一種機器人懸掛移動系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種機器人懸掛移動系統(tǒng)，屬于加工技術(shù)領(lǐng)域，包括支架、移動裝置和帶有夾具的機器人，移動裝置設(shè)置于支架，機器人設(shè)置于移動裝置的底部，移動裝置驅(qū)動機器人移動。本技術(shù)方案提供的機器人懸掛移動系統(tǒng)將機器人懸掛于工作平臺之上，一方面能夠最大限度的節(jié)約空間，另一方面能夠增大機器人的活動范圍，增加其可到達的工作位置，從而能夠適應多個工位的需求，進而充分發(fā)揮機器人的性能。
【專利說明】
一種機器人懸掛移動系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及加工技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種機器人懸掛移動系統(tǒng)?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]現(xiàn)有的機器人存在以下兩個方面的缺點:1、抓取移動位置不夠精確;2、機器人的活動范圍有限，不能滿足實際生產(chǎn)加工中復雜多樣的工位需求。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于提供一種機器人懸掛移動系統(tǒng)，以改善上述的問題。
[0004]本發(fā)明是這樣實現(xiàn)的:
[0005]本發(fā)明提供的機器人懸掛移動系統(tǒng)包括支架、移動裝置和帶有夾具的機器人，移動裝置設(shè)置于支架，機器人設(shè)置于移動裝置的底部，移動裝置驅(qū)動機器人移動。
[0006]帶有夾具的機器人，夾具不構(gòu)成對機器人范圍的限定，實際生產(chǎn)時可以根據(jù)實際使用需求設(shè)計不同的機器人，因此，本發(fā)明適用于各種機器人的搬運、裝配、分揀、焊接、噴涂等領(lǐng)域。移動裝置可以采用絲桿組件，鏈條組件或者繩索組件等，只要滿足能夠驅(qū)動機器人在支架上移動的條件即在本申請的保護范圍內(nèi)。實際使用時，支架一般安裝于工作平臺上，工作平臺也可以設(shè)置于支架底部，可以根據(jù)實際需求設(shè)計。
[0007]機器人通過移動裝置懸掛于支架，移動裝置驅(qū)動機器人在工作平臺上方移動，相比現(xiàn)有技術(shù)中的機器人，本申請?zhí)峁┑臋C器人的活動范圍更廣，能夠到達不同的位置，滿足實際加工生產(chǎn)中復雜多樣的工位需求，進而在實際加工生產(chǎn)中使機器人的效用得到充分的發(fā)揮。
[0008]進一步地，移動裝置包括驅(qū)動機構(gòu)、滑座和并排設(shè)置的兩個滑軌，兩個滑軌橫向設(shè)置于支架且分別滑動嵌設(shè)有滑塊，滑座的兩側(cè)分別與滑塊連接，機器人設(shè)置于滑座的底部， 驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動滑座沿滑軌滑動。
[0009]滑座設(shè)置于兩個滑軌之間，滑座的兩端與滑軌之間通過滑塊滑動連接，驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動滑座沿著滑軌移動，滑座移動帶動機器人一起移動?；壴O(shè)置至少兩組，兩組滑軌分別設(shè)置于滑座的兩側(cè)，每組滑軌包括至少一個滑軌。本申請中提供的方案為每組滑軌包括一個滑軌的實現(xiàn)方式。
[0010]進一步地，驅(qū)動機構(gòu)包括伺服電機和絲桿，絲桿橫向活動設(shè)置于兩個滑軌之間，絲桿穿過滑座且與滑座螺紋連接，伺服電機驅(qū)動絲桿轉(zhuǎn)動。
[0011]伺服電機可使控制速度，位置精度非常準確，可以將電壓信號轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動控制對象。伺服電機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號控制，并能快速反應，在自動控制系統(tǒng)中， 用作執(zhí)行元件，且具有機電時間常數(shù)小、線性度高、始動電壓等特性，可把所收到的電信號轉(zhuǎn)換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。
[0012]因此，采用伺服電機與絲桿組合，實際操作時，可以通過輸入機器人的實際移動位置進而控制伺服電機，通過伺服電機控制絲桿的轉(zhuǎn)速，從而實現(xiàn)機器人移動位置的準確定位。
[0013]比如，確定機器人需要到達的位置和需要避讓的物體后，進行機器人的仿真檢測。 根據(jù)機器人每個關(guān)節(jié)可以旋轉(zhuǎn)的角度，模擬機器人可以到達的位置，及是否能避開障礙物。 根據(jù)仿真結(jié)果優(yōu)化機器人行走機構(gòu)的行程等。
[0014]進一步地，支架設(shè)置有用于探測機器人的位置的位移傳感器。
[0015]位移傳感器用于校準機器人位置，通過位移傳感器探測機器人的位置，再通過信息反饋給伺服電機以調(diào)整機器人的位置，從而使機器人停留在精確的位置，方便施工。
[0016]進一步地，絲桿的終端設(shè)置有緩沖限位。
[0017]緩沖限位是機器人出現(xiàn)故障時的保護裝置。設(shè)置緩沖限位能夠在機器人或者移動裝置出現(xiàn)故障的情況下立即停止操作，提高安全使用性能。
[0018]進一步地，支架包括頂部框架和設(shè)置于頂部框架的底部的多根支腿，移動裝置設(shè)置于頂部框架，機器人位于頂部框架的下方。
[0019]該框架能夠?qū)C器人懸掛于工作平臺上方，最大限度的節(jié)約空間，增大機器人的活動范圍，同時該框架結(jié)構(gòu)簡單，安裝拆卸方便。
[0020]進一步地，支架的頂部橫向設(shè)置有安裝框架，移動裝置設(shè)置于安裝框架，安裝框架與支架之間豎向設(shè)置有多個伸縮調(diào)節(jié)支腿。
[0021]伸縮調(diào)節(jié)支腿能夠調(diào)節(jié)安裝框架與支架之間的豎向間距，進而調(diào)節(jié)機器人與工作平臺之間的豎向間距，機器人不僅能夠在橫向平面內(nèi)移動，而且能夠在豎向方向上移動，進一步增大機器人的活動范圍，滿足更多的工位需求，更具實用性。
[0022]進一步地，每個伸縮調(diào)節(jié)支腿包括支撐支腿和移動支腿，支撐支腿和移動支腿均為空心圓柱，支撐支腿固定于支架的頂部，移動支腿固定于安裝框架的底部，支撐支腿內(nèi)設(shè)置有液壓缸，移動支腿套于支撐支腿的外側(cè)且與液壓缸的活塞桿連接。[〇〇23] 支撐支腿和移動支腿之間的間距通過液壓缸調(diào)節(jié)，液壓缸通過驅(qū)動移動支腿上移和下移實現(xiàn)伸縮調(diào)節(jié)支腿長度的變化，進而實現(xiàn)機器人的豎向高度的調(diào)節(jié)。移動支腿套于支撐支腿的外側(cè)，移動支腿也可以套設(shè)于支撐支腿的內(nèi)側(cè)，移動支腿沿著支撐支腿上下移動，支撐支腿起到導向的作用。
[0024]進一步地，支架底部設(shè)置有工作平臺和液壓站，液壓缸與液壓站連接。
[0025]液壓站能夠按照驅(qū)動裝置(油缸或馬達)要求的流向、壓力和流量供油，適用于驅(qū)動裝置與液壓站分離的各種機械上，將液壓站與驅(qū)動裝置用油管相連，液壓系統(tǒng)即可實現(xiàn)各種規(guī)定的動作。因此設(shè)置液壓站，能夠根據(jù)輸入的信息控制液壓缸的供油，進而控制移動支腿的上下移動的距離，從而根據(jù)輸入指令調(diào)節(jié)伸縮調(diào)節(jié)支腿的長度。
[0026]進一步地，支架設(shè)置有移動安裝架，支架并排設(shè)置有兩個滑道，移動安裝架的底部設(shè)置有滑動支腿，滑動支腿滑動嵌設(shè)于滑道內(nèi)；移動裝置設(shè)置于移動安裝架，滑軌和絲桿均傾斜設(shè)置，滑座的移動路線與移動安裝架的移動路線在同一橫向平面內(nèi)的投影相交或者投影的延長線相交。
[0027]“滑座的移動路線”是指滑座沿著滑軌移動的軌跡形成的線路，“移動安裝架的移動路線”是指移動安裝架沿著滑道移動的軌跡形成的線路。兩個的移動路線相交，使機器人不僅能夠沿著滑軌移動，而且能夠沿著滑道移動，進一步增大了機器人的活動范圍。
[0028]滑軌和絲桿傾斜設(shè)置，又能在豎向方向調(diào)節(jié)機器人的豎向高度，再次增大機器人的活動范圍，滿足更多復雜的工位需求，提高加工生產(chǎn)的工作效率。
[0029]本發(fā)明的有益效果:本技術(shù)方案提供的機器人懸掛移動系統(tǒng)將機器人懸掛于工作平臺之上，一方面能夠最大限度的節(jié)約空間，另一方面能夠增大機器人的活動范圍，增加其可到達的工作位置，從而能夠適應多個工位的需求，進而充分發(fā)揮機器人的性能?！靖綀D說明】
[0030]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應當理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實施例，因此不應被看作是對范圍的限定，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。
[0031]圖1為本發(fā)明實施例提供的機器人懸掛移動系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032]圖2為圖1所示的機器人懸掛移動系統(tǒng)的主視圖；
[0033]圖3為圖1所示的機器人懸掛移動系統(tǒng)的側(cè)視圖；
[0034]圖4為圖1所示的機器人懸掛移動系統(tǒng)的俯視圖；
[0035]圖5為本發(fā)明實施例提供的機器人懸掛移動系統(tǒng)的第二種結(jié)構(gòu)的主視圖；
[0036]圖6為本發(fā)明實施例提供的機器人懸掛移動系統(tǒng)的第三種結(jié)構(gòu)的主視圖；
[0037]圖7為本發(fā)明實施例提供的機器人懸掛移動系統(tǒng)的第四種結(jié)構(gòu)的主視圖；
[0038]圖8為圖7所示的機器人懸掛移動系統(tǒng)的俯視圖。
[0039]圖中:
[0040] 支架101;機器人103;滑座105;滑軌106;滑塊107;伺服電機108;絲桿109;位移傳感器200;緩沖限位201;頂部框架202;支腿203;安裝框架204;伸縮調(diào)節(jié)支腿205;支撐支腿 206;移動支腿207;液壓站209;移動安裝架300;滑道301;滑動支腿302;夾具303?！揪唧w實施方式】
[0041]為使本發(fā)明實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計。[〇〇42]因此，以下對在附圖中提供的本發(fā)明的實施例的詳細描述并非旨在限制要求保護的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。[〇〇43]應注意到:相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步定義和解釋。
[0044]在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，術(shù)語“橫向”、“豎向”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，或者是該發(fā)明產(chǎn)品使用時慣常擺放的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。
[0045]在本發(fā)明的描述中，還需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“設(shè)置”、“連接”應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接;可以是機械連接，也可以是電連接;可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。
[0046]實施例1，參照圖1至圖4。
[0047]如圖1所示，本實施例提供的機器人103懸掛移動系統(tǒng)包括支架101、移動裝置和帶有夾具303的機器人103,移動裝置設(shè)置于支架101，機器人103設(shè)置于移動裝置的底部，移動裝置驅(qū)動機器人103移動。[〇〇48]帶有夾具303的機器人103,夾具303不構(gòu)成對機器人103范圍的限定，實際生產(chǎn)時可以根據(jù)實際使用需求設(shè)計不同的機器人103,因此，本發(fā)明適用于各種機器人103的搬運、 裝配、分揀、焊接、噴涂等領(lǐng)域。移動裝置可以采用絲桿109組件，鏈條組件或者繩索組件等， 只要滿足能夠驅(qū)動機器人103在支架101上移動的條件即在本申請的保護范圍內(nèi)。實際使用時，支架101—般安裝于工作平臺上，工作平臺也可以設(shè)置于支架101底部，可以根據(jù)實際需求設(shè)計。
[0049]機器人103通過移動裝置懸掛于支架101，移動裝置驅(qū)動機器人103在工作平臺上方移動，相比現(xiàn)有技術(shù)中的機器人103,本申請?zhí)峁┑臋C器人103的活動范圍更廣，能夠到達不同的位置，滿足實際加工生產(chǎn)中復雜多樣的工位需求，進而在實際加工生產(chǎn)中使機器人 103的效用得到充分的發(fā)揮。
[0050]其中，作為本實施例的優(yōu)選實施方式，如圖4所示，移動裝置包括驅(qū)動機構(gòu)、滑座 105和并排設(shè)置的兩個滑軌106,兩個滑軌106橫向設(shè)置于支架101且分別滑動嵌設(shè)有滑塊 107,滑座105的兩側(cè)分別與滑塊107連接，機器人103設(shè)置于滑座105的底部，驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動滑座105沿滑軌106滑動。
[0051]滑座105設(shè)置于兩個滑軌106之間，滑座105的兩端與滑軌106之間通過滑塊107滑動連接，驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動滑座105沿著滑軌106移動，滑座105移動帶動機器人103—起移動?；?06設(shè)置至少兩組，兩組滑軌106分別設(shè)置于滑座105的兩側(cè)，每組滑軌106包括至少一個滑軌106。本申請中提供的方案為每組滑軌106包括一個滑軌106的實現(xiàn)方式。
[0052]其中，本申請中的驅(qū)動機構(gòu)優(yōu)選下述的實現(xiàn)方式，如圖4所示，驅(qū)動機構(gòu)包括伺服電機108和絲桿109,絲桿109橫向活動設(shè)置于兩個滑軌106之間，絲桿109穿過滑座105且與滑座105螺紋連接，伺服電機108驅(qū)動絲桿109轉(zhuǎn)動。
[0053]伺服電機108可使控制速度，位置精度非常準確，可以將電壓信號轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動控制對象。伺服電機108轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號控制，并能快速反應，在自動控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，且具有機電時間常數(shù)小、線性度高、始動電壓等特性，可把所收到的電信號轉(zhuǎn)換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。
[0054]因此，采用伺服電機108與絲桿109組合，實際操作時，可以通過輸入機器人103的實際移動位置進而控制伺服電機108,通過伺服電機108控制絲桿109的轉(zhuǎn)速，從而實現(xiàn)機器人103移動位置的準確定位。
[0055]比如，確定機器人103需要到達的位置和需要避讓的物體后，進行機器人103的仿真檢測。根據(jù)機器人103每個關(guān)節(jié)可以旋轉(zhuǎn)的角度，模擬機器人103可以到達的位置，及是否能避開障礙物。根據(jù)仿真結(jié)果優(yōu)化機器人103行走機構(gòu)的行程等。
[0056] 支架101設(shè)置有用于探測機器人103的位置的位移傳感器200。位移傳感器200用于校準機器人103位置，通過位移傳感器200探測機器人103的位置，再通過信息反饋給伺服電機108以調(diào)整機器人103的位置，從而使機器人103停留在精確的位置，方便施工。[〇〇57] 絲桿109的終端設(shè)置有緩沖限位201。緩沖限位201是機器人103出現(xiàn)故障時的保護裝置。設(shè)置緩沖限位201能夠在機器人103或者移動裝置出現(xiàn)故障的情況下立即停止操作， 提尚安全使用性能。[〇〇58] 如圖2和圖3所示，支架101包括頂部框架202和設(shè)置于頂部框架202的底部的多根支腿203,移動裝置設(shè)置于頂部框架202,機器人103位于頂部框架202的下方。該框架能夠?qū)C器人103懸掛于工作平臺上方，最大限度的節(jié)約空間，增大機器人103的活動范圍，同時該框架結(jié)構(gòu)簡單，安裝拆卸方便。[〇〇59] 實施例2,參照圖5和圖6。
[0060]本實施例提供的機器人103懸掛移動系統(tǒng)中的支架101的頂部橫向設(shè)置有安裝框架204,移動裝置設(shè)置于安裝框架204,安裝框架204與支架101之間豎向設(shè)置有多個伸縮調(diào)節(jié)支腿205。[〇〇61] 伸縮調(diào)節(jié)支腿205能夠調(diào)節(jié)安裝框架204與支架101之間的豎向間距，進而調(diào)節(jié)機器人103與工作平臺之間的豎向間距，機器人103不僅能夠在橫向平面內(nèi)移動，而且能夠在豎向方向上移動，進一步增大機器人103的活動范圍，滿足更多的工位需求，更具實用性。 [〇〇62]如圖5所示，每個伸縮調(diào)節(jié)支腿205包括支撐支腿206和移動支腿207，支撐支腿206 和移動支腿207均為空心圓柱，支撐支腿206固定于支架101的頂部，移動支腿207固定于安裝框架204的底部，支撐支腿206內(nèi)設(shè)置有液壓缸，移動支腿207套于支撐支腿206的外側(cè)且與液壓缸的活塞桿連接。[〇〇63] 支撐支腿206和移動支腿207之間的間距通過液壓缸調(diào)節(jié)，液壓缸通過驅(qū)動移動支腿207上移和下移實現(xiàn)伸縮調(diào)節(jié)支腿205長度的變化，進而實現(xiàn)機器人103的豎向高度的調(diào)節(jié)。移動支腿207套于支撐支腿206的外側(cè)，移動支腿207也可以套設(shè)于支撐支腿206的內(nèi)側(cè)， 移動支腿207沿著支撐支腿206上下移動，支撐支腿206起到導向的作用。
[0064]為了實現(xiàn)智能控制，如圖6所示，支架101底部設(shè)置有工作平臺和液壓站209,液壓缸與液壓站209連接。液壓站209能夠按照驅(qū)動裝置(油缸或馬達)要求的流向、壓力和流量供油，適用于驅(qū)動裝置與液壓站209分離的各種機械上，將液壓站209與驅(qū)動裝置用油管相連，液壓系統(tǒng)即可實現(xiàn)各種規(guī)定的動作。因此設(shè)置液壓站209,能夠根據(jù)輸入的信息控制液壓缸的供油，進而控制移動支腿207的上下移動的距離，從而根據(jù)輸入指令調(diào)節(jié)伸縮調(diào)節(jié)支腿205的長度。[〇〇65] 實施例3,參照圖7至圖8。
[0066]如圖7和圖8所示，本實施例提供的機器人103懸掛移動系統(tǒng)中的支架101設(shè)置有移動安裝架300,支架101并排設(shè)置有兩個滑道301，移動安裝架300的底部設(shè)置有滑動支腿 302,滑動支腿302滑動嵌設(shè)于滑道301內(nèi)；移動裝置設(shè)置于移動安裝架300,滑軌106和絲桿 109均傾斜設(shè)置，滑座105的移動路線與移動安裝架300的移動路線在同一橫向平面內(nèi)的投影相交或者投影的延長線相交。
[0067] “滑座105的移動路線”是指滑座105沿著滑軌106移動的軌跡形成的線路，“移動安裝架300的移動路線”是指移動安裝架300沿著滑道301移動的軌跡形成的線路。兩個的移動路線相交，使機器人103不僅能夠沿著滑軌106移動，而且能夠沿著滑道301移動，進一步增大了機器人103的活動范圍。
[0068]滑軌106和絲桿109傾斜設(shè)置，又能在豎向方向調(diào)節(jié)機器人103的豎向高度，再次增大機器人103的活動范圍，滿足更多復雜的工位需求，提高加工生產(chǎn)的工作效率。
[0069]以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種機器人懸掛移動系統(tǒng)，其特征在于，包括支架、移動裝置和帶有夾具的機器人， 所述移動裝置設(shè)置于所述支架，所述機器人設(shè)置于所述移動裝置的底部，所述移動裝置驅(qū) 動所述機器人移動。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人懸掛移動系統(tǒng)，其特征在于，所述移動裝置包括驅(qū)動機 構(gòu)、滑座和并排設(shè)置的兩個滑軌，兩個所述滑軌橫向設(shè)置于所述支架且分別滑動嵌設(shè)有滑 塊，所述滑座的兩側(cè)分別與所述滑塊連接，所述機器人設(shè)置于所述滑座的底部，所述驅(qū)動機 構(gòu)驅(qū)動所述滑座沿所述滑軌滑動。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機器人懸掛移動系統(tǒng)，其特征在于，所述驅(qū)動機構(gòu)包括伺服電 機和絲桿，所述絲桿橫向活動設(shè)置于兩個所述滑軌之間，所述絲桿穿過所述滑座且與所述 滑座螺紋連接，所述伺服電機驅(qū)動所述絲桿轉(zhuǎn)動。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人懸掛移動系統(tǒng)，其特征在于，所述支架設(shè)置有用于探測 所述機器人的位置的位移傳感器。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機器人懸掛移動系統(tǒng)，其特征在于，所述絲桿的終端設(shè)置有緩 沖限位。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人懸掛移動系統(tǒng)，其特征在于，所述支架包括頂部框架和 設(shè)置于所述頂部框架的底部的多根支腿，所述移動裝置設(shè)置于所述頂部框架，所述機器人 位于所述頂部框架的下方。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人懸掛移動系統(tǒng)，其特征在于，所述支架的頂部橫向設(shè)置 有安裝框架，所述移動裝置設(shè)置于所述安裝框架，所述安裝框架與所述支架之間豎向設(shè)置 有多個伸縮調(diào)節(jié)支腿。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機器人懸掛移動系統(tǒng)，其特征在于，每個所述伸縮調(diào)節(jié)支腿包 括支撐支腿和移動支腿，所述支撐支腿和所述移動支腿均為空心圓柱，所述支撐支腿固定 于所述支架的頂部，所述移動支腿固定于所述安裝框架的底部，所述支撐支腿內(nèi)設(shè)置有液 壓缸，所述移動支腿套于所述支撐支腿的外側(cè)且與所述液壓缸的活塞桿連接。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機器人懸掛移動系統(tǒng)，其特征在于，所述支架底部設(shè)置有工作 平臺和液壓站，所述液壓缸與所述液壓站連接。10.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機器人懸掛移動系統(tǒng)，其特征在于，所述支架設(shè)置有移動安 裝架，所述支架并排設(shè)置有兩個滑道，所述移動安裝架的底部設(shè)置有滑動支腿，所述滑動支 腿滑動嵌設(shè)于所述滑道內(nèi)；所述移動裝置設(shè)置于所述移動安裝架，所述滑軌和所述絲桿均 傾斜設(shè)置，所述滑座的移動路線與所述移動安裝架的移動路線在同一橫向平面內(nèi)的投影相 交或者投影的延長線相交。
【文檔編號】B25J9/00GK106002935SQ201610345981
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年5月23日
【發(fā)明人】魏寶東
【申請人】上海美諾?？萍脊煞萦邢薰?br>