專利名稱：基于關節(jié)機器人的汽車齒輪加工單元自動上下料系統(tǒng)的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種齒輪加工上下料設備，尤其是涉及一種基于關節(jié)機器人的汽 車齒輪加工單元自動上下料系統(tǒng)。
背景技術：
對于汽車用齒輪的機械加工，一般采用滾齒機、倒棱倒角機、剃齒機，對于這三臺 設備的上下料工作，較早的方式采用人工上下料，目前僅部分新的機床通過直線機構(直 角坐標機器人)實現(xiàn)了單機的自動化上下料，例如名為“一種全自動滾齒機”(專利號CN 201529814 U)，其包括氣動送料機構、氣動夾緊機構、工件機、氣動脫料機構、滾齒機構、液 壓升降機構和傳動機構，滾齒機構與液壓升降機構連接，工件機和滾齒機構與傳動機構傳 動連接，所述自動上料器出口與氣動送料機構之間設有輸送工件的滑道。但這些輔助設備 僅在單機上實現(xiàn)自動化上下料，在機床間的工件傳遞仍然依靠人工完成，自動化程度不高， 整個加工環(huán)節(jié)需要人工干預；而且，每臺機床自身設置上下料裝置，使綜合成本較高，占用 場地較大，機床柔性不好，在更換產品時需對每臺設備進行單獨調整，工作量較大。
發(fā)明內容本實用新型主要目的是提供一種基于關節(jié)機器人的汽車齒輪加工單元自動上下 料系統(tǒng)，其采用獨立的上下料系統(tǒng)，可使用于由滾齒機、倒棱倒角機、剃齒機組成的齒輪加 工單元，為三臺設備提供上下料操作服務。本實用新型的上述技術問題主要是通過下述技術方案得以解決的基于關節(jié)機器 人的汽車齒輪加工單元自動上下料系統(tǒng)，其特征在于包括關節(jié)機器人、主控制柜和上下料 機；關節(jié)機器人上設有可抓取加工件的卡爪。使用時，滾齒機、倒棱倒角機、剃齒機呈品字 型布置，將本實用新型機器人設于三臺設備中間的位置；工作時，機器人將滾齒機上已加工 完畢工件取出，從上料機上取工件毛胚，將毛胚放到滾齒機上加工，將倒棱機上已加工完畢 工件取出，將滾齒完的工件放置到倒棱機上，將剃齒機上已加工完畢工件取出，將倒棱完的 工件放置到剃齒機上，將剃齒完的工件放置到下料機上。如此，本結構可為三臺齒輪加工設 備實現(xiàn)上下料，并實現(xiàn)加工工件在不同設備間的轉移，相較于人工轉移的方式，本結構具有 較高的自動化程度，較大幅度地減少了加工的輔助時間、降低了勞動強度；在更換產品時， 無需對三臺設備進行逐個調整，只需調整本機構即可，相較于逐個單機調整，工作量顯著減 小。為了進一步提高上下料生產效率，作為優(yōu)選，卡爪包括卡爪基座和卡爪基座上設 置的兩副兩指平動機械手。設置兩副兩指平動機械手，一個抓取待裝夾工件，另一個可卸下 已加工工件，使機器人的單次動作可完成上料和下料兩道工作。作為優(yōu)選，兩副兩指平動機械手呈60° —180°夾角設置在卡爪基座上；卡爪基 座上設有旋轉馬達，旋轉馬達與兩副兩指平動機械手設有驅動連接，兩副兩指平動機械手 在旋轉馬達的促動下，可在卡爪基座上轉動。通過旋轉馬達的旋轉驅動，可使兩副兩指平動機械手與設備的工裝對正，使工件抓取與就位更方便。作為優(yōu)選，兩指平動機械手包括卡爪基座、氣缸及氣缸驅動張開與合攏的一對指 爪。這種結構，結構簡單、緊湊，所占用工作空間較小，同時，具有較大的抓取力，使工件不易 滑脫。為了使兩指平動機械手的動作更靈活，作為優(yōu)選，所述旋轉機構為關節(jié)機器人的 六軸輸出機構。采用關節(jié)機器人的六軸輸出機構，既使整體結構緊湊，又使兩指平動機械手 可作更復雜的動作。因此，本實用新型具有以下有益效果1、可為滾齒機、倒棱倒角機、剃齒機三臺設備提供上下料的操作服務；2、可自動完成加工件在滾齒機、倒棱倒角機、剃齒機之間的轉移；3、更換產品時，只需調整本機構即可，相較于逐個單機調整，工作量顯著減??；4、全自動操作，自動化程度高，勞動強度較低，具有較高的生產效率；5、結構緊湊、易于制作。

附圖1是本實用新型的一種結構示意圖；附圖2是附圖1的俯視圖；附圖3是卡爪的一種結構示意圖。
具體實施方式
下面通過實施例，并結合附圖，對本實用新型的技術方案作進一步具體的說明。實施例本實用新型基于關節(jié)機器人的汽車齒輪加工單元自動上下料系統(tǒng)，如附 圖1、附圖2所示，包括關節(jié)機器人1、主控制柜3和上下料機2 ；關節(jié)機器人1上設有可抓 取加工件的卡爪7。如附圖3所示，所述卡爪包括卡爪基座74和卡爪基座74設置的兩副兩指平動機 械手；兩副兩指平動機械手呈90° —180°夾角設置在卡爪基座74上；卡爪基座74上設有 旋轉機構73，旋轉機構73與兩副兩指平動機械手設有驅動連接，兩副兩指平動機械手在旋 轉機構73的促動下，可在卡爪基座74上轉動。兩指平動機械手包括氣缸72及氣缸72驅 動張開與合攏的一對指爪71。旋轉機構73為關節(jié)機器人的六軸輸出機構。安裝使用時，如附圖1、附圖2所示，滾齒機4、倒棱倒角機6、剃齒機5呈品字型布 置，將本實用新型機器人設于三臺設備中間的位置；工作時，關節(jié)機器人有如下動作1、從上下料機2上取工件毛胚；2、將滾齒機4上已加工完畢工件取出，將毛胚放到滾齒機4上加工；3、將倒棱機6上已加工完畢工件取出，將滾齒完的工件放置到倒棱機6上；4、將剃齒機5上已加工完畢工件取出，將倒棱完的工件放置到剃齒機5上；5、將剃齒完的工件放置到上下料機2上。
權利要求1.一種基于關節(jié)機器人的汽車齒輪加工單元自動上下料系統(tǒng)，其特征在于包括關節(jié) 機器人(1)、主控制柜(3 )和上下料機(2 )；關節(jié)機器人(1)上設有可抓取加工件的卡爪(7 )。
2.根據權利要求1所述的基于關節(jié)機器人的汽車齒輪加工單元自動上下料系統(tǒng)，其特 征在于所述卡爪(7)包括卡爪基座(74)和卡爪基座(74)上設置的兩副兩指平動機械手。
3.根據權利要求2所述的基于關節(jié)機器人的汽車齒輪加工單元自動上下料系統(tǒng)，其特 征在于兩副兩指平動機械手呈90° —180°夾角設置在卡爪基座(74)上；卡爪基座(74) 上有旋轉機構(73)，該旋轉機構(73)與兩副兩指平動機械手設有傳動連接，兩副兩指平動 機械手在旋轉機構(73)的促動下，可在卡爪基座(74)上轉動。
4.根據權利要求2所述的基于關節(jié)機器人的汽車齒輪加工單元自動上下料系統(tǒng)，其特 征在于兩指平動機械手包括氣缸(72)及氣缸(72)驅動張開與合攏的一對指爪(71)。
5.根據權利要求3所述的基于關節(jié)機器人的汽車齒輪加工單元自動上下料系統(tǒng)，其特 征在于所述旋轉機構(73)為關節(jié)機器人的六軸輸出機構。
專利摘要本實用新型涉及一種基于關節(jié)機器人的汽車齒輪加工單元自動上下料系統(tǒng)，其包括關節(jié)機器人、主控制柜和上下料機；關節(jié)機器人上設有可抓取加工件的卡爪。使用時，滾齒機、倒棱倒角機、剃齒機呈品字型布置，將本實用新型機器人設于三臺設備中間的位置；本實用新型可為滾齒機、倒棱倒角機、剃齒機三臺設備提供上下料的操作服務、可自動完成加工件在滾齒機、倒棱倒角機、剃齒機之間的轉移、更換產品時，只需調整本機構即可，相較于逐個單機調整，工作量顯著減小；全自動操作，自動化程度高，勞動強度較低，具有較高的生產效率。
文檔編號B23F23/00GK201889558SQ20102063077
公開日2011年7月6日 申請日期2010年11月29日 優(yōu)先權日2010年11月29日
發(fā)明者汪軍, 矯鵬 申請人:杭州英納福自動化工程有限公司