一種低噪聲水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種低噪聲水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人，包括第一手臂和第二手臂，所述第一手臂和第二手臂連接；該低噪聲水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人第二手臂包括上外殼、下外殼、卡線板、基臺(tái)以及滾珠絲桿；所述上外殼和卡線板分別固定在基臺(tái)的上方，且上外殼與卡線板連接；下外殼固定于基臺(tái)底部的一端，第一手臂固定于基臺(tái)底部的另一端；滾珠絲桿貫穿設(shè)置于上外殼內(nèi)，并穿過基臺(tái)延伸至下外殼內(nèi)，且滾珠絲桿能在上外殼、基臺(tái)及下外殼內(nèi)上下平動(dòng)。該結(jié)構(gòu)方案能夠有效抑制水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人在工作時(shí)因?yàn)檎駝?dòng)產(chǎn)生的噪音。
【專利說明】
一種低噪聲水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實(shí)用新型涉及機(jī)械裝配領(lǐng)域，尤其涉及一種低噪聲水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]目前機(jī)器人越來越多被應(yīng)用到工業(yè)領(lǐng)域，其具有通用性強(qiáng)，工作效率高，速度快，穩(wěn)定可靠，重復(fù)精度高和自動(dòng)化水平高的特點(diǎn)。其中水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人廣泛地應(yīng)用于塑料工業(yè)、汽車工業(yè)、電子產(chǎn)品工業(yè)和食品工業(yè)領(lǐng)域。
[0003]但是傳統(tǒng)的第二臂基臺(tái)外殼設(shè)計(jì)在機(jī)器工作時(shí)容易與內(nèi)部結(jié)構(gòu)發(fā)生共振，放大機(jī)器噪聲，影響環(huán)境。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]為了克服現(xiàn)有的相關(guān)產(chǎn)品的所有不足，本實(shí)用新型提出一種低噪聲水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人，該結(jié)構(gòu)方案能夠有效抑制水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人在工作時(shí)因?yàn)檎駝?dòng)產(chǎn)生的噪音。
[0005]本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:
[0006]本實(shí)用新型所提供的一種低噪聲水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人，包括第一手臂和第二手臂，所述第一手臂和第二手臂連接;所述第二手臂包括:上外殼、下外殼、卡線板、基臺(tái)以及滾珠絲桿;所述上外殼和卡線板分別固定在基臺(tái)的上方，且上外殼與卡線板連接;下外殼固定于基臺(tái)底部的一端，第一手臂固定于基臺(tái)底部的另一端;滾珠絲桿貫穿設(shè)置于上外殼內(nèi)，并穿過基臺(tái)延伸至下外殼內(nèi)，且滾珠絲桿能在上外殼、基臺(tái)及下外殼內(nèi)上下平動(dòng)。
[0007]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述基臺(tái)包括支撐臺(tái)、側(cè)壁、底面;所述底面的邊緣設(shè)置有向上凸起的側(cè)壁，所述側(cè)壁上間隔有支撐臺(tái)，支撐臺(tái)上設(shè)有固定螺紋孔;所述底面上有下螺紋孔。
[0008]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述基臺(tái)還包括加強(qiáng)鋼筋，所述加強(qiáng)鋼筋安裝在底面上。
[0009]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述基臺(tái)還包括機(jī)械零位卡槽和卡線板配合面，所述機(jī)械零位卡槽位于基臺(tái)與第一手臂連接的一端的邊緣處，所述卡線板配合面位于機(jī)械零位卡槽上方。
[0010]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述上外殼包括第一側(cè)面、第一固定面、第二固定面和斜面，所述第一側(cè)面與基臺(tái)側(cè)面平行但不貼合，所述第二固定面正對(duì)側(cè)壁并穿過支撐臺(tái)上的固定螺紋孔與之固定連接所述第一固定面與卡線板連接固定，所述斜面覆蓋上外殼的上表面，所述斜面傾斜向上的一端與第一固定面連接。
[0011]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述上外殼還包括貫穿面，所述貫穿面位于上外殼的一端，所述貫穿面是空心的圓柱體，所述滾珠絲桿設(shè)于貫穿面內(nèi)。
[0012]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述上外殼還包括第二側(cè)面，所述第二側(cè)面環(huán)繞設(shè)置在第一側(cè)面與側(cè)壁的連接處。
[0013]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述上外殼還包括螺釘凹面，所述螺釘凹面位于側(cè)壁上的固定螺紋孔上方。
[0014]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述下外殼包括下外殼固定面、過渡面以及下外殼圓柱面，所述下外殼固定面與基臺(tái)固定連接，所述過渡面由上凸臺(tái)和下凸臺(tái)連接組成，所述上凸臺(tái)的頂端連接所述下外殼固定面，所述下凸臺(tái)的底端連接所述下外殼圓柱面，所述下外殼圓柱面包圍延伸至下外殼內(nèi)的滾珠絲桿。
[0015]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型有以下優(yōu)點(diǎn):
[0016]1、上外殼與基臺(tái)的邊緣固定連接，減小了二者的接觸面積，抑止了噪聲的產(chǎn)生。
[0017]2、基臺(tái)、上外殼、下外殼和卡線板配合包住內(nèi)部工作機(jī)械部件，具有防塵防水的效果O
【附圖說明】
[0018]圖1為本實(shí)用新型低噪聲水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖2為本實(shí)用新型低噪聲水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人另一結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖3為本實(shí)用新型基臺(tái)結(jié)構(gòu)不意圖；
[0021]圖4為本實(shí)用新型基臺(tái)仰視圖；
[0022]圖5為本實(shí)用新型上外殼結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖6為本實(shí)用新型上外殼俯視圖；
[0024]圖7為本實(shí)用新型下外殼結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]附圖標(biāo)記:1-第二手臂;2-第一手臂；10-基臺(tái)；11-上外殼；12-下外殼；13-卡線板；14-滾珠絲桿;100-支撐臺(tái)；101-側(cè)壁;102-底面;103-加強(qiáng)鋼筋；104-卡線板配合面;105-下螺紋孔;107-機(jī)械零位卡槽;108-固定螺紋孔;111-第一側(cè)面；112-第二側(cè)面;113-第一固定面；114-第二固定面；115-貫穿面；116-斜面；117-螺釘凹面；121-下外殼固定面；122-過渡面;123-下外殼圓柱面。
【具體實(shí)施方式】
[0026]為了便于理解本實(shí)用新型，下面將參照相關(guān)附圖對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行更全面的描述。附圖中給出了本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例。但是，本實(shí)用新型可以以許多不同的形式來實(shí)現(xiàn)，并不限于本文所描述的實(shí)施例。相反地，提供這些實(shí)施例的目的是使對(duì)本實(shí)用新型的公開內(nèi)容的理解更加透徹全面。
[0027]除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與屬于本實(shí)用新型的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本實(shí)用新型的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實(shí)施例的目的，不是旨在于限制本實(shí)用新型。
[0028]參閱圖1和圖2所示，所述低噪聲水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人包括第一手臂2和第二手臂I，所述第一手臂2和第二手臂I連接;所述第二手臂I包括上外殼11、下外殼12、卡線板13、基臺(tái)10以及滾珠絲桿14;所述上外殼11和卡線板13分別固定在基臺(tái)10的上方，且上外殼11與卡線板13連接，從而對(duì)基臺(tái)10和上外殼11進(jìn)行固定;下外殼12固定于基臺(tái)10底部的一端，第一手臂2固定于基臺(tái)10底部的另一端;滾珠絲桿14貫穿設(shè)置于上外殼11內(nèi)，并穿過基臺(tái)10延伸至下外殼12內(nèi)，且滾珠絲桿14能在上外殼11、基臺(tái)10及下外殼12內(nèi)上下平動(dòng)。
[0029]所述卡線板13具有開孔結(jié)構(gòu)(圖未示)，可以擴(kuò)展連接其他部件，包括但不限于接線端子、氣管接頭、工作指示燈、軟管接頭座以及瞬動(dòng)開關(guān)等。
[0030]參閱圖3和圖4所示，所述基臺(tái)10包括支撐臺(tái)100、側(cè)壁101、底面102、加強(qiáng)鋼筋103、卡線板配合面104以及機(jī)械零位卡槽107;所述底面102的邊緣設(shè)置有向上凸起的側(cè)壁101，所述側(cè)壁101上間隔設(shè)有支撐臺(tái)100，支撐臺(tái)100上設(shè)有固定螺紋孔108，所述底面102上安裝有加強(qiáng)鋼筋103;所述基臺(tái)10與第一手臂2連接的一端的邊緣處有機(jī)械零位卡槽107，所述機(jī)械零位卡槽107可以確定機(jī)械零位，機(jī)械零位卡槽107上方有卡線板配合面104;所述底面102上有下螺紋孔105。
[0031]所述加強(qiáng)鋼筋103與底面102的結(jié)合使基臺(tái)10具有更強(qiáng)的剛度，抑止第二手臂I的基臺(tái)10在自身負(fù)載和工作負(fù)載下的形變和集中應(yīng)力;所述支撐臺(tái)100與所述上外殼11固定連接;所述卡線板配合面104與卡線板13連接，同時(shí)作用固定上外殼11和基臺(tái)10;第二手臂I通過底面102的下螺紋孔105與下外殼12固定連接。
[0032]參閱圖4、圖5和圖6所示，所述上外殼11包括第一側(cè)面111、第二側(cè)面112、第一固定面113、第二固定面114、貫穿面115、斜面116以及螺釘凹面117，第一側(cè)面111和第二側(cè)面112分別設(shè)于第二固定面114的上方和下方，所述第二側(cè)面112環(huán)繞設(shè)置在第一側(cè)面111與側(cè)壁101的連接處，所述貫穿面115是空心的圓柱體，滾珠絲桿14設(shè)于貫穿面115內(nèi)，且其一端穿過基臺(tái)10延伸至下外殼12內(nèi)，并可通過貫穿面115上下平動(dòng);斜面116設(shè)于第一側(cè)面111的上方，螺釘凹面117間隔設(shè)于第一側(cè)面111的四周;所述第一側(cè)面111與基臺(tái)10側(cè)面平行但不貼合，所述第二固定面114正對(duì)側(cè)壁101，并通過螺釘(圖未示)穿過支撐臺(tái)100上的固定螺紋孔108將第二固定面114固定在側(cè)壁101上，所述第一固定面113與卡線板13連接固定，所述螺釘凹面117位于固定螺紋孔108上方，為螺釘固定提供空間，保持美觀;所述斜面116覆蓋上外殼11的上表面，所述斜面116與基臺(tái)10的底面102呈34° ±1°的傾斜角，所述斜面116傾斜向上的一端與第一固定面113連接。
[0033]所述上外殼11與基臺(tái)10側(cè)面平行但不貼合，通過螺釘固定，減小了接觸面積，同時(shí)卡線板13與第一固定面113的連接更加固定了上外殼11與第二手臂1，抑止了機(jī)器人工作時(shí)產(chǎn)生的振動(dòng)傳遞到第二手臂I的上外殼11上，進(jìn)一步抑止了噪聲的產(chǎn)生;所述斜面116與基臺(tái)10的底面102呈34° ± 1°的傾斜角可以為滾珠絲桿活動(dòng)提供更大的空間，同時(shí)具有美觀的外觀形象。
[0034]請(qǐng)參閱圖7，所述下外殼12包括下外殼固定面121、過渡面122以及下外殼圓柱面123，所述下外殼固定面121與基臺(tái)10固定連接，所述過渡面122由上凸臺(tái)和下凸臺(tái)連接組成，所述上凸臺(tái)的頂端連接所述下外殼固定面121，所述下凸臺(tái)的底端連接所述下外殼圓柱面123，所述下外殼圓柱面123包圍延伸至下外殼12內(nèi)的滾珠絲桿14。過渡面122靠近下外殼固定面121的上凸臺(tái)設(shè)計(jì)成與下外殼固定面121外形輪廓相似往內(nèi)部收縮的形狀，與下外殼固定面121交界處設(shè)置有3mm的過渡圓角，并且所述上凸臺(tái)的外表面與豎直軸線形成3° ±
0.5°的傾斜角Θ2;過渡面122靠近下外殼圓柱面123的下凸臺(tái)設(shè)計(jì)成與下外殼圓柱面123外形輪廓相似往內(nèi)收縮的形狀，并且所述下凸臺(tái)的外表面與豎直軸線形成3° ±0.5°的傾斜角Θ1;所述傾斜角Θ1、Θ2以及過渡面122和下外殼固定面121之間的過渡圓角使下外殼12在成型時(shí)內(nèi)外表面更加容易脫模，提高了下外殼12批量生產(chǎn)的效率。
[0035]所述基臺(tái)10、上外殼11、下外殼12和卡線板13配合包住內(nèi)部工作機(jī)械部件，內(nèi)部工作環(huán)境與外部環(huán)境的分離可以有效的防塵防水。
[0036]上述實(shí)施例為本實(shí)用新型較佳的實(shí)施方式，但本實(shí)用新型的實(shí)施方式并不受上述實(shí)施例的限制，其他的任何未背離本實(shí)用新型的精神實(shí)質(zhì)與原理下所作的改變、修飾、替代、組合、簡(jiǎn)化，均應(yīng)為等效的置換方式，都包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種低噪聲水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人，包括第一手臂(2)和第二手臂(I)，所述第一手臂(2)和第二手臂(I)連接;其特征在于: 所述第二手臂(I)包括上外殼(11)、下外殼(12)、卡線板(13)、基臺(tái)(10)以及滾珠絲桿(14);所述上外殼(11)和卡線板(13)分別固定在基臺(tái)(10)的上方，且上外殼(11)與卡線板(13)連接;下外殼(12)固定于基臺(tái)(10)底部的一端，第一手臂(2)固定于基臺(tái)(10)底部的另一端;滾珠絲桿(14)貫穿設(shè)置于上外殼(11)內(nèi)，并穿過基臺(tái)(10)延伸至下外殼(12)內(nèi)，且滾珠絲桿(14)能在上外殼(11)、基臺(tái)(10)及下外殼(12)內(nèi)上下平動(dòng)。2.如權(quán)利要求1所述的低噪聲水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于:所述基臺(tái)(10)包括支撐臺(tái)(100)、側(cè)壁(101)、底面(102);所述底面(102)的邊緣設(shè)置有向上凸起的側(cè)壁(101)，所述側(cè)壁(101)上間隔設(shè)有支撐臺(tái)(100)，支撐臺(tái)(100)上設(shè)有固定螺紋孔(108);所述底面(102)上有下螺紋孔(105)。3.如權(quán)利要求2所述的低噪聲水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于:所述基臺(tái)(10)還包括加強(qiáng)鋼筋(103)，所述加強(qiáng)鋼筋(103)安裝在底面(102)上。4.如權(quán)利要求3所述的低噪聲水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于:所述基臺(tái)(10)還包括機(jī)械零位卡槽(107)和卡線板配合面(104)，所述機(jī)械零位卡槽(107)位于基臺(tái)(10)與第一手臂(2)連接的一端的邊緣處，所述卡線板配合面(104)位于機(jī)械零位卡槽(107)上方。5.如權(quán)利要求1或4所述的低噪聲水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于:所述上外殼(11)包括第一側(cè)面(111)、第一固定面(113)、第二固定面(114)和斜面(116)，所述第一側(cè)面(111)與基臺(tái)(10)側(cè)面平行但不貼合，所述第二固定面(114)正對(duì)側(cè)壁(101)并穿過支撐臺(tái)(100)上的固定螺紋孔(108)與之固定連接，所述第一固定面(113)與卡線板(13)連接固定，所述斜面(116)覆蓋上外殼(11)的上表面，所述斜面(116)傾斜向上的一端與第一固定面(113)連接。6.如權(quán)利要求5所述的低噪聲水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于:所述上外殼(11)還包括貫穿面(115)，所述貫穿面(115)位于上外殼(11)的一端，所述貫穿面(115)是空心的圓柱體，所述滾珠絲桿(14)設(shè)于貫穿面(115)內(nèi)。7.如權(quán)利要求6所述的低噪聲水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于:所述上外殼(11)還包括第二側(cè)面(112)，所述第二側(cè)面(112)環(huán)繞設(shè)置在第一側(cè)面(111)與側(cè)壁(101)的連接處。8.如權(quán)利要求7所述的低噪聲水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于:所述上外殼(11)還包括螺釘凹面(117)，所述螺釘凹面(117)位于側(cè)壁(101)上的固定螺紋孔(108)上方。9.如權(quán)利要求1或8所述的低噪聲水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于:所述下外殼(12)包括下外殼固定面(121)、過渡面(122)以及下外殼圓柱面(123)，所述下外殼固定面(121)與基臺(tái)(10)固定連接，所述過渡面(122)由上凸臺(tái)和下凸臺(tái)連接組成，所述上凸臺(tái)的頂端連接所述下外殼固定面(121)，所述下凸臺(tái)的底端連接所述下外殼圓柱面(123)，所述下外殼圓柱面(123)包圍延伸至下外殼(12)內(nèi)的滾珠絲桿(14)。
【文檔編號(hào)】B25J19/00GK205651373SQ201620281810
【公開日】2016年10月19日
【申請(qǐng)日】2016年4月7日 公開號(hào)201620281810.3, CN 201620281810, CN 205651373 U, CN 205651373U, CN-U-205651373, CN201620281810, CN201620281810.3, CN205651373 U, CN205651373U
【發(fā)明人】姜瑞, 陳曉強(qiáng), 胡奇華, 邵茂峰, 劉一諾, 高云峰
【申請(qǐng)人】大族激光科技產(chǎn)業(yè)集團(tuán)股份有限公司, 深圳市大族電機(jī)科技有限公司