一種自動(dòng)機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種自動(dòng)機(jī)械臂，尤其涉及一種自動(dòng)機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]自動(dòng)機(jī)械臂又名機(jī)械手臂，它是目前在機(jī)械人技術(shù)領(lǐng)域中得到最廣泛實(shí)際應(yīng)用的自動(dòng)化機(jī)械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛樂(lè)服務(wù)、軍事、半導(dǎo)體制造以及太空探索等領(lǐng)域都能見(jiàn)到它的身影。盡管它們的形態(tài)各有不同，但它們都有一個(gè)共同的特點(diǎn)，就是能夠接受指令，精確地定位到三維(或二維)空間上的某一點(diǎn)進(jìn)行作業(yè)。
[0003]機(jī)械手臂一般有三個(gè)運(yùn)動(dòng):伸縮、旋轉(zhuǎn)和升降，其中旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)是由機(jī)械臂和相應(yīng)的機(jī)械臂安裝架配合完成的，更具體的說(shuō)，在這種結(jié)構(gòu)的機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中，機(jī)械臂一般都鉸接在機(jī)械臂安裝架上，同時(shí)機(jī)械臂還連接有驅(qū)動(dòng)用的氣缸或是油缸，由此來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。但是由于機(jī)械臂在旋轉(zhuǎn)過(guò)程中，氣缸或是油缸的柱塞桿與機(jī)械臂之間的夾角會(huì)隨之發(fā)生變化，故使得機(jī)械臂上的受力不穩(wěn)定，同時(shí)也容易導(dǎo)致氣缸或是油缸因?yàn)槁饣蚴锹┯投鴵p壞，因此這種機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)存在著實(shí)用性不強(qiáng)和使用壽命短的缺點(diǎn)。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]一、要解決的技術(shù)問(wèn)題
[0005]本實(shí)用新型的目的是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)所存在的上述問(wèn)題，特提供一種自動(dòng)機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其通過(guò)擋板、壓輪、氣缸以及復(fù)位彈簧它們之間配合來(lái)實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，從而使得本實(shí)用新型克服了現(xiàn)有技術(shù)中因氣缸的柱塞桿與機(jī)械臂之間的夾角不斷發(fā)生變化，而導(dǎo)致的實(shí)用性不強(qiáng)和使用壽命短的缺陷。
[0006]二、技術(shù)方案
[0007]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供一種自動(dòng)機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括機(jī)械臂安裝架、機(jī)械臂、擋板、壓輪、氣缸和復(fù)位彈簧，所述擋板和氣缸固定在機(jī)械臂安裝架上，所述擋板的一端與機(jī)械臂通過(guò)復(fù)位彈簧相連接，另一端與機(jī)械臂通過(guò)壓輪相連接，所述機(jī)械臂的中部與機(jī)械臂安裝架鉸接，所述復(fù)位彈簧和壓輪位于機(jī)械臂與機(jī)械臂安裝架連接處的兩邊，所述擋板與壓輪相連的一端向壓輪的一側(cè)彎折，所述氣缸的柱塞桿與壓輪相連。
[0008]其中，在上述的自動(dòng)機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中，所述擋板彎折后形成的彎折部呈直線型，所述彎折部與擋板之間的夾角為鈍角。
[0009]其中，在上述的自動(dòng)機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中，所述擋板彎折后形成的彎折部呈弧線型，所述彎折部從與擋板相連的一端到另一端，彎曲程度逐漸增大。
[0010]其中，在上述的自動(dòng)機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中，還包括電磁閥，所述電磁閥設(shè)于與氣缸相連的氣管上。
[0011 ] 其中，在上述的自動(dòng)機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中，所述電磁閥為三位二通電磁閥，所述電磁閥的出氣孔與氣缸內(nèi)的氣腔相連通，所述電磁閥的兩個(gè)進(jìn)氣口分別與高壓氣源和低壓氣源相連通。
[0012]其中，在上述的自動(dòng)機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中，所述機(jī)械臂安裝架上設(shè)有軸承，所述機(jī)械臂的中部開(kāi)設(shè)有與軸承相對(duì)應(yīng)的通孔，所述機(jī)械臂與機(jī)械臂安裝架通過(guò)軸承活動(dòng)連接。
[0013]其中，在上述的自動(dòng)機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中，所述機(jī)械臂安裝架上設(shè)有限位螺栓，所述機(jī)械臂上開(kāi)設(shè)有與限位螺栓相對(duì)應(yīng)的限位槽。
[0014]三、本實(shí)用新型的有益效果
[0015]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的一種自動(dòng)機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其通過(guò)擋板、壓輪、氣缸以及復(fù)位彈簧它們之間配合來(lái)實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂在整個(gè)旋轉(zhuǎn)過(guò)程中，氣缸能夠更快的驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂完成旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，同時(shí)氣缸的柱塞桿也不會(huì)受到機(jī)械臂的反作用力，因此本實(shí)用新型具有實(shí)用性強(qiáng)和使用壽命長(zhǎng)的優(yōu)點(diǎn)。
【附圖說(shuō)明】
[0016]圖1為本實(shí)用新型第一個(gè)實(shí)施例的自動(dòng)機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖2為圖1的原理示意圖；
[0018]圖3為本實(shí)用新型第二個(gè)實(shí)施例的自動(dòng)機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]其中:
[0020]I為機(jī)械臂安裝架；2為機(jī)械臂；21為通孔；22為限位槽；3為擋板；31為彎折部；4為壓輪；5為氣缸；51為柱塞桿；6為復(fù)位彈簧；7為電磁閥；8為軸承；9為限位螺栓。
【具體實(shí)施方式】
[0021]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】作進(jìn)一步詳細(xì)描述。以下實(shí)施例用于說(shuō)明本實(shí)用新型，但不能用來(lái)限制本實(shí)用新型的范圍。
[0022]如圖1和圖2所示，其給出了本實(shí)用新型一種自動(dòng)機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的第一個(gè)實(shí)施例，該實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括機(jī)械臂安裝架1、機(jī)械臂2、擋板3、壓輪4、氣缸5和復(fù)位彈簧6，其中擋板3和氣缸5固定在機(jī)械臂安裝架I上，所述擋板3的一端與機(jī)械臂2通過(guò)復(fù)位彈簧6相連接，另一端與機(jī)械臂2通過(guò)壓輪4相連接，所述機(jī)械臂2的中部與機(jī)械臂安裝架I鉸接，所述復(fù)位彈簧6和壓輪4位于機(jī)械臂2與機(jī)械臂安裝架I連接處的兩邊，所述擋板3與壓輪4相連的一端向壓輪4的一側(cè)彎折，所述氣缸5的柱塞桿51與壓輪4相連。
[0023]更具體的說(shuō)，本實(shí)施例中，該機(jī)械臂安裝架I上設(shè)有軸承8，所述機(jī)械臂2的中部開(kāi)設(shè)有與軸承8相對(duì)應(yīng)的通孔21，所述機(jī)械臂2與機(jī)械臂安裝I架通過(guò)軸承8活動(dòng)連接，該擋板3彎折后形成的彎折部31呈直線型，所述彎折部31與擋板3之間的夾角為鈍角，當(dāng)氣缸5中通入高壓空氣時(shí)，柱塞桿51會(huì)推動(dòng)著壓輪4向前運(yùn)動(dòng)，即壓輪5進(jìn)入到彎折部31，此時(shí)在彎折部31的作用下，壓輪4會(huì)推動(dòng)著機(jī)械臂2繞著軸承8轉(zhuǎn)動(dòng)；相反，當(dāng)氣缸5中停止通入高壓空氣時(shí)，在復(fù)位彈簧6的作用下，機(jī)械臂2會(huì)反轉(zhuǎn)以歸位。由此使得機(jī)械臂2在轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中，只會(huì)受到垂直方向的作用下，即使得機(jī)械臂2的工作性能更加穩(wěn)定，因此本實(shí)用新型具有實(shí)用性強(qiáng)和使用壽命長(zhǎng)的優(yōu)點(diǎn)。
[0024]同時(shí)，為了方便自動(dòng)化控制氣缸5的通氣狀況，本實(shí)施例中還包括電磁閥7，該電磁閥7設(shè)于與氣缸5相連的氣管上，電磁閥7為三位二通電磁閥，該電磁閥7的出氣孔a與氣缸5內(nèi)的氣腔相連通，該電磁閥7的兩個(gè)進(jìn)氣口 b和c分別與高壓氣源和低壓氣源相連通，故通過(guò)電路控制電磁閥7的連通情況，就可以實(shí)現(xiàn)控制機(jī)械臂2的狀態(tài)，從而進(jìn)一步提高本實(shí)用新型的實(shí)用性。
[0025]另外，在本實(shí)施例中，在機(jī)械臂安裝架I上設(shè)有限位螺栓9，同時(shí)在機(jī)械臂2上開(kāi)設(shè)有與限位螺栓9相對(duì)應(yīng)的限位槽22，通過(guò)限位槽22和限位螺栓9配合，可以保證機(jī)械臂2能夠更精確的歸位，從而進(jìn)一步提高本實(shí)用新型的實(shí)用性。
[0026]如圖3所示，其給出了本實(shí)用新型一種自動(dòng)機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的第二個(gè)實(shí)施例，該實(shí)施例中，機(jī)械臂安裝架1、機(jī)械臂2、壓輪4、氣缸5、復(fù)位彈簧6、電磁閥7、軸承8、限位螺栓9的結(jié)構(gòu)均與上述第一個(gè)實(shí)施例中的相同，故在此不再贅述。本實(shí)施例中，與上述第一個(gè)實(shí)施例不同的是:該擋板3彎折后形成的彎折部31呈弧線型，該彎折部31從與擋板3相連的一端到另一端，彎曲程度逐漸增大，其同樣可實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型的技術(shù)效果。
[0027]以上僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種自動(dòng)機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括機(jī)械臂安裝架(I)、機(jī)械臂(2)、擋板(3)、壓輪(4)、氣缸(5)和復(fù)位彈簧￠)，所述擋板(3)和氣缸(4)固定在機(jī)械臂安裝架(I)上，所述擋板(3)的一端與機(jī)械臂(2)通過(guò)復(fù)位彈簧(6)相連接，另一端與機(jī)械臂(2)通過(guò)壓輪(4)相連接，所述機(jī)械臂(2)的中部與機(jī)械臂安裝架(I)鉸接，所述復(fù)位彈簧(6)和壓輪(4)位于機(jī)械臂(2)與機(jī)械臂安裝架(I)連接處的兩邊，所述擋板(3)與壓輪⑷相連的一端向壓輪⑷的一側(cè)彎折，所述氣缸(5)的柱塞桿(51)與壓輪(4)相連。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述擋板(3)彎折后形成的彎折部(31)呈直線型，所述彎折部(31)與擋板(3)之間的夾角為鈍角。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述擋板(3)彎折后形成的彎折部(31)呈弧線型，所述彎折部(31)從與擋板(3)相連的一端到另一端，彎曲程度逐漸增大。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，還包括電磁閥(7)，所述電磁閥(7)設(shè)于與氣缸(5)相連的氣管上。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動(dòng)機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述電磁閥(7)為三位二通電磁閥，所述電磁閥(7)的出氣孔與氣缸(5)內(nèi)的氣腔相連通，所述電磁閥(7)的兩個(gè)進(jìn)氣口分別與高壓氣源和低壓氣源相連通。6.根據(jù)權(quán)利要求1?5任一項(xiàng)所述的自動(dòng)機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述機(jī)械臂安裝架(I)上設(shè)有軸承(8)，所述機(jī)械臂(2)的中部開(kāi)設(shè)有與軸承(8)相對(duì)應(yīng)的通孔(21)，所述機(jī)械臂(2)與機(jī)械臂安裝(I)架通過(guò)軸承(8)活動(dòng)連接。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動(dòng)機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述機(jī)械臂安裝架(I)上設(shè)有限位螺栓(9)，所述機(jī)械臂(2)上開(kāi)設(shè)有與限位螺栓(9)相對(duì)應(yīng)的限位槽(22)。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種自動(dòng)機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括機(jī)械臂安裝架、機(jī)械臂、擋板、壓輪、氣缸和復(fù)位彈簧，所述擋板和氣缸固定在機(jī)械臂安裝架上，所述擋板的一端與機(jī)械臂通過(guò)復(fù)位彈簧相連接，另一端與機(jī)械臂通過(guò)壓輪相連接，所述機(jī)械臂的中部與機(jī)械臂安裝架鉸接，所述復(fù)位彈簧和壓輪位于機(jī)械臂與機(jī)械臂安裝架連接處的兩邊，所述擋板與壓輪相連的一端向壓輪的一側(cè)彎折，所述氣缸的柱塞桿與壓輪相連。本實(shí)用新型通過(guò)擋板、壓輪、氣缸以及復(fù)位彈簧它們之間配合來(lái)實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，本實(shí)用新型具有實(shí)用性強(qiáng)和使用壽命長(zhǎng)的優(yōu)點(diǎn)。
【IPC分類】B25J9/10
【公開(kāi)號(hào)】CN204686876
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520371159
【發(fā)明人】楊揚(yáng)
【申請(qǐng)人】寧波市鎮(zhèn)海興聯(lián)機(jī)電有限公司
【公開(kāi)日】2015年10月7日
【申請(qǐng)日】2015年6月2日