一種生態(tài)農(nóng)業(yè)灌溉溝渠溝壁除垢智能機器人作業(yè)機械手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種生態(tài)農(nóng)業(yè)灌溉溝渠溝壁除垢智能機器人作業(yè)機械手，包括混聯(lián)機構(gòu)和刮掃裝置；所述的混聯(lián)機構(gòu)位于刮掃裝置正下方，且混聯(lián)機構(gòu)上端與刮掃裝置相連接。本發(fā)明集方位調(diào)節(jié)、溝壁刮劃和溝壁旋掃等多種功能于一體，可對水利工程中的輸水溝溝壁進行移動式刮掃清理作業(yè)，且刮掃清理速度快、位置調(diào)節(jié)靈活、智能化程度高、刮掃清理效率高，解決了現(xiàn)在人工刮掃清理勞動量大、效率低和成本高等問題。
【專利說明】
一種生態(tài)農(nóng)業(yè)灌溉溝渠溝壁除垢智能機器人作業(yè)機械手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及水利工程溝壁清理機械領(lǐng)域，具體的說是一種生態(tài)農(nóng)業(yè)灌溉溝渠溝壁除垢智能機器人作業(yè)機械手。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著社會經(jīng)濟的發(fā)展，城市建設(shè)、交通建設(shè)、農(nóng)業(yè)建設(shè)和水利建設(shè)等民生工程越來越受到社會各界的關(guān)注，政府對這些方面的投入也越來越大，此方面的工程建設(shè)也是遍地開花，隨處可見，但是城市建設(shè)、交通建設(shè)、農(nóng)業(yè)建設(shè)和水利建設(shè)等民生工程中都會涉及到一塊，那就是給水排水系統(tǒng)的布置預留以及建設(shè)，比如農(nóng)業(yè)灌溉、水利水電工程、市政工程、園林工程、房屋給水排水工程、污水處理工程、化工企業(yè)排放工程、城市交通道路建設(shè)工程、居民用水工程等等工程中都會涉及到輸水排水溝渠，輸水排水溝渠的作用主要用于雨水天氣和平時生活工業(yè)用水的排放以及各種用水的長途輸送;但是，由于生活用水、農(nóng)業(yè)用水和工業(yè)用水中均存在礦物質(zhì)，因此輸水排水溝渠兩內(nèi)側(cè)壁上經(jīng)過長時間的累積形成大面積的水垢，除此之外，由于水中某些水生物或者水藻的作用，使得輸水排水溝渠內(nèi)側(cè)壁上還易形成青苔等附著水生物，水垢和附著水生物的形成容易導致輸水排水溝渠整體寬度變窄，容易造成輸水排水溝渠堵塞；因此，對于這些輸水排水溝渠需要定期進行清理疏通的日常維護，但是，目前多采用人工使用鏟鍬或者鏟刀進行刮劃疏松沖洗作業(yè)，由于農(nóng)業(yè)灌溉溝渠內(nèi)側(cè)壁為垂直面上的，人工清理不方便，占用了大量的勞動力，且刮劃疏松工程量大，成本高，效率低，除此之外，由于時常彎腰進行清理作業(yè)，容易導致工人腰椎頸椎等關(guān)節(jié)性疾病。鑒于此，本發(fā)明提供了一種生態(tài)農(nóng)業(yè)灌溉溝渠溝壁除垢智能機器人作業(yè)機械手。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了彌補現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種生態(tài)農(nóng)業(yè)灌溉溝渠溝壁除垢智能機器人作業(yè)機械手。
[0004]本發(fā)明所要解決其技術(shù)問題所采用以下技術(shù)方案來實現(xiàn)。
[0005]—種生態(tài)農(nóng)業(yè)灌溉溝渠溝壁除垢智能機器人作業(yè)機械手，包括混聯(lián)機構(gòu)和刮掃裝置;所述的混聯(lián)機構(gòu)位于刮掃裝置正下方，且混聯(lián)機構(gòu)上端與刮掃裝置相連接。
[0006]作為本發(fā)明的進一步改進，所述的混聯(lián)機構(gòu)包括移動底架和四自由度并聯(lián)機構(gòu)，移動底架位于四自由度并聯(lián)機構(gòu)下方，且移動底架與四自由度并聯(lián)機構(gòu)固連;所述的移動底架包括底板、移動滑軌、滑塊、限位彈簧和鎖緊柱，且移動滑軌和滑塊的數(shù)量均為四，限位彈簧數(shù)量為十六，鎖緊柱的數(shù)量為三十二;所述的底板固定在四自由度并聯(lián)機構(gòu)上，移動滑軌沿底板的縱向中心軸線分別對稱布置，移動滑軌兩端分別設(shè)置有擋板，滑塊安裝在移動滑軌上，限位彈簧位于滑塊與移動滑軌的擋板之間，且限位彈簧一端通過鎖緊柱與移動滑軌的擋板相連接，限位彈簧另一端通過鎖緊柱與滑塊相連接，且移動滑軌的擋板內(nèi)側(cè)面和滑塊的前后端面上均開設(shè)有安裝螺紋孔，鎖緊柱一端設(shè)置有用于固定限位彈簧的鎖緊扣，鎖緊柱另一端設(shè)置有與安裝螺紋孔相配合的外螺紋;移動底架采用一平移的串聯(lián)結(jié)構(gòu)，移動底架可進行前后移動，通過移動底架可帶動四自由度并聯(lián)機構(gòu)的前后移動;所述的四自由度并聯(lián)機構(gòu)包括定平臺、虎克鉸、伸縮桿、球鉸鏈和動平臺，且虎克鉸、伸縮桿和球鉸鏈的數(shù)量均為四；所述的定平臺和動平臺均為圓盤狀結(jié)構(gòu)，且動平臺位于定平臺正上方，定平臺上端部分和動平臺下端部分均分別設(shè)置有安裝螺紋，伸縮桿底端通過虎克鉸與滑塊相連接，伸縮桿頂端通過球鉸鏈與動平臺相連接；四自由度并聯(lián)機構(gòu)采用4-UPS形式的并聯(lián)機構(gòu)，可實現(xiàn)一平移三轉(zhuǎn)動共四個自由度方向的運動，運動效果好，運動自由度多，結(jié)構(gòu)緊湊且承載能力強;將混聯(lián)機構(gòu)應用到本發(fā)明中，一方面起到了對刮掃裝置方位角度的整體調(diào)節(jié)，便于本發(fā)明各種姿態(tài)全方位對農(nóng)業(yè)灌溉溝渠溝壁水垢去除清理作業(yè)的進行，實現(xiàn)了柔性清理作業(yè)的功能，另一方面對刮掃裝置起到了減震的效果，使得刮掃裝置在本發(fā)明行走顛簸狀態(tài)下始終處于水平平穩(wěn)狀態(tài)，防止抖動性過大對刮掃裝置刮掃作業(yè)產(chǎn)生影響。
[0007]作為本發(fā)明的進一步改進，所述的刮掃裝置包括刮掃轉(zhuǎn)臺、刮掃支座、刮掃液壓缸、移動刮板、刮掃導向筒、刮掃伸縮桿、刮掃鎖柱、拉伸彈簧、刮劃裝置和旋掃裝置;所述的刮掃支座位于刮掃轉(zhuǎn)臺正上方，且刮掃支座與刮掃轉(zhuǎn)臺固連，刮掃支座呈倒立的T型結(jié)構(gòu)，刮掃支座中部位置處設(shè)置有加強筋，刮掃液壓缸分別位于刮掃支座左右兩側(cè)，且刮掃液壓缸沿刮掃支座的縱向中心軸線呈直線等間距布置，刮掃液壓缸后端與刮掃支座相連接，刮掃液壓缸前端安裝有移動刮板，刮掃液壓缸采用二級伸縮液壓缸，刮掃導向筒中部固定在刮掃液壓缸上，刮掃伸縮桿一端固定在刮掃液壓缸后端，刮掃伸縮桿另一端固定在移動刮板后端面上，拉伸彈簧位于刮掃支座與移動刮板之間，且拉伸彈簧一端通過刮掃鎖柱與刮掃支座相連接，拉伸彈簧另一端與移動刮板后端面之間通過刮掃鎖柱相連接，刮劃裝置位于移動刮板外側(cè)前端位置處，旋掃裝置位于刮劃裝置正后方;作業(yè)時，首先根據(jù)待刮掃清理的農(nóng)業(yè)灌溉溝渠的溝寬來調(diào)節(jié)本發(fā)明的刮掃直徑，具體是通過刮掃液壓缸的伸縮運動來帶動移動刮板向內(nèi)側(cè)收縮和向外側(cè)伸張，從而改變本發(fā)明的刮掃直徑，便于本發(fā)明適用于不同寬度的農(nóng)業(yè)灌溉溝渠的刮掃作業(yè)，且通過刮掃導向筒和刮掃伸縮桿的配合使用對刮掃液壓缸伸縮運動起到了一定的支撐作用，拉伸彈簧對刮掃液壓缸的伸縮運動起到了支撐和限位的作用。
[0008]作為本發(fā)明的進一步改進，所述的刮劃裝置包括刮劃滑軌、刮劃滑塊和刮劃刀爪；所述的刮劃滑軌數(shù)量為二，且刮劃滑軌沿移動刮板的縱向中心軸線分別對稱布置在移動刮板外側(cè)上下兩端，刮劃滑軌前后兩端分別設(shè)置有刮劃擋塊，刮劃滑塊的橫截斷面呈工字型結(jié)構(gòu)，刮劃滑塊安裝在刮劃滑軌上，刮劃刀爪數(shù)量不少于五，刮劃刀爪沿刮劃滑塊的縱向方向均勻布置，刮劃刀爪底端固定在刮劃滑塊上，且刮劃刀爪后端設(shè)置有刮劃刀座，刮劃刀座呈梯形結(jié)構(gòu)，刮劃刀爪前端設(shè)置有刮刀，刮刀呈鋸齒狀結(jié)構(gòu)，且刮刀材質(zhì)為不銹鋼材料;通過刮劃滑塊在刮劃滑軌上的來回往復運動帶動刮劃刀爪的來回往復移動，刮劃刀爪與水利工程輸水溝溝壁之間產(chǎn)生移動摩擦，從而將輸水溝溝壁上的雜物污垢進行刮劃疏松以及破碎，且采用鋸齒狀的刮劃刀爪提高了刮劃裝置刮劃清理溝壁的作業(yè)能力。
[0009]作為本發(fā)明的進一步改進，所述的旋掃裝置包括旋掃轉(zhuǎn)盤和旋掃刷;所述的旋掃轉(zhuǎn)盤后端固定在移動刮板外側(cè)端面上，旋掃轉(zhuǎn)盤前端安裝有旋掃刷，旋掃刷后端設(shè)置有旋掃刷座，旋掃刷前端設(shè)置有刷頭，且刷頭沿旋掃刷座等間距均勻布置，刷頭頂端處設(shè)置有尖頭，刷頭材質(zhì)為不銹鋼材料;通過旋掃轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)動帶動旋掃刷的旋轉(zhuǎn)，旋掃刷的刷頭采用尖頭狀的不銹鋼材料制成的，具有良好的鋒利性，旋掃裝置可對刮劃裝置刮劃后的輸水溝溝壁進行二次旋掃清理作業(yè)，使得輸水溝溝壁清理的更加干凈徹底。
[0010]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點:
[0011](I)本發(fā)明集方位調(diào)節(jié)、溝壁刮劃和溝壁旋掃等多種功能于一體，可對水利工程中的輸水溝溝壁進行移動式刮掃清理作業(yè)，且刮掃清理速度快、位置調(diào)節(jié)靈活、智能化程度高、刮掃清理效率高，解決了現(xiàn)在人工刮掃清理勞動量大、效率低和成本高等問題。
[0012](2)本發(fā)明的移動底架采用一平移的串聯(lián)結(jié)構(gòu)，四自由度并聯(lián)機構(gòu)采用4-UPS形式的并聯(lián)機構(gòu)，可實現(xiàn)一平移三轉(zhuǎn)動共四個自由度方向的運動，運動效果好，運動自由度多，結(jié)構(gòu)緊湊且承載能力強;將混聯(lián)機構(gòu)應用到本發(fā)明中，一方面起到了對刮掃裝置方位角度的整體調(diào)節(jié)，便于本發(fā)明各種姿態(tài)全方位對農(nóng)業(yè)灌溉溝渠溝壁水垢去除清理作業(yè)的進行，實現(xiàn)了柔性清理作業(yè)的功能，另一方面對刮掃裝置起到了減震的效果，使得刮掃裝置在本發(fā)明行走顛簸狀態(tài)下始終處于水平平穩(wěn)狀態(tài)，防止抖動性過大對刮掃裝置刮掃作業(yè)產(chǎn)生影響。
[0013](3)本發(fā)明的刮掃裝置在空間內(nèi)可進行一平移一轉(zhuǎn)動共兩個自由度方向的運動，且刮掃整體作業(yè)直徑可調(diào)，便于本發(fā)明適用于不同寬度的農(nóng)業(yè)灌溉溝渠溝壁水垢去除刮掃作業(yè)，適用對象廣，作業(yè)能力強;其通過刮劃裝置可對溝壁上的雜物污垢進行一次刮劃疏松以及破碎，通過旋掃裝置可對刮劃裝置刮劃后的溝壁進行二次旋掃清理作業(yè)，使得溝壁清理的更加干凈徹底。
【附圖說明】
[0014]下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明。
[0015]圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖2是本發(fā)明混聯(lián)機構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖3是本發(fā)明刮掃裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖4是本發(fā)明刮劃裝置、旋掃裝置和移動刮板配合時的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0019]為了使本發(fā)明實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進一步闡述本發(fā)明。
[0020]如圖1至圖4所示，一種生態(tài)農(nóng)業(yè)灌溉溝渠溝壁除垢智能機器人作業(yè)機械手，包括混聯(lián)機構(gòu)4和刮掃裝置5;所述的混聯(lián)機構(gòu)4位于刮掃裝置5正下方，且混聯(lián)機構(gòu)4上端與刮掃裝置5相連接。
[0021]如圖1和圖2所示，所述的混聯(lián)機構(gòu)4包括移動底架41和四自由度并聯(lián)機構(gòu)42，移動底架41位于四自由度并聯(lián)機構(gòu)42下方，且移動底架41與四自由度并聯(lián)機構(gòu)42固連;所述的移動底架41包括底板411、移動滑軌412、滑塊413、限位彈簧414和鎖緊柱415，且移動滑軌412和滑塊413的數(shù)量均為四，限位彈簧414數(shù)量為十六，鎖緊柱415的數(shù)量為三十二;所述的底板411固定在四自由度并聯(lián)機構(gòu)42上，移動滑軌412沿底板411的縱向中心軸線分別對稱布置，移動滑軌412兩端分別設(shè)置有擋板，滑塊413安裝在移動滑軌412上，限位彈簧414位于滑塊413與移動滑軌412的擋板之間，且限位彈簧414一端通過鎖緊柱415與移動滑軌412的擋板相連接，限位彈簧414另一端通過鎖緊柱415與滑塊413相連接，且移動滑軌412的擋板內(nèi)側(cè)面和滑塊413的前后端面上均開設(shè)有安裝螺紋孔，鎖緊柱415—端設(shè)置有用于固定限位彈簧414的鎖緊扣，鎖緊柱415另一端設(shè)置有與安裝螺紋孔相配合的外螺紋;移動底架41采用一平移的串聯(lián)結(jié)構(gòu)，移動底架41可進行前后移動，通過移動底架41可帶動四自由度并聯(lián)機構(gòu)42的前后移動;所述的四自由度并聯(lián)機構(gòu)42包括定平臺421、虎克鉸422、伸縮桿423、球鉸鏈424和動平臺425，且虎克鉸422、伸縮桿423和球鉸鏈424的數(shù)量均為四；所述的定平臺424和動平臺425均為圓盤狀結(jié)構(gòu)，且動平臺425位于定平臺425正上方，定平臺421上端部分和動平臺425下端部分均分別設(shè)置有安裝螺紋，伸縮桿423底端通過虎克鉸422與滑塊413相連接，伸縮桿423頂端通過球鉸鏈424與動平臺425相連接；四自由度并聯(lián)機構(gòu)42采用4-UPS形式的并聯(lián)機構(gòu)，可實現(xiàn)一平移三轉(zhuǎn)動共四個自由度方向的運動，運動效果好，運動自由度多，結(jié)構(gòu)緊湊且承載能力強;將混聯(lián)機構(gòu)4應用到本發(fā)明中，一方面起到了對刮掃裝置5方位角度的整體調(diào)節(jié)，便于本發(fā)明各種姿態(tài)全方位對農(nóng)業(yè)灌溉溝渠溝壁水垢去除清理作業(yè)的進行，實現(xiàn)了柔性清理作業(yè)的功能，另一方面對刮掃裝置5起到了減震的效果，使得刮掃裝置5在本發(fā)明行走顛簸狀態(tài)下始終處于水平平穩(wěn)狀態(tài)，防止抖動性過大對刮掃裝置5刮掃作業(yè)產(chǎn)生影響。
[0022 ] 如圖3和圖4所示，所述的刮掃裝置5包括刮掃轉(zhuǎn)臺51、刮掃支座52、刮掃液壓缸53、移動刮板54、刮掃導向筒55、刮掃伸縮桿56、刮掃鎖柱57、拉伸彈簧58、刮劃裝置59和旋掃裝置510;所述的刮掃支座52位于刮掃轉(zhuǎn)臺51正上方，且刮掃支座52與刮掃轉(zhuǎn)臺51固連，刮掃支座52呈倒立的T型結(jié)構(gòu)，刮掃支座52中部位置處設(shè)置有加強筋，刮掃液壓缸53分別位于刮掃支座52左右兩側(cè)，且刮掃液壓缸53沿刮掃支座52的縱向中心軸線呈直線等間距布置，刮掃液壓缸53后端與刮掃支座52相連接，刮掃液壓缸53前端安裝有移動刮板54，刮掃液壓缸53采用二級伸縮液壓缸，刮掃導向筒55中部固定在刮掃液壓缸53上，刮掃伸縮桿56—端固定在刮掃液壓缸53后端，刮掃伸縮桿56另一端固定在移動刮板54后端面上，拉伸彈簧58位于刮掃支座52與移動刮板54之間，且拉伸彈簧58—端通過刮掃鎖柱57與刮掃支座52相連接，拉伸彈簧58另一端與移動刮板54后端面之間通過刮掃鎖柱57相連接，刮劃裝置59位于移動刮板54外側(cè)前端位置處，旋掃裝置510位于刮劃裝置59正后方;作業(yè)時，首先根據(jù)待刮掃清理的農(nóng)業(yè)灌溉溝渠的溝寬來調(diào)節(jié)本發(fā)明的刮掃直徑，具體是通過刮掃液壓缸53的伸縮運動來帶動移動刮板54向內(nèi)側(cè)收縮和向外側(cè)伸張，從而改變本發(fā)明的刮掃直徑，便于本發(fā)明適用于不同寬度的農(nóng)業(yè)灌溉溝渠溝壁水垢去除刮掃作業(yè)，且通過刮掃導向筒55和刮掃伸縮桿56的配合使用對刮掃液壓缸53伸縮運動起到了一定的支撐作用，拉伸彈簧58對刮掃液壓缸53的伸縮運動起到了支撐和限位的作用。
[0023]如圖3和圖4所示，所述的刮劃裝置59包括刮劃滑軌591、刮劃滑塊592和刮劃刀爪593;所述的刮劃滑軌591數(shù)量為二，且刮劃滑軌501沿移動刮板54的縱向中心軸線分別對稱布置在移動刮板54外側(cè)上下兩端，刮劃滑軌591前后兩端分別設(shè)置有刮劃擋塊，刮劃滑塊592的橫截斷面呈工字型結(jié)構(gòu)，刮劃滑塊592安裝在刮劃滑軌591上，刮劃刀爪593數(shù)量不少于五，刮劃刀爪593沿刮劃滑塊592的縱向方向均勻布置，刮劃刀爪593底端固定在刮劃滑塊592上，且刮劃刀爪593后端設(shè)置有刮劃刀座，刮劃刀座呈梯形結(jié)構(gòu)，刮劃刀爪593前端設(shè)置有刮刀，刮刀呈鋸齒狀結(jié)構(gòu)，且刮刀材質(zhì)為不銹鋼材料;通過刮劃滑塊592在刮劃滑軌591上的來回往復運動帶動刮劃刀爪593的來回往復移動，刮劃刀爪593與水利工程輸水溝溝壁之間產(chǎn)生移動摩擦，從而將輸水溝溝壁上的雜物污垢進行刮劃疏松以及破碎，且采用鋸齒狀的刮劃刀爪593提高了刮劃裝置59刮劃清理溝壁的作業(yè)能力。
[0024]如圖3和圖4所示，所述的旋掃裝置510包括旋掃轉(zhuǎn)盤5101和旋掃刷5102;所述的旋掃轉(zhuǎn)盤5101后端固定在移動刮板52外側(cè)端面上，旋掃轉(zhuǎn)盤5101前端安裝有旋掃刷5102，旋掃刷5102后端設(shè)置有旋掃刷座，旋掃刷5102前端設(shè)置有刷頭，且刷頭沿旋掃刷座等間距均勻布置，刷頭頂端處設(shè)置有尖頭，刷頭材質(zhì)為不銹鋼材料;通過旋掃轉(zhuǎn)盤5101的轉(zhuǎn)動帶動旋掃刷5102的旋轉(zhuǎn)，旋掃刷5102的刷頭采用尖頭狀的不銹鋼材料制成的，具有良好的鋒利性，旋掃裝置510可對刮劃裝置59刮劃后的輸水溝溝壁進行二次旋掃清理作業(yè)，使得輸水溝溝壁清理的更加干凈徹底。
[0025]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【主權(quán)項】
1.一種生態(tài)農(nóng)業(yè)灌溉溝渠溝壁除垢智能機器人作業(yè)機械手，其特征在于:包括混聯(lián)機構(gòu)和刮掃裝置;所述的混聯(lián)機構(gòu)位于刮掃裝置正下方，且混聯(lián)機構(gòu)上端與刮掃裝置相連接；其中: 所述的輪式行走裝置包括行走固定板、行走滑軌、行走滑塊、行走耳座、一號轉(zhuǎn)軸、行走支架、二號轉(zhuǎn)軸、行走支撐桿、轉(zhuǎn)動塊、行走電機、行走電機架、行走軸和行走轉(zhuǎn)輪;所述的行走滑軌固定在行走固定板下端面上，行走滑塊安裝在行走滑軌上，且行走滑塊上端為凹型結(jié)構(gòu)，行走滑塊下端為倒立的U型結(jié)構(gòu)，行走耳座位于行走滑軌后端位置處，且行走耳座與行走固定板固連，行走支架上端通過一號轉(zhuǎn)軸與行走耳座相連接，行走支架中部位置處設(shè)置有行走連接桿，行走支撐桿一端通過二號轉(zhuǎn)軸與行走滑塊下端相連接，行走支撐桿另一端通過轉(zhuǎn)動塊與行走支架中部的行走連接桿相連接，且行走支撐桿為氣動可伸縮式結(jié)構(gòu)，行走電機通過行走電機架固定在行走支架外側(cè)壁上，且行走電機主軸與行走軸相連接，行走軸兩端分別固定在行走支架下端的左右內(nèi)側(cè)壁上，行走轉(zhuǎn)輪安裝在行走軸中部位置處；所述的混聯(lián)機構(gòu)包括移動底架和四自由度并聯(lián)機構(gòu)，移動底架位于四自由度并聯(lián)機構(gòu)下方，且移動底架與四自由度并聯(lián)機構(gòu)固連； 所述的移動底架包括底板、移動滑軌、滑塊、限位彈簧和鎖緊柱，且移動滑軌和滑塊的數(shù)量均為四，限位彈簧數(shù)量為十六，鎖緊柱的數(shù)量為三十二;所述的底板固定在四自由度并聯(lián)機構(gòu)上，移動滑軌沿底板的縱向中心軸線分別對稱布置，移動滑軌兩端分別設(shè)置有擋板，滑塊安裝在移動滑軌上，限位彈簧位于滑塊與移動滑軌的擋板之間，且限位彈簧一端通過鎖緊柱與移動滑軌的擋板相連接，限位彈簧另一端通過鎖緊柱與滑塊相連接，且移動滑軌的擋板內(nèi)側(cè)面和滑塊的前后端面上均開設(shè)有安裝螺紋孔，鎖緊柱一端設(shè)置有用于固定限位彈簧的鎖緊扣，鎖緊柱另一端設(shè)置有與安裝螺紋孔相配合的外螺紋； 所述的四自由度并聯(lián)機構(gòu)包括定平臺、虎克鉸、伸縮桿、球鉸鏈和動平臺，且虎克鉸、伸縮桿和球鉸鏈的數(shù)量均為四；所述的定平臺和動平臺均為圓盤狀結(jié)構(gòu)，且動平臺位于定平臺正上方，定平臺上端部分和動平臺下端部分均分別設(shè)置有安裝螺紋，伸縮桿底端通過虎克鉸與滑塊相連接，伸縮桿頂端通過球鉸鏈與動平臺相連接； 所述的刮掃裝置包括刮掃轉(zhuǎn)臺、刮掃支座、刮掃液壓缸、移動刮板、刮掃導向筒、刮掃伸縮桿、刮掃鎖柱、拉伸彈簧、刮劃裝置和旋掃裝置;所述的刮掃支座位于刮掃轉(zhuǎn)臺正上方，且刮掃支座與刮掃轉(zhuǎn)臺固連，刮掃支座呈倒立的T型結(jié)構(gòu)，刮掃支座中部位置處設(shè)置有加強筋，刮掃液壓缸分別位于刮掃支座左右兩側(cè)，且刮掃液壓缸沿刮掃支座的縱向中心軸線呈直線等間距布置，刮掃液壓缸后端與刮掃支座相連接，刮掃液壓缸前端安裝有移動刮板，刮掃液壓缸采用二級伸縮液壓缸，刮掃導向筒中部固定在刮掃液壓缸上，刮掃伸縮桿一端固定在刮掃液壓缸后端，刮掃伸縮桿另一端固定在移動刮板后端面上，拉伸彈簧位于刮掃支座與移動刮板之間，且拉伸彈簧一端通過刮掃鎖柱與刮掃支座相連接，拉伸彈簧另一端與移動刮板后端面之間通過刮掃鎖柱相連接，刮劃裝置位于移動刮板外側(cè)前端位置處，旋掃裝置位于刮劃裝置正后方； 所述的刮劃裝置包括刮劃滑軌、刮劃滑塊和刮劃刀爪;所述的刮劃滑軌數(shù)量為二，且刮劃滑軌沿移動刮板的縱向中心軸線分別對稱布置在移動刮板外側(cè)上下兩端，刮劃滑軌前后兩端分別設(shè)置有刮劃擋塊，刮劃滑塊的橫截斷面呈工字型結(jié)構(gòu)，刮劃滑塊安裝在刮劃滑軌上，刮劃刀爪數(shù)量不少于五，刮劃刀爪沿刮劃滑塊的縱向方向均勻布置，刮劃刀爪底端固定在刮劃滑塊上，且刮劃刀爪后端設(shè)置有刮劃刀座，刮劃刀座呈梯形結(jié)構(gòu)，刮劃刀爪前端設(shè)置有刮刀，刮刀呈鋸齒狀結(jié)構(gòu)，且刮刀材質(zhì)為不銹鋼材料。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種生態(tài)農(nóng)業(yè)灌溉溝渠溝壁除垢智能機器人作業(yè)機械手，其特征在于:所述的旋掃裝置包括旋掃轉(zhuǎn)盤和旋掃刷;所述的旋掃轉(zhuǎn)盤后端固定在移動刮板外側(cè)端面上，旋掃轉(zhuǎn)盤前端安裝有旋掃刷，旋掃刷后端設(shè)置有旋掃刷座，旋掃刷前端設(shè)置有刷頭，且刷頭沿旋掃刷座等間距均勻布置，刷頭頂端處設(shè)置有尖頭，刷頭材質(zhì)為不銹鋼材料。
【文檔編號】B25J9/00GK106002945SQ201610471051
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年6月23日
【發(fā)明人】吳燕
【申請人】安慶市蒲公英水電安裝工程有限公司