一種輪轂專用的桁架機(jī)器人機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于自動(dòng)化設(shè)備領(lǐng)域，尤其與一種輪轂專用的桁架機(jī)器人機(jī)械手有關(guān)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，在輪轂的生產(chǎn)加工過程中，一般通過人工搬運(yùn)于各工序之間，不僅費(fèi)時(shí)費(fèi)力，勞動(dòng)強(qiáng)度大，效率低下，還容易碰傷輪轂的表面。在一些輪轂自動(dòng)加工生產(chǎn)線上，通常采用桁架機(jī)器人實(shí)現(xiàn)輪轂的自動(dòng)化搬運(yùn)作業(yè)，現(xiàn)有桁架機(jī)器人的機(jī)械手通常采用三爪氣缸夾持，其結(jié)構(gòu)復(fù)雜、造價(jià)昂貴和產(chǎn)品適應(yīng)性較差，使得輪轂生產(chǎn)成本增加，不利于中低檔輪轂生產(chǎn)廠家的產(chǎn)品競(jìng)爭(zhēng)。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的目的旨在克服現(xiàn)有輪轂專用的桁架機(jī)器人機(jī)械手造價(jià)昂貴、產(chǎn)品適應(yīng)性較差的缺陷，提供一種能降低生產(chǎn)成本、產(chǎn)品適應(yīng)性好的輪轂專用的桁架機(jī)器人機(jī)械手。
[0004]為此，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案:一種輪轂專用的桁架機(jī)器人機(jī)械手，其特征是，所述桁架機(jī)器人機(jī)械手包括機(jī)械手豎軸、機(jī)械手本體、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和兩個(gè)相同的夾持機(jī)構(gòu)，機(jī)械手豎軸安裝于桁架上，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)氣缸和連接板，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)氣缸安裝于機(jī)械手豎軸的下端面上，連接板固定安裝于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)氣缸的活塞桿上，機(jī)械手本體固定于連接板的下端面，機(jī)械手本體由旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)氣缸驅(qū)動(dòng)可旋轉(zhuǎn)180度，兩個(gè)相同的夾持機(jī)構(gòu)分別設(shè)置于機(jī)械手本體的前后兩側(cè)端面上，夾持機(jī)構(gòu)包括結(jié)構(gòu)相同的兩個(gè)調(diào)整手指和一個(gè)移動(dòng)手指，三個(gè)手指沿圓周分布于機(jī)械手本體的端面上，其中兩個(gè)調(diào)整手指對(duì)稱分布于移動(dòng)手指的兩側(cè)，通過同時(shí)改變兩個(gè)調(diào)整手指的不同位置可以夾持不同大小的輪轂，所述移動(dòng)手指由氣缸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)調(diào)整，每個(gè)調(diào)整手指由手動(dòng)調(diào)整機(jī)構(gòu)進(jìn)行手動(dòng)調(diào)整，所述機(jī)械手本體的中部設(shè)有氣缸安裝腔，所述機(jī)械手本體氣缸安裝腔的兩側(cè)分別設(shè)有安裝槽，氣缸固定安裝于所述氣缸安裝腔內(nèi)，所述移動(dòng)手指固定安裝于氣缸的活塞桿上由氣缸驅(qū)動(dòng)上下運(yùn)動(dòng)，并通過導(dǎo)向機(jī)構(gòu)進(jìn)行導(dǎo)向滑移；所述手動(dòng)調(diào)整機(jī)構(gòu)包括固定安裝座和T形螺母，固定安裝座由螺釘固定安裝于其中一個(gè)所述的安裝槽內(nèi)，固定安裝座內(nèi)設(shè)有T型槽，T型槽內(nèi)設(shè)有相配合的T形螺母，T形螺母可以在T型槽中手動(dòng)橫向滑移，調(diào)整手指通過螺釘和T形螺母固定鎖緊于固定安裝座上。
[0005]作為對(duì)上述技術(shù)方案的補(bǔ)充和完善，本實(shí)用新型還包括以下技術(shù)特征。
[0006]所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)導(dǎo)向條，兩個(gè)導(dǎo)向條分設(shè)于所述氣缸下方的左右兩側(cè)的機(jī)械手本體端面上，在所述氣缸下方形成一導(dǎo)向槽，移動(dòng)手指由氣缸驅(qū)動(dòng)并在該導(dǎo)向槽中導(dǎo)向滑移。
[0007]所述固定安裝座的上端面位于所述T型槽口的兩側(cè)分別設(shè)置有第一鋸形齒，所述調(diào)整手指與固定安裝座接觸的底部端面上設(shè)有與第一鋸形齒相配合的第二鋸形齒，調(diào)整手指通過兩鋸形齒配合安裝于固定安裝座上，可以提高調(diào)整手指的穩(wěn)固性。
[0008]所述兩個(gè)調(diào)整手指分別由兩個(gè)相同的手動(dòng)調(diào)整機(jī)構(gòu)進(jìn)行手動(dòng)調(diào)整，通過同時(shí)調(diào)整兩個(gè)調(diào)整手指在各自固定安裝座上的不同位置，可夾持10 — 22寸之間的不同輪轂。
[0009]所述兩個(gè)調(diào)整手指和一個(gè)移動(dòng)手指均各自分別包括有手指體和夾持輪，夾持輪安裝于手指體上，夾持輪可以根據(jù)輪轂的夾持需求進(jìn)行更換。
[0010]本實(shí)用新型使用時(shí)，根據(jù)輪轂尺寸手動(dòng)調(diào)整機(jī)械手本體兩側(cè)端面上的兩個(gè)調(diào)整手指到所需的夾持范圍后，固定鎖緊，啟動(dòng)桁架機(jī)器人機(jī)械手，機(jī)械手本體橫向移動(dòng)到指定位置，機(jī)械手本體一側(cè)端面上的兩個(gè)調(diào)整手指的夾持輪同時(shí)套入輪轂中，氣缸驅(qū)動(dòng)移動(dòng)手指向上運(yùn)動(dòng)，完成對(duì)輪轂的夾持，然后，旋轉(zhuǎn)氣缸驅(qū)動(dòng)機(jī)械手本體翻轉(zhuǎn)180度，機(jī)械手本體另一側(cè)端面上的兩個(gè)調(diào)整手指和移動(dòng)手指的動(dòng)作同上，完成兩個(gè)輪轂的夾持動(dòng)作后，機(jī)械手豎軸快速上升，橫向移動(dòng)到機(jī)床指定位置，完成工件的上料動(dòng)作。
[0011]使用本實(shí)用新型可以達(dá)到以下有益效果:1、通過在機(jī)械手本體前后兩側(cè)端面上設(shè)置結(jié)構(gòu)相同的兩個(gè)夾持機(jī)構(gòu)，可以同時(shí)實(shí)現(xiàn)兩個(gè)工件的自動(dòng)裝夾與上料動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)生產(chǎn)，減少了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。2、夾持機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)可以手動(dòng)調(diào)節(jié)的調(diào)整手指，一個(gè)由氣缸驅(qū)動(dòng)的移動(dòng)手指，通過同時(shí)調(diào)節(jié)兩個(gè)調(diào)整手指的不同位置，可以夾持10 — 22寸之間的不同型號(hào)的輪轂，產(chǎn)品適應(yīng)性好，大大降低了夾持機(jī)械手的生產(chǎn)成本。
【附圖說明】
[0012]圖1是本實(shí)用新型的主視方向結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖2是本實(shí)用新型中所述調(diào)整手指安裝于所述固定安裝座上的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0014]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】進(jìn)行詳細(xì)描述。
[0015]如圖1和圖2所示，本實(shí)用新型包括機(jī)械手豎軸1、機(jī)械手本體9、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和兩個(gè)相同的夾持機(jī)構(gòu)，機(jī)械手豎軸I安裝于桁架上，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)氣缸2和連接板3，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)氣缸2安裝于機(jī)械手豎軸I的下端面上，連接板3固定安裝于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)氣缸2的活塞桿上，機(jī)械手本體9固定于連接板3的下端面，機(jī)械手本體9由旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)氣缸2驅(qū)動(dòng)可旋轉(zhuǎn)180度，兩個(gè)相同的夾持機(jī)構(gòu)分別設(shè)置于機(jī)械手本體9的前后兩側(cè)端面上，每個(gè)夾持機(jī)構(gòu)包括結(jié)構(gòu)相同的兩個(gè)調(diào)整手指4和一個(gè)移動(dòng)手指10，三個(gè)手指沿圓周分布于機(jī)械手本體9的端面上，其中兩個(gè)調(diào)整手指4對(duì)稱分布于移動(dòng)手指10的兩側(cè)，所述兩個(gè)調(diào)整手指4和一個(gè)移動(dòng)手指10均各自分別包括有手指體13和夾持輪14，夾持輪14安裝于手指體13上，夾持輪14可以根據(jù)輪轂的夾持需求進(jìn)行更換，所述兩個(gè)調(diào)整手指4分別由兩個(gè)相同的手動(dòng)調(diào)整機(jī)構(gòu)進(jìn)行手動(dòng)調(diào)整，通過同時(shí)調(diào)整兩個(gè)調(diào)整手指4在各自固定安裝座5上的不同位置，可夾持10—22寸之間的不同輪轂；所述移動(dòng)手指10由氣缸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)調(diào)整，所述機(jī)械手本體9的中部設(shè)有氣缸安裝腔，所述機(jī)械手本體9位于氣缸安裝腔的兩側(cè)分別設(shè)有安裝槽，氣缸8固定安裝于所述氣缸安裝腔內(nèi)，所述移動(dòng)手指10固定安裝于氣缸8的活塞桿上由氣缸8驅(qū)動(dòng)上下運(yùn)動(dòng)，并通過導(dǎo)向機(jī)構(gòu)進(jìn)行導(dǎo)向滑移，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)導(dǎo)向條11，兩個(gè)導(dǎo)向條11分設(shè)于所述氣缸8下方的左右兩側(cè)的機(jī)械手本體9的端面上，在所述氣缸8的下方形成一導(dǎo)向槽，移動(dòng)手指10由氣缸8驅(qū)動(dòng)并在所述導(dǎo)向槽中導(dǎo)向滑移；所述手動(dòng)調(diào)整機(jī)構(gòu)包括固定安裝座5和T形螺母12，固定安裝座5由螺釘固定安裝于其中一個(gè)所述的安裝槽內(nèi)，固定安裝座5內(nèi)設(shè)有T型槽6，T型槽6內(nèi)設(shè)有相配合的所述T形螺母12，T形螺母12可以在T型槽6中手動(dòng)橫向滑移，所述固定安裝座5的上端面位于所述T型槽6 口的兩側(cè)分別設(shè)置有第一鋸形齒7，所述調(diào)整手指4的手指體13與固定安裝座5接觸的底部端面上設(shè)有與第一鋸形齒7相配合的第二鋸形齒，調(diào)整手指4的手指體13通過兩鋸形齒配合安裝于固定安裝座5上，可以提高調(diào)整手指4的穩(wěn)固性，調(diào)整手指4通過螺釘和T形螺母12固定鎖緊于固定安裝座5上。
[0016]本實(shí)用新型使用時(shí)，根據(jù)輪轂尺寸手動(dòng)調(diào)整機(jī)械手本體9的兩側(cè)端面上的兩個(gè)調(diào)整手指4到所需的夾持范圍后，固定鎖緊，啟動(dòng)桁架機(jī)器人機(jī)械手，機(jī)械手本體9橫向移動(dòng)到指定位置，機(jī)械手本體一側(cè)端面上的兩個(gè)調(diào)整手指4的夾持輪14同時(shí)套入輪轂中，氣缸8驅(qū)動(dòng)移動(dòng)手指10向上運(yùn)動(dòng)，完成對(duì)輪威的夾持，然后，旋轉(zhuǎn)氣缸8驅(qū)動(dòng)機(jī)械手本體9翻轉(zhuǎn)180度，機(jī)械手本體另一側(cè)端面上兩個(gè)調(diào)整手指4和移動(dòng)手指10的動(dòng)作同上，完成兩個(gè)輪轂的夾持動(dòng)作后，機(jī)械手豎軸I快速上升，橫向移動(dòng)到機(jī)床指定位置，完成工件的上料動(dòng)作。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種輪轂專用的桁架機(jī)器人機(jī)械手，其特征在于:所述桁架機(jī)器人機(jī)械手包括機(jī)械手豎軸、機(jī)械手本體、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和兩個(gè)相同的夾持機(jī)構(gòu)，機(jī)械手豎軸安裝于桁架上，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)氣缸和連接板，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)氣缸安裝于機(jī)械手豎軸的下端面上，連接板固定安裝于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)氣缸的活塞桿上，機(jī)械手本體固定于連接板的下端面，機(jī)械手本體由旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)氣缸驅(qū)動(dòng)可旋轉(zhuǎn)180度，兩個(gè)相同的夾持機(jī)構(gòu)分別設(shè)置于機(jī)械手本體的前后兩側(cè)端面上，夾持機(jī)構(gòu)包括結(jié)構(gòu)相同的兩個(gè)調(diào)整手指和一個(gè)移動(dòng)手指，三個(gè)手指沿圓周分布于機(jī)械手本體的端面上，其中兩個(gè)調(diào)整手指對(duì)稱分布于移動(dòng)手指的兩側(cè)，通過同時(shí)改變兩個(gè)調(diào)整手指的不同位置可以夾持不同大小的輪轂，所述移動(dòng)手指由氣缸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)調(diào)整，每個(gè)調(diào)整手指由手動(dòng)調(diào)整機(jī)構(gòu)進(jìn)行手動(dòng)調(diào)整，所述機(jī)械手本體的中部設(shè)有氣缸安裝腔，所述機(jī)械手本體氣缸安裝腔的兩側(cè)分別設(shè)有安裝槽，氣缸固定安裝于所述氣缸安裝腔內(nèi)，所述移動(dòng)手指固定安裝于氣缸的活塞桿上由氣缸驅(qū)動(dòng)上下運(yùn)動(dòng)，并通過導(dǎo)向機(jī)構(gòu)進(jìn)行導(dǎo)向滑移；所述手動(dòng)調(diào)整機(jī)構(gòu)包括固定安裝座和T形螺母，固定安裝座由螺釘固定安裝于其中一個(gè)所述的安裝槽內(nèi)，固定安裝座內(nèi)設(shè)有T型槽，T型槽內(nèi)設(shè)有相配合的T形螺母，T形螺母可以在T型槽中手動(dòng)橫向滑移，調(diào)整手指通過螺釘和T形螺母固定鎖緊于固定安裝座上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種輪轂專用的桁架機(jī)器人機(jī)械手，其特征在于:所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)導(dǎo)向條，兩個(gè)導(dǎo)向條分設(shè)于所述氣缸下方的左右兩側(cè)的機(jī)械手本體端面上，在所述氣缸下方形成一導(dǎo)向槽，移動(dòng)手指由氣缸驅(qū)動(dòng)并在該導(dǎo)向槽中導(dǎo)向滑移。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種輪轂專用的桁架機(jī)器人機(jī)械手，其特征在于:所述固定安裝座的上端面位于所述T型槽口的兩側(cè)分別設(shè)置有第一鋸形齒，所述調(diào)整手指與固定安裝座接觸的底部端面上設(shè)有與第一鋸形齒相配合的第二鋸形齒，調(diào)整手指通過兩鋸形齒配合安裝于固定安裝座上。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種輪轂專用的桁架機(jī)器人機(jī)械手，其特征在于:所述兩個(gè)調(diào)整手指分別由兩個(gè)相同的手動(dòng)調(diào)整機(jī)構(gòu)進(jìn)行手動(dòng)調(diào)整，通過同時(shí)調(diào)整兩個(gè)調(diào)整手指在各自固定安裝座上的不同位置，可夾持10 — 22寸之間的不同輪轂。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種輪轂專用的桁架機(jī)器人機(jī)械手，其特征在于:所述兩個(gè)調(diào)整手指和一個(gè)移動(dòng)手指均各自分別包括有手指體和夾持輪，夾持輪安裝于手指體上，夾持輪可以根據(jù)輪轂的夾持需求進(jìn)行更換。
【專利摘要】一種輪轂專用的桁架機(jī)器人機(jī)械手，屬于自動(dòng)化設(shè)備領(lǐng)域。本實(shí)用新型的兩個(gè)夾持機(jī)構(gòu)分別設(shè)置于機(jī)械手本體的前后兩側(cè)端面上，夾持機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)調(diào)整手指和一個(gè)由氣缸驅(qū)動(dòng)的移動(dòng)手指，每個(gè)調(diào)整手指由手動(dòng)調(diào)整機(jī)構(gòu)進(jìn)行手動(dòng)調(diào)整，三個(gè)手指沿圓周分布于機(jī)械手本體的端面上，其中兩個(gè)調(diào)整手指對(duì)稱分布于移動(dòng)手指的兩側(cè)，移動(dòng)手指固裝于氣缸的活塞桿上，并通過導(dǎo)向機(jī)構(gòu)進(jìn)行導(dǎo)向滑移；手動(dòng)調(diào)整機(jī)構(gòu)包括固定安裝座和T形螺母，固定安裝座固定安裝于其中一個(gè)安裝槽內(nèi)，固定安裝座內(nèi)設(shè)有T型槽，T型槽內(nèi)設(shè)有相配合的T形螺母，T形螺母可以在T型槽中手動(dòng)橫向滑移，調(diào)整手指通過螺釘和T形螺母固定鎖緊于固定安裝座上。本實(shí)用新型產(chǎn)品適應(yīng)性好。
【IPC分類】B25J9/14, B25J15/10
【公開號(hào)】CN204686884
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520356246
【發(fā)明人】周德潤(rùn), 裘圣
【申請(qǐng)人】浙江日發(fā)精密機(jī)械股份有限公司
【公開日】2015年10月7日
【申請(qǐng)日】2015年5月28日