一種桶裝水搬運(yùn)機(jī)器人的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型涉及一種搬運(yùn)機(jī)器人設(shè)備，具體說(shuō)是一種專(zhuān)門(mén)應(yīng)用于桶裝水灌裝生產(chǎn)線(xiàn)上搬運(yùn)桶裝水的碼垛機(jī)器人專(zhuān)用機(jī)械手。本實(shí)用新型的目的是設(shè)計(jì)一種用桶裝水灌裝生產(chǎn)線(xiàn)的碼垛機(jī)器人，解決工廠(chǎng)的自動(dòng)化程度低、工人的勞動(dòng)強(qiáng)度強(qiáng)、桶裝水生產(chǎn)成本高、生產(chǎn)質(zhì)量低等問(wèn)題。本實(shí)用新型由底座1、腰部旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2、垂直提升機(jī)構(gòu)3、水平機(jī)構(gòu)4、手部開(kāi)合機(jī)構(gòu)5組成。底座1是整個(gè)機(jī)器人的支撐，腰部旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2利用螺栓與底座1固定在一起，腰部旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2組成機(jī)器人的一個(gè)串聯(lián)自由度，實(shí)現(xiàn)豎直提升機(jī)構(gòu)3、水平機(jī)構(gòu)4和手部開(kāi)合機(jī)構(gòu)5的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，大大提高了機(jī)器人的靈活性，同時(shí)增大了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)空間，豎直提升機(jī)構(gòu)3實(shí)現(xiàn)了水平機(jī)構(gòu)4和手部開(kāi)合機(jī)構(gòu)5的豎直運(yùn)動(dòng)，水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)4實(shí)現(xiàn)了手部開(kāi)合機(jī)構(gòu)的水平運(yùn)動(dòng)和夾緊運(yùn)動(dòng)，手部開(kāi)合機(jī)構(gòu)5主要實(shí)現(xiàn)桶裝水的夾持，保證了桶裝水搬運(yùn)的順利完成。本實(shí)用新型的圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)容易控制，定位精度較關(guān)節(jié)型機(jī)器人高，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，動(dòng)作范圍大并且在動(dòng)作范圍內(nèi)無(wú)奇異點(diǎn)，占地面積小，編程簡(jiǎn)單，運(yùn)行速度快等優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)本實(shí)用新型可以解決工廠(chǎng)的自動(dòng)化程度低、工人的勞動(dòng)強(qiáng)度強(qiáng)、桶裝水生產(chǎn)成本高、生產(chǎn)質(zhì)量低等問(wèn)題。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
一種桶裝水搬運(yùn)機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及一種搬運(yùn)機(jī)器人設(shè)備，具體說(shuō)是一種專(zhuān)門(mén)應(yīng)用于桶裝水灌裝生產(chǎn)線(xiàn)上搬運(yùn)桶裝水的碼垛機(jī)器人專(zhuān)用機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]桶裝飲用水受到不少單位、家庭的歡迎，但是整個(gè)制水過(guò)程中對(duì)設(shè)備的損耗，設(shè)備的保養(yǎng)、配件的更新存在著巨大的成本。傳統(tǒng)的桶裝水搬運(yùn)都是由人工完成，需要巨大的人力和才力，增加了桶裝水的生產(chǎn)成本。桶裝水搬運(yùn)機(jī)器人提高了工廠(chǎng)的自動(dòng)化程度、降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度和桶裝水的生產(chǎn)成本，并提高了生產(chǎn)質(zhì)量。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型的目的是設(shè)計(jì)一種應(yīng)用于桶裝水灌裝生產(chǎn)線(xiàn)的碼垛機(jī)器人專(zhuān)用機(jī)械手，解決工廠(chǎng)的自動(dòng)化程度低、工人的勞動(dòng)強(qiáng)度強(qiáng)、桶裝水生產(chǎn)成本高、生產(chǎn)質(zhì)量低等問(wèn)題。
[0004]本實(shí)用新型由底座1、腰部旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2、垂直提升機(jī)構(gòu)3、水平機(jī)構(gòu)4、手部開(kāi)合機(jī)構(gòu)5組成;底座I是整個(gè)機(jī)器人的支撐;腰部旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2利用螺栓與底座I固定在一起，它是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人整體旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，它由電機(jī)2-1、過(guò)渡板2-2、過(guò)渡板螺釘2-3、諧波固定螺釘2-4、電機(jī)軸套2-5、諧波減速器2-6、底板螺栓2-7組成，過(guò)渡板2-2和底座I固定在一起，形成腰部旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2的支架，諧波減速器2-6的上端通過(guò)底板螺栓2-7與垂直上升機(jī)構(gòu)3的下支撐板3-15相連，諧波減速器2-6的下端通過(guò)諧波固定螺釘2-4與過(guò)渡板2-2相連，步進(jìn)電機(jī)2-1安裝在過(guò)渡板2-2上，電機(jī)2-1的伸出端通過(guò)電機(jī)軸套2-5與諧波減速器2-6的輸入端相連，動(dòng)力源電機(jī)2-1的動(dòng)力通過(guò)電機(jī)軸套2-5輸入給諧波減速器2-6，諧波減速器2-6的輸出端帶動(dòng)垂直上升機(jī)構(gòu)3轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人腰部旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的傳遞，腰部旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2組成機(jī)器人的一個(gè)串聯(lián)自由度，實(shí)現(xiàn)豎直提升機(jī)構(gòu)3、水平機(jī)構(gòu)4和手部開(kāi)合機(jī)構(gòu)5的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng);垂直提升機(jī)構(gòu)3由電機(jī)3-1、電機(jī)固定螺栓3-2、電機(jī)支撐架3-3、聯(lián)軸器3-4、上支撐板3_5、軸承端蓋3-6、鎖緊螺母3-7、圓錐滾子軸承3-8、大絲杠3-9、圓導(dǎo)軌3-10、直線(xiàn)軸承3-11、大絲杠套3-12、滑臺(tái)3-13、螺栓3-14、下支撐板3-15、圓錐滾子軸承3-16、鎖緊螺母3-17組成，電機(jī)支撐架3-3和上支撐板3-5和下支撐板3-15固定在一起，形成垂直提升機(jī)構(gòu)3的支架，圓導(dǎo)軌3-10的兩端安裝在上支撐板3-5和下支撐板3-15上，滾珠大絲杠3-9的電機(jī)端安裝在上支撐板3-5上，通過(guò)軸承端蓋3-6、鎖緊螺母3-7和圓錐滾子軸承3-8固定，滾珠大絲杠3-9的另一端安裝在下支撐板3-15上，通過(guò)圓錐滾子軸承3-16和鎖緊螺母3-17實(shí)現(xiàn)支撐，直線(xiàn)軸承3-11和大絲杠套3-12安裝在豎直滑臺(tái)3-13上，通過(guò)滾珠大絲杠3-9傳遞動(dòng)力，沿著圓導(dǎo)軌3-10豎直滑動(dòng)，動(dòng)力源電機(jī)3-1固定在電機(jī)支撐架3-3上，電機(jī)3-1的動(dòng)力通過(guò)聯(lián)軸器3-4傳遞給滾珠絲杠3-9，從而實(shí)現(xiàn)了垂直提升機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的傳遞;水平機(jī)構(gòu)4由步進(jìn)電機(jī)4-1、電機(jī)固定螺釘4-
2、右側(cè)擋板4-3、聯(lián)軸器4-4、軸承端蓋4-5、鎖緊螺母4-6、深溝球軸承4-7、中間擋板4-8、絲杠4-9、滑軌4-10、方鋼管4-11、絲杠套4-12、滑塊螺栓4_13、固定塊4_14、滑塊4_15、滑軌螺栓4-16、擋塊螺栓4-17、左側(cè)擋板4-18、配重4-19組成;左側(cè)擋板4-18和中間擋板4-8和方鋼管4-11固定在一起，形成水平機(jī)構(gòu)4的支架，滑軌4-10的兩端安裝在左側(cè)擋板4-18和中間擋板4-8上，滾珠絲杠4-9的電機(jī)端安裝在右側(cè)擋板4-3上，通過(guò)軸承端蓋4-5、鎖緊螺母4-6和深溝球軸承4-7固定，滾珠絲杠4-9的另一端安裝在左側(cè)擋板4-18上，也是通過(guò)深溝球軸承和鎖緊螺母實(shí)現(xiàn)支撐，絲杠套4-12安裝在滑塊4-15上，通過(guò)滾珠絲杠4-9傳遞動(dòng)力，沿著滑軌4-10水平滑動(dòng)，動(dòng)力源電機(jī)4-1通過(guò)電機(jī)固定螺釘4-2固定在右側(cè)擋板4-3上，電機(jī)4-1的動(dòng)力通過(guò)聯(lián)軸器4-4傳遞給滾珠絲杠4-9，從而實(shí)現(xiàn)了垂直提升機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的傳遞，配重4-19保證了水平機(jī)構(gòu)4的平穩(wěn)運(yùn)動(dòng);手部開(kāi)合機(jī)構(gòu)5由螺桿5-1、上擋塊5-2、下?lián)鯄K5-3、螺釘5_4、右爪5-5、左爪5-6組成，左爪5-6和右爪5-5的上部有開(kāi)槽與方鋼管4-11相連接，水的重力由方鋼管4-11承擔(dān)，左爪5-6和右爪5-5的下部有開(kāi)槽以便夾持工件，上擋塊5-2和下?lián)鯄K5-3由螺釘5-4鏈接，上擋塊5-2和下?lián)鯄K5-3有螺紋槽與螺桿5-1鏈接，螺桿5_1的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)左爪5-6和右爪5-5實(shí)現(xiàn)夾持功能，保證了桶裝水搬運(yùn)的順利完成。
[0005]本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是:一、本實(shí)用新型的圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)容易控制，定位精度較關(guān)節(jié)型機(jī)器人高，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，動(dòng)作范圍大并且在動(dòng)作范圍內(nèi)無(wú)奇異點(diǎn)，占地面積小，編程簡(jiǎn)單，運(yùn)行速度快等優(yōu)點(diǎn)。二、本實(shí)用新型可以解決工廠(chǎng)的自動(dòng)化程度低、工人的勞動(dòng)強(qiáng)度強(qiáng)、桶裝水生產(chǎn)成本高、生產(chǎn)質(zhì)量低等問(wèn)題。
【附圖說(shuō)明】
[0006]圖1是本實(shí)用新型的桶裝水搬運(yùn)機(jī)器人的主視圖，圖2是圖1的左視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0007]【具體實(shí)施方式】一:結(jié)合圖1?圖2說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式由底座1、腰部旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2、垂直提升機(jī)構(gòu)3、水平機(jī)構(gòu)4、手部開(kāi)合機(jī)構(gòu)5組成。底座I是整個(gè)機(jī)器人的支撐，腰部旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2利用螺栓與底座I固定在一起，腰部旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2組成機(jī)器人的一個(gè)串聯(lián)自由度，實(shí)現(xiàn)豎直提升機(jī)構(gòu)3、水平機(jī)構(gòu)4和手部開(kāi)合機(jī)構(gòu)5的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，大大提高了機(jī)器人的靈活性，同時(shí)增大了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)空間，豎直提升機(jī)構(gòu)3實(shí)現(xiàn)了水平機(jī)構(gòu)4和手部開(kāi)合機(jī)構(gòu)5的豎直運(yùn)動(dòng)，水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)4實(shí)現(xiàn)了手部開(kāi)合機(jī)構(gòu)的水平運(yùn)動(dòng)和夾緊運(yùn)動(dòng)，手部開(kāi)合機(jī)構(gòu)5主要實(shí)現(xiàn)桶裝水的夾持，保證了桶裝水搬運(yùn)的順利完成。
[0008]機(jī)器人工作時(shí)，由工人將本實(shí)用新型的桶裝水搬運(yùn)機(jī)器人安裝流水線(xiàn)末端。本發(fā)明可以結(jié)合Plc編程控制技術(shù)，由工控機(jī)編程輸入到CPU中，CPU與高速脈沖輸出模塊通過(guò)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器控制步進(jìn)電機(jī)，具體的輸入輸出量是:本實(shí)用新型的末端執(zhí)行器手爪部分有兩個(gè)輸入量來(lái)感知一個(gè)手爪的位置，其余三個(gè)手爪由螺旋傳動(dòng)的關(guān)系來(lái)控制，水平移動(dòng)部分有有兩個(gè)輸入量，豎直移動(dòng)部分有兩個(gè)輸入量，腰部旋轉(zhuǎn)部分有兩個(gè)輸入量，另外還需要啟動(dòng)按鈕SB I與停止按鈕SB2，所以總共需要1個(gè)輸入量，輸出部分需要控制四個(gè)步進(jìn)電機(jī)正反轉(zhuǎn)，每個(gè)步進(jìn)電機(jī)由三個(gè)端口控制，故需要12個(gè)輸出量，將10個(gè)輸入量和12個(gè)輸出量分別同步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)相對(duì)應(yīng)實(shí)現(xiàn)桶裝水的搬運(yùn)。本實(shí)用新型解決了工廠(chǎng)的自動(dòng)化程度低、工人的勞動(dòng)強(qiáng)度強(qiáng)、桶裝水生產(chǎn)成本高、生產(chǎn)質(zhì)量低等問(wèn)題。
[0009]【具體實(shí)施方式】二:結(jié)合圖1說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的腰部旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人整體旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，它由電機(jī)2-1、過(guò)渡板2-2、過(guò)渡板螺釘2-3、諧波固定螺釘2-4、電機(jī)軸套2-5、諧波減速器2-6、底板螺栓2-7組成，過(guò)渡板2-2和底座I固定在一起，形成腰部旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2的支架，諧波減速器2-6的上端通過(guò)底板螺栓2-7與垂直上升機(jī)構(gòu)3的下支撐板3-15相連，諧波減速器2-6的下端通過(guò)諧波固定螺釘2-4與過(guò)渡板2-2相連，步進(jìn)電機(jī)2-1安裝在過(guò)渡板2-2上，電機(jī)2-1的伸出端通過(guò)電機(jī)軸套2-5與諧波減速器2-6的輸入端相連，動(dòng)力源電機(jī)2-1的動(dòng)力通過(guò)電機(jī)軸套2-5輸入給諧波減速器2-6，諧波減速器2-6的輸出端帶動(dòng)垂直上升機(jī)構(gòu)3轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人腰部旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的傳遞。
[0010]【具體實(shí)施方式】三:結(jié)合圖1說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的垂直提升機(jī)構(gòu)3由電機(jī)3-1、電機(jī)固定螺栓3-2、電機(jī)支撐架3-3、聯(lián)軸器3-4、上支撐板3-5、軸承端蓋3-6、鎖緊螺母3-7、圓錐滾子軸承3-8、大絲杠3-9、圓導(dǎo)軌3-10、直線(xiàn)軸承3-11、大絲杠套3-12、滑臺(tái)3-13、螺栓3-14、下支撐板3-15、圓錐滾子軸承3-16、鎖緊螺母3-17組成，電機(jī)支撐架3-3和上支撐板3-5和下支撐板3-15固定在一起，形成垂直提升機(jī)構(gòu)3的支架，圓導(dǎo)軌3-10的兩端安裝在上支撐板3-5和下支撐板3-15上，滾珠大絲杠3-9的電機(jī)端安裝在上支撐板3-5上，通過(guò)軸承端蓋3-6、鎖緊螺母3-7和圓錐滾子軸承3-8固定，滾珠大絲杠3-9的另一端安裝在下支撐板
3-15上，通過(guò)圓錐滾子軸承3-16和鎖緊螺母3-17實(shí)現(xiàn)支撐，直線(xiàn)軸承3-11和大絲杠套3-12安裝在豎直滑臺(tái)3-13上，通過(guò)滾珠大絲杠3-9傳遞動(dòng)力，沿著圓導(dǎo)軌3-10豎直滑動(dòng)，動(dòng)力源電機(jī)3-1固定在電機(jī)支撐架3-3上，電機(jī)3-1的動(dòng)力通過(guò)聯(lián)軸器3-4傳遞給滾珠絲杠3-9，從而實(shí)現(xiàn)了垂直提升機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的傳遞。
[0011]【具體實(shí)施方式】四:結(jié)合圖1說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的水平機(jī)構(gòu)4由步進(jìn)電機(jī)
4-1、電機(jī)固定螺釘4-2、右側(cè)擋板4-3、聯(lián)軸器4-4、軸承端蓋4-5、鎖緊螺母4-6、深溝球軸承4-7、中間擋板4-8、絲杠4-9、滑軌4-10、方鋼管4-11、絲杠套4-12、滑塊螺栓4-13、固定塊4-14、滑塊4-15、滑軌螺栓4-16、擋塊螺栓4-17、左側(cè)擋板4_18、配重4_19組成；左側(cè)擋板4_18和中間擋板4-8和方鋼管4-11固定在一起，形成水平機(jī)構(gòu)4的支架，滑軌4-10的兩端安裝在左側(cè)擋板4-18和中間擋板4-8上，滾珠絲杠4-9的電機(jī)端安裝在右側(cè)擋板4-3上，通過(guò)軸承端蓋4-5、鎖緊螺母4-6和深溝球軸承4-7固定，滾珠絲杠4-9的另一端安裝在左側(cè)擋板4-18上，也是通過(guò)深溝球軸承和鎖緊螺母實(shí)現(xiàn)支撐，絲杠套4-12安裝在滑塊4-15上，通過(guò)滾珠絲杠
4-9傳遞動(dòng)力，沿著滑軌4-10水平滑動(dòng)，動(dòng)力源電機(jī)4-1通過(guò)電機(jī)固定螺釘4-2固定在右側(cè)擋板4-3上，電機(jī)4-1的動(dòng)力通過(guò)聯(lián)軸器4-4傳遞給滾珠絲杠4-9，從而實(shí)現(xiàn)了垂直提升機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的傳遞，配重4-19保證了水平機(jī)構(gòu)4的平穩(wěn)運(yùn)動(dòng)。
[0012]【具體實(shí)施方式】五:結(jié)合圖2說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的手部開(kāi)合機(jī)構(gòu)5由螺桿
5-1、上擋塊5-2、下?lián)鯄K5-3、螺釘5-4、右爪5_5、左爪5_6組成。左爪5_6和右爪5_5的上部有開(kāi)槽與方鋼管4-11相連接，水的重力由方鋼管4-11承擔(dān)，左爪5-6和右爪5-5的下部有開(kāi)槽以便夾持工件，上擋塊5-2和下?lián)鯄K5-3由螺釘5-4鏈接，上擋塊5-2和下?lián)鯄K5-3有螺紋槽與螺桿5-1鏈接，螺桿5-1的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)左爪5-6和右爪5-5實(shí)現(xiàn)夾持功能。
[0013]工作原理:
[0014]底座I是整個(gè)機(jī)器人的支撐，腰部旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2利用螺栓與底座I固定在一起，腰部旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2組成機(jī)器人的一個(gè)串聯(lián)自由度，實(shí)現(xiàn)豎直提升機(jī)構(gòu)3、水平機(jī)構(gòu)4和手部開(kāi)合機(jī)構(gòu)5的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，大大提高了機(jī)器人的靈活性，同時(shí)增大了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)空間，豎直提升機(jī)構(gòu)3實(shí)現(xiàn)了水平機(jī)構(gòu)4和手部開(kāi)合機(jī)構(gòu)5的豎直運(yùn)動(dòng)，水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)4實(shí)現(xiàn)了手部開(kāi)合機(jī)構(gòu)的水平運(yùn)動(dòng)和夾緊運(yùn)動(dòng)，手部開(kāi)合機(jī)構(gòu)5主要實(shí)現(xiàn)桶裝水的夾持，保證了桶裝水搬運(yùn)的順利完成。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種桶裝水搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于:它由底座(I)、腰部旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(2)、垂直提升機(jī)構(gòu)(3)、水平機(jī)構(gòu)(4)、手部開(kāi)合機(jī)構(gòu)(5)組成;底座(I)是整個(gè)機(jī)器人的支撐;腰部旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(2)利用螺栓與底座(I)固定在一起，它是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人整體旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，它由電機(jī)(2-1)、過(guò)渡板(2-2)、過(guò)渡板螺釘(2-3)、諧波固定螺釘(2-4)、電機(jī)軸套(2-5)、諧波減速器(2-6)、底板螺栓(2-7)組成，過(guò)渡板(2-2)和底座(I)固定在一起，形成腰部旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(2)的支架，諧波減速器(2-6)的上端通過(guò)底板螺栓(2-7)與垂直上升機(jī)構(gòu)(3)的下支撐板(3-15)相連，諧波減速器(2-6)的下端通過(guò)諧波固定螺釘(2-4)與過(guò)渡板(2-2)相連，步進(jìn)電機(jī)(2-1)安裝在過(guò)渡板(2-2)上，電機(jī)(2-1)的伸出端通過(guò)電機(jī)軸套(2-5)與諧波減速器(2-6)的輸入端相連，動(dòng)力源電機(jī)(2-1)的動(dòng)力通過(guò)電機(jī)軸套(2-5)輸入給諧波減速器(2-6)，諧波減速器(2-6)的輸出端帶動(dòng)垂直上升機(jī)構(gòu)(3)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人腰部旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的傳遞，腰部旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(2)組成機(jī)器人的一個(gè)串聯(lián)自由度，實(shí)現(xiàn)豎直提升機(jī)構(gòu)(3)、水平機(jī)構(gòu)(4)和手部開(kāi)合機(jī)構(gòu)(5)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；垂直提升機(jī)構(gòu)(3)由電機(jī)(3-1)、電機(jī)固定螺栓(3-2)、電機(jī)支撐架(3-3)、聯(lián)軸器(3-4)、上支撐板(3-5)、軸承端蓋(3-6)、鎖緊螺母(3-7)、圓錐滾子軸承(3-8)、大絲杠(3-9)、圓導(dǎo)軌(3-10)、直線(xiàn)軸承(3-11)、大絲杠套(3-12)、滑臺(tái)(3-13)、螺栓(3-14)、下支撐板(3-15)、圓錐滾子軸承(3-16)、鎖緊螺母(3-17)組成，電機(jī)支撐架(3-3)和上支撐板(3-5)和下支撐板(3-15)固定在一起，形成垂直提升機(jī)構(gòu)(3)的支架，圓導(dǎo)軌(3-10)的兩端安裝在上支撐板(3-5)和下支撐板(3-15)上，滾珠大絲杠(3-9)的電機(jī)端安裝在上支撐板(3-5)上，通過(guò)軸承端蓋(3-6 )、鎖緊螺母(3-7)和圓錐滾子軸承(3-8)固定，滾珠大絲杠(3-9)的另一端安裝在下支撐板(3-15)上，通過(guò)圓錐滾子軸承(3-16)和鎖緊螺母(3-17)實(shí)現(xiàn)支撐，直線(xiàn)軸承(3-11)和大絲杠套(3-12)安裝在豎直滑臺(tái)(3-13)上，通過(guò)滾珠大絲杠(3-9)傳遞動(dòng)力，沿著圓導(dǎo)軌(3-10)豎直滑動(dòng)，動(dòng)力源電機(jī)(3-1)固定在電機(jī)支撐架(3-3)上，電機(jī)(3-1)的動(dòng)力通過(guò)聯(lián)軸器(3-4)傳遞給滾珠絲杠(3-9)，從而實(shí)現(xiàn)了垂直提升機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的傳遞;水平機(jī)構(gòu)(4)由步進(jìn)電機(jī)(4-1)、電機(jī)固定螺釘(4-2)、右側(cè)擋板(4-3)、聯(lián)軸器(4-4)、軸承端蓋(4-5)、鎖緊螺母(4-6)、深溝球軸承(4-7)、中間擋板(4-8)、絲杠(4-9)、滑軌(4-10)、方鋼管(4-11)、絲杠套(4-12)、滑塊螺栓(4-13)、固定塊(4-14)、滑塊(4-15)、滑軌螺栓(4-16)、擋塊螺栓(4-17)、左側(cè)擋板(4-18)、配重(4-19)組成；左側(cè)擋板(4-18)和中間擋板(4-8)和方鋼管(4-11)固定在一起，形成水平機(jī)構(gòu)(4)的支架，滑軌(4-10)的兩端安裝在左側(cè)擋板(4-18)和中間擋板(4-8)上，滾珠絲杠(4-9)的電機(jī)端安裝在右側(cè)擋板(4-3)上，通過(guò)軸承端蓋(4-5)、鎖緊螺母(4-6)和深溝球軸承(4-7)固定，滾珠絲杠(4-9)的另一端安裝在左側(cè)擋板(4-18)上，也是通過(guò)深溝球軸承和鎖緊螺母實(shí)現(xiàn)支撐，絲杠套(4-12)安裝在滑塊(4-15)上，通過(guò)滾珠絲杠(4-9)傳遞動(dòng)力，沿著滑軌(4-10)水平滑動(dòng)，動(dòng)力源電機(jī)(4-1)通過(guò)電機(jī)固定螺釘(4-2)固定在右側(cè)擋板(4-3)上，電機(jī)(4-1)的動(dòng)力通過(guò)聯(lián)軸器(4-4)傳遞給滾珠絲杠(4-9)，從而實(shí)現(xiàn)了垂直提升機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的傳遞，配重(4-19)保證了水平機(jī)構(gòu)(4)的平穩(wěn)運(yùn)動(dòng);手部開(kāi)合機(jī)構(gòu)(5)由螺桿(5-1)、上擋塊(5-2 )、下?lián)鯄K(5-3)、螺釘(5-4)、右爪(5-5)、左爪(5-6)組成，左爪(5-6)和右爪(5-5)的上部有開(kāi)槽與方鋼管(4-11)相連接，水的重力由方鋼管(4-11)承擔(dān)，左爪(5-6)和右爪(5-5)的下部有開(kāi)槽以便夾持工件，上擋塊(5-2)和下?lián)鯄K(5-3)由螺釘(5-4)鏈接，上擋塊(5-2)和下?lián)鯄K(5-3)有螺紋槽與螺桿(5-1)鏈接，螺桿(5-1)的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)左爪(5-6)和右爪(5-5)實(shí)現(xiàn)夾持功能，保證了桶裝水搬運(yùn)的順利完成。
【文檔編號(hào)】B25J15/08GK205415630SQ201521044316
【公開(kāi)日】2016年8月3日
【申請(qǐng)日】2015年12月15日
【發(fā)明人】田和強(qiáng), 楊朋, 尹國(guó)校, 蔣佳坤, 朱炫炫, 尹猛
【申請(qǐng)人】山東科技大學(xué)