一種智能保鮮搬運機器人的制作方法
【專利摘要】一種智能保鮮搬運機器人，涉及搬運機器人。設有溫度傳感器、制冷系統(tǒng)、底座、車輪、電源模塊、基座、萬向輪、轉(zhuǎn)動裝置、伸縮油缸、驅(qū)動模塊、車軸、超聲波傳感器、機械手、機械臂、視覺系統(tǒng)、控制器、驅(qū)動電機；溫度傳感器輸出端與控制器輸入端連接，控制器輸出端與驅(qū)動模塊輸入端連接，驅(qū)動模塊輸出端通過驅(qū)動電機與車軸連接，車軸與車輪連接，制冷系統(tǒng)設在底座上方，萬向輪安裝在底座前部正下方，機械臂與基座連接，視覺系統(tǒng)設在基座上方，機械手與機械臂端部鉸接；伸縮油缸一端與機械臂相連，另一端與機械手相連；超聲波傳感器輸出端與控制器輸入端連接，轉(zhuǎn)動裝置設在基座頂部，機械手與轉(zhuǎn)動裝置相連，轉(zhuǎn)動裝置帶動視覺系統(tǒng)轉(zhuǎn)動。
【專利說明】
一種智能保鮮搬運機器人
技術領域
[0001]本實用新型涉及一種搬運機器人，具體是涉及一種智能保鮮搬運機器人。
【背景技術】
[0002]搬運機器人是移動機器人的一種，除廣泛應用于工業(yè)生產(chǎn)等領域外，常用于特殊的或惡劣的環(huán)境，具有良好的應用前景。
[0003]從冷凍庫中的貨架上搬運貨物，經(jīng)常是人工搬運。在物品運輸過程中常未考慮物品保鮮問題。另外人工搬運存在人體適應低溫問題、搬運高度問題;且有時需在低溫和常溫環(huán)境下頻繁進出導致人體難以適應等問題。
[0004]中國專利CN103465263A公開一種智能搬運機器人，包括底座、后罩殼、機械臂、擺臂運動機構(gòu)、翻轉(zhuǎn)運動機構(gòu)、垂直運動機構(gòu)、水平移動機構(gòu)、旋轉(zhuǎn)運動機構(gòu)，旋轉(zhuǎn)運動機構(gòu)上連接有由其帶動旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)支架，旋轉(zhuǎn)支架上安裝有射頻閱讀器及機械手爪，射頻閱讀器與PLC控制器電連接，機械手爪包括手爪座、移動板及驅(qū)動移動板的驅(qū)動裝置，移動板的兩側(cè)設置有齒，驅(qū)動裝置由PLC控制器控制，并安裝在旋轉(zhuǎn)支架上，手爪座通過連接桿與旋轉(zhuǎn)支架連接，且手爪座上位于移動板的兩側(cè)均設置有轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸上連接有手爪及與移動板上的齒相嚙合的齒輪。通過增設射頻閱讀器，可有效識別工件上的射頻識別標簽，便于產(chǎn)品的分類，且其采用機械手爪抓取工件，成本低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本實用新型的目的是針對上述現(xiàn)有技術的不足，提供可解決物品搬運過程中的保鮮問題和人體難以適應低溫環(huán)境等問題的一種智能保鮮搬運機器人。
[0006]本實用新型設有溫度傳感器、制冷系統(tǒng)、底座、車輪、電源模塊、基座、萬向輪、轉(zhuǎn)動裝置、伸縮油缸、驅(qū)動模塊、車軸、超聲波傳感器、機械手、機械臂、視覺系統(tǒng)、控制器、驅(qū)動電機；
[0007]所述溫度傳感器的輸出端與控制器的輸入端連接，控制器的輸出端與驅(qū)動模塊輸入端連接，驅(qū)動模塊的輸出端通過驅(qū)動電機與車軸連接，車軸與車輪連接，制冷系統(tǒng)設在底座上方，車輪設于底座兩側(cè)，萬向輪安裝在底座前部正下方，機械臂與基座連接，視覺系統(tǒng)設在基座上方，機械手與機械臂端部鉸接，伸縮油缸的一端與機械臂相連，伸縮油缸的另一端與機械手相連;超聲波傳感器的輸出端與控制器的輸入端連接，轉(zhuǎn)動裝置設在基座頂部，機械手與轉(zhuǎn)動裝置相連，轉(zhuǎn)動裝置帶動視覺系統(tǒng)轉(zhuǎn)動；電源模塊與制冷系統(tǒng)、轉(zhuǎn)動裝置、伸縮油缸、驅(qū)動模塊、超聲波傳感器、視覺系統(tǒng)、控制器等電連接。
[0008]所述制冷系統(tǒng)設有制冷壓縮機、冷凝器和冰柜，制冷壓縮機與冷凝器和冰柜連接。
[0009]所述視覺系統(tǒng)可采用攝像機。
[0010]所述電源模塊可采用蓄電池、鋰電池、線性電源或開關電源。
[0011 ]本實用新型通過溫度傳感器和控制器實現(xiàn)對物品的保鮮，當溫度傳感器檢測的溫度低于設定值時，啟動制冷系統(tǒng)的制冷壓縮機使冰柜降溫，實現(xiàn)保鮮功能。
[0012]本實用新型通過設計視覺系統(tǒng)解決搬運機器人工作過程中的路徑識別、物品識別和貨架號識別等問題。
[0013]在本實用新型中，通過超聲波傳感器和控制器實現(xiàn)對障礙物的規(guī)避，使搬運機器人及時避障。
[0014]本實用新型的有益效果在于:
[0015]1、解決了物品在運輸過程中的保鮮問題；
[0016]2、解決了人工搬運時人體適應低溫環(huán)境難題或在低溫和常溫環(huán)境下頻繁進出導致人體難以適應等問題；
[0017]3、通過設計伸縮油缸解決了從貨架人工搬運貨物時可能存在人體高度不夠的問題。
[0018]4、通過設計視覺系統(tǒng)解決了搬運機器人工作過程中的路徑識別、物品識別和貨架號識別等問題。
[0019 ] 5、通過超聲波傳感器使搬運機器人實現(xiàn)了及時避障問題。
【附圖說明】
[0020]圖1為本實用新型實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]圖2為根據(jù)本實用新型實施例的一種可選的搬運機器人的正視結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0022]下面結(jié)合附圖1和2及具體實施例對本實用新型作進一步說明。
[0023]本實用新型實施例設有溫度傳感器1、制冷系統(tǒng)2、底座3、車輪4、電源模塊5、基座
6、萬向輪7、轉(zhuǎn)動裝置8、伸縮油缸9、驅(qū)動模塊1、車軸11、超聲波傳感器12、機械手13、機械臂14、視覺系統(tǒng)15、控制器16、驅(qū)動電機101。
[0024]所述溫度傳感器I的輸出端與控制器16的輸入端連接，控制器16的輸出端與驅(qū)動模塊1輸入端連接，驅(qū)動模塊1的輸出端通過驅(qū)動電機1I與車軸11連接，車軸11與車輪4連接，制冷系統(tǒng)2設在底座3上方，車輪4設于底座3兩側(cè)，萬向輪7安裝在底座3前部正下方，機械臂14與基座6連接，視覺系統(tǒng)15設在基座6上方，機械手13與機械臂14端部鉸接，伸縮油缸9的一端與機械臂14相連，伸縮油缸9的另一端與機械手13相連;超聲波傳感器12的輸出端與控制器16的輸入端連接，轉(zhuǎn)動裝置8設在基座6頂部，機械手13與轉(zhuǎn)動裝置8相連，轉(zhuǎn)動裝置8帶動視覺系統(tǒng)15轉(zhuǎn)動；電源模塊5與制冷系統(tǒng)2、轉(zhuǎn)動裝置8、伸縮油缸9、驅(qū)動模塊10、超聲波傳感器12、視覺系統(tǒng)15、控制器16等電連接。
[0025]所述制冷系統(tǒng)2設有制冷壓縮機、冷凝器和冰柜，制冷壓縮機與冷凝器和冰柜連接。
[0026]所述電源模塊5可采用蓄電池、鋰電池、線性電源或開關電源。
[0027]本實用新型通過溫度傳感器I和控制器16實現(xiàn)對物品的保鮮，當溫度傳感器I檢測的溫度低于設定值時，啟動制冷系統(tǒng)2的制冷壓縮機使冰柜降溫，實現(xiàn)保鮮功能。
[0028]所述視覺系統(tǒng)15可以為攝像機。所述視覺系統(tǒng)15與轉(zhuǎn)動裝置8相連，轉(zhuǎn)動裝置8可以轉(zhuǎn)動，進而帶動視覺系統(tǒng)15轉(zhuǎn)動，獲取不同的位置信息。
[0029]通過超聲波傳感器12和控制器16實現(xiàn)對障礙物的規(guī)避，利用超聲波方向性強，能量易于集中等特點，使搬運機器人及時避開障礙物，實現(xiàn)避障功能。
[0030]本實用新型實現(xiàn)了物品在運輸過程中的保鮮問題;解決了人工搬運時人體難以適應低溫環(huán)境、人體高度不夠等問題;解決了搬運機器人工作過程中的路徑識別、物品識別和及時避障等問題，整個搬運過程借由搬運機器人完成，實現(xiàn)了搬運自動化和化。
【主權(quán)項】
1.一種智能保鮮搬運機器人，其特征在于設有溫度傳感器、制冷系統(tǒng)、底座、車輪、電源模塊、基座、萬向輪、轉(zhuǎn)動裝置、伸縮油缸、驅(qū)動模塊、車軸、超聲波傳感器、機械手、機械臂、視覺系統(tǒng)、控制器、驅(qū)動電機； 所述溫度傳感器的輸出端與控制器的輸入端連接，控制器的輸出端與驅(qū)動模塊輸入端連接，驅(qū)動模塊的輸出端通過驅(qū)動電機與車軸連接，車軸與車輪連接，制冷系統(tǒng)設在底座上方，車輪設于底座兩側(cè)，萬向輪安裝在底座前部正下方，機械臂與基座連接，視覺系統(tǒng)設在基座上方，機械手與機械臂端部鉸接，伸縮油缸的一端與機械臂相連，伸縮油缸的另一端與機械手相連;超聲波傳感器的輸出端與控制器的輸入端連接，轉(zhuǎn)動裝置設在基座頂部，機械手與轉(zhuǎn)動裝置相連，轉(zhuǎn)動裝置帶動視覺系統(tǒng)轉(zhuǎn)動；電源模塊與制冷系統(tǒng)、轉(zhuǎn)動裝置、伸縮油缸、驅(qū)動模塊、超聲波傳感器、視覺系統(tǒng)、控制器電連接。2.如權(quán)利要求1所述一種智能保鮮搬運機器人，其特征在于所述制冷系統(tǒng)設有制冷壓縮機、冷凝器和冰柜，制冷壓縮機與冷凝器和冰柜連接。3.如權(quán)利要求1所述一種智能保鮮搬運機器人，其特征在于所述視覺系統(tǒng)采用攝像機。4.如權(quán)利要求1所述一種智能保鮮搬運機器人，其特征在于所述電源模塊采用蓄電池、鋰電池、線性電源或開關電源。
【文檔編號】B25J19/04GK205466151SQ201620059727
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年1月21日
【發(fā)明人】謝路生, 李繼芳, 陳曉玉, 胡天林, 林春, 王磊, 林育茲
【申請人】廈門大學