專利名稱：利用深度信息對(duì)深度噪聲進(jìn)行濾波的方法及設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
—個(gè)或多個(gè)實(shí)施例涉及一種處理三維(3D)圖像的圖像處理，更具體地講，涉及一 種能夠?qū)Ω鶕?jù)深度而出現(xiàn)的深度噪聲進(jìn)行濾波的深度噪聲濾波方法和設(shè)備。
背景技術(shù)：
隨著對(duì)三維(3D)圖像的需求的增加，市場(chǎng)上出現(xiàn)了能夠采集3D圖像的3D相機(jī)。 3D相機(jī)可獲得與對(duì)象關(guān)聯(lián)的顏色信息和深度信息，以便為二維(2D)圖像提供3D效果?？?以基于對(duì)象與3D相機(jī)之間的距離來確定深度信息。 由于3D相機(jī)的圖像采集特性，包括在深度信息中的深度噪聲的特性會(huì)依據(jù)與對(duì) 象的距離而不同。當(dāng)基于包含大量深度噪聲的深度信息來構(gòu)造3D圖像時(shí)，3D圖像的品質(zhì)會(huì)變差。 因此，需要一種能夠根據(jù)對(duì)象和相機(jī)之間的距離去除深度噪聲的方法。

發(fā)明內(nèi)容
根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的一方面，可提供一種對(duì)深度噪聲進(jìn)行濾波的方法，所述 方法包括獲得構(gòu)成三維(3D)圖像的濾波目標(biāo)幀的區(qū)域的深度信息；利用所述深度信息 生成用于所述區(qū)域的空間濾波器；通過將所述空間濾波器應(yīng)用于所述區(qū)域的深度信息來對(duì) 3D圖像執(zhí)行深度噪聲濾波。 根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的一方面，可提供一種對(duì)深度噪聲進(jìn)行濾波的方法，其中 深度信息對(duì)應(yīng)于對(duì)象與圖像采集設(shè)備之間關(guān)于所述區(qū)域的距離，生成步驟包括基于深度 信息確定將應(yīng)用于所述區(qū)域的空間濾波器的大小和空間濾波器的系數(shù)中的至少一個(gè)。
根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的一方面，可提供一種對(duì)深度噪聲進(jìn)行濾波的方法，其中， 生成步驟包括利用深度信息、圖像采集設(shè)備的最大測(cè)量距離、圖像采集設(shè)備的最小測(cè)量距 離和在最大測(cè)量距離下的空間濾波器的最大大小中的至少一個(gè)，確定基于深度信息的空間 濾波器的大小。 根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的一方面，可提供一種對(duì)深度噪聲進(jìn)行濾波的方法，其中， 生成步驟包括通過參照存儲(chǔ)有空間濾波器信息的表來生成對(duì)應(yīng)于深度信息的空間濾波 器，所述空間濾波器信息與基于深度信息預(yù)先確定的空間濾波器的大小和空間濾波器的系 數(shù)中的所述至少一個(gè)關(guān)聯(lián)。 根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的一方面，可提供一種對(duì)深度噪聲進(jìn)行濾波的方法，其中，
生成步驟進(jìn)一步包括當(dāng)深度信息對(duì)應(yīng)于較短距離時(shí)，減小空間濾波器的大小。 根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的一方面，可提供一種對(duì)深度噪聲進(jìn)行濾波的方法，其中，
生成步驟進(jìn)一步包括當(dāng)深度信息對(duì)應(yīng)于 短距離時(shí)，增加空間濾波器的系數(shù)的減小速率，在從空間濾波器的中心向空間濾波器的四周靠近的同時(shí)，空間濾波器的系數(shù)減小。 根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的一方面，可提供一種對(duì)深度噪聲進(jìn)行濾波的方法，其中，
所述區(qū)域是構(gòu)成濾波目標(biāo)幀的像素或塊中的任何一個(gè)。 根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的另一方面，可提供一種對(duì)深度噪聲進(jìn)行濾波的方法，所 述方法包括獲得構(gòu)成3D圖像的濾波目標(biāo)幀的區(qū)域的深度信息；利用所述深度信息計(jì)算與 所述區(qū)域關(guān)聯(lián)的參考幀的數(shù)量；基于計(jì)算的參考幀的數(shù)量更新濾波目標(biāo)幀中的所述區(qū)域的 深度信息。 根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的一方面，可提供一種對(duì)深度噪聲進(jìn)行濾波的方法，所述 方法進(jìn)一步包括將空間濾波器應(yīng)用于所述深度信息，計(jì)算步驟包括，利用應(yīng)用所述空間濾 波器的深度信息計(jì)算參考幀的數(shù)量。 根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的一方面，可提供一種對(duì)深度噪聲進(jìn)行濾波的方法，所述 方法進(jìn)一步包括對(duì)所述獲得的深度信息執(zhí)行時(shí)間濾波。 根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的一方面，可提供一種對(duì)深度噪聲進(jìn)行濾波的方法，所述 方法進(jìn)一步包括對(duì)所述更新的深度信息執(zhí)行空間濾波。 根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的一方面，可提供一種對(duì)深度噪聲進(jìn)行濾波的方法，所述 方法進(jìn)一步包括利用所述更新的深度信息生成空間濾波器；所述空間濾波器應(yīng)用于所述 更新的深度信息。 根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的一方面，可提供一種對(duì)深度噪聲進(jìn)行濾波的方法，所述 方法對(duì)所述深度信息執(zhí)行空間濾波后執(zhí)行時(shí)間濾波。 根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的一方面，可提供一種對(duì)深度噪聲進(jìn)行濾波的方法，所述 方法對(duì)所述深度信息執(zhí)行時(shí)間濾波后執(zhí)行空間濾波。 根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的一方面，可提供一種對(duì)深度噪聲進(jìn)行濾波的方法，所述 方法進(jìn)一步包括將權(quán)重應(yīng)用于關(guān)于所述參考幀的每個(gè)區(qū)域的更新的深度信息，所述權(quán)重 基于所述計(jì)算的參考幀的數(shù)量被確定。 根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的一方面，可提供一種對(duì)深度噪聲進(jìn)行濾波的方法，其中 深度信息對(duì)應(yīng)于對(duì)象與圖像采集設(shè)備之間關(guān)于所述區(qū)域的距離，計(jì)算步驟包括利用深度 信息、圖像采集設(shè)備的最大測(cè)量距離、圖像采集設(shè)備的最小測(cè)量距離和在最大測(cè)量距離下 的參考幀的數(shù)量中的至少一個(gè)，確定基于深度信息的參考幀的數(shù)量。
根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的一方面，可提供一種對(duì)深度噪聲進(jìn)行濾波的方法，其中，
計(jì)算步驟包括當(dāng)所述區(qū)域的深度信息對(duì)應(yīng)于較短距離時(shí)，減少參考幀的數(shù)量。
根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的一方面，可提供一種對(duì)深度噪聲進(jìn)行濾波的方法，其中，
更新步驟包括對(duì)參考幀中的每一個(gè)的區(qū)域的深度信息進(jìn)行平均，以更新濾波目標(biāo)幀中的
所述區(qū)域的深度信息。 根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的另一方面，可提供一種對(duì)深度噪聲進(jìn)行濾波的方法，所 述方法包括獲得構(gòu)成3D圖像的濾波目標(biāo)幀的區(qū)域的深度信息；利用所述深度信息生成用 于所述區(qū)域的空間濾波器，以將所述空間濾波器應(yīng)用于所述區(qū)域的深度信息；利用構(gòu)成濾 波目標(biāo)幀的所述區(qū)域的深度信息計(jì)算與所述區(qū)域關(guān)聯(lián)的參考幀的數(shù)量，其中，所述空間濾 波器被應(yīng)用于所述深度信息；基于計(jì)算的參考幀的數(shù)量更新濾波目標(biāo)幀中的所述區(qū)域的深 度信息。
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根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的一方面，可提供一種對(duì)深度噪聲進(jìn)行濾波的方法，其中
深度信息對(duì)應(yīng)于對(duì)象與圖像采集設(shè)備之間關(guān)于所述區(qū)域的距離，生成和應(yīng)用步驟包括基
于深度信息確定將應(yīng)用于所述區(qū)域的空間濾波器的大小和空間濾波器的系數(shù)中的至少一 個(gè)。 根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的一方面，可提供一種對(duì)深度噪聲進(jìn)行濾波的方法，其中， 生成步驟包括通過參照存儲(chǔ)有空間濾波器信息的表來生成對(duì)應(yīng)于深度信息的空間濾波 器，所述空間濾波器信息與基于深度信息預(yù)先確定的空間濾波器的大小和空間濾波器的系 數(shù)中的所述至少一個(gè)關(guān)聯(lián)。 根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的一方面，可提供一種對(duì)深度噪聲進(jìn)行濾波的方法，其中， 生成和應(yīng)用步驟包括利用深度信息、圖像采集設(shè)備的最大測(cè)量距離、圖像采集設(shè)備的最小 測(cè)量距離和在最大測(cè)量距離下的空間濾波器的最大大小中的至少一個(gè)，確定基于深度信息 的空間濾波器的大小。
根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的一方面，可提供一種對(duì)深度噪聲進(jìn)行濾波的方法，其中，
所述深度信息對(duì)應(yīng)于對(duì)象與圖像采集設(shè)備之間關(guān)于所述區(qū)域的距離，計(jì)算步驟包括利用
深度信息、圖像采集設(shè)備的最大測(cè)量距離、圖像采集設(shè)備的最小測(cè)量距離和在最大測(cè)量距
離下的參考幀的數(shù)量中的至少一個(gè)，確定基于深度信息的參考幀的數(shù)量。
根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的一方面，可提供一種對(duì)深度噪聲進(jìn)行濾波的方法，其中，
確定步驟包括對(duì)參考幀中的每一個(gè)的區(qū)域的深度信息進(jìn)行平均，以確定濾波目標(biāo)幀中的
所述區(qū)域的深度信息。 根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的另一方面，可提供一種對(duì)深度噪聲進(jìn)行濾波的方法，所 述方法包括利用構(gòu)成3D圖像的濾波目標(biāo)幀的區(qū)域的深度信息，計(jì)算關(guān)于所述區(qū)域的參考 幀的數(shù)量；基于計(jì)算的參考幀的數(shù)量更新濾波目標(biāo)幀中的所述區(qū)域的深度信息；利用所述 更新的深度信息生成用于所述區(qū)域的空間濾波器，以將所述區(qū)域的空間濾波器應(yīng)用于所述 區(qū)域的深度信息。 根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的一方面，可提供一種對(duì)深度噪聲進(jìn)行濾波的方法，其中 所述深度信息對(duì)應(yīng)于對(duì)象與圖像采集設(shè)備之間關(guān)于所述區(qū)域的距離，計(jì)算參考幀的數(shù)量的 步驟包括利用深度信息、圖像采集設(shè)備的最大測(cè)量距離、圖像采集設(shè)備的最小測(cè)量距離和 在最大測(cè)量距離下的參考幀的數(shù)量中的至少一個(gè)，確定基于深度信息的參考幀的數(shù)量。
根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的一方面，可提供一種對(duì)深度噪聲進(jìn)行濾波的方法，其中， 更新步驟包括對(duì)參考幀中的每一個(gè)的區(qū)域的深度信息進(jìn)行平均，以更新濾波目標(biāo)幀中的 所述區(qū)域的深度信息。 根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的一方面，可提供一種對(duì)深度噪聲進(jìn)行濾波的方法，其中， 所述深度信息對(duì)應(yīng)于對(duì)象與圖像采集設(shè)備之間關(guān)于所述區(qū)域的距離，生成步驟包括基于 所述更新的深度信息確定將應(yīng)用于所述區(qū)域的空間濾波器的大小和空間濾波器的系數(shù)中 的至少一個(gè)。 根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的一方面，可提供一種對(duì)深度噪聲進(jìn)行濾波的方法，其中， 生成步驟包括通過參照存儲(chǔ)有空間濾波器信息的表來生成對(duì)應(yīng)于深度信息的空間濾波 器，所述空間濾波器信息與基于深度信息預(yù)先確定的空間濾波器的大小和空間濾波器的系 數(shù)中的所述至少一個(gè)關(guān)聯(lián)。
根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的一方面，可提供一種對(duì)深度噪聲進(jìn)行濾波的方法，其中， 生成步驟包括利用所述更新的深度信息、圖像采集設(shè)備的最大測(cè)量距離、圖像采集設(shè)備的 最小測(cè)量距離和在最大測(cè)量距離下的空間濾波器的最大大小中的至少一個(gè)，確定基于深度 信息的空間濾波器的大小。 根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的另一方面，可提供一種生成空間濾波器的方法，所述方 法包括獲得構(gòu)成3D圖像的濾波目標(biāo)幀的區(qū)域的深度信息；基于所述深度信息確定用于所 述區(qū)域的空間濾波器的特性；基于空間濾波器的所述特性，生成將被應(yīng)用于所述區(qū)域的空 間濾波器。
根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的一方面，可提供一種對(duì)深度噪聲進(jìn)行濾波的方法，其中
所述深度信息對(duì)應(yīng)于對(duì)象與圖像采集設(shè)備之間關(guān)于所述區(qū)域的距離，確定步驟包括基于
深度信息確定將應(yīng)用于所述區(qū)域的空間濾波器的大小和空間濾波器的系數(shù)中的至少一個(gè)。
根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的一方面，可提供一種對(duì)深度噪聲進(jìn)行濾波的方法，其中，
生成步驟包括通過參照存儲(chǔ)有空間濾波器信息的表來生成對(duì)應(yīng)于深度信息的空間濾波
器，所述空間濾波器信息與基于深度信息預(yù)先確定的空間濾波器的大小和空間濾波器的系
數(shù)中的所述至少一個(gè)關(guān)聯(lián)。 根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的一方面，可提供一種對(duì)深度噪聲進(jìn)行濾波的方法，其中， 確定步驟包括利用深度信息、圖像采集設(shè)備的最大測(cè)量距離、圖像采集設(shè)備的最小測(cè)量距 離和在最大測(cè)量距離下的空間濾波器的最大大小中的至少一個(gè)，確定基于深度信息的空間 濾波器的大小。 根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的一方面，可提供一種對(duì)深度噪聲進(jìn)行濾波的方法，其中， 確定步驟包括當(dāng)所述更新的深度信息對(duì)應(yīng)于較短距離時(shí)，減小空間濾波器的大小。
根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的一方面，可提供一種對(duì)深度噪聲進(jìn)行濾波的方法，其中 確定步驟包括當(dāng)所述更新的深度信息對(duì)應(yīng)于較短距離時(shí)，增加空間濾波器的系數(shù)的減小 速率，在從空間濾波器的中心向空間濾波器的四周靠近的同時(shí)，空間濾波器的系數(shù)減小。
根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的另一方面，可提供一種對(duì)深度噪聲進(jìn)行濾波的設(shè)備，所 述設(shè)備包括空間濾波器生成單元，利用構(gòu)成3D圖像的濾波目標(biāo)幀的區(qū)域的深度信息生成 用于所述區(qū)域的空間濾波器；濾波單元，通過將所述空間濾波器應(yīng)用于所述區(qū)域的深度信 息來對(duì)3D圖像執(zhí)行深度噪聲濾波。
根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的一方面，可提供一種對(duì)深度噪聲進(jìn)行濾波的設(shè)備，其中
所述深度信息對(duì)應(yīng)于對(duì)象與圖像采集設(shè)備之間關(guān)于所述區(qū)域的距離，空間濾波器生成單元
基于深度信息確定將應(yīng)用于所述區(qū)域的空間濾波器的大小和空間濾波器的系數(shù)中的至少 一個(gè)。 根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的一方面，可提供一種對(duì)深度噪聲進(jìn)行濾波的設(shè)備，其中， 空間濾波器生成單元通過參照存儲(chǔ)有空間濾波器信息的表來生成對(duì)應(yīng)于深度信息的空間 濾波器，所述空間濾波器信息與基于深度信息預(yù)先確定的空間濾波器的大小和空間濾波器 的系數(shù)中的所述至少一個(gè)關(guān)聯(lián)。 根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的另一方面，可提供一種對(duì)深度噪聲進(jìn)行濾波的設(shè)備，所 述設(shè)備包括幀計(jì)算單元，利用構(gòu)成3D圖像的濾波目標(biāo)幀的區(qū)域的第一深度信息計(jì)算與所 述區(qū)域關(guān)聯(lián)的參考幀的數(shù)量；深度信息決定單元，基于計(jì)算的參考幀的數(shù)量確定濾波目標(biāo)
9幀中的所述區(qū)域的第二深度信息。 根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的一方面，可提供一種對(duì)深度噪聲進(jìn)行濾波的設(shè)備，其中， 深度信息決定單元對(duì)參考幀中的每一個(gè)的區(qū)域的深度信息進(jìn)行平均，以確定濾波目標(biāo)幀中 的所述區(qū)域的第二深度信息。 根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的一方面，可提供一種對(duì)深度噪聲進(jìn)行濾波的設(shè)備，所述 設(shè)備利用所述第二深度信息執(zhí)行時(shí)間濾波。 根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的一方面，可提供一種對(duì)深度噪聲進(jìn)行濾波的設(shè)備，所述 設(shè)備利用所述第二深度信息執(zhí)行空間濾波。 根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的一方面，可提供一種對(duì)深度噪聲進(jìn)行濾波的設(shè)備，其中， 深度信息決定單元，按照所述第二深度信息生成空間濾波器確定第三深度信息，且將所述 空間濾波器應(yīng)用于所述第二深度信息。 根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的一方面，可提供一種對(duì)深度噪聲進(jìn)行濾波的設(shè)備，所述 設(shè)備執(zhí)行空間濾波后執(zhí)行時(shí)間濾波。 根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的一方面，可提供一種對(duì)深度噪聲進(jìn)行濾波的設(shè)備，所述 設(shè)備執(zhí)行時(shí)間濾波后執(zhí)行空間濾波。 根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的一方面，可提供一種對(duì)深度噪聲進(jìn)行濾波的設(shè)備，其中， 深度信息決定單元，將權(quán)重應(yīng)用于關(guān)于所述參考幀的每個(gè)區(qū)域的更新的深度信息，所述權(quán) 重基于所述計(jì)算的參考幀的數(shù)量被確定。 根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的一方面，可提供一種對(duì)深度噪聲進(jìn)行濾波的設(shè)備，所述 設(shè)備將空間濾波器應(yīng)用于深度信息，以生成所述第一深度信息。 根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的一方面，可提供一種對(duì)深度噪聲進(jìn)行濾波的設(shè)備，所述
設(shè)備利用與所述第一深度信息和第二深度信息不同的深度信息生成空間濾波器。 實(shí)施例另外的方面、特點(diǎn)和/或優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中被闡述，并且部分地將通
過描述而明顯，或者可通過本公開的實(shí)踐而了解。


通過下面結(jié)合附圖對(duì)實(shí)施例的描述，本發(fā)明的這些和/或其他方面和優(yōu)點(diǎn)將變得 更加清楚并更容易理解，其中 圖1是示出根據(jù)實(shí)施例的使用深度噪聲濾波設(shè)備重構(gòu)三維(3D)圖像的處理的示 圖； 圖2是示出根據(jù)實(shí)施例的執(zhí)行空間濾波以去除深度噪聲的方法的流程圖； 圖3是示出根據(jù)實(shí)施例的執(zhí)行時(shí)間濾波以去除深度噪聲的方法的流程圖； 圖4是示出根據(jù)實(shí)施例的執(zhí)行空間濾波和時(shí)間濾波以去除深度噪聲的方法的流 程圖； 圖5是示出根據(jù)實(shí)施例的執(zhí)行時(shí)間濾波和空間濾波以去除深度噪聲的方法的流 程圖； 圖6是示出根據(jù)實(shí)施例的基于深度信息的深度噪聲差異的示例的示圖； 圖7是示出根據(jù)實(shí)施例的基于深度信息計(jì)算空間濾波器的大小的處理的示圖； 圖8是示出根據(jù)實(shí)施例的基于深度信息計(jì)算空間濾波器的系數(shù)的處理的示 圖9示出根據(jù)實(shí)施例的將空間濾波器應(yīng)用于深度信息的示例； 圖IO示出根據(jù)實(shí)施例的基于深度信息確定參考幀的數(shù)量以執(zhí)行時(shí)間濾波的示 例； 圖11是示出根據(jù)實(shí)施例的用于執(zhí)行空間濾波的深度噪聲濾波設(shè)備的構(gòu)造的框 圖； 圖12是示出根據(jù)實(shí)施例的用于執(zhí)行時(shí)間濾波的深度噪聲濾波設(shè)備的構(gòu)造的框 圖。
具體實(shí)施例方式
現(xiàn)在將詳細(xì)說明實(shí)施例，實(shí)施例的示例示出于附圖中，在附圖中，相同的標(biāo)號(hào)始終 表示相同的部件。下面參照附圖描述實(shí)施例以解釋本公開。 圖1是示出根據(jù)實(shí)施例的利用深度噪聲濾波設(shè)備103重構(gòu)三維(3D)圖像的處理 的示圖。此外，在整個(gè)說明書中，圖1的深度噪聲濾波設(shè)備103會(huì)是始終適用的。
參照?qǐng)D1，圖像采集設(shè)備102可拍攝對(duì)象101以采集圖像。此外，圖像采集設(shè)備102 可從對(duì)象101采集3D圖像，即，可獲得與對(duì)象101關(guān)聯(lián)的顏色信息和深度信息。這里，顏色 信息表示經(jīng)圖像采集設(shè)備102的電荷耦合器件(CCD)或互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體(CMOS)圖 像傳感器采集的信息。深度信息表示從圖像采集設(shè)備102至對(duì)象101的每一點(diǎn)的距離。
例如，圖像采集設(shè)備102可測(cè)量從圖像采集設(shè)備102發(fā)射的光被對(duì)象101反射以 返回圖像采集設(shè)備102的時(shí)間，然后測(cè)量對(duì)象101與圖像采集設(shè)備102之間的距離。圖像采 集設(shè)備102可通過測(cè)量的距離獲得深度信息。在該實(shí)例中，獲得的深度信息可包括取決于 對(duì)象101與圖像采集設(shè)備102之間的距離的深度噪聲。深度噪聲濾波設(shè)備103可執(zhí)行濾波 以去除深度信息中的深度噪聲。具體地講，深度噪聲濾波設(shè)備103可利用低通濾波器(LPF) 執(zhí)行濾波，從而去除深度噪聲。 例如，深度噪聲濾波設(shè)備103可根據(jù)深度信息執(zhí)行空間濾波。此外，深度噪聲濾波 設(shè)備103可根據(jù)深度信息執(zhí)行時(shí)間濾波。此外，深度噪聲濾波設(shè)備103可根據(jù)深度信息執(zhí) 行空間濾波和時(shí)間濾波二者。此外，深度噪聲濾波設(shè)備103可依次執(zhí)行空間濾波和時(shí)間濾 波。 深度噪聲濾波設(shè)備103可基于深度信息計(jì)算濾波器的大小或系數(shù)以生成濾波器， 并且可通過應(yīng)用生成的濾波器來執(zhí)行空間濾波。深度噪聲濾波設(shè)備103可基于深度信息計(jì) 算參考幀的數(shù)量，以執(zhí)行時(shí)間濾波。 具體地講，可通過對(duì)濾波的深度信息和顏色信息進(jìn)行重構(gòu)來生成增強(qiáng)的3D圖像 104。 如上所述，下面圖2至圖5中的方法可通過圖1的深度噪聲濾波設(shè)備103來執(zhí)行， 因此可參照?qǐng)Dl來描述。 圖2是示出根據(jù)實(shí)施例的執(zhí)行空間濾波以去除深度噪聲的方法的流程圖。
在操作S201，深度噪聲濾波設(shè)備103可獲得構(gòu)成3D圖像的濾波目標(biāo)幀的區(qū)域的深 度信息。這里，所述區(qū)域可以是構(gòu)成濾波目標(biāo)幀的像素或塊。具體地講，深度噪聲濾波設(shè)備 103可基于像素單元或塊單元來執(zhí)行濾波。深度信息可以指對(duì)象101與圖像采集設(shè)備102 之間的距離。
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深度噪聲濾波設(shè)備103可經(jīng)圖像采集設(shè)備102獲得深度信息，所述深度信息對(duì)應(yīng) 于對(duì)象101與圖像采集設(shè)備102之間的距離。 在操作S202，深度噪聲濾波設(shè)備103可利用深度信息生成用于該區(qū)域的空間濾波 器。例如，深度噪聲濾波設(shè)備103可基于深度信息確定將應(yīng)用于該區(qū)域的空間濾波器的大 小和空間濾波器的系數(shù)中的至少一個(gè)。 在這種情況下，深度噪聲濾波設(shè)備103可利用深度信息、圖像采集設(shè)備102的最大 測(cè)量距離、圖像采集設(shè)備102的最小測(cè)量距離以及在最大測(cè)量距離下的空間濾波器的最大 大小，來確定基于深度信息的空間濾波器的大小。例如，深度噪聲濾波設(shè)備103可根據(jù)下面 的等式1確定空間濾波器的大小
[等式1]
<formula>formula see original document page 12</formula>
= (--) x max /zteraze
max Zto tan ce - min ￡fc tan ce 其中，d印th表示深度信息，size表示根據(jù)深度信息的空間濾波器的大小，
minDi stance表示圖像采集設(shè)備102的最小測(cè)量距離，maxDi stance表示圖像采集設(shè)備102
的最大測(cè)量距離，maxfiltersize表示在圖像采集設(shè)備102的最大測(cè)量距離下的空間濾波
器的最大大小。 例如，這里假設(shè)圖像采集設(shè)備102的最大測(cè)量距離為3. 5m，圖像采集設(shè)備102的最 小測(cè)量距離為0. 5m，在最大測(cè)量距離下的空間濾波器的最大大小為9。另外，假設(shè)實(shí)際深度 圖像在1. 5m和3m之間。當(dāng)深度信息為1. 5m時(shí)，空間濾波器的大小可被確定為整數(shù)3。在 這種情況下，空間濾波器可被確定為3X3濾波器?？臻g濾波器的系數(shù)可被確定為1/9。此 外，當(dāng)深度信息為1. 9時(shí)，空間濾波器的大小可被確定為4. 2，空間濾波器可被確定為4X4 濾波器。空間濾波器的系數(shù)可被確定為1/16。這里，空間濾波器的系數(shù)可表示將被應(yīng)用于 3D圖像的濾波目標(biāo)幀的權(quán)重系數(shù)。 根據(jù)上面的等式1，當(dāng)深度信息對(duì)應(yīng)于較短距離時(shí)，深度噪聲濾波設(shè)備103可減小 空間濾波器的大小。相反，當(dāng)深度信息對(duì)應(yīng)于較長(zhǎng)距離時(shí)，深度噪聲濾波設(shè)備103可增大空 間濾波器的大小。 例如，深度噪聲濾波設(shè)備103可基于深度信息確定空間濾波器的系數(shù)。在相同的 濾波器大小的情況下，深度噪聲濾波設(shè)備103可基于深度信息將空間濾波器的系數(shù)確定為 不同。 這里，在從空間濾波器的中心向空間濾波器的四周靠近時(shí)，空間濾波器的系數(shù)可 減小。空間濾波器的系數(shù)從空間濾波器的中心向空間濾波器的四周的減小速率(decrease rate)可被不同地確定。具體地講，當(dāng)深度信息對(duì)應(yīng)于較短距離時(shí)，深度噪聲濾波設(shè)備103 可將空間濾波器的系數(shù)的減小速率確定為較大。相反，當(dāng)深度信息對(duì)應(yīng)于較長(zhǎng)距離時(shí)，深度 噪聲濾波設(shè)備103可將空間濾波器的系數(shù)的減小速率確定為較小。 空間濾波器的系數(shù)的減小速率可通過例如高斯函數(shù)來表示。在這種情況下，可基 于高斯函數(shù)的sigma值來確定高斯函數(shù)的寬度。當(dāng)深度信息對(duì)應(yīng)于較短距離時(shí)，sigma值 可被設(shè)置為較小。相反，當(dāng)深度信息對(duì)應(yīng)于較長(zhǎng)距離時(shí)，sigma值可被設(shè)置為較大。
深度噪聲濾波設(shè)備103可基于深度信息同時(shí)確定空間濾波器的大小和系數(shù)。例 如，深度噪聲濾波設(shè)備103可通過參照存儲(chǔ)有空間濾波器信息的表來生成與深度信息對(duì)應(yīng)的空間濾波器，所述空間濾波器信息與基于深度信息預(yù)先確定的空間濾波器的大小和空間 濾波器的系數(shù)中的至少一個(gè)相關(guān)聯(lián)。具體地講，深度噪聲濾波設(shè)備103可針對(duì)特定深度信 息預(yù)先運(yùn)行空間濾波器的特性，然后立即生成適合于輸入的深度信息的空間濾波器。
當(dāng)在表中沒有設(shè)置用于生成空間濾波器的深度信息Dl時(shí)，深度噪聲濾波設(shè)備103 可通過將表中現(xiàn)有的預(yù)定深度信息結(jié)合來生成空間濾波器。具體地講，深度噪聲濾波設(shè)備 103可在表的預(yù)定深度信息中，確定能夠包含深度信息Dl的兩條深度信息D2和D3?？赏?過基于與深度信息Dl之差將權(quán)重應(yīng)用于深度信息D2和D3每一個(gè)的空間濾波器來生成深 度信息D1的空間濾波器。 在操作S203，深度噪聲濾波設(shè)備103可通過將空間濾波器應(yīng)用于所述區(qū)域的深度 信息來對(duì)3D圖像執(zhí)行深度信息濾波。如上所述，所述區(qū)域可以是構(gòu)成濾波目標(biāo)幀的像素或 塊。通過應(yīng)用空間濾波器，可去除對(duì)應(yīng)于高頻分量的深度噪聲。具體地講，由于當(dāng)深度信息 對(duì)應(yīng)于長(zhǎng)距離時(shí)，高頻分量作為深度噪聲出現(xiàn)，所以深度噪聲濾波設(shè)備103可通過增加深 度噪聲濾波的強(qiáng)度來去除深度噪聲。稍后將參照?qǐng)D9詳細(xì)描述應(yīng)用空間濾波器的示例。
具體地講，在構(gòu)成3D圖像的單個(gè)濾波目標(biāo)幀中，空間濾波可以指通過將空間濾波 器應(yīng)用于構(gòu)成該濾波目標(biāo)幀的區(qū)域來去除深度噪聲。此外，隨著與對(duì)象101的距離變得越 遠(yuǎn)，深度噪聲會(huì)更頻繁地出現(xiàn)。因此，隨著與對(duì)象101的距離變得更遠(yuǎn)，深度噪聲濾波設(shè)備 103可增大濾波強(qiáng)度，以去除深度噪聲。 圖3是示出根據(jù)實(shí)施例的執(zhí)行時(shí)間濾波以去除深度噪聲的方法的流程圖。
在操作S301，深度噪聲濾波設(shè)備103可獲得構(gòu)成3D圖像的濾波目標(biāo)幀的區(qū)域的深 度信息。在這種情況下，深度噪聲濾波設(shè)備103可從圖像采集設(shè)備102獲得深度信息。所 述區(qū)域和深度信息與上面參照?qǐng)D2進(jìn)行的描述相同。 在操作S302，深度噪聲濾波設(shè)備103可利用深度信息計(jì)算與所述區(qū)域關(guān)聯(lián)的參考 幀的數(shù)量。由于對(duì)于每一區(qū)域，深度信息是不同的，所以針對(duì)每一區(qū)域計(jì)算的參考幀的數(shù)量 也會(huì)是不同的。在這種情況下，以濾波目標(biāo)幀為基準(zhǔn)，時(shí)間上在前或在后出現(xiàn)的多個(gè)幀可被 確定為參考幀。 深度噪聲濾波設(shè)備103可利用深度信息、圖像采集設(shè)備102的最大測(cè)量距離、圖像 采集設(shè)備102的最小測(cè)量距離以及在最大測(cè)量距離下的參考幀的數(shù)量中的至少一個(gè)，來計(jì) 算基于深度信息的參考幀的數(shù)量。例如，深度噪聲濾波設(shè)備103可根據(jù)下面的等式2計(jì)算 參考幀的數(shù)量
[等式2]
r ， 、 t , (iep/72 _ min Zfe tan ce 、、 r ^tVww = (~~——￡:-) x max A^wo/Frowes
max ￡fe tan - min ￡fc tan 其中，d印th表示深度信息，Num2表示參考幀的數(shù)量，minDistance表示圖像 采集設(shè)備102的最小測(cè)量距離，maxDistance表示圖像采集設(shè)備102的最大測(cè)量距離， maxN咖ofFrames表示在圖像采集設(shè)備102的最大測(cè)量距離下的參考幀的最大數(shù)量。
例如，這里假設(shè)圖像采集設(shè)備102的最大測(cè)量距離為3. 5m，圖像采集設(shè)備102的最 小測(cè)量距離為0. 5m，在最大測(cè)量距離下的參考幀的最大數(shù)量為9。另外，假設(shè)實(shí)際深度圖像 在1. 5m和3m之間。當(dāng)深度信息為1. 5m時(shí)，Num可被確定為整數(shù)3，因此參考幀的數(shù)量可為 9。此夕卜，當(dāng)深度信息為1. 9m時(shí)，Num可被確定為4. 2，因此參考幀的數(shù)量可為16。
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在這種情況下，將被應(yīng)用于每一參考幀的區(qū)域的權(quán)重可被確定為與參考幀的數(shù)量 成反比。具體地講，當(dāng)參考幀的數(shù)量為9時(shí)，權(quán)重1/9可適用于9個(gè)參考幀中的每一個(gè)的區(qū) 域的深度信息。 根據(jù)上面的等式2，當(dāng)深度信息對(duì)應(yīng)于較短距離時(shí)，深度噪聲濾波設(shè)備103可減少 參考幀的數(shù)量；相反，當(dāng)深度信息對(duì)應(yīng)于較長(zhǎng)距離時(shí)，深度噪聲濾波設(shè)備103可增加參考幀 的數(shù)量。 在操作S303，深度噪聲濾波設(shè)備103可基于計(jì)算的參考幀的數(shù)量確定濾波目標(biāo)幀 中的所述區(qū)域的深度信息。例如，深度噪聲濾波設(shè)備103可對(duì)計(jì)算的參考幀的深度信息進(jìn) 行平均，以確定濾波目標(biāo)幀中的所述區(qū)域的深度信息。 例如，當(dāng)參考幀的數(shù)量為9時(shí)，深度噪聲濾波設(shè)備103可首先將權(quán)重1/9應(yīng)用于與 濾波目標(biāo)幀的所述區(qū)域?qū)?yīng)的9個(gè)參考幀中的每一個(gè)參考幀的區(qū)域的深度信息。接下來， 深度噪聲濾波設(shè)備103可對(duì)應(yīng)用的結(jié)果進(jìn)行平均，并確定濾波目標(biāo)幀的所述區(qū)域的深度信息。 圖4是示出根據(jù)實(shí)施例的執(zhí)行空間濾波和時(shí)間濾波以去除深度噪聲的方法的流 程圖。 現(xiàn)在參照?qǐng)D1和圖4，在操作S401，深度噪聲濾波設(shè)備103可獲得構(gòu)成3D圖像的 濾波目標(biāo)幀的區(qū)域的深度信息。所述區(qū)域和深度信息可參照上面參照?qǐng)D2進(jìn)行的描述。
在操作S402，深度噪聲濾波設(shè)備103可利用在操作S401獲得的深度信息生成用于 所述區(qū)域的空間濾波器，以將所述空間濾波器應(yīng)用于所述區(qū)域的深度信息。這里，操作S401 和S402可表示空間濾波。與操作S401和S402有關(guān)的更詳細(xì)的描述可參考上面參照?qǐng)D2 所進(jìn)行的描述。 在操作S403，深度噪聲濾波設(shè)備103可利用構(gòu)成濾波目標(biāo)幀的所述區(qū)域的深度信
息計(jì)算與所述區(qū)域關(guān)聯(lián)的參考幀的數(shù)量。這里，空間濾波器被應(yīng)用于所述深度信息。在操作S404，深度噪聲濾波設(shè)備103可基于利用在操作S403獲得的深度信息計(jì)算
的參考幀的數(shù)量確定濾波目標(biāo)幀中的所述區(qū)域的更新的深度信息。這里，操作S403和S404
可表示時(shí)間濾波。有關(guān)操作S403和S404的更詳細(xì)的描述可參考上面參照?qǐng)D3所進(jìn)行的描述。 具體地講，圖4可示出針對(duì)3D圖像首先應(yīng)用空間濾波，然后應(yīng)用時(shí)間濾波的示例。
圖5是示出根據(jù)實(shí)施例的執(zhí)行時(shí)間濾波和空間濾波以去除深度噪聲的方法的流 程圖。 參照?qǐng)D1和圖5，在操作S501，深度噪聲濾波設(shè)備103可獲得構(gòu)成3D圖像的濾波 目標(biāo)幀的區(qū)域的深度信息。所述區(qū)域和深度信息可參考上面參照?qǐng)D2進(jìn)行的描述。
在操作S502，深度噪聲濾波設(shè)備103可利用構(gòu)成3D圖像的濾波目標(biāo)幀的所述區(qū)域 的深度信息計(jì)算與所述區(qū)域關(guān)聯(lián)的參考幀的數(shù)量。 在操作S503，深度噪聲濾波設(shè)備103可基于計(jì)算的參考幀的數(shù)量確定濾波目標(biāo)幀 中的所述區(qū)域的深度信息。這里，操作S502和S503可與前面應(yīng)用時(shí)間濾波的處理相關(guān)聯(lián)， 因此與其有關(guān)的更詳細(xì)的描述可參考上面參照?qǐng)D3所進(jìn)行的描述。 在操作S504，深度噪聲濾波設(shè)備103可利用在操作S503確定的深度信息生成所述 區(qū)域的空間濾波器，以將所述空間濾波器應(yīng)用于在操作S503確定的所述區(qū)域的深度信息。
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這里，操作S504可與前面的應(yīng)用空間濾波的處理相關(guān)聯(lián)，因此與其有關(guān)的更詳細(xì) 的描述可參考上面參照?qǐng)D3所進(jìn)行的描述。 具體地講，圖5可示出針對(duì)3D圖像首先應(yīng)用時(shí)間濾波，然后應(yīng)用空間濾波的示例。
圖6是示出根據(jù)實(shí)施例的基于深度信息的深度噪聲差異的示例的示圖。
參照?qǐng)D6，可根據(jù)作為對(duì)象101與圖像采集設(shè)備102之間的距離的深度信息來驗(yàn)證 深度噪聲的水平。如上面參照?qǐng)D1所描述的，可通過將從圖像采集設(shè)備102發(fā)射的光被對(duì) 象101反射從而返回圖像采集設(shè)備102的持續(xù)時(shí)間除以光速來確定深度信息。在這種情況 下，當(dāng)靠近圖像采集設(shè)備102布置對(duì)象101時(shí)，從對(duì)象101反射的光的光強(qiáng)會(huì)較大，因此深 度信息的精度會(huì)較高。相應(yīng)地，隨著對(duì)象101與圖像采集設(shè)備102之間的距離變近，深度噪 聲會(huì)相對(duì)較小。相反，當(dāng)遠(yuǎn)離圖像采集設(shè)備102布置對(duì)象101時(shí)，反射光的光強(qiáng)會(huì)較小，因 此深度信息的精度會(huì)較低。在這種情況下，依附于深度信息的深度噪聲會(huì)相對(duì)較大。
具體地講，隨著對(duì)象101與圖像采集設(shè)備102之間的距離變遠(yuǎn)，深度噪聲會(huì)增加。 相反，隨著對(duì)象101與圖像采集設(shè)備102之間的距離變近，深度噪聲會(huì)減少。因此，根據(jù)實(shí) 施例的圖1的深度噪聲濾波設(shè)備103可生成空間濾波器，以使得在從空間濾波器的中心向 空間濾波器的四周靠近的同時(shí)，空間濾波器的系數(shù)可減小。在這種情況下，深度噪聲濾波設(shè) 備103可基于深度信息將空間濾波器的系數(shù)的減小速率確定為不同。例如，隨著對(duì)象101與 圖像采集設(shè)備102之間的距離變遠(yuǎn)，深度噪聲濾波設(shè)備103可減小空間濾波器的系數(shù)的減 小速率。相反，隨著對(duì)象101與圖像采集設(shè)備102之間的距離變近，深度噪聲濾波設(shè)備103 可增大空間濾波器的系數(shù)的減小速率。此外，隨著對(duì)象101與圖像采集設(shè)備102之間的距 離變遠(yuǎn)，深度噪聲濾波設(shè)備103可增加用于時(shí)間濾波的參考幀的數(shù)量。
圖7是示出根據(jù)實(shí)施例的基于深度信息計(jì)算空間濾波器的大小的處理的示圖。
如上面參照?qǐng)D6所描述的，隨著對(duì)象101與圖像采集設(shè)備102之間的距離變遠(yuǎn)，圖 1的深度噪聲濾波設(shè)備103可增加用于空間濾波的空間濾波器的大小。具體地講，當(dāng)對(duì)象 101與圖像采集設(shè)備102之間的距離對(duì)應(yīng)于長(zhǎng)距離時(shí)，可確定5X5空間濾波器701。當(dāng)對(duì) 象101與圖像采集設(shè)備102之間的距離對(duì)應(yīng)于中等距離時(shí)，可確定4X4空間濾波器702。 此外，當(dāng)對(duì)象101與圖像采集設(shè)備102之間的距離對(duì)應(yīng)于短距離時(shí)，可確定3X3空間濾波 器703。 確定空間濾波器的大小的處理可參考上面的等式1。 圖8是示出根據(jù)實(shí)施例的基于深度信息計(jì)算空間濾波器的系數(shù)的處理的示圖。 這里，假設(shè)空間濾波器801 、802、803和804具有相同的大小。 如上面參照?qǐng)D6所描述的，隨著對(duì)象101與圖像采集設(shè)備102之間的距離變遠(yuǎn)，圖
1的深度噪聲濾波設(shè)備103可減小空間濾波器的系數(shù)的減小速率。具體地講，在從空間濾波
器的中心向空間濾波器的四周靠近的同時(shí)，深度噪聲濾波設(shè)備103可減小空間濾波器的系
數(shù)。在這種情況下，深度噪聲濾波設(shè)備103可基于深度信息不同地確定空間濾波器的系數(shù)
的減小速率。 當(dāng)深度信息對(duì)應(yīng)于較短距離時(shí)，深度噪聲濾波設(shè)備103可增加空間濾波器的系數(shù) 的減小速率。在執(zhí)行空間濾波時(shí)，將被應(yīng)用空間濾波器的區(qū)域會(huì)較少受到相鄰區(qū)域的深度 信息的影響。相反，當(dāng)深度信息對(duì)應(yīng)于較長(zhǎng)距離時(shí)，深度噪聲濾波設(shè)備103可減小空間濾波 器的系數(shù)的減小速率。具體地講，在執(zhí)行空間濾波時(shí)，應(yīng)用了空間濾波器的區(qū)域會(huì)極大地受到相鄰區(qū)域的深度信息的影響。 參照?qǐng)D8，可通過高斯函數(shù)來表示空間濾波器的系數(shù)的減小速率。這里，用于確定 高斯函數(shù)的寬度的sigma值表示空間濾波器的系數(shù)的減小速率，并且可基于深度信息被不 同地設(shè)置。例如，當(dāng)深度信息對(duì)應(yīng)于短距離時(shí)，高斯函數(shù)的sigma值可被設(shè)置為較小。相反， 當(dāng)深度信息對(duì)應(yīng)于長(zhǎng)距離時(shí)，高速函數(shù)的sigma值可被設(shè)置為較大。 參照?qǐng)D8，隨著對(duì)象101與圖像采集設(shè)備102之間的距離變遠(yuǎn)，深度噪聲會(huì)變強(qiáng)，因 此深度噪聲濾波設(shè)備103可增大濾波強(qiáng)度。具體地講，當(dāng)濾波強(qiáng)度增大時(shí)，可去除深度信息 中的大量高頻分量。相反，隨著對(duì)象101與圖像采集設(shè)備103之間距離變近，深度噪聲會(huì)變 弱，因此深度噪聲濾波設(shè)備103可減小濾波強(qiáng)度。例如，當(dāng)深度信息對(duì)應(yīng)于長(zhǎng)距離時(shí)，3D圖 像的高頻分量可能是噪聲分量。在這種情況下，深度噪聲濾波設(shè)備103可調(diào)節(jié)濾波強(qiáng)度，以 去除對(duì)應(yīng)于噪聲分量的高頻分量。相反，當(dāng)深度信息對(duì)應(yīng)于短距離時(shí)，3D圖像的高頻分量會(huì) 是3D圖像的原始分量，而非噪聲分量。因此，深度噪聲濾波設(shè)備103可調(diào)節(jié)濾波強(qiáng)度，以保 留對(duì)應(yīng)于3D圖像的原始分量的高頻分量。 圖9示出根據(jù)實(shí)施例的將空間濾波器901應(yīng)用于深度信息的示例。
空間濾波器901表示通過圖1的深度噪聲濾波設(shè)備103生成的空間濾波器。深度 信息902表示將被應(yīng)用空間濾波器901的區(qū)域的深度信息。在這種情況下，空間濾波器901 可應(yīng)用于區(qū)域e。區(qū)域e可以是像素或者由像素組成的塊。 可通過將空間濾波器901應(yīng)用于所述區(qū)域的深度信息902來獲得另一深度信息 903。具體地講，深度信息903對(duì)應(yīng)于執(zhí)行空間濾波的結(jié)果。e'表示執(zhí)行了空間濾波的深度信息。 例如，可根據(jù)下面的等式3確定執(zhí)行了空間濾波的深度信息e'。
[等式3] e ， = (AXa) + (BXb) + (CXc) + (DXd) + (EXe) + (FXf) + (GXg) + (HXh) + (IXi)
參照上面的等式3，可基于將被應(yīng)用空間濾波器901的區(qū)域的相鄰區(qū)域的深度信 息來執(zhí)行空間濾波。上面的濾波處理被稱為基于掩模的濾波處理。根據(jù)實(shí)施例，可基于濾 波目標(biāo)區(qū)域的深度信息確定空間濾波器的大小或系數(shù)。 圖IO示出根據(jù)實(shí)施例的基于深度信息確定參考幀的數(shù)量以執(zhí)行時(shí)間濾波的示 例。 圖10的多個(gè)幀可表示用于執(zhí)行時(shí)間濾波的參考幀。這里，假設(shè)幀1001是濾波目 標(biāo)幀。濾波目標(biāo)幀1001可包括區(qū)域1002、 1003和1004。 此外，這里假設(shè)從圖1的遠(yuǎn)離圖像采集設(shè)備102布置的對(duì)象101獲得區(qū)域1002的
深度信息，從與圖像采集設(shè)備102相距中等距離布置的對(duì)象101獲得區(qū)域1003的深度信
息，從與圖像采集設(shè)備102近距離布置的對(duì)象101獲得區(qū)域1004的深度信息。 根據(jù)實(shí)施例，深度噪聲濾波設(shè)備103可利用深度信息計(jì)算與所述區(qū)域關(guān)聯(lián)的參考
幀的數(shù)量。例如，當(dāng)所述區(qū)域的深度信息對(duì)應(yīng)于較長(zhǎng)距離時(shí)，深度噪聲濾波設(shè)備103可增加
參考幀的數(shù)量，相反，當(dāng)所述區(qū)域的深度信息對(duì)應(yīng)于較短距離時(shí)，深度噪聲濾波設(shè)備103可
減少參考幀的數(shù)量。 參照?qǐng)DIO，在區(qū)域1004的情況下，深度信息可對(duì)應(yīng)于短距離，因此可確定相對(duì)較 少數(shù)量的參考幀1007。此外，在區(qū)域1003的情況下，深度信息可對(duì)應(yīng)于中等距離，因此可
16確定大于參考幀1007的數(shù)量的中等數(shù)量的參考幀1006。此外，在區(qū)域1002的情況下，深 度信息可對(duì)應(yīng)于長(zhǎng)距離，因此，可確定相對(duì)較大數(shù)量的參考幀1005。在這種情況下，可以看 出，參考幀1005的數(shù)量可大于參考幀1006或1007的數(shù)量。 具體地講，根據(jù)實(shí)施例，在濾波目標(biāo)幀1001中，當(dāng)深度信息對(duì)應(yīng)于較短距離時(shí)，深 度噪聲濾波設(shè)備103可減少參考幀的數(shù)量，當(dāng)深度信息對(duì)應(yīng)于較長(zhǎng)距離時(shí)，深度噪聲濾波 設(shè)備103可增加參考幀的數(shù)量。例如，在對(duì)區(qū)域1003執(zhí)行時(shí)間濾波時(shí)，深度噪聲濾波設(shè)備 103可通過對(duì)與參考幀1006的數(shù)量對(duì)應(yīng)的參考幀中的區(qū)域1003的深度信息進(jìn)行平均，來更 新區(qū)域1003的深度信息。 圖11是示出根據(jù)實(shí)施例的用于執(zhí)行空間濾波的深度噪聲濾波設(shè)備1103的構(gòu)造的 框圖。 參照?qǐng)Dll，深度噪聲濾波設(shè)備1103可包括空間濾波器生成單元1101和濾波單元 1102。 空間濾波器生成單元1101可利用構(gòu)成3D圖像的濾波目標(biāo)幀的區(qū)域的深度信息， 生成用于所述區(qū)域的空間濾波器。例如，空間濾波器生成單元1101可利用深度信息計(jì)算空 間濾波器的大小和系數(shù)中的至少一個(gè)。此外，空間濾波器生成單元1101可同時(shí)計(jì)算空間濾 波器的大小和系數(shù)。如上面參照?qǐng)Dl所描述的，所述區(qū)域可以是構(gòu)成濾波目標(biāo)幀的像素或 塊。深度信息可以對(duì)應(yīng)于圖像采集設(shè)備與對(duì)象之間的距離。 在這種情況下，空間濾波器生成單元1101可利用深度信息、圖像采集設(shè)備的最大 測(cè)量距離、圖像采集設(shè)備的最小測(cè)量距離以及在最大測(cè)量距離下的空間濾波器的最大大小 來確定基于深度信息的空間濾波器的大小。 此外，當(dāng)深度信息對(duì)應(yīng)于較短距離時(shí)，空間濾波器生成單元1101可減小空間濾波 器的大小，相反，當(dāng)深度信息對(duì)應(yīng)于較長(zhǎng)距離時(shí)，空間濾波器生成單元1101可增加空間濾
波器的大小。此外，空間濾波器生成單元iioi可以以下述方式生成空間濾波器，即在從空
間濾波器的中心向空間濾波器的四周靠近的同時(shí)，空間濾波器的系數(shù)可減小。例如，空間濾 波器生成單元1101可根據(jù)深度信息不同地確定減小速率。具體地講，當(dāng)深度信息對(duì)應(yīng)于較 短距離時(shí)，空間濾波器生成單元1101可增大空間濾波器的系數(shù)的減小速率。相反，當(dāng)深度 信息對(duì)應(yīng)于較長(zhǎng)距離時(shí)，空間濾波器生成單元1101可減小空間濾波器的系數(shù)的減小速率。
具體地講，空間濾波器生成單元1101可通過基于深度信息執(zhí)行運(yùn)算處理來實(shí)時(shí) 地生成空間濾波器。此外，例如，空間濾波器生成單元1101可通過參考存儲(chǔ)有空間濾波器 信息的表來生成對(duì)應(yīng)于深度信息的空間濾波器，所述空間濾波器信息與基于深度信息預(yù)先 確定的空間濾波器的大小和空間濾波器的系數(shù)中的至少一個(gè)關(guān)聯(lián)。具體地講，空間濾波器 生成單元1101可針對(duì)特定深度信息預(yù)先運(yùn)行空間濾波器的特性，然后立即生成適合于輸 入的深度信息的空間濾波器。 在這種情況下，當(dāng)表中沒有存儲(chǔ)用于生成所述空間濾波器的深度信息Dl時(shí)，空間 濾波器生成單元1101可通過將表中現(xiàn)有的預(yù)定深度信息結(jié)合來生成所述空間濾波器。具 體地講，空間濾波器生成單元1101可通過將權(quán)重應(yīng)用于與能夠包含深度信息D1的兩條深 度信息D2和D3中的每一條對(duì)應(yīng)的空間濾波器來生成根據(jù)深度信息Dl的空間濾波器。
濾波單元1102可通過將所述空間濾波器應(yīng)用于所述區(qū)域的深度信息來對(duì)3D圖像 執(zhí)行深度噪聲濾波。在這種情況下，可通過應(yīng)用基于掩模的空間濾波器，基于所述區(qū)域的相鄰區(qū)域的深度信息來執(zhí)行深度噪聲濾波。 圖12是示出根據(jù)實(shí)施例的用于執(zhí)行時(shí)間濾波的深度噪聲濾波設(shè)備1203的構(gòu)造的 框圖。 參照?qǐng)D12，深度噪聲濾波設(shè)備1203可包括幀計(jì)算單元1201和深度信息決定單元 1202。 幀計(jì)算單元1201可利用構(gòu)成3D圖像的濾波目標(biāo)幀的區(qū)域的深度信息計(jì)算與所述 區(qū)域關(guān)聯(lián)的參考幀的數(shù)量。例如，幀計(jì)算單元1201可利用深度信息、圖像采集設(shè)備的最大 測(cè)量距離、圖像采集設(shè)備的最小測(cè)量距離以及在最大測(cè)量距離下的參考幀的數(shù)量來計(jì)算基 于深度信息的參考幀的數(shù)量。在這種情況下，當(dāng)所述區(qū)域的深度信息對(duì)應(yīng)于較長(zhǎng)距離時(shí)，幀 計(jì)算單元1201可增加參考幀的數(shù)量。相反，當(dāng)所述區(qū)域的深度信息對(duì)應(yīng)于較短距離時(shí)，幀 計(jì)算單元1201可減小參考幀的數(shù)量。 深度信息決定單元1202可基于計(jì)算的參考幀的數(shù)量確定濾波目標(biāo)幀中的所述區(qū) 域的深度信息。例如，深度信息決定單元1202可對(duì)每一參考幀的區(qū)域的深度信息進(jìn)行平 均，以確定濾波目標(biāo)幀中的所述區(qū)域的深度信息。 在圖11和圖12中沒有描述的事物可以參考上面參照?qǐng)D1至圖10進(jìn)行的描述。
根據(jù)實(shí)施例，可提供一種能夠根據(jù)深度信息執(zhí)行空間濾波，從而自適應(yīng)地去除深 度噪聲的深度噪聲濾波方法和設(shè)備。 根據(jù)實(shí)施例，可提供一種能夠根據(jù)深度信息執(zhí)行時(shí)間濾波，從而自適應(yīng)地去除深 度噪聲的深度噪聲濾波方法和設(shè)備。 根據(jù)實(shí)施例，可提供一種能夠根據(jù)深度信息計(jì)算空間濾波器的大小或系數(shù)以便執(zhí)
行空間濾波，從而根據(jù)深度信息有效去除深度噪聲的深度噪聲濾波方法和設(shè)備。 根據(jù)實(shí)施例，可提供一種能夠基于深度信息確定參考幀的數(shù)量以便執(zhí)行時(shí)間濾
波，從而根據(jù)深度信息有效去除深度噪聲的深度噪聲濾波方法和設(shè)備。 根據(jù)上述實(shí)施例的深度噪聲濾波方法可被記錄在包含程序指令的計(jì)算機(jī)可讀介 質(zhì)中，所述程序指令由計(jì)算機(jī)執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)各種操作。所述介質(zhì)還可包括程序指令、數(shù)據(jù)文 件、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)等或者其組合。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的例子包括磁介質(zhì)，如硬盤、軟盤和磁帶；光 學(xué)介質(zhì)，如CD ROM盤和DVD ;磁光介質(zhì)，如光盤；以及專門配置為存儲(chǔ)和執(zhí)行程序指令的硬 件裝置，如只讀存儲(chǔ)器(ROM)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)、閃存等。程序指令的例子包括機(jī)器 碼(例如由編譯器生成的機(jī)器碼)和包含能夠被計(jì)算機(jī)利用解釋程序執(zhí)行的高級(jí)代碼的文 件。所描述的硬件裝置可被配置為用作一個(gè)或多個(gè)軟件模塊，以便執(zhí)行上述實(shí)施例的操作， 反之亦然。 盡管已經(jīng)顯示和描述了若干實(shí)施例，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該理解的是，在不脫 離本公開的原理和精神的情況下，可對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行改變，本公開的范圍由權(quán)利要求及 其等同物限定。
權(quán)利要求
一種對(duì)深度噪聲進(jìn)行濾波的方法，所述方法包括獲得構(gòu)成3D圖像的濾波目標(biāo)幀的區(qū)域的深度信息；利用所述深度信息生成用于所述區(qū)域的空間濾波器；通過將所述空間濾波器應(yīng)用于所述區(qū)域的深度信息來對(duì)3D圖像執(zhí)行深度噪聲濾波。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中深度信息對(duì)應(yīng)于對(duì)象與圖像采集設(shè)備之間關(guān)于所述區(qū)域的距離，生成步驟包括基于深度信息確定將應(yīng)用于所述區(qū)域的空間濾波器的大小和空間濾波 器的系數(shù)中的至少一個(gè)。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，生成步驟包括利用深度信息、圖像采集設(shè)備的 最大測(cè)量距離、圖像采集設(shè)備的最小測(cè)量距離和在最大測(cè)量距離下的空間濾波器的最大大 小中的至少一個(gè)，確定基于深度信息的空間濾波器的大小。
4. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，生成步驟包括通過參照存儲(chǔ)有空間濾波器信息 的表來生成對(duì)應(yīng)于深度信息的空間濾波器，所述空間濾波器信息與基于深度信息預(yù)先確定 的空間濾波器的大小和空間濾波器的系數(shù)中的所述至少一個(gè)關(guān)聯(lián)。
5. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，生成步驟進(jìn)一步包括當(dāng)深度信息對(duì)應(yīng)于較短距 離時(shí)，減小空間濾波器的大小。
6. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中生成步驟進(jìn)一步包括當(dāng)深度信息對(duì)應(yīng)于較短距離時(shí)，增加空間濾波器的系數(shù)的減小 速率，在從空間濾波器的中心向空間濾波器的四周靠近的同時(shí)，空間濾波器的系數(shù)減小。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述區(qū)域是構(gòu)成濾波目標(biāo)幀的像素或塊中的任 何一個(gè)。
8. —種對(duì)深度噪聲進(jìn)行濾波的方法，所述方法包括 獲得構(gòu)成3D圖像的濾波目標(biāo)幀的區(qū)域的深度信息； 利用所述深度信息計(jì)算與所述區(qū)域關(guān)聯(lián)的參考幀的數(shù)量； 基于計(jì)算的參考幀的數(shù)量更新濾波目標(biāo)幀中的所述區(qū)域的深度信息。
9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，所述方法進(jìn)一步包括將空間濾波器應(yīng)用于所述深度 信息，計(jì)算步驟包括，利用應(yīng)用所述空間濾波器的深度信息計(jì)算參考幀的數(shù)量。
10. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，所述方法進(jìn)一步包括對(duì)所述獲得的深度信息執(zhí)行時(shí) 間濾波。
11. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，所述方法進(jìn)一步包括對(duì)所述更新的深度信息執(zhí)行空 間濾波。
12. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，所述方法進(jìn)一步包括 利用所述更新的深度信息生成空間濾波器；所述空間濾波器應(yīng)用于所述更新的深度信息。
13. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，所述方法對(duì)所述深度信息執(zhí)行空間濾波后執(zhí)行時(shí)間 濾波。
14. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，所述方法對(duì)所述深度信息執(zhí)行時(shí)間濾波后執(zhí)行空間濾波。
15. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，所述方法進(jìn)一步包括將權(quán)重應(yīng)用于關(guān)于所述參考幀 的每個(gè)區(qū)域的更新的深度信息，所述權(quán)重基于計(jì)算的參考幀的數(shù)量被確定。
16. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中深度信息對(duì)應(yīng)于對(duì)象與圖像采集設(shè)備之間關(guān)于所述區(qū)域的距離，計(jì)算步驟包括利用深度信息、圖像采集設(shè)備的最大測(cè)量距離、圖像采集設(shè)備的最小測(cè) 量距離和在最大測(cè)量距離下的參考幀的數(shù)量中的至少一個(gè)，確定基于深度信息的參考幀的 數(shù)量。
17. 根據(jù)權(quán)利要求16所述的方法，其中，計(jì)算步驟包括當(dāng)所述區(qū)域的深度信息對(duì)應(yīng)于 較短距離時(shí)，減少參考幀的數(shù)量。
18. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中，更新步驟包括對(duì)參考幀中的每一個(gè)的區(qū)域的 深度信息進(jìn)行平均，以更新濾波目標(biāo)幀中的所述區(qū)域的深度信息。
19. 一種對(duì)深度噪聲進(jìn)行濾波的方法，所述方法包括 獲得構(gòu)成3D圖像的濾波目標(biāo)幀的區(qū)域的深度信息；利用所述深度信息生成用于所述區(qū)域的空間濾波器，以將所述空間濾波器應(yīng)用于所述 區(qū)域的深度信息；利用構(gòu)成濾波目標(biāo)幀的所述區(qū)域的深度信息計(jì)算與所述區(qū)域關(guān)聯(lián)的參考幀的數(shù)量，其 中，所述空間濾波器被應(yīng)用于所述深度信息；基于計(jì)算的參考幀的數(shù)量更新濾波目標(biāo)幀中的所述區(qū)域的深度信息。
20. 根據(jù)權(quán)利要求19所述的方法，其中深度信息對(duì)應(yīng)于對(duì)象與圖像采集設(shè)備之間關(guān)于所述區(qū)域的距離，生成步驟包括基于深度信息確定將應(yīng)用于所述區(qū)域的空間濾波器的大小和空間濾波 器的系數(shù)中的至少一個(gè)。
21. 根據(jù)權(quán)利要求20所述的方法，其中，生成步進(jìn)一步驟包括通過參照存儲(chǔ)有空間濾 波器信息的表來生成對(duì)應(yīng)于深度信息的空間濾波器，所述空間濾波器信息與基于深度信息 預(yù)先確定的空間濾波器的大小和空間濾波器的系數(shù)中的所述至少一個(gè)關(guān)聯(lián)。
22. 根據(jù)權(quán)利要求20所述的方法，其中，生成步驟進(jìn)一步包括利用深度信息、圖像采 集設(shè)備的最大測(cè)量距離、圖像采集設(shè)備的最小測(cè)量距離和在最大測(cè)量距離下的空間濾波器 的最大大小中的至少一個(gè)，確定基于深度信息的空間濾波器的大小。
23. 根據(jù)權(quán)利要求19所述的方法，其中深度信息對(duì)應(yīng)于對(duì)象與圖像采集設(shè)備之間關(guān)于所述區(qū)域的距離，計(jì)算步驟包括利用深度信息、圖像采集設(shè)備的最大測(cè)量距離、圖像采集設(shè)備的最小測(cè) 量距離和在最大測(cè)量距離下的參考幀的數(shù)量中的至少一個(gè)，確定基于深度信息的參考幀的 數(shù)量。
24. 根據(jù)權(quán)利要求19所述的方法，其中，更新步驟包括對(duì)參考幀中的每一個(gè)的區(qū)域的深度信息進(jìn)行平均，以更新濾波目標(biāo)幀中的所述區(qū)域的深度信息。
25. —種對(duì)深度噪聲進(jìn)行濾波的方法，所述方法包括利用構(gòu)成3D圖像的濾波目標(biāo)幀的區(qū)域的深度信息，計(jì)算關(guān)于所述區(qū)域的參考幀的數(shù)基于計(jì)算的參考幀的數(shù)量更新濾波目標(biāo)幀中的所述區(qū)域的深度信息； 利用所述更新的深度信息生成用于所述區(qū)域的空間濾波器，以將所述區(qū)域的空間濾波 器應(yīng)用于所述區(qū)域的深度信息。
26. 根據(jù)權(quán)利要求25所述的方法，其中深度信息對(duì)應(yīng)于對(duì)象與圖像采集設(shè)備之間關(guān)于所述區(qū)域的距離，計(jì)算參考幀的數(shù)量的步驟包括利用深度信息、圖像采集設(shè)備的最大測(cè)量距離、圖像采 集設(shè)備的最小測(cè)量距離和在最大測(cè)量距離下的參考幀的數(shù)量中的至少一個(gè)，計(jì)算基于深度 信息的參考幀的數(shù)量。
27. 根據(jù)權(quán)利要求25所述的方法，其中，更新步驟包括對(duì)參考幀中的每一個(gè)的區(qū)域的 深度信息進(jìn)行平均，以更新濾波目標(biāo)幀中的所述區(qū)域的深度信息。
28. 根據(jù)權(quán)利要求25所述的方法，其中所述深度信息對(duì)應(yīng)于對(duì)象與圖像采集設(shè)備之間關(guān)于所述區(qū)域的距離， 生成步驟包括基于所述更新的深度信息確定將應(yīng)用于所述區(qū)域的空間濾波器的大小 和空間濾波器的系數(shù)中的至少一個(gè)。
29. 根據(jù)權(quán)利要求28所述的方法，其中，生成步驟包括通過參照存儲(chǔ)有空間濾波器信 息的表來生成對(duì)應(yīng)于所述更新的深度信息的空間濾波器，所述空間濾波器信息與基于所述 更新的深度信息預(yù)先確定的空間濾波器的大小和空間濾波器的系數(shù)中的所述至少一個(gè)關(guān) 聯(lián)。
30. 根據(jù)權(quán)利要求28所述的方法，其中，生成步驟包括利用深度信息、圖像采集設(shè)備 的最大測(cè)量距離、圖像采集設(shè)備的最小測(cè)量距離和在最大測(cè)量距離下的空間濾波器的最大 大小中的至少一個(gè)，確定基于所述更新的深度信息的空間濾波器的大小。
31. —種生成空間濾波器的方法，所述方法包括 獲得構(gòu)成3D圖像的濾波目標(biāo)幀的區(qū)域的深度信息； 基于所述深度信息確定用于所述區(qū)域的空間濾波器的特性； 基于空間濾波器的所述特性，生成將被應(yīng)用于所述區(qū)域的空間濾波器。
32. 根據(jù)權(quán)利要求31所述的方法，其中深度信息對(duì)應(yīng)于對(duì)象與圖像采集設(shè)備之間關(guān)于所述區(qū)域的距離，確定步驟包括基于深度信息確定將應(yīng)用于所述區(qū)域的空間濾波器的大小和空間濾波 器的系數(shù)中的至少一個(gè)。
33. 根據(jù)權(quán)利要求32所述的方法，其中，生成步驟包括通過參照存儲(chǔ)有空間濾波器信息的表來生成對(duì)應(yīng)于深度信息的空間濾波器，所述空間濾波器信息與基于深度信息預(yù)先確 定的空間濾波器的大小和空間濾波器的系數(shù)中的所述至少一個(gè)關(guān)聯(lián)。
34. 根據(jù)權(quán)利要求32所述的方法，其中，確定步驟包括利用深度信息、圖像采集設(shè)備的最大測(cè)量距離、圖像采集設(shè)備的最小測(cè)量距離和在最大測(cè)量距離下的空間濾波器的最大 大小中的至少一個(gè)，確定基于深度信息的空間濾波器的大小。
35. 根據(jù)權(quán)利要求32所述的方法，其中，確定步驟包括當(dāng)所述更新的深度信息對(duì)應(yīng)于 較短距離時(shí)，減小空間濾波器的大小。
36. 根據(jù)權(quán)利要求32所述的方法，其中確定步驟包括當(dāng)所述更新的深度信息對(duì)應(yīng)于較短距離時(shí)，增加空間濾波器的系數(shù)的 減小速率，在從空間濾波器的中心向空間濾波器的四周靠近的同時(shí)，空間濾波器的系數(shù)減小。
37. —種對(duì)深度噪聲進(jìn)行濾波的設(shè)備，所述設(shè)備包括空間濾波器生成單元，利用構(gòu)成3D圖像的濾波目標(biāo)幀的區(qū)域的深度信息生成用于所 述區(qū)域的空間濾波器；濾波單元，通過將所述空間濾波器應(yīng)用于所述區(qū)域的深度信息來對(duì)3D圖像執(zhí)行深度 噪聲濾波。
38. 根據(jù)權(quán)利要求37所述的設(shè)備，其中深度信息對(duì)應(yīng)于對(duì)象與圖像采集設(shè)備之間關(guān)于所述區(qū)域的距離，空間濾波器生成單元基于深度信息確定將應(yīng)用于所述區(qū)域的空間濾波器的大小和空 間濾波器的系數(shù)中的至少一個(gè)。
39. 根據(jù)權(quán)利要求38所述的設(shè)備，其中，空間濾波器生成單元通過參照存儲(chǔ)有空間濾 波器信息的表來生成對(duì)應(yīng)于深度信息的空間濾波器，所述空間濾波器信息與基于深度信息 預(yù)先確定的空間濾波器的大小和空間濾波器的系數(shù)中的所述至少一個(gè)關(guān)聯(lián)。
40. —種對(duì)深度噪聲進(jìn)行濾波的設(shè)備，所述設(shè)備包括幀計(jì)算單元，利用構(gòu)成3D圖像的濾波目標(biāo)幀的區(qū)域的第一深度信息計(jì)算與所述區(qū)域 關(guān)聯(lián)的參考幀的數(shù)量；深度信息決定單元，基于計(jì)算的參考幀的數(shù)量確定濾波目標(biāo)幀中的所述區(qū)域的第二深 度信息。
41. 根據(jù)權(quán)利要求40所述的設(shè)備，其中，深度信息決定單元對(duì)參考幀中的每一個(gè)的區(qū) 域的深度信息進(jìn)行平均，以確定濾波目標(biāo)幀中的所述區(qū)域的第二深度信息。
42. 根據(jù)權(quán)利要求40所述的設(shè)備，所述設(shè)備利用所述第二深度信息執(zhí)行時(shí)間濾波。
43. 根據(jù)權(quán)利要求40所述的設(shè)備，所述設(shè)備利用所述第二深度信息執(zhí)行空間濾波。
44. 根據(jù)權(quán)利要求40所述的設(shè)備，其中，所述深度信息決定單元，按照所述第二深度信 息生成空間濾波器確定第三深度信息，且將所述空間濾波器應(yīng)用于所述第二深度信息。
45. 根據(jù)權(quán)利要求40所述的設(shè)備，所述設(shè)備執(zhí)行空間濾波后執(zhí)行時(shí)間濾波。
46. 根據(jù)權(quán)利要求40所述的設(shè)備，所述設(shè)備執(zhí)行時(shí)間濾波后執(zhí)行空間濾波。
47. 根據(jù)權(quán)利要求40所述的設(shè)備，其中，所述深度信息決定單元，將權(quán)重應(yīng)用于關(guān)于 所述參考幀的每個(gè)區(qū)域的深度信息，所述權(quán)重基于所述計(jì)算的參考幀的數(shù)量被確定。
48. 根據(jù)權(quán)利要求40所述的設(shè)備，所述設(shè)備將空間濾波器應(yīng)用于深度信息，以生成所 述第一深度信息。
49. 根據(jù)權(quán)利要求48所述的設(shè)備，所述設(shè)備利用與所述第一深度信息和第二深度信息 不同的深度信息生成空間濾波器。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種利用深度信息對(duì)深度噪聲進(jìn)行濾波的方法及設(shè)備。所述深度噪聲濾波方法可根據(jù)深度信息執(zhí)行空間濾波或時(shí)間濾波。為了執(zhí)行空間濾波，深度噪聲濾波方法可基于深度信息確定空間濾波器的特性。此外，為了執(zhí)行時(shí)間濾波，深度噪聲濾波方法可基于深度信息確定參考幀的數(shù)量。深度噪聲濾波方法可根據(jù)深度信息自適應(yīng)地去除深度噪聲，從而提高噪聲濾波性能。
文檔編號(hào)G09G5/36GK101783024SQ20101000391
公開日2010年7月21日 申請(qǐng)日期2010年1月13日 優(yōu)先權(quán)日2009年1月21日
發(fā)明者姜柄敏, 林和燮 申請(qǐng)人:三星電子株式會(huì)社