳動機(jī)構(gòu)控制裝置通過可變影響制動器系統(tǒng)58選擇性地調(diào)節(jié)第一傳動機(jī)構(gòu)51的接合程度和第二傳動機(jī)構(gòu)52的接合程度。傳動機(jī)構(gòu)控制裝置能夠?qū)⒌谝粋鲃訖C(jī)構(gòu)51和第二傳動機(jī)構(gòu)52二者的接合程度調(diào)節(jié)為處于完全脫離接合和完全接合之間的任何程度。為了使盲鉚釘43旋轉(zhuǎn)，可變影響制動器系統(tǒng)58不限制尾端軸11的滑動。這樣就使第一傳動機(jī)構(gòu)51完全接合，并使第二傳動機(jī)構(gòu)52完全脫離接合。隨后對馬達(dá)供電，以使驅(qū)動軸9和螺母55沿著第一方向旋轉(zhuǎn)(該第一方向可以與對于第二種實(shí)施方式中描述的第一方向相同或不同)。螺母55和尾端軸11的螺紋中的摩擦使得尾端軸(以及夾具31和鉚釘43)以相似的方式旋轉(zhuǎn)。和第二種實(shí)施方式一樣，通過來自緩沖彈簧65的偏置力，防止尾端軸11的任何意外軸向移動。為了在工件被軟化且鉚釘被驅(qū)動進(jìn)入之后鐓粗該鉚釘43，應(yīng)用可變影響制動器系統(tǒng)58，通過限制旋轉(zhuǎn)套管69的滑動而限制尾端軸11的滑動。這樣就使第一傳動機(jī)構(gòu)51完全脫離接合，并使第二傳動機(jī)構(gòu)52完全接合。隨后對馬達(dá)供電，使驅(qū)動軸9(和螺母55)沿著第二方向旋轉(zhuǎn)，該第二方向與第一方向相反。這使得遠(yuǎn)端軸11、夾具31和鉚釘43的釘芯42向驅(qū)動軸9軸向移動，并如同前面描述地鐓粗鉚釘。為了裝載下一個(gè)盲鉚釘43，(由于制動器58限制了尾端軸11的滑動)在第二傳動機(jī)構(gòu)52接合的情況下，使螺母55沿著第一方向旋轉(zhuǎn)，從而再次將夾具31從驅(qū)動軸9移開。如同前面所討論的一樣，這樣就打開了夾爪32以接收下一個(gè)盲鉚釘43的釘芯42，并使夾爪與鉚嘴件40驅(qū)動接合?，F(xiàn)在描述本發(fā)明的第四種實(shí)施方式的裝置。該第四種實(shí)施方式是本發(fā)明的第三個(gè)方面和第四個(gè)方面的實(shí)施方式。與本發(fā)明的第一個(gè)方面和第二個(gè)方面的實(shí)施方式用于通過軸向拉拔釘芯而鐓粗盲鉚釘不同地，本發(fā)明的第三個(gè)方面和第四個(gè)方面的實(shí)施方式是用于“自鐓粗”盲鉚釘，該“自鐓粗”盲鉚釘通過使釘芯相對于釘體旋轉(zhuǎn)而鐓粗。圖8顯示了示例性的自鐓粗盲鉚釘70的橫截面。與普通盲鉚釘一樣，該自鐓粗盲鉚釘70包括具有頭部46的釘體47和具有球頭49的釘芯42。該自鐓粗盲鉚釘43還具有位于釘芯42和釘體47之間的螺紋接口71、位于釘芯的與釘芯球頭49相反的末端72上的驅(qū)動接合輪廓(不可見)、以及位于鉚釘?shù)念^部46上的驅(qū)動接合特征(不可見)。釘芯42的驅(qū)動接合輪廓和頭部46的驅(qū)動接合特征允許獨(dú)立地控制釘芯和釘體47的旋轉(zhuǎn)，這將在以下解釋。通過使釘芯42相對于釘體47旋轉(zhuǎn)，螺紋接口71將該相對旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換為釘芯的軸向運(yùn)動。該軸向運(yùn)動將球頭49移向頭部46、使釘體47變形并鐓粗鉚釘。通過驅(qū)動接合輪廓施加于釘芯42的末端72的進(jìn)一步旋轉(zhuǎn)使得該釘芯斷裂。自鐓粗盲鉚釘70的釘體47是一種整體式設(shè)計(jì)，并具有莖部，該莖部包括厚度減小的部分73。該厚度減小的部分73可以減小鐓粗鉚釘70所需的力。一般而言，莖部可以具有比該莖部之外的其余部分更容易變形的部分。該區(qū)域的尺寸、形狀和/或位置可以選擇為適合鉚釘被鐓粗時(shí)所呈現(xiàn)的形狀。鉚釘70的球頭49具有腔體74，該腔體74的定位為在插入鉚釘?shù)倪^程中接收工件材料。腔體74的形狀和位置設(shè)置為用于保持被鉚釘70取代的工件材料的插頭段，以防止該插頭段脫落及干擾完成了的部件的功能。圖9顯示了本發(fā)明的第四種實(shí)施方式的裝置。與本發(fā)明的前述實(shí)施方式類似地，該第四種實(shí)施方式的裝置具有鉚嘴2、由馬達(dá)(不可見)驅(qū)動的滑輪4、支撐軸承12、以及可變影響制動器系統(tǒng)58。該裝置也安裝在機(jī)械臂(不可見)上。形成為細(xì)長圓柱形軸的釘芯驅(qū)動件75被軸向地固定，但該釘芯驅(qū)動件75可以被馬達(dá)通過滑輪4旋轉(zhuǎn)地驅(qū)動。釘芯驅(qū)動件75具有縱向孔76，前一個(gè)被驅(qū)動的盲鉚釘?shù)尼斝?7的分離部分可以通過該縱向孔76而從鉚嘴2移動，所述縱向孔與前面實(shí)施方式中的中心孔類似。該縱向孔76通向收集箱(不可見)，在被清理之前，分離的釘芯部分67儲存在該收集箱中。至少縱向孔76的位于釘芯驅(qū)動件75的尾端(即釘芯驅(qū)動件的與滑輪4相反的末端)的部分具有與將被驅(qū)動的自鐓粗鉚釘70的釘芯42的驅(qū)動接合輪廓互補(bǔ)的輪廓。該部分具有保持機(jī)構(gòu)(不可見)，例如磁體或球形鎖銷，從而防止插入到孔76中的釘芯42掉出來。釘芯驅(qū)動件75的尾端同心地容納在可旋轉(zhuǎn)釘體驅(qū)動件80的管狀部分78和鉚嘴件79中。該管狀部分78和鉚嘴件79軸向地且旋轉(zhuǎn)地互相固定。鉚嘴件79的尾端面具有驅(qū)動接合特征(不可見)，該驅(qū)動接合特征與自鐓粗盲鉚釘70的頭部46上的互補(bǔ)的驅(qū)動接合特征(不可見)接合。在該第四種實(shí)施方式中，與第二種和第三種實(shí)施方式一樣，所述驅(qū)動接合特征是鉚嘴件79上的一組徑向槽，該徑向槽與鉚釘70的頭部46上的互補(bǔ)的徑向脊部接合。鉚嘴件79的尾端還具有孔82，釘芯42可以通過該孔82延伸以容納在釘芯驅(qū)動件75的縱向孔76中。如同將在以下所解釋的，釘體驅(qū)動件80的管狀部分78設(shè)置為受可變影響制動器系統(tǒng)58的作用。該第四種實(shí)施方式的第一傳動機(jī)構(gòu)84配置為在接合時(shí)將馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動傳遞至釘芯驅(qū)動件，并包括滑輪4(以及連接至馬達(dá)的滑輪和連接傳動帶，此二者都不可見)。假定傳動帶不滑動(連接至馬達(dá)的滑輪也不滑動)，因?yàn)榛?被旋轉(zhuǎn)地固定至釘芯驅(qū)動件75，所以第一傳動機(jī)構(gòu)84永久性地完全接合。該第四種實(shí)施方式的第二傳動機(jī)構(gòu)85配置為在接合時(shí)將馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動傳遞至釘體驅(qū)動件，并包括滑輪4(以及連接至馬達(dá)的滑輪和連接傳動帶)、釘芯驅(qū)動件75和可變影響離合器88。如同將在以下描述的，第二傳動機(jī)構(gòu)的接合程度可以選擇性地變化。該第四種實(shí)施方式的傳動機(jī)構(gòu)控制裝置包括可變影響制動器58和可變影響離合器88。在該實(shí)施方式中，如同前面所描述的，第一傳動機(jī)構(gòu)84一直完全接合。因此，傳動機(jī)構(gòu)控制裝置設(shè)置為僅僅選擇性地改變第二傳動機(jī)構(gòu)85的接合程度?？勺冇绊懼苿悠飨到y(tǒng)58設(shè)置為作用于釘體驅(qū)動件80的管狀部分78，從而限制所述釘體驅(qū)動件的旋轉(zhuǎn)。在需要通過釘芯和釘體之間的相對旋轉(zhuǎn)以將鉚釘鐓粗時(shí)，為了防止鉚釘70的釘芯42驅(qū)動鉚釘?shù)尼旙w47，這可能是必需的。在第二傳動機(jī)構(gòu)85脫離接合之后，為了防止釘體驅(qū)動件80由于慣性而繼續(xù)旋轉(zhuǎn)，這也是必需的。由于可變影響制動器系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和功能已經(jīng)在對于其他實(shí)施方式的說明中進(jìn)行了描述，因此，在此不再對此進(jìn)一步討論?？勺冇绊戨x合器88包括大體上為環(huán)形部件的離合器接合塊89，該離合器接合塊89旋轉(zhuǎn)地固定至釘芯驅(qū)動件75，從而該釘芯驅(qū)動件的旋轉(zhuǎn)能夠引起離合器接合塊89旋轉(zhuǎn)。摩擦板90通過銷子91連接至離合器接合塊89，所述銷子91允許摩擦板90相對于離合器接合塊軸向移動，但是會防止該摩擦板和離合器接合塊89之間的任何實(shí)質(zhì)上的相對旋轉(zhuǎn)。摩擦板90具有摩擦面93，該摩擦面93與(被軸向固定的)釘體驅(qū)動件80上的相對摩擦面94相對。離合器彈簧95將摩擦板90向離合器接合塊89偏置，從而使摩擦面93、94保持分開?？梢赃x擇性地對電磁鐵96供電，以吸引摩擦板90克服離合器彈簧95的偏置，從而使摩擦面93、94接觸，并使離合器19接合。通過使離合器88接合，可以通過借助摩擦板90將離合器接合塊89耦合至釘體驅(qū)動件80而使第二傳動機(jī)構(gòu)85接合。離合器接合塊89旋轉(zhuǎn)地耦合至由馬達(dá)驅(qū)動的釘芯驅(qū)動件75，從而，通過離合器88的接合使得釘體驅(qū)動件80旋轉(zhuǎn)地耦合至馬達(dá)。通過控制電磁鐵96的通電程度，可以使磁鐵96的吸引力選擇性地變化，從而控制離合器88的摩擦面93、94之間所允許的滑動的量，由此控制第一傳動機(jī)構(gòu)84的接合程度。離合器88所允許的滑動的量以及第一傳動機(jī)構(gòu)84的接合程度(假定制動器完全釋放)可以從完全不允許滑動變化為滑動完全不受限制，或者在二者之間任意變化。當(dāng)?shù)谝粋鲃訖C(jī)構(gòu)84完全接合時(shí)，釘體驅(qū)動件80被驅(qū)動以與釘芯驅(qū)動件一同旋轉(zhuǎn)；當(dāng)?shù)谝粋鲃訖C(jī)構(gòu)完全脫離接合時(shí)，釘體驅(qū)動件完全不旋轉(zhuǎn)。當(dāng)?shù)谝粋鲃訖C(jī)構(gòu)84部分接合時(shí)，釘體驅(qū)動件80被驅(qū)動旋轉(zhuǎn)，但是其旋轉(zhuǎn)的速度會低于釘芯驅(qū)動件75的旋轉(zhuǎn)速度(或者該釘體驅(qū)動件80完全不旋轉(zhuǎn)，這取決于對該釘體驅(qū)動件旋轉(zhuǎn)的阻力)?，F(xiàn)在描述本發(fā)明的第四種實(shí)施方式的方法。該方法利用上述裝置，并使用相應(yīng)的附圖標(biāo)記，但是應(yīng)該理解的是，其他實(shí)施方式可以使用落在第四種實(shí)施方式的范圍之外的設(shè)備。如前所述，傳動機(jī)構(gòu)控制裝置通過可變影響制動器系統(tǒng)58和可變影響離合器88選擇性地調(diào)節(jié)第二傳動機(jī)構(gòu)85的接合程度，但不調(diào)節(jié)第一傳動機(jī)構(gòu)84的接合程度。傳動機(jī)構(gòu)控制裝置能夠選擇性地將第二傳動機(jī)構(gòu)的接合程度調(diào)節(jié)為處于完全脫離接合和完全接合之間的任何接合程度。為了裝載自鐓粗鉚釘70，鉚釘?shù)尼斝?2穿過釘體驅(qū)動件80中的孔82，并插入釘芯驅(qū)動件的縱向孔76內(nèi)。釘芯42沿著縱向孔76將之前被驅(qū)動的鉚釘?shù)乃嗅斝静糠?7向收集箱(不可見)推動。在插入鉚釘70后，釘芯42和縱向孔76的互補(bǔ)的驅(qū)動接合輪廓使釘芯驅(qū)動件75與釘芯旋轉(zhuǎn)接合。相似地，釘體驅(qū)動件80和鉚釘70的頭部46的互補(bǔ)的驅(qū)動接合特征使得釘體驅(qū)動件與鉚釘?shù)尼旙w47旋轉(zhuǎn)接合。換句話說，鉚釘70的釘芯42與釘芯驅(qū)動件75旋轉(zhuǎn)地耦合，該鉚釘?shù)尼旙w47與釘體驅(qū)動件80也旋轉(zhuǎn)地耦合。鉚釘70由釘芯驅(qū)動件的尾端的保持機(jī)構(gòu)(不可見)固定就位，機(jī)械臂或單獨(dú)的致動器使該帶有鉚釘70的裝置的鉚嘴2向工件(未顯示)前進(jìn)，直到鉚釘?shù)那蝾^49接觸到工件。一旦自鐓粗盲鉚釘70與工件接觸，就釋放可變影響制動器系統(tǒng)58，從而制動器不再限制釘體驅(qū)動件的旋轉(zhuǎn)，并且對離合器88的電磁鐵完全供電。這迫使摩擦面93、94聚合在一起并帶有全力，以消除離合器中的滑動，并使第二傳動機(jī)構(gòu)完全接合。在第二傳動機(jī)構(gòu)85(以及第一傳動機(jī)構(gòu)84)完全接合的情況下，對馬達(dá)供電。這使得釘芯驅(qū)動件75和釘體驅(qū)動件80、以及鉚釘70的釘芯42和釘體47一同旋轉(zhuǎn)。鉚釘70和工件之間的滑動摩擦所產(chǎn)生的熱量在該鉚釘所在位置使工件軟化。隨著盲鉚釘70繼續(xù)旋轉(zhuǎn)，機(jī)械臂或單獨(dú)的致動器使裝置進(jìn)一步前進(jìn)，以驅(qū)動鉚釘進(jìn)入工件，直到鉚釘?shù)念^部46與工件的表面接觸。當(dāng)鉚釘70的頭部46與工件的表面接觸時(shí)，停止對電磁鐵96供電。然后，離合器彈簧95能夠使摩擦面93、94分開以使離合器脫離接合，并且因而使第二傳動機(jī)構(gòu)84完全脫離接合。同時(shí)，應(yīng)用制動器85降低釘體驅(qū)動件80的旋轉(zhuǎn)速度，以使其停止并防止任何進(jìn)一步的旋轉(zhuǎn)。在釘體驅(qū)動件80(以及鉚釘70的釘體47)保持靜止的情況下，通過馬達(dá)使得釘芯驅(qū)動件75(以及釘芯42)繼續(xù)旋轉(zhuǎn)。釘芯42相對于釘體47的這種相對旋轉(zhuǎn)會導(dǎo)致螺紋接口71迫使釘芯軸向地向上移動(當(dāng)從圖9的視角觀察時(shí))。這使球頭49朝向鉚釘70的頭部46移動，從而使釘體47變形并使鉚釘鐓粗。由于鉚釘被鐓粗，釘體施加至釘芯的扭矩阻抗增加。由于在鉚釘70被鐓粗之后釘芯42繼續(xù)旋轉(zhuǎn)，施加在該釘芯中扭矩使得該釘芯斷裂，并允許該釘芯的離球頭49最遠(yuǎn)的部分被移除，從而完成鉚接過程。隨后通過機(jī)械臂或單獨(dú)的致動器將裝置從工件移開，從而可以裝載另一個(gè)盲鉚釘70。所描述的上述實(shí)施方式涉及機(jī)械臂或單獨(dú)的致動器被用于驅(qū)動裝置，從而驅(qū)動鉚釘進(jìn)入到工件中。但是，本發(fā)明還可以替代地使用第三傳動機(jī)構(gòu)，該第三傳動機(jī)構(gòu)將馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)換為工具的至少在鉚接的過程中支撐鉚釘?shù)尼旙w的部分(該部分在下文中稱為鉚嘴尖)的線性運(yùn)動。通過將馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)換為鉚嘴尖的線性運(yùn)動，馬達(dá)不僅可以用于驅(qū)動鉚釘，還可以使鉚釘旋轉(zhuǎn)，并縮回釘芯以使其鐓粗。圖10顯示了本發(fā)明的第五種實(shí)施方式，該第五種實(shí)施方式使用第三傳動機(jī)構(gòu)。顯然地，該第五種實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)是第二種實(shí)施方式的變型，因此，將僅詳細(xì)描述它們之間的差異。圖6所示的第二種實(shí)施方式的部件形成為第六種實(shí)施方式的可移動部分100。該可移動部分可以相對于固定部分102軸向移動。在該實(shí)施方式中，可移動部分100可滑動地容納在固定部分102中?？梢苿硬糠?00具有容納在位于固定部分102中的鍵槽106內(nèi)的鍵104，以防止可移動部分和固定部分的相對旋轉(zhuǎn)，但是允許軸向的相對運(yùn)動。固定部分102安裝至形式為C形框架108的力反作用框架(forcereactionframe)的一端，該C形框架108的另一端具有用于支撐工件63的平臺110?？梢苿硬糠?00可以通過第三傳動機(jī)構(gòu)112而相對于固定部分102向平臺110移動，從而，通過傳動機(jī)構(gòu)控制裝置使得第三傳動機(jī)構(gòu)112接合，能夠朝向平臺上的工件63選擇性地驅(qū)動安裝在鉚嘴尖(在該實(shí)施方式中即為鉚嘴件40)上的盲鉚釘43并驅(qū)動盲鉚釘進(jìn)入該工件，這將在以下進(jìn)行描述。第三傳動機(jī)構(gòu)112包括驅(qū)動軸9(這與第二種實(shí)施方式不同，該驅(qū)動軸9帶有螺紋)、驅(qū)動螺母114和非限制性耦合機(jī)構(gòu)13。(除了對于第二種實(shí)施方式討論的那些部件之外)傳動機(jī)構(gòu)控制裝置還包括驅(qū)動制動器116。在該實(shí)施方式中，驅(qū)動制動器是可變影響制動器(如前面所限定的)，并且大體上與可變影響制動器系統(tǒng)58相同，因此不再詳細(xì)描述。第三傳動機(jī)構(gòu)112的工作方式與第二傳動機(jī)構(gòu)52相同。驅(qū)動螺母114和驅(qū)動軸9互相螺紋接合以形成導(dǎo)桿螺紋機(jī)構(gòu)，由此，驅(qū)動軸相對于驅(qū)動螺母的旋轉(zhuǎn)會使得該驅(qū)動軸軸向移動(而不降低旋轉(zhuǎn)速度)。相似地，驅(qū)動制動器116以與可變影響制動器系統(tǒng)58相同的工作方式運(yùn)行。為了使第三傳動機(jī)構(gòu)112完全接合，應(yīng)用驅(qū)動制動器116以防止驅(qū)動螺母114滑動(即旋轉(zhuǎn))，從而使驅(qū)動軸9在驅(qū)動螺母內(nèi)的相對旋轉(zhuǎn)最大化，由此，使該軸的線性運(yùn)動最大化。為了使第三傳動機(jī)構(gòu)112完全脫離接合，驅(qū)動制動器116被完全釋放，以允許驅(qū)動螺母114隨驅(qū)動軸9一起旋轉(zhuǎn)，從而不存在驅(qū)動軸的相對旋轉(zhuǎn)(以及線性運(yùn)動)。如圖11中更加詳細(xì)的顯示，非限制性耦合機(jī)構(gòu)13被修改為包括位于該耦合機(jī)構(gòu)的軸向部分16中的一對銷子118(只有一個(gè)可見，以虛線表示(inghostoutline))，所述軸向部分16是驅(qū)動軸9的一部分。銷子118位于中心孔15的兩側(cè)中的一側(cè)，從而不阻擋中心孔。每個(gè)銷子118可滑動地容納在耦合機(jī)構(gòu)13的軸向部分17中的相應(yīng)的槽120(同樣只有一個(gè)可見，以虛線表示)內(nèi)，所述軸向部分17是尾端軸11的一部分。銷子118在槽120中的有限的運(yùn)動范圍限制了非限制性耦合機(jī)構(gòu)13的軸向自由度，從而，限制了尾端軸11相對于驅(qū)動軸9的運(yùn)動自由度。返回圖10，在第五種實(shí)施方式中，外殼1具有尾端部分125，尾端軸11具有鍵槽122，該鍵槽122的端部為肩部124。鍵槽122可滑動地容納有鍵123，該鍵123相對于可移動部分100被軸向地固定，但是可以在它里面旋轉(zhuǎn)。此外，為了避免疑義，驅(qū)動軸9通過耦合機(jī)構(gòu)安裝至馬達(dá)，所述耦合機(jī)構(gòu)允許馬達(dá)在驅(qū)動軸軸向移動時(shí)使該驅(qū)動軸繼續(xù)旋轉(zhuǎn)。在替代結(jié)構(gòu)中，馬達(dá)可以安裝為能夠與驅(qū)動軸9一起軸向移動?，F(xiàn)在參考圖10和圖11描述一種使用第五種實(shí)施方式的裝置的盲鉚接方法。為了開始盲鉚接，將盲鉚釘43放到工具中，以使其釘體47由鉚嘴件40支撐(如前面所述的)，將工件63放在平臺110上。這一切在可移動部分100縮回(即軸向地從平臺110遠(yuǎn)離)的情況下完成。此時(shí)，非限制性耦合機(jī)構(gòu)13處于其最大延伸狀態(tài)，也就是說，尾端軸11在銷子118允許的范圍內(nèi)盡量遠(yuǎn)離驅(qū)動軸9。為了使可移動部分100向平臺110前進(jìn)，以使鉚釘43向工件63前進(jìn)，可以釋放可變影響制動器系統(tǒng)58以使第二傳動機(jī)構(gòu)52完全脫離接合(從而尾端軸11不能在可移動部分100內(nèi)軸向移動)。隨后，應(yīng)用驅(qū)動制動器116以使第三傳動機(jī)構(gòu)112完全接合，并對馬達(dá)供電以使驅(qū)動軸9沿著第一方向旋轉(zhuǎn)(如前所述)。在驅(qū)動螺母114由驅(qū)動制動器116保持固定的情況下，使驅(qū)動軸9在驅(qū)動螺母內(nèi)旋轉(zhuǎn)，從而該驅(qū)動軸9向平臺移動。盡管驅(qū)動軸9還通過非限制性耦合機(jī)構(gòu)13驅(qū)動尾端軸11旋轉(zhuǎn)，但是由于第二傳動機(jī)構(gòu)52完全脫離接合而不使該尾端軸產(chǎn)生軸向移動。因此，在驅(qū)動軸9的軸向移動開始的時(shí)候，可移動部分100保持固定，且驅(qū)動軸移動而靠近尾端軸11。銷子118在它們的槽120內(nèi)移動以適應(yīng)該相對運(yùn)動。當(dāng)銷子118到達(dá)槽120的末端時(shí)，驅(qū)動軸9不能更加靠近尾端軸11。因此，當(dāng)驅(qū)動軸9繼續(xù)它的軸向移動時(shí)，會迫使尾端軸11(以及可移動部分100)與它一起軸向移動。從而使盲鉚釘43向著工件63前進(jìn)。在上述移動過程中，在第二傳動機(jī)構(gòu)52部分接合的情況下(例如，如果軸承12中的摩擦足以限制螺母的旋轉(zhuǎn)，從而使尾端軸11在該軸承內(nèi)旋轉(zhuǎn)，其中，螺母55通過所述軸承12安裝至外殼1)，尾端軸11可以在可移動部分100內(nèi)向工件63移動。但是，任何這種移動會被緩沖彈簧65和/或與外殼1的尾端部分125接觸的夾持塊33限制。因此，可移動部分100最終會如預(yù)期地與尾端軸11一起移動。當(dāng)驅(qū)動軸9(以及可移動部分100和鉚釘43)移動到使得鉚釘與工件63接觸的位置時(shí)，第三傳動機(jī)構(gòu)112通過釋放驅(qū)動制動器116而脫離接合。從而，使驅(qū)動軸9旋轉(zhuǎn)而不軸向移動，并使尾端軸11(以及夾具31、鉚嘴件40和鉚釘43)以相似方式旋轉(zhuǎn)。如上所述，在工件63的表面上旋轉(zhuǎn)的盲鉚釘43導(dǎo)致該工件的攪拌摩擦軟化。為了驅(qū)動盲鉚釘43進(jìn)入軟化了的工件63中，使第三傳動機(jī)構(gòu)112再次接合。從而，驅(qū)動軸9和可移動部分100向平臺110軸向移動，并且驅(qū)動盲鉚釘43進(jìn)入工件63中。然后使馬達(dá)停止。為了縮回夾具31以拉拔釘芯42并鐓粗盲鉚釘43，對馬達(dá)供電，從而在第三傳動機(jī)構(gòu)112仍然接合且第二傳動機(jī)構(gòu)52保持脫離接合的情況下使得驅(qū)動軸9沿著第二方向(和前面所限定的相同)旋轉(zhuǎn)。從而，驅(qū)動軸從尾端軸11軸向移開，并且，非限制性耦合機(jī)構(gòu)13再次延伸以允許該相對運(yùn)動。在馬達(dá)使驅(qū)動軸9繼續(xù)沿著第二方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，第三傳動機(jī)構(gòu)112脫離接合，第二傳動機(jī)構(gòu)52接合。這使得尾端軸11(以及夾具31)在可移動部分內(nèi)遠(yuǎn)離平臺110且朝向(被軸向固定的)驅(qū)動軸軸向移動。如前所述，當(dāng)尾端軸11在外殼1內(nèi)向后移動時(shí)，夾具夾持著盲鉚釘43的釘芯42。隨著夾具31和盲鉚釘43的釘芯42遠(yuǎn)離工件63，并且，鉚釘?shù)尼旙w47通過鉚嘴件40而保持軸向固定在工件上，鉚釘即可被如前所述地鐓粗。在鉚釘被鐓粗之后，為了使工具縮回，將第二傳動機(jī)構(gòu)52脫離接合并使第三傳動機(jī)構(gòu)112接合，同時(shí)，馬達(dá)使驅(qū)動軸9繼續(xù)沿著第二方向旋轉(zhuǎn)。從而，驅(qū)動軸9遠(yuǎn)離遠(yuǎn)端軸11而向上移動(從圖10和圖11的視角觀察)，并再次使非限制性耦合機(jī)構(gòu)13延伸。當(dāng)非限制性耦合機(jī)構(gòu)到達(dá)其完全延伸狀態(tài)(由銷子118在槽120中的行程限制)時(shí)，尾端軸11也被向上拉動。由于第二傳動機(jī)構(gòu)52脫離接合，尾端軸11遠(yuǎn)離工件的移動使得整個(gè)可移動部分100縮回。當(dāng)可移動部分完全縮回后，可以將另一個(gè)鉚釘43放到工具中，并將另一個(gè)工件放到平臺110上，并能夠重復(fù)以上過程。在可移動部分100的縮回過程中，在第二傳動機(jī)構(gòu)部分接合(例如，如前所述地，通過軸承12中的摩擦)的情況下，尾端軸11可以在可移動部分100內(nèi)遠(yuǎn)離工件63。但是，任何這種移動會由尾端軸11中的鍵槽122的肩部124抵靠在鍵123上而受到限制。因此，可移動部分100最終會如預(yù)期地與尾端軸11一起移動。圖12顯示了本發(fā)明的第六種實(shí)施方式的裝置。該第六種實(shí)施方式的這種裝置與第五種實(shí)施方式類似，因此，在此只描述它們之間的差異。在第六種實(shí)施方式的裝置中，去掉了非限制性耦合機(jī)構(gòu)，且驅(qū)動軸和尾端軸形成單個(gè)軸，即組合軸128，該組合軸128起到兩個(gè)獨(dú)立的軸的作用。此外，在該第六種實(shí)施方式中，第二傳動機(jī)構(gòu)和第三傳動機(jī)構(gòu)是同一機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)表現(xiàn)為組合式傳動機(jī)構(gòu)130的形式。在其他實(shí)施方式中，第三傳動機(jī)構(gòu)可以包括第二傳動機(jī)構(gòu)和不是該第二傳動機(jī)構(gòu)的部分的附加特征(例如用于將運(yùn)動傳遞至鉚嘴件的連桿)。組合式傳動機(jī)構(gòu)130包括組合軸128和組合螺母131，并由組合式制動器132控制。該組合式制動器132取代第五種實(shí)施方式的可變影響制動器系統(tǒng)和驅(qū)動制動器，并形成為該實(shí)施方式的傳動機(jī)構(gòu)控制裝置。在第六種實(shí)施方式中，外殼1的尾端部分125是可以移動的，在該案例中，尾端部分125相對于外殼是可滑動。尾端部分125和外殼1由形式為盤簧(coilspring)136的彈性構(gòu)件以及緩沖彈簧65分開。尾端部分125相對于外殼1的運(yùn)動受到銷子138的限制，所述銷子138從外殼突出并容納在尾端部分的縱向槽140內(nèi)?，F(xiàn)在，參考圖12描述一種使用第六種實(shí)施方式的裝置的盲鉚接方法。為了開始盲鉚接，在可移動部分100縮回的情況下，將盲鉚釘43放到工具中，使其釘體47由鉚嘴件40支撐(如前面所述)，并將工件63放在平臺110上。為了使可移動部分100向平臺110前進(jìn)，從而使鉚釘43向工件63前進(jìn)，可以應(yīng)用組合式制動器132以使組合式傳動機(jī)構(gòu)130完全接合。對馬達(dá)供電，以使組合軸128沿著第一方向旋轉(zhuǎn)。在組合式螺母131被組合式制動器132固定的情況下，組合軸128在組合式螺母內(nèi)旋轉(zhuǎn)從而向平臺移動。通過緩沖彈簧65產(chǎn)生的恢復(fù)力和/或通過與尾端部分125接觸的夾具塊33，可以防止組合軸128在外殼1內(nèi)向下移動(從圖12的視角觀察)超過某個(gè)位置。因此，可移動部分100向平臺110移動。當(dāng)可移動部分100(以及鉚嘴件40和盲鉚釘43)移動至鉚釘與工件63接觸的位置時(shí)，組合式傳動機(jī)構(gòu)130通過釋放組合式制動器132而脫離接合。從而，鉚釘43在工件63的表面上旋轉(zhuǎn)，并引起攪拌摩擦軟化。為了驅(qū)動盲鉚釘43進(jìn)入軟化了的工件63中，使組合式傳動機(jī)構(gòu)130再次接合。從而，組合軸128和可移動部分100向平臺110軸向移動，并驅(qū)動盲鉚釘43進(jìn)入工件63中。與使用第五種實(shí)施方式的盲鉚接方法不同，當(dāng)使用第六種實(shí)施方式時(shí)，一旦鉚釘43被完全驅(qū)動進(jìn)入到工件63中，馬達(dá)在組合式傳動機(jī)構(gòu)130接合的情況下使組合軸128繼續(xù)旋轉(zhuǎn)。這迫使可移動部分100抵靠在工件63上，這轉(zhuǎn)而抵抗彈簧65、136的偏置而迫使尾端部分125向外殼1移動。一旦尾端部分不能朝外殼1進(jìn)一步移動(由于銷子138到達(dá)槽140的末端)，則停止馬達(dá)。為了縮回夾具31以拉拔釘芯42并鐓粗盲鉚釘43，可以對馬達(dá)供電，從而在組合式傳動機(jī)構(gòu)130仍然接合的情況下使組合軸128沿著第二方向旋轉(zhuǎn)。從而，組合軸128從工件63軸向地移開。由于彈簧65、132的作用以及/或者由于鍵槽122的與鍵123接觸的肩部124，可移動部分100會隨組合軸向上移動而與它一起移動。但是，當(dāng)可移動部分100向上移動(從圖12的視角觀察)時(shí)，在彈簧65、135的作用下，尾端部分125(以及鉚釘43的釘體47)保持抵靠在工件的表面上。當(dāng)組合軸128(以及夾具31和鉚釘43的釘芯42)從工件移開而鉚釘?shù)尼旙w47由鉚嘴件40保持固定時(shí)，鉚釘被鐓粗。一旦鉚釘被鐓粗，隨著可移動部分100繼續(xù)向上移動(從圖12的視角觀察)，尾端部分125從外殼1移開而到達(dá)它的行程末端，并開始向上移動。從而，工具被縮回并可以重新裝載，以重復(fù)上述循環(huán)。盡管上面的實(shí)施方式描述了在配置為軸向拉拔盲鉚釘?shù)尼斝镜难b置中使用第三傳動機(jī)構(gòu)，但是配置為使自鐓粗盲鉚釘?shù)尼斝鞠鄬τ谄溽旙w旋轉(zhuǎn)的裝置也可以使用第三傳動機(jī)構(gòu)。在這種裝置中，第三傳動機(jī)構(gòu)至少連接至釘體驅(qū)動件(優(yōu)選地，還連接至釘芯驅(qū)動件)。從而，第三傳動機(jī)構(gòu)(在傳動機(jī)構(gòu)控制裝置的控制下)線性地驅(qū)動釘體驅(qū)動件，從而驅(qū)動鉚釘進(jìn)入到工件中。然后，可以利用釘體驅(qū)動件和釘芯驅(qū)動件之間的相對旋轉(zhuǎn)而鐓粗鉚釘。在某些情況下，可能需要使具有包括第一螺紋構(gòu)件和第二螺紋構(gòu)件的第三傳動機(jī)構(gòu)的裝置適于通過所述第三傳動機(jī)構(gòu)的螺紋內(nèi)的摩擦阻力而使第一螺紋構(gòu)件和第二螺紋構(gòu)件耦合，從而降低第三傳動機(jī)構(gòu)的接合程度。舉例來說，這種裝置可以對應(yīng)于第五種實(shí)施方式的裝置，其中，(參考圖10)驅(qū)動螺母44和驅(qū)動軸9的螺紋配置為提供該摩擦旋轉(zhuǎn)耦合。在使用這種裝置的一種示例中，為了使驅(qū)動軸(以及鉚嘴件40和鉚釘43)向工件前進(jìn)，可以應(yīng)用驅(qū)動制動器116使得第三傳動機(jī)構(gòu)112接合。從而，驅(qū)動軸9旋轉(zhuǎn)并使盲鉚釘43向工件63前進(jìn)。當(dāng)盲鉚釘43接觸工件63時(shí)，第三傳動機(jī)構(gòu)112的螺紋之間的軸向負(fù)載急劇增加。軸向負(fù)載的增加使得該第三傳動機(jī)構(gòu)的螺紋中的摩擦急劇增加。這種摩擦的增加部分地克服(override)驅(qū)動制動器116的作用，并導(dǎo)致驅(qū)動螺母114旋轉(zhuǎn)，這使得第三傳動機(jī)構(gòu)112部分脫離接合，并導(dǎo)致驅(qū)動軸9(以及盲鉚釘43)的軸向移動變慢。隨后，完全釋放驅(qū)動制動器116(使第三傳動機(jī)構(gòu)112完全脫離接合)，以使盲鉚釘43在工件63的表面上旋轉(zhuǎn)，直到工件足夠軟化。此時(shí)，再次輕輕地應(yīng)用驅(qū)動制動器116(即，制動器允許一定程度的滑動，但是使第三傳動機(jī)構(gòu)112部分地接合)，并隨其旋轉(zhuǎn)而驅(qū)動盲鉚釘43進(jìn)入到工件63中。如上述實(shí)施例，在裝置的第三傳動機(jī)構(gòu)的第一螺紋構(gòu)件和第二螺紋構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)耦合是由該第三傳動機(jī)構(gòu)的螺紋中的摩擦引起時(shí)，驅(qū)動制動器116可以在插入盲鉚釘43過程中預(yù)設(shè)為中間接合程度(這是選擇性調(diào)節(jié)第三傳動機(jī)構(gòu)的接合程度的一個(gè)例子)。這能夠允許通過正被鉚釘穿入的工件63的區(qū)域所經(jīng)歷的軟化的程度而確定鉚釘?shù)牟迦胨俣?。如前所述，第三傳動機(jī)構(gòu)112的螺紋中的增加的軸向負(fù)載導(dǎo)致在螺紋中產(chǎn)生更多摩擦，并降低第三傳動機(jī)構(gòu)的接合程度(即，降低驅(qū)動軸9和盲鉚釘43的軸向速度)。當(dāng)盲鉚釘43第一次與構(gòu)件63接觸時(shí)，來自構(gòu)件的軸向阻力較高，因此，鉚釘主要進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，而線性運(yùn)動則較少或者沒有(驅(qū)動制動器116的作用大部分或全部被通過螺紋實(shí)現(xiàn)的旋轉(zhuǎn)耦合克服，并且任何意外線性運(yùn)動由緩沖彈簧65抵消)。從而，盲鉚釘43在工件63的表面上旋轉(zhuǎn)，并加熱材料。當(dāng)工件63的表面處的材料由于摩擦加熱而軟化時(shí)，工件提供的軸向阻力降低，因而，第三傳動機(jī)構(gòu)112的螺紋中的摩擦也同樣降低。因此，盲鉚釘43的線性運(yùn)動(這是因?yàn)轵?qū)動制動器116的作用不再被克服)增加，并驅(qū)動鉚釘進(jìn)入到工件63中。由于盲鉚釘43進(jìn)一步穿入到工件63中時(shí)，它可以接觸到較冷、較硬的材料，此時(shí)，軸向負(fù)載會增加，且鉚釘會軸向變慢，直到材料充分軟化。換句話說，第三傳動機(jī)構(gòu)112的接合程度響應(yīng)于工件63施加在鉚釘43上的力的變化而波動，所述力的變化是由工件的變形阻力引起的。但是，這種波動可以取決于附加控制。例如，在工件包括碳纖維復(fù)合材料層時(shí)，可以優(yōu)選限制鉚釘?shù)妮S向運(yùn)動，直到工件完全軟化，從而防止(當(dāng)工件軟化時(shí))鉚釘在復(fù)合材料層的表面上旋轉(zhuǎn)并磨損碳纖維螺紋。需要注意的是，在利用由工件提供的軸向阻力以通過第三傳動機(jī)構(gòu)的第一螺紋構(gòu)件和第二螺紋構(gòu)件的螺紋之間的摩擦而使該第一和第二螺紋構(gòu)件旋轉(zhuǎn)地接合的任何結(jié)構(gòu)中，第三傳動機(jī)構(gòu)的接合程度還受盲鉚釘和工件的特性影響。在盲鉚釘與工件接觸的情況下，除了產(chǎn)生線性運(yùn)動阻力(這產(chǎn)生了螺紋中的軸向負(fù)載)之外，還可能產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)運(yùn)動阻力。為了利用螺紋中的軸向負(fù)載使得鉚釘旋轉(zhuǎn)得更快，由于增加的軸向負(fù)載而施加于盲鉚釘?shù)母郊有D(zhuǎn)力不能被由鉚釘和工件提供的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動阻力完全抵消。由鉚釘和工件提供的軸向運(yùn)動阻力和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動阻力取決于它們的材料和幾何結(jié)構(gòu)(以及它們的溫度)。在利用通過第三傳動機(jī)構(gòu)的螺紋而實(shí)現(xiàn)的旋轉(zhuǎn)耦合的裝置中，可以在螺紋內(nèi)引入附加摩擦，從而確保能夠產(chǎn)生充分的旋轉(zhuǎn)耦合，或者，可以修改所述裝置，從而在使用過程中發(fā)生磨損時(shí)，將螺紋中的摩擦維持在可接受的水平。例如，可以為此而對第三傳動機(jī)構(gòu)的螺紋預(yù)加載(也就是說，第三傳動機(jī)構(gòu)的螺紋接合部件的部分可以配置為，當(dāng)沖頭不承受負(fù)載時(shí)，在其間傳遞力)。圖13顯示了穿過包括預(yù)加載螺紋的滾柱絲杠機(jī)構(gòu)的一部分的橫截面。更具體地，如下所述，滾柱相對于滾柱螺母管而偏置。與傳統(tǒng)滾柱絲杠機(jī)構(gòu)一樣，該結(jié)構(gòu)具有同心地容納在滾柱螺母管144內(nèi)的滾柱絲杠142，一組周向布置的螺紋滾柱146設(shè)置在所述滾柱螺母管144和滾柱絲杠142之間并與它們螺紋接合。螺紋滾柱146通過籠架148(只有一個(gè)可見)而相對于彼此保持在它們的軸向末端?？梢允褂眠@種機(jī)構(gòu)替代上述導(dǎo)桿螺紋機(jī)構(gòu)，用作根據(jù)本發(fā)明的裝置內(nèi)的第三傳動機(jī)構(gòu)。例如，馬達(dá)可以連接至滾柱螺母管144，鉚嘴件可以連接至滾柱絲杠142。由此，滾柱絲杠142和滾柱螺母管144之間的相對旋轉(zhuǎn)會產(chǎn)生鉚嘴件的線性運(yùn)動(即第三傳動機(jī)構(gòu)接合)，它們之間的完全旋轉(zhuǎn)耦合會引起整個(gè)滾柱絲杠機(jī)構(gòu)一起旋轉(zhuǎn)(即第三傳動機(jī)構(gòu)脫離接合)。與滾柱146相對于滾柱絲杠142或滾柱螺母管144的軸向位置固定的傳統(tǒng)設(shè)計(jì)不同，在該結(jié)構(gòu)中，滾柱相對于兩者均(從圖13的視角觀察，向下)軸向偏置。在該實(shí)施例中，滾柱通過形式為盤簧150的彈性元件偏置，并在一個(gè)籠架148和保持圈152之間保持壓縮。在該實(shí)施例中，滾柱相對于滾柱螺母管144軸向固定(即滾柱絲杠142可以相對于滾柱146移動)。因此，保持圈152相對于滾柱螺母管144軸向固定。在該結(jié)構(gòu)的變型實(shí)施方式中，所述機(jī)構(gòu)還可以具有止擋件，該止擋件定位為防止(外部負(fù)載)抵抗彈簧的偏置，迫使?jié)L柱上移而到達(dá)彈簧可能被損壞或失效的位置。例如，每個(gè)彈簧可以具有穿過其中心的桿，在滾柱被向上驅(qū)動時(shí)，所述桿用作間隔物，并防止彈簧被進(jìn)一步壓縮。為避免疑義，滾柱146相對于滾柱螺母管144的軸向固定不會妨礙實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的功能，因?yàn)?連接至馬達(dá)的)滾柱螺母管的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動仍然可以轉(zhuǎn)換為(連接至鉚嘴尖的)滾柱絲杠的線性運(yùn)動和/或旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。滾柱146相對于滾柱螺母管144的偏置可以增加將這些部件的螺紋的接合部分的表面朝著彼此擠壓的力。更加強(qiáng)烈地將螺紋的表面擠壓在一起會增加它們之間的摩擦阻力，從而，增加滾柱絲杠機(jī)構(gòu)整體的螺紋接合的摩擦阻力。通過將馬達(dá)耦合至滾柱絲杠和滾柱螺母管中的一者，并將鉚嘴尖耦合至另一者，可以使?jié)L柱絲杠機(jī)構(gòu)增加馬達(dá)和滾柱絲杠142旋轉(zhuǎn)耦合的趨勢(即降低第三傳動機(jī)構(gòu)的接合)。雖然上述內(nèi)容在不向滾柱絲杠機(jī)構(gòu)施加任何外部軸向力時(shí)保持有效，然而，外部負(fù)載能夠抵消彈簧150的作用。但是，該負(fù)載的存在固有地(inherently)增加了螺紋之間的摩擦，因此抵消彈簧的影響。例如，如果促使?jié)L柱絲杠142相對于滾柱螺母管144上移(從圖13的視角觀察)，則該滾柱絲杠會抵抗彈簧150的偏置而將滾柱146向上提升，并減少滾柱和滾柱螺母管之間的螺紋接合中的摩擦。但是，滾柱絲杠和滾柱之間的螺紋接合的摩擦?xí)鄳?yīng)增加。因此，滾柱絲杠機(jī)構(gòu)整體內(nèi)的摩擦?xí)３衷诳山邮艿乃?。盡管上述內(nèi)容涉及將鉚嘴尖連接至滾柱絲杠142，且將馬達(dá)連接至滾柱螺母管144，但是其他結(jié)構(gòu)也可以以不同的方式利用這種機(jī)構(gòu)。例如，滾柱絲杠142可以軸向固定并被馬達(dá)驅(qū)動而旋轉(zhuǎn)，滾柱螺母管144可以連接至鉚嘴尖并可以沿著滾柱絲杠軸向移動。替代地或另外地，滾柱146可以相對于滾柱絲杠142而非滾柱螺母管144軸向固定(在這種情況下，保持圈152也相對于滾柱絲杠而非滾柱螺母管軸向固定)。換句話說，滾柱絲杠機(jī)構(gòu)可以以四種不同配置工作：軸向固定的滾柱螺母管和帶有軸向可移動滾柱絲杠的滾柱，帶有軸向可移動滾柱的軸向固定的滾柱螺母管和滾柱絲杠，軸向可移動的滾柱螺母管和帶軸向固定的滾柱絲杠的滾柱，以及，帶軸向固定滾柱的軸向可移動滾柱螺母管和滾柱絲杠。為避免疑義，其他滾柱絲杠機(jī)構(gòu)(如下所述)也可以以上述配置中的一種工作。第三傳動機(jī)構(gòu)的螺紋的預(yù)加載(例如，通過圖13所述的滾柱絲杠機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn))在以下方面也是有益的：(在該案例中)相對于滾柱螺母管144軸向驅(qū)使?jié)L柱146，可以使這些部件的磨損對裝置功能的影響最小化。事實(shí)上，一些結(jié)構(gòu)可以在所述機(jī)構(gòu)的整個(gè)正常磨損過程中，將螺紋中對于給定的外部負(fù)載的摩擦維持在大體上恒定的水平。在傳統(tǒng)螺紋由于磨損而變松，導(dǎo)致在螺紋表面之間形成更大的間隙繼而它們之間產(chǎn)生更少的摩擦?xí)r，彈簧150能夠在滾柱146和滾柱螺母管144的接合螺紋之間維持緊密的接口，從而在它們之間維持足夠的摩擦。通過對螺紋進(jìn)行預(yù)加載還可以減少螺紋中的游隙，從而減少反沖。圖14顯示了預(yù)加載滾柱絲杠機(jī)構(gòu)的了一種結(jié)構(gòu)。同樣地，該結(jié)構(gòu)具有滾柱絲杠142、滾柱螺母管(未顯示)和一組滾柱146，所述滾柱146的每個(gè)軸向端固定在籠架148(只顯示了一個(gè))中。但是，在該案例中，每個(gè)籠架148由多個(gè)分段154構(gòu)成。螺旋彈簧156(有時(shí)稱為張力彈簧)圍繞每個(gè)籠架148的圓周卷繞，并徑向向內(nèi)地朝向滾柱絲杠142推擠籠架148的分段154以及滾柱146。與圖13所示的結(jié)構(gòu)相同，抵靠滾柱絲杠142而徑向推擠的滾柱146將增加螺紋接合中的摩擦。盡管在上述實(shí)施例中，每個(gè)滾柱具有每個(gè)籠架的獨(dú)立分段154，但是在其他結(jié)構(gòu)中，一個(gè)或多個(gè)滾柱可以共用共同的分段。在其他實(shí)施例中，可以只有一個(gè)籠架148是分段的。同樣，盡管在該實(shí)施例中，滾柱146向滾柱絲杠142徑向向內(nèi)偏置，但是在其他結(jié)構(gòu)中，所述滾柱可以向滾柱螺母管(未顯示)向外偏置。這在以下方面可能是有利的：在圖14所示的機(jī)構(gòu)中，當(dāng)滾柱146圍繞滾柱絲杠142旋轉(zhuǎn)時(shí)，離心力將抵消部分或全部來自彈簧156的力，相反地，如果彈簧將滾柱向著滾柱螺母管向外推擠，則離心力會與彈簧的作用復(fù)合?？紤]到彈簧在籠架的徑向外側(cè)上占據(jù)的空間，圖14所示的機(jī)構(gòu)可能更加適用于滾柱相對于滾柱螺母管144軸向固定的情況。這可以避免滾柱與滾柱螺母管的內(nèi)側(cè)接合以及彈簧在不接觸滾柱螺母管的情況下安裝在該滾柱螺母管中的必要性，因?yàn)閺椈煽梢栽O(shè)置在滾柱螺母管的軸向末端。圖15顯示了本發(fā)明的第六種實(shí)施方式的變型版本，其中，組合式傳動機(jī)構(gòu)130(如上所述，其起第三傳動機(jī)構(gòu)的作用)的導(dǎo)桿螺紋機(jī)構(gòu)調(diào)整為在其螺紋中引入預(yù)加載。如在圖16中更詳細(xì)地顯示的，組合式螺母131具有容納在凹腔中的多個(gè)壓力墊160。在該實(shí)施方式中，壓力墊帶有用于與組合軸128接合(但是在其他實(shí)施方式中，它們可能不接合)的螺紋。壓力墊160通過形式為螺旋彈簧162的彈性構(gòu)件而被向內(nèi)推擠在組合軸128上。如上所述，在組合軸218被馬達(dá)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)的情況下，通過使可變影響制動系統(tǒng)20接合以限制螺母131的旋轉(zhuǎn)，以使組合軸相對于螺母旋轉(zhuǎn)并軸向移動。如果螺母131與軸128一起旋轉(zhuǎn)，則不存在相對旋轉(zhuǎn)，也就不會產(chǎn)生軸向移動。壓力墊70被推擠在組合軸128上會對這些部件之間的螺紋接合預(yù)加載，從而增加導(dǎo)桿螺紋機(jī)構(gòu)中的摩擦，由此增加螺母131和軸128傾向于一起旋轉(zhuǎn)的程度。在替代結(jié)構(gòu)中，壓力墊可以容納在螺母上的縱向槽中，并被沿著軸向方向推擠。在另一種替代結(jié)構(gòu)中，壓力墊可以圍繞螺母的外圓周定位，并被徑向向外推擠在外殼上，螺母可以在所述外殼內(nèi)旋轉(zhuǎn)(例如，本實(shí)施例中的驅(qū)動制動器)。在預(yù)加載的導(dǎo)桿螺紋機(jī)構(gòu)的另一個(gè)實(shí)施例中，螺母可以由兩個(gè)軸向隔開的部分(每個(gè)所述部分的形式可以是完整的螺母)形成，所述兩個(gè)軸向隔開的部分被推擠在一起或分開。在該結(jié)構(gòu)中，當(dāng)施加軸向負(fù)載(即沿著軸向方向推動螺母和軸相對于彼此移動的負(fù)載)時(shí)，螺母的一部分和軸之間的摩擦?xí)p少，但是其他部分和軸之間的摩擦?xí)黾?。事?shí)上，該負(fù)載可以足以完全抵消將兩個(gè)部分分開的力。在該案例中，整個(gè)負(fù)載將由所述部分中的一個(gè)支撐。在一種替代結(jié)構(gòu)中，可以使用兩個(gè)軸向隔開的部分對導(dǎo)桿螺紋機(jī)構(gòu)的螺紋進(jìn)行預(yù)加載，并促使其相對于彼此旋轉(zhuǎn)。在另一種替代結(jié)構(gòu)中，僅僅螺母的圓周部分是由兩個(gè)軸向隔開的部分形成。在另一種替代結(jié)構(gòu)中，螺母由之間具有間隙的多個(gè)周向隔開的部分形成，所述多個(gè)周向隔開的部分(例如，通過張力彈簧)被徑向向內(nèi)推擠。第三傳動機(jī)構(gòu)的螺紋還可以通過外部(也就是說，通過未包括在第三傳動機(jī)構(gòu)中的部件)預(yù)加載。例如，參照圖10，在第五種實(shí)施方式的裝置中，(如上所述)由緩沖彈簧65提供的對尾端軸11的線性運(yùn)動的阻力實(shí)現(xiàn)第三傳動機(jī)構(gòu)112的預(yù)加載。相似地，參考圖12，第六種實(shí)施方式的彈簧65和136可以以類似方式對組合式傳動機(jī)構(gòu)130的螺紋進(jìn)行預(yù)加載。事實(shí)上，不論哪種情況，可以將所述彈簧修改為能夠根據(jù)預(yù)加載要求而定制盲鉚接過程中彈簧變形并產(chǎn)生恢復(fù)力的階段以及/或者所產(chǎn)生的恢復(fù)力的大小-。在替代結(jié)構(gòu)中，附加的彈性構(gòu)件可以設(shè)置在裝置的其他地方，從而實(shí)現(xiàn)預(yù)加載目的。例如，參照圖10，第五種實(shí)施方式可以修改為包括拉伸彈簧，該拉伸彈簧在固定部分102中的鍵104的頂部和鍵槽106的頂部之間伸展。通過向上推擠可移動部分100(從圖10的視角觀察)，從而在驅(qū)動螺母114內(nèi)向上推擠驅(qū)動軸9并增加它們之間的螺紋接合的摩擦，可以使所述彈簧對第三傳動機(jī)構(gòu)112的螺紋預(yù)加載。在對第三傳動機(jī)構(gòu)的螺紋預(yù)加載的另一個(gè)實(shí)施例中，可以使用摩擦阻力而非一個(gè)或多個(gè)彈性構(gòu)件的恢復(fù)力來增加通過螺紋傳遞的力(以及螺紋構(gòu)件之間的摩擦)。例如，參考圖10，第五種實(shí)施方式可以修改為使鍵104能夠在可移動部分的外殼1內(nèi)徑向移動并被(例如)壓縮彈簧徑向向外推擠。從而，鍵104在鍵槽106內(nèi)被擠壓在固定部分102上，以增加固定部分102和可移動部分100之間的摩擦。因此，帶有彈簧的鍵形成為一種線性制動器(也就是說，一種配置為至少抵抗線性運(yùn)動的制動器)，該線性制動器抵抗可移動部分100(以及驅(qū)動軸9)的線性運(yùn)動。在可移動部分100軸向移動時(shí)，對驅(qū)動軸9的運(yùn)動的這種抵抗會增加第三傳動機(jī)構(gòu)112的螺紋中的負(fù)載。當(dāng)可移動部分固定時(shí)，缺乏預(yù)加載不會有損于裝置的功能，因?yàn)?假設(shè)馬達(dá)通電)可移動部分在第三傳動機(jī)構(gòu)112完全脫離接合時(shí)只會軸向固定，這意味著不需要附加的旋轉(zhuǎn)耦合。除對第三傳動機(jī)構(gòu)的螺紋預(yù)加載外，或不對其預(yù)加載，當(dāng)裝置具有包括帶螺紋構(gòu)件的第二傳動機(jī)構(gòu)時(shí)，也可以修改為對螺紋預(yù)加載。其中的旋轉(zhuǎn)耦合還可以允許如上所述地對可變影響制動器(和/或離合器)進(jìn)行預(yù)設(shè)(這是對第二傳動機(jī)構(gòu)的接合程度進(jìn)行選擇性調(diào)節(jié)的一個(gè)例子)。圖17顯示了本發(fā)明的第三種實(shí)施方式的變形，其中，第二傳動機(jī)構(gòu)52具有預(yù)加載的螺紋。形式為盤簧166的彈性構(gòu)件在驅(qū)動軸9和尾端軸11相對的端面之間保持壓縮。彈簧166將驅(qū)動軸9(以及螺母55)和尾端軸11分開，從而對螺紋進(jìn)行預(yù)加載。以這種方式對螺紋預(yù)加載確保了當(dāng)可變影響制動器系統(tǒng)58被完全釋放時(shí)，螺母55和尾端軸11之間具有足夠的摩擦以確保它們一同旋轉(zhuǎn)(即第一傳動機(jī)構(gòu)51完全接合，第二傳動機(jī)構(gòu)52完全脫離接合)。該結(jié)構(gòu)還包括帶有孔170的插入件168，所述孔170與尾端軸中的中心孔15對齊。插入件158的定位為使中心孔15中的間隙最小化，從而防止先前被鐓粗的鉚釘?shù)尼斝緩墓ぞ呱系目椎陌肼返舫?。為避免疑義，上述結(jié)構(gòu)是純示例性的，第二或第三傳動機(jī)構(gòu)的內(nèi)部或外部預(yù)加載可以以任何其他合適的方式實(shí)現(xiàn)。例如，偏置彈簧和/或線性制動器可以位于任何其他合適的位置和/或作用于裝置的任何其他合適的部件上。此外，對于第三傳動機(jī)構(gòu)的螺紋預(yù)加載討論的一個(gè)或多個(gè)特征可以應(yīng)用于第二傳動機(jī)構(gòu)的預(yù)加載，反之亦然。在不偏離由權(quán)利要求限定的本發(fā)明的保護(hù)范圍的情況下，可以對上述裝置和方法做出許多修改。例如，裝置除了可以安裝在機(jī)械臂上，還可以安裝在固定的自動化裝置(基座)上，或者安裝在設(shè)置為能夠?qū)ρb置進(jìn)行手動定位的平衡梁上。盡管包括第三傳動機(jī)構(gòu)的上述結(jié)構(gòu)利用了力反作用框架而不包括第三傳動機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)未利用力反作用框架，但是應(yīng)該理解的是，依具體情況，在根據(jù)本發(fā)明的任何結(jié)構(gòu)中都可以使用或者不使用力反作用框架。例如，使用力反作用框架可以允許使用功率較小的自動化裝置，因?yàn)樵谶@種情況下，只需要提升和移動裝置，而不必產(chǎn)生足夠的力用于驅(qū)動鉚釘進(jìn)入到工件中(或者抵抗這種由第三傳動機(jī)構(gòu)或單獨(dú)的致動器提供的力)。但是，力反作用框架增加了體積，使其不適用于工具必須進(jìn)入到狹小空間內(nèi)的情況。此外，力反作用框架在以下情況中可能不適用：工件的背面(即與鉚釘進(jìn)入的側(cè)面相反的側(cè)面)難以接近或者不能支撐所需的負(fù)載。例如，在飛機(jī)機(jī)翼中，被鉚接的蒙皮層部分的背面難以接近，以及/或者，如果機(jī)翼支撐在力反作用框架的平臺上，則鉚釘插入過程中的擠壓力可能導(dǎo)致機(jī)翼彎曲。第一、第二、第三、第五或第六種實(shí)施方式的第一傳動機(jī)構(gòu)，或者第四種實(shí)施方式的第二傳動機(jī)構(gòu)包括的件可以少于上面羅列的所有部件，或者可以替代地或額外地包括其他部件。該傳動機(jī)構(gòu)還可以是任何其他合適的形式，例如同軸或徑向偏移的簡單齒輪箱、行星齒輪箱或者諧波驅(qū)動器。第一、第二、第三、第五或第六種實(shí)施方式的第二傳動機(jī)構(gòu)，第四種實(shí)施方式的第一傳動機(jī)構(gòu)，或者任意上述實(shí)施方式中的傳動機(jī)構(gòu)控制裝置包括的部件可以少于上面羅列的所有部件，并且/或者，可以替代地或額外地包括其他部件。雖然第一、第二、第三、第五和第六種實(shí)施方式的第二傳動機(jī)構(gòu)包括螺紋導(dǎo)桿，但是作為替代它可以包括滾珠絲杠、滾柱絲杠或者任何其他合適的驅(qū)動機(jī)構(gòu)。由于上述實(shí)施方式利用了螺紋導(dǎo)桿，第一螺紋構(gòu)件和第二螺紋構(gòu)件的螺紋直接互相作用。但是，在其他實(shí)施方式中，螺紋可以間接地互相作用。例如，在利用滾珠絲杠或者滾柱絲杠的實(shí)施方式中，第一螺紋構(gòu)件和第二螺紋構(gòu)件的螺紋通過滾珠/滾柱間接地互相作用。為避免疑義，還可以對滾珠絲杠機(jī)構(gòu)的螺紋預(yù)加載，例如，通過軸向或徑向地推擠滾珠(例如，通過向滾珠絲杠的滾珠滾道應(yīng)用以上對于滾柱絲杠機(jī)構(gòu)的籠架所描述的概念中的一種)而實(shí)現(xiàn)所述預(yù)加載。在上述裝置的整個(gè)討論過程中，描述了多個(gè)部件相對于驅(qū)動軸的線性運(yùn)動。這并不意味著這些部件和驅(qū)動軸之間的任何附加功能關(guān)系。引用關(guān)于驅(qū)動軸的運(yùn)動只是為了對軸向運(yùn)動提供一致的參考系。非限制性耦合機(jī)構(gòu)可以包括多于一個(gè)的從每個(gè)軸的突起。如上所述，每個(gè)突起可以是圓形部分，或者可以具有不同的橫截面形狀。此外，非限制性耦合機(jī)構(gòu)可以是其他任何合適的形式。例如，一個(gè)軸可以具有一個(gè)或多個(gè)軸向突起，所述突起可以容納在另一個(gè)軸上的具有互補(bǔ)形狀和空間的孔中。第一種實(shí)施方式的限制性耦合機(jī)構(gòu)也可以是其他任何合適的形式。例如，與使用限制外殼不同地，一個(gè)軸可以具有鉤狀或帶刺突起，所述突起與另一個(gè)軸上的凸緣或槽接合，從而防止這兩個(gè)軸分開。第一種實(shí)施方式的限制性耦合機(jī)構(gòu)可以包括可變影響離合器，以替代單向離合器。該可變影響離合器可以被控制，以在中間軸向前旋轉(zhuǎn)時(shí)，僅將中間軸的運(yùn)動傳遞至尾端軸。在第一種實(shí)施方式中，由于中間軸和尾端軸都與限制外殼接觸，從而可能通過中間軸引起限制外殼旋轉(zhuǎn)，這轉(zhuǎn)而又可以引起尾端軸旋轉(zhuǎn)。在該第一種實(shí)施方式中，尾端軸的任何這種向后旋轉(zhuǎn)都被夾具夾爪中鉚釘?shù)尼斝镜呐ぞ刈杩棺柚?。但是，在其他?shí)施方式中，尾端軸可以穿過第二單向離合器。該離合器可以具有與所述單向離合器相反的配置，并具有旋轉(zhuǎn)地固定的杯部。在這種實(shí)施方式中，當(dāng)尾端軸向前旋轉(zhuǎn)時(shí)，第二單向離合器的滾柱將從傾斜部分滾下，并允許軸旋轉(zhuǎn)。但是，當(dāng)軸被向后驅(qū)動時(shí)，滾柱將滾上傾斜部分，并卡在尾端軸和旋轉(zhuǎn)地固定的杯部之間。從而，防止軸旋轉(zhuǎn)。第一、第二、第三、第五或第六種實(shí)施方式的夾具的夾爪可以具有諸如齒或織紋區(qū)域的成形部分，從而對盲鉚釘?shù)尼斝咎峁└玫奈粘帧１M管在上述實(shí)施方式中，夾具由夾持釋放塊打開，但是，其他實(shí)施方式可以使用不同的機(jī)構(gòu)打開夾具。例如，鉚嘴件可以具有夾持打開表面，從而在夾爪被移動為與其接觸時(shí)將它們分開。應(yīng)當(dāng)理解的是，以上說明提到的彈簧，例如釋放彈簧、緩沖彈簧、離合器彈簧或者對螺紋構(gòu)件預(yù)加載的彈簧，可以是任意其他類型的彈性構(gòu)件。彈性構(gòu)件的例子包括片簧、貝爾維爾(Belleville)墊圈、螺旋彈簧、蝸卷彈簧、氣體彈簧，以及彈性管、桿、片和塊?？蛇x地，彈簧中的一個(gè)或多個(gè)(或其他類型的彈性構(gòu)件)可由致動器(例如螺線管或電磁鐵)取代。這種致動器可以設(shè)置為在裝置的整個(gè)運(yùn)行過程中產(chǎn)生恒定的力，或者可以被主動控制(例如，可以在預(yù)加載時(shí)使用螺線管，并且可以只在需要通過螺紋實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)耦合時(shí)為該螺線管供電)。一些實(shí)施方式可以在不首先打開夾具的夾爪以接收盲鉚釘?shù)那闆r下而裝載盲鉚釘。例如，盲鉚釘?shù)尼斝究梢员粡?qiáng)迫抵靠在閉合的夾爪上。這會使夾爪向驅(qū)動軸移動，以將它們從夾持塊的夾持閉合表面釋放，并迫使它們抵靠在夾持釋放塊的夾持打開表面上。通過鉚釘釘芯而維持夾爪上的力會使該夾爪分開，直到釘芯可以在它們之間滑動?？梢酝ㄟ^任何合適的方式將盲鉚釘裝載到工具的鉚嘴上。例如，可以在氣壓作用下，沿著剛性管和/或柔性軟管從容量貯存器(bulkstorage)將其吹出，并且/或者通過取放機(jī)器講其插入到工具的鉚嘴中。上述實(shí)施方式的可變影響制動器系統(tǒng)可以包括單個(gè)制動器，以取代陣列的多個(gè)墊。同樣，制動器的形式可以是電磁發(fā)生器或機(jī)電激活的被包裹的彈簧制動器，或者作為替代，它可以包括保持在旋轉(zhuǎn)地固定的表面和旋轉(zhuǎn)的部件之間的磁流變或電流變流體，通過向所述流體施加電場或磁場，從而改變所述流體的粘度，以控制對制動器的滑動的抵抗?？蛇x地，可變影響制動器系統(tǒng)可以是任何其他合適的形式。第四種實(shí)施方式(或任意其他結(jié)構(gòu))的可變影響離合器也可以利用磁流變或電流變流體。所述流體可以保持在位于旋轉(zhuǎn)地耦合至馬達(dá)的部件和旋轉(zhuǎn)地耦合至鉚釘?shù)牟考g的腔體中。通過向所述流體施加電場或磁場，從而可以改變所述流體的粘度，以控制對離合器的滑動的抵抗以及該離合器所允許的滑動的程度。一些實(shí)施方式可以包括可變影響制動器和可變影響離合器，它們各自使用在軸向上互相靠近的磁流變或電流變流體。在第四種實(shí)施方式的變型中，舉例來說，離合器可以使用先前描述的摩擦表面，但是離合器的該摩擦表面可以是管狀的并圍繞釘體驅(qū)動件(或其他部件)的管狀部分的圓周而作用，而不是平的并作用于所述管狀部分(或其他部件)的末端。作為上述特征的替代，或者除了上述特征之外，可變影響離合器可以利用電磁阻力。這種離合器的轉(zhuǎn)子和電樞繞組(或等價(jià)特征)可以是平的，并作用于管狀部分(或其他部件)的末端，或者，可以是管狀的并圍繞管狀部分(或可選部件)的圓周而作用。本申請?zhí)岬搅酥苿悠骰螂x合器的“滑動”，應(yīng)當(dāng)理解的是，在制動器或離合器使用電磁阻力或磁流變或電流變流體的情況下，制動器或離合器的“滑動”指的是所允許的相關(guān)部件的相對運(yùn)動的程度。在本發(fā)明的第二、第四或第五個(gè)方面的可選實(shí)施方式中，鉚釘可以在接觸到工件之前開始旋轉(zhuǎn)。這使得鉚釘在接觸到工件之前達(dá)到所需的旋轉(zhuǎn)速度，從而可以縮短工藝周期。在其他可選實(shí)施方式中，鉚釘可以在接觸到工件的同時(shí)開始旋轉(zhuǎn)。盡管在上述實(shí)施方式中，在將對鉚釘鐓粗時(shí)第二傳動機(jī)構(gòu)完全接合，但是在此時(shí)它可以部分接合。這會降低夾具或釘芯驅(qū)動件的旋轉(zhuǎn)速度，從而降低鐓粗的速度，且無需調(diào)節(jié)馬達(dá)的速度。這可以允許使用更簡單和/或更便宜的馬達(dá)控制系統(tǒng)。盡管第二、第三、第四、第五和第六種實(shí)施方式的驅(qū)動接合特征是位于鉚嘴上的與鉚釘頭部的互補(bǔ)的徑向脊部接合的徑向槽，但是，也可以使用任何其他合適的接口手段。例如，鉚釘?shù)念^部可以具有徑向槽，且鉚嘴具有徑向脊部，或者鉚嘴和鉚釘可以通過單一形狀的突起和凹槽(例如，十字槽、六角槽或梅花槽)接合，或者通過多個(gè)具有互補(bǔ)形狀的和空間的突起和凹槽接合。同樣，上述實(shí)施方式中夾爪和鉚嘴件之間的驅(qū)動接合，或者第四種實(shí)施方式中鉚釘釘芯和縱向孔的驅(qū)動接合輪廓也可以為任何一種上述的形式，或者可以使用其他任何合適的接口機(jī)構(gòu)。為了維持鉚嘴和鉚釘?shù)尿?qū)動接合特征的嚙合，鉚釘可以通過臨時(shí)粘結(jié)劑而固定，以替代使用磁體或球形鎖銷。可選地或另外地，鉚釘可以通過機(jī)械構(gòu)件(例如彈簧偏置的夾爪)固定，或者它可以通過壓縮空氣對其吹動(或者真空對其抽吸)而向鉚嘴件偏置至與該鉚嘴件接合。如果存在保持機(jī)構(gòu)，則該保持機(jī)構(gòu)也可以位于裝置的不同部件(例如鉚嘴件)上。第一、第二、第三、第五或第六種實(shí)施方式的鉚嘴件可以如圖中所示地沿著任意方向自由旋轉(zhuǎn)，或者只可以沿著一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)(例如，它可以連接至單向離合器)。鉚嘴件只能夠沿一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)可以用于驅(qū)動自鐓粗鉚釘。在這種實(shí)施方式中，鉚釘通過其釘芯而被驅(qū)動，而鉚嘴件則旋轉(zhuǎn)地耦合至鉚釘釘體。釘芯首先沿著鉚嘴件所能夠旋轉(zhuǎn)的方向旋轉(zhuǎn)，從而，鉚釘?shù)尼旙w和釘芯(以及鉚嘴件)能夠一起旋轉(zhuǎn)，并且能夠驅(qū)動鉚釘進(jìn)入到工件中。隨后，通過使釘芯沿著鉚嘴件所不能旋轉(zhuǎn)的方向旋轉(zhuǎn)，則釘芯旋轉(zhuǎn)而鉚嘴件則阻止鉚釘釘體這樣旋轉(zhuǎn)。這提供了釘芯和釘體之間的相對旋轉(zhuǎn)，從而通過釘芯和釘體之間的內(nèi)部螺紋將鉚釘鐓粗。盡管在第三種實(shí)施方式中，(舉例來說)傳動機(jī)構(gòu)控制裝置包括可變影響制動器系統(tǒng)，但在其他實(shí)施方式中，它可以包括如在第一種實(shí)施方式中(但是不包括在該第一種實(shí)施方式中)所討論的帶有旋轉(zhuǎn)固定的杯部的單向離合器。該離合器允許尾端軸沿著第一方向旋轉(zhuǎn)從而使鉚釘旋轉(zhuǎn)，但是會阻止該尾端軸沿著第二方向旋轉(zhuǎn)。阻止該尾端軸沿著第二方向旋轉(zhuǎn)會使得第二傳動機(jī)構(gòu)接合，并產(chǎn)生拉拔釘芯和鐓粗鉚釘所需的軸向運(yùn)動。為避免疑義，盡管描述了一種自鐓粗盲鉚釘，但是本發(fā)明的第三和第四個(gè)方面并不限于只驅(qū)動這種類型的鉚釘。而是可以適用于通過鉚釘?shù)尼斝竞歪旙w之間的相對旋轉(zhuǎn)而被鐓粗的任何盲鉚釘。在本發(fā)明的第三、第四和第五個(gè)方面的可選實(shí)施方式中，傳動機(jī)構(gòu)控制裝置還可以(利用可變影響離合器或任何其他合適的裝置)選擇性地調(diào)節(jié)第一傳動機(jī)構(gòu)的接合程度。這允許通過使兩個(gè)傳動機(jī)構(gòu)均脫離接合而在工藝過程(processprofile，稍后討論)中實(shí)現(xiàn)暫停，該暫停適于使工件冷卻。在不能使第一傳動機(jī)構(gòu)也脫離接合的情況下，工藝過程中的暫停需要馬達(dá)在重啟之前停止，這會浪費(fèi)大量的能量并且/或者使裝置產(chǎn)生過量應(yīng)力。本發(fā)明的第三個(gè)方面的替代實(shí)施方式可以不需要使用可變影響制動器系統(tǒng)。替代地，鉚釘?shù)念^部可以以足夠的力擠壓到工件的表面中，從而在釘芯繼續(xù)旋轉(zhuǎn)時(shí)，頭部和工件之間的摩擦使得鉚釘釘體保持固定。在使用這種方法時(shí)，有利地，鉚釘頭部的下側(cè)可以具有用于增加該頭部與工件之間的摩擦的特征。在本發(fā)明的第四個(gè)方面的其他實(shí)施方式中，為了鐓粗自鐓粗鉚釘，可以在鉚釘釘體繼續(xù)旋轉(zhuǎn)的同時(shí)阻止釘芯旋轉(zhuǎn)。需要注意的是，可以使用裝置的動能替代馬達(dá)的轉(zhuǎn)矩來提供一部分或所有的鉚釘旋轉(zhuǎn)力或鐓粗力(即，第一、第二、第三、第五和第六種實(shí)施方式中夾具的軸向運(yùn)動，或者第四種實(shí)施方式中釘芯的旋轉(zhuǎn))。例如，在第一種實(shí)施方式中，可以在裝置和鉚釘朝向工件線性前進(jìn)時(shí)，使驅(qū)動軸、中間軸和尾端軸逐步加速并積累角動量。當(dāng)鉚釘接觸到工件并遭受對其運(yùn)動的抵抗時(shí)，旋轉(zhuǎn)的軸的動能可以傳遞至鉚釘，以補(bǔ)充(或替代)來自馬達(dá)的力。使用動能來提供至少一部分鐓粗力或旋轉(zhuǎn)力可以允許使用較小功率的馬達(dá)(和傳動裝置，如果使用的話)，從而可以更便宜和/或更輕便，并且/或者具有較低功耗。利用動能的實(shí)施方式可以使用飛輪來儲存所需的動能?？蛇x地或另外地，來自馬達(dá)的轉(zhuǎn)矩可以直接提供一部分或所有的旋轉(zhuǎn)力或鐓粗力。例如，如果在工藝過程(稍后討論)中需要暫停，這可能必須在裝置中消耗動能，從而使裝置停止，在暫停之后再次增加動能。過量動能的消耗和增加會使裝置產(chǎn)生應(yīng)力(這要求將裝置設(shè)置的更重，或者使用更加頻繁)，或者可能使鉚接工藝變慢。因此，在一些實(shí)施方式中，優(yōu)選使用直接從馬達(dá)傳遞的轉(zhuǎn)矩，從而提供所有必須的力，并使裝置中累積的動能最小化。上述方法或者此處討論的任何其他方法可以通過對馬達(dá)特征進(jìn)行調(diào)節(jié)而得到更深程度的控制，例如，可以通過在可變影響制動器和/或可變影響離合器運(yùn)行的同時(shí)或之后改變馬達(dá)的速度/轉(zhuǎn)矩曲線而實(shí)現(xiàn)。盡管上面給出了特定的實(shí)施例和解釋，但是本發(fā)明適于在利用任何合理的工藝形式的方法中使用或應(yīng)用。換句話說，本發(fā)明可以向盲鉚釘或自鐓粗盲鉚釘(或它的一部分)施加旋轉(zhuǎn)運(yùn)動或力以及/或者軸向運(yùn)動或力。運(yùn)動和/或力可以是任意大小、任意組合并遵循任意時(shí)間順序。裝置可以利用馬達(dá)速度和/或加速度控制，例如，它可以利用伺服控制技術(shù)。根據(jù)本發(fā)明的工藝形式(多于前述內(nèi)容)中的一個(gè)階段的另一個(gè)例子是在驅(qū)動鉚釘過程中的暫停，此時(shí)，鉚釘既不旋轉(zhuǎn)也不軸向移動。這種暫停隨時(shí)可以發(fā)生?？梢岳脮和硖峁┰谀Σ良訜嶂盎蛑髮ぜ?shí)施外部加熱的時(shí)間，或者提供工件層之間的粘結(jié)劑蔓延所需的時(shí)間。工藝形式中的另一個(gè)階段可以是(旋轉(zhuǎn)或不旋轉(zhuǎn)的)鉚釘在與工件表面接觸后軸向運(yùn)動的延伸，從而在將工件的兩個(gè)或多個(gè)層接合之前將它們擠壓在一起。例如，可以在不旋轉(zhuǎn)的情況下將鉚釘推到工件的頂層上，然后繼續(xù)軸向移動，從而將頂層擠壓到低層。隨后，使鉚釘旋轉(zhuǎn)，并開始運(yùn)動到工件中。盡管這里描述的實(shí)施方式特別涉及盲鉚釘(自鐓粗或其他)，但是可以理解的是，術(shù)語“盲鉚釘”包括通過釘芯的軸向位移而鐓粗(從而將其固定在工件的孔中)的部件，例如盲鉚螺母或螺柱。在驅(qū)動不同類型固定件時(shí)，本發(fā)明對鉚釘?shù)挠懻?關(guān)于與工件接觸等)應(yīng)該被理解為涉及不同類型的固定件。與正討論的操作無關(guān)，裝置可以利用裝置的鉚嘴來夾住工件。這可以(例如，通過在進(jìn)行固定時(shí)控制工件層的變形和/或分離，和/或通過使層與層之間的粘結(jié)劑蔓延)產(chǎn)生更均勻的接合區(qū)域?？蛇x地或另外地，在鉚接操作的攪拌摩擦階段，這有助于抑制產(chǎn)生閃光(flash)。任何這種夾持可以在驅(qū)動和/或鐓粗盲鉚釘之前、之后和/或期間的任意時(shí)刻實(shí)施。任何對馬達(dá)的描述不應(yīng)解釋為限定于電動馬達(dá)，而是應(yīng)被解釋為包括任意形式的旋轉(zhuǎn)致動器，例如電動馬達(dá)、液壓馬達(dá)或氣動馬達(dá)。盡管這里描述的所有實(shí)施方式都描述了使鉚釘前進(jìn)而進(jìn)入到工件中，但是在其他實(shí)施方式中，鉚釘可以保持軸向固定，而使工件向鉚釘前進(jìn)。所述實(shí)施方式描述了一種特定方式，其中，第一傳動機(jī)構(gòu)可以被選擇性地調(diào)節(jié)(例如，在第三種實(shí)施方式中，從完全脫離接合調(diào)節(jié)為完全接合，線性控制接合程度)。但是，應(yīng)該理解的是，可以通過任意合適的形式對第一傳動機(jī)構(gòu)進(jìn)行選擇性地調(diào)節(jié)。例如，可以僅在兩種接合程度(例如，完全脫離接合和完全接合)之間調(diào)節(jié)。另舉一例，可以僅能在多種部分接合程度之間調(diào)節(jié)。再舉一例，可以在整個(gè)鉚接操作過程中將一個(gè)或多個(gè)傳動機(jī)構(gòu)預(yù)設(shè)為特定接合程度。上述情況也可以應(yīng)用于第二和第三傳動機(jī)構(gòu)。任意兩個(gè)傳動機(jī)構(gòu)的接合程度可以互相成反比(如第三種實(shí)施方式中的第一和第二傳動機(jī)構(gòu))，可以完全獨(dú)立，或者可以具有任何其他合適的相互關(guān)系。根據(jù)本發(fā)明的方法和/或裝置可以適用于自動化控制或監(jiān)控。特別地，傳動機(jī)構(gòu)控制裝置可以包括裝置中包含的一個(gè)或多個(gè)反饋裝置或傳感器，例如集成在裝置中的力傳感器、轉(zhuǎn)矩傳感器、電流傳感器、溫度傳感器、(旋轉(zhuǎn)或線性)分解器或(旋轉(zhuǎn)或線性)位置編碼器。來自這些傳感器的信息可以被控制器(例如計(jì)算機(jī))使用以監(jiān)控鉚接過程或者收集用于質(zhì)量保證或性能監(jiān)控的數(shù)據(jù)。可選地或另外地，來自這些傳感器的信息可以用于向控制器提供關(guān)于裝置的狀態(tài)或動態(tài)性能的反饋(例如，當(dāng)前施加于鉚釘?shù)牧瓦\(yùn)動或者工件的溫度)。根據(jù)該反饋，控制器可以計(jì)算和/或執(zhí)行實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)。在使用控制器和傳感器的一種實(shí)施例中，可以收集來自轉(zhuǎn)矩傳感器和軸向力傳感器的數(shù)據(jù)，以用于質(zhì)量保證。例如，鉚釘遭受的異常高的峰值轉(zhuǎn)矩或峰值軸向力可能表明工件材料超出承受范圍(tolerance)，該工件材料比所預(yù)想的更硬，或者可能表明鉚釘畸形。此外，位置編碼器可以為控制器提供反饋，以使該控制器能夠檢測鉚釘?shù)妮S向位置，并計(jì)算鉚釘?shù)拇┤肷疃?。隨后，控制器可以在鉚釘前進(jìn)時(shí)做出實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)。例如，一旦根據(jù)軸向位置信息確定鉚釘?shù)念^部接觸到工件表面，控制器就可以開始鐓粗鉚釘。在使用控制器和傳感器的另一種實(shí)施例中，控制器可以監(jiān)控鉚釘?shù)淖畲筝S向位移，以檢測缺陷接合的產(chǎn)生。在這種情況下，異常高的最大位移可能表明鉚釘打入到工件中太深，或者，異常低的最大位移可能表明鉚釘打入過程未成功完成。此外，控制器可以利用來自轉(zhuǎn)矩傳感器和軸向力傳感器的反饋而實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)過程控制。例如，在鉚釘接觸到工件并開始旋轉(zhuǎn)后，控制器可以發(fā)信號給機(jī)械臂或單獨(dú)的致動器，以在使鉚釘旋轉(zhuǎn)所需的轉(zhuǎn)矩降到低于特定值(表明工件足夠軟化)之后，驅(qū)動鉚釘進(jìn)入到工件中。在使用控制器和傳感器的第三種實(shí)施例中，軸向運(yùn)動和轉(zhuǎn)矩的測量值各自可以用于過程控制以及質(zhì)量保證。當(dāng)計(jì)算實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)以實(shí)現(xiàn)過程控制時(shí)，或者當(dāng)計(jì)算值與標(biāo)準(zhǔn)的偏差以實(shí)現(xiàn)質(zhì)量保證時(shí)，控制器可以比較收集的值和平均值，該平均值由控制器使用過去的操作收集的數(shù)據(jù)計(jì)算得出?；蛘?，它可以將值與預(yù)定的理想值、最大值或最小值比較。其他結(jié)構(gòu)可以使用一個(gè)或多個(gè)反饋裝置或傳感器，例如力傳感器、轉(zhuǎn)矩傳感器、溫度傳感器、(旋轉(zhuǎn)或線性)分解器或(旋轉(zhuǎn)或線性)位置編碼器，或者任何其他合適的部件。來自傳感器的信息可以被用于過程監(jiān)控、質(zhì)量保證、過程控制、統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)收集、機(jī)器診斷或任何其他合適的目的。裝置還可以配置為工件或制動器、離合器或裝置的任意其他部件提供足夠的散熱。例如，需要冷卻的部件可以互相隔開并且/或者可以包括鰭片或孔，從而允許充分的對流和輻射冷卻。替代地或附加地，裝置可以包括主動冷卻系統(tǒng)，例如風(fēng)扇或制冷劑循環(huán)系統(tǒng)。上述冷卻特征和系統(tǒng)可以單獨(dú)使用或組合使用，并且，可以使用共用的特征或系統(tǒng)來冷卻多個(gè)部件。類似地，根據(jù)本發(fā)明的方法可以包括應(yīng)用于工件、制動器、離合器或任何其他部件的冷卻工藝。這些工藝可以使用一個(gè)或多個(gè)上述冷卻特征或系統(tǒng)。舉例來說，可以對工藝進(jìn)行控制，以將鉚釘和工件的最大溫度保持為低于某一點(diǎn)，從而避免損壞其上的涂層(例如，防腐蝕層)。可以使用一個(gè)或多個(gè)溫度傳感器來監(jiān)控工件和/或鉚釘?shù)臏囟?。在某些情況下，將馬達(dá)設(shè)置為與驅(qū)動軸和/或尾端軸的縱軸對齊是有利的。例如，馬達(dá)軸可以直接用作驅(qū)動軸，或者馬達(dá)軸和驅(qū)動軸可以通過行星齒輪箱、諧波驅(qū)動器、離合器或任何其他合適的裝置連接。以這種方式安裝馬達(dá)可以提供更緊湊的工具，或者提供更容易安裝到力反作用框架上的工具。為避免疑義，應(yīng)該理解的是，在適當(dāng)情況下，上面給出的變型也可以應(yīng)用于本發(fā)明的其他方面。