一種冰面電線電纜搶修機器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及電力搶修設備領域，具體的說是一種冰面電線電纜搶修機器人，包括機體、行走裝置、支撐裝置、能量裝置和搶修裝置，所述的機體左右對稱，所述的行走裝置與機體相連接；所述的支撐裝置安裝在行走裝置上；所述的能量裝置位于能量安裝架內部；所述的搶修裝置安裝在機體上，搶修裝置用于對斷裂電纜進行位置調整，方便維修人員進行電纜線的搶修工作。本發(fā)明能夠實現(xiàn)本發(fā)明在水陸冰等多棲場合環(huán)境下進行工作，可針對斷裂電纜進行補充式拉近，方便電纜的維修的開展。
【專利說明】
一種冰面電線電纜搶修機器人
技術領域
[0001 ]本發(fā)明涉及救援設備領域，具體的說是一種冰面搶險救援機器人。
【背景技術】
[0002]如今，隨著人類文明的不斷發(fā)展，工業(yè)水平的不斷革新，我們的生活條件正在不斷改善，但同時伴隨著產生的不良現(xiàn)象便是對自然環(huán)境的不斷破壞，遭到破壞的自然環(huán)境也將反饋給我們的生活，增加我們生活中所面臨的威脅，列如:車禍、生產事故等等，在人們生活中所面臨的眾多威脅中，有一類較為特殊的情況，即冰面上產生的險情，冰面具有易碎裂、承載能力弱等特性，在冰面上發(fā)生險情時，其搶險救援工作變得極難開展，尤其在內陸地區(qū)，一些冰面厚度較南北極相比十分薄弱，在此類冰面上，大型救援設備根本無法工作，而且冰面極環(huán)境易發(fā)生變化，如不能及時的對冰面上處于險情之中的人們或者他們財產做出救援行動，其產生的后果是不能想象的。
[0003]我們遇到過汽車懸浮在冰面上等待救援的場景，也見到過人們群眾被困于冰面中央地域等待救援的場景，也遇到過人們貴重財產落入冰面中心無法獲取的場景，在這些尷尬的場景中，我們可以看出人們急需一種內地冰面搶險救援設備，去幫助人們解決此類問題，本發(fā)明中所述的一種冰面搶險救援機器人，其通過支撐裝置的設計能夠根據(jù)救援物品及自身重量的不同進行浮力調節(jié)，從而實現(xiàn)對冰面零壓力無破壞的救援功能，同時通過救援裝置的設計，其能夠可針對不同重量的進行救援，增加本發(fā)明的適用性。

【發(fā)明內容】

[0004]為了彌補現(xiàn)有技術的不足，本發(fā)明中所述的一種冰面搶險救援機器人，其通過支撐裝置的設計能夠根據(jù)救援物品及自身重量的不同進行浮力調節(jié)，從而實現(xiàn)對冰面零壓力無破壞的救援功能，同時通過救援裝置的設計，其能夠可針對不同重量的進行救援，增加本發(fā)明的適用性。
[0005]本發(fā)明解決其技術問題所采用的技術方案是:一種冰面搶險救援機器人，包括機體、行走裝置、支撐裝置、能量裝置、駕駛艙和救援裝置，所述的機體左右對稱，機體后方設有變速箱安裝板，變速箱安裝板用于為減速箱的安裝提供附著點，且變速箱安裝板與機體之間設有肋板，機體前方設有能量安裝架，能量安裝架用于安裝能量裝置;所述的行走裝置與機體相連接，行走裝置用于實現(xiàn)前進的功能;所述的支撐裝置安裝在行走裝置上，支撐裝置可根據(jù)本發(fā)明及救援物的重量不同調節(jié)相應的浮力;所述的能量裝置位于能量安裝架內部，能量裝置用于為本發(fā)明的運動提供能量;所述的駕駛艙與機體相連接，且駕駛艙位于機體左上方;所述的救援裝置安裝在機體上，且救援裝置位于駕駛艙右側，救援裝置用于對質量較重的救援物進行救援，且救援裝置能夠根據(jù)救援物的救援特性，能夠從不同方向與角度對救援物就行作業(yè)。
[0006]所述的救援裝置包括救援滑塊、凸臺滑槽、兩塊擋板、兩根平移液壓桿、電動旋轉凸臺、調角低支座、調角液壓桿、調角頂支座、救援吊壁和旋轉支座;所述的救援滑塊安裝在機體上方;所述的凸臺滑槽與救援滑塊相連接;所述的兩塊擋板位于救援滑塊兩端，且擋板與機體相連接;所述的兩根平移液壓桿一端與擋板相連接，其另一端與凸臺滑槽相連接，凸臺滑槽可在平移液壓缸的作用下相對于救援滑塊發(fā)生滑動;所述的電動旋轉凸臺安裝在凸臺滑槽上方，且電動旋轉凸臺可相對于凸臺滑槽發(fā)生轉動，電動旋轉凸臺能夠對救援吊壁進行水平方向上旋轉自由度的調整;所述的調角低支座與電動旋轉凸臺相連接;所述的旋轉支座安裝在電動旋轉凸臺上方;所述的救援吊壁與旋轉支座相連接，且救援吊壁可相對于旋轉支座發(fā)生轉動;所述的調角頂支座安裝在救援吊壁上;所述的調角液壓桿一端與調角低支座相連接，其另一端與調角頂支座相連接，調角液壓桿能夠對救援吊壁的高度進行調整;救援裝置用于對質量較重的救援物進行救援，且救援裝置能夠根據(jù)救援物的救援特性，能夠從不同方向與角度對救援物就行作業(yè)。
[0007]所述的行走裝置包括兩根支撐鏈片、兩個減速箱、皮帶、兩個一號帶輪、兩個二號帶輪、兩根動力軸、四個鏈輪、兩個電機套、兩個驅動電機和兩根從動軸，所述的兩根動力軸對稱安裝在機體后方，且動力軸上安裝有鏈輪，且鏈輪與動力軸之間通過軸承相連接，鏈輪可相對于動力軸發(fā)生相對轉動;所述的兩個減速箱分別與兩根動力軸相連接，且減速箱與機體支架通過螺栓相連接，減速箱用于調節(jié)電機轉速，從而控制運輸速度;所述的兩個電機套分別安裝在兩個減速箱上方;所述的兩個驅動電機分別位于兩個電機套內部，驅動電機用于為本發(fā)明提供驅動力;所述的兩個一號帶輪分別安裝在驅動電機主軸上;所述的兩個二號帶輪分別安裝在兩個減速箱外側，且一號帶輪與二號帶輪之間通過皮帶相連接，驅動電機通過一號帶輪與二號帶輪的傳動進而驅動本發(fā)明前進;所述的兩根從動軸安裝在機體前方，且從動軸上安裝有鏈輪，鏈輪與從動軸之間通過軸承相連接，且從動軸上所設鏈輪與動力軸上所設鏈輪之間通過支撐鏈片相連接，且支撐鏈片上設有安裝孔，支撐裝置可通過安裝孔與支撐鏈片相連接，支撐鏈片在制作過程中需選用承載力較強的材料進行制作;所述的動力軸與從動軸半徑相等，所述的鏈輪半徑應大于從動軸半徑與支撐裝置高度的和，行走裝置用于實現(xiàn)前進的功能，同時，在冰面行走的過程中，行走裝置可配合支撐裝置共同支撐本發(fā)明及救援的重量。
[0008]所述的支撐裝置包括氣栗、兩個氣壓調節(jié)閥、支撐體、氣囊輸氣管、氣動多級伸縮桿、氣囊、支撐足、切割炬、切割傳感器、密封環(huán)和輸氣管，所述的支撐體與支撐鏈片相連接，支撐體用于為支撐裝置各部件的安裝提供附著點；所述的氣栗安裝在支撐體上方，氣栗可為氣囊和氣動多級伸縮桿提供動力;所述的兩個氣壓調節(jié)閥與支撐體相連接，且氣壓調節(jié)閥對稱分布在氣栗左右兩側，氣壓調節(jié)閥用于調節(jié)氣囊和氣動多級伸縮桿的氣壓大小，從而控制本發(fā)明在冰面上的懸浮力;所述的氣動多級伸縮桿位于支撐體內部，氣動多級伸縮桿內部具有多根支撐桿，支撐桿上均設有導氣孔，且導氣孔在每級支撐桿伸出后連通，當氣動多級伸縮桿伸出一級后，導氣孔連通，此時氣囊在氣栗的作用下開始充氣，待充氣氣壓達到氣囊額定氣壓后，氣動多級伸縮桿再伸出一級，此時前一級支撐桿的導氣孔閉合，本級支撐桿導氣孔連通，本級氣囊開始充氣，依次類推，最終根據(jù)運輸物品的重量調整氣動多級伸縮桿伸出的級數(shù)；當支撐更換時，支撐桿逐級收縮，氣囊隨之逐級放氣，最終實現(xiàn)前進過程中的支撐替換;所述的氣囊通過密封環(huán)與氣動多級伸縮桿相連接，氣囊用于儲存氣體，從而提供浮力;所述的支撐足位于氣動多級伸縮桿下方，當本發(fā)明行走在淺水區(qū)域時，進行氣囊充氣，只要調整氣動多級伸縮桿的伸縮，此時，支撐足與湖面下的陸地直接接觸，有利于保護氣動多級伸縮桿的使用壽命，同時，也能夠提高運輸效率;所述的氣囊輸氣管一端與氣栗左側氣壓調節(jié)閥相連接，其另一端與氣囊導氣孔相連接;所述的輸氣管一端與氣栗右側氣壓調節(jié)閥相連接，其另一端與氣動多級伸縮桿的進氣孔相連接;所述的切割炬環(huán)形安裝在支撐體下方，切割炬內部自帶燃料，其能夠針對冰面實現(xiàn)環(huán)形切割，減小冰面應力的變化；所述的切割傳感器與支撐體相連接，且切割傳感器位于切割炬上方，切割傳感器用于控制切割炬的切割狀態(tài)，所述的支撐裝置的數(shù)量取決于救援物品的重量，及支撐鏈片與鏈輪的規(guī)格，當救援物品質量相對較重時，支撐鏈片與鏈輪的規(guī)格應相對較高，支撐裝置的安裝相對于緊密，數(shù)量也相對增加，反之，支撐裝置的數(shù)量相對減少。
[0009]所述的能量裝置包括電池固定架和電池組，所述的電池固定架與機體上能量安裝架相連接;所述的電池組位于電池固定架內部，電池組可通過電池固定架固定在機體上，從而為本發(fā)明提供能量。
[0010]有益效果:本發(fā)明中所述的一種冰面搶險救援機器人，其通過支撐裝置的設計能夠根據(jù)救援物品及自身重量的不同進行浮力調節(jié)，從而實現(xiàn)對冰面零壓力無破壞的救援功能，同時通過救援裝置的設計，其能夠可針對不同重量的進行救援，增加本發(fā)明的適用性。
【附圖說明】
[0011]下面結合附圖和實施方式對本發(fā)明進一步說明。
[0012]圖1是本發(fā)明的立體結構示意圖；
[0013]圖2是本發(fā)明的部分構件連接示意圖；
[0014]圖3是本發(fā)明的機體及部分安裝件的立體結構示意圖；
[00?5]圖4是本發(fā)明圖3的A-A 視圖；
[0016]圖5是本發(fā)明支撐裝置的立體結構示意圖；
[0017]圖6是本發(fā)明支撐裝置的全剖示意圖；
[0018]圖7是本發(fā)明支撐裝置的工作狀態(tài)下的全剖示意圖；
[0019]圖8是本發(fā)明救援裝置的立體結構示意圖；
[0020]圖中:機體1、行走裝置2、支撐裝置3、能量裝置4、駕駛艙5、救援裝置6、變速箱安裝板11、肋板12、能量安裝架13、支撐鏈片201、減速箱202、皮帶203、一號帶輪204、二號帶輪205、動力軸206、鏈輪207、電機套208、驅動電機209、從動軸210、氣栗301、氣壓調節(jié)閥302、支撐體303、氣囊輸氣管304、氣動多級伸縮桿305、氣囊306、支撐足307、切割炬308、切割傳感器309、密封環(huán)310、輸氣管311、電池固定架41、電池組42、救援滑塊601、凸臺滑槽602、擋板603、平移液壓桿604、電動旋轉凸臺605、調角低支座606、調角液壓桿607、調角頂支座608、救援吊壁609、旋轉支座610。
【具體實施方式】
[0021]為了使本發(fā)明實現(xiàn)的技術手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合實施方式，進一步闡述本發(fā)明。
[0022]如圖1和圖3所示，本發(fā)明所述的一種冰面搶險救援機器人，包括機體1、行走裝置
2、支撐裝置3、能量裝置4、駕駛艙5和救援裝置6，所述的機體I左右對稱，機體I后方設有變速箱安裝板11，變速箱安裝板11用于為減速箱202的安裝提供附著點，且變速箱安裝板11與機體I之間設有肋板12，機體I前方設有能量安裝架13，能量安裝架13用于安裝能量裝置4;所述的行走裝置2與機體I相連接，行走裝置2用于實現(xiàn)前進的功能;所述的支撐裝置3安裝在行走裝置2上，支撐裝置3可根據(jù)本發(fā)明及救援物的重量不同調節(jié)相應的浮力;所述的能量裝置4位于能量安裝架13內部，能量裝置4用于為本發(fā)明的運動提供能量;所述的駕駛艙5與機體I相連接，且駕駛艙5位于機體I左上方;所述的救援裝置6安裝在機體I上，且救援裝置6位于駕駛艙5右側，救援裝置6用于對質量較重的救援物進行救援，且救援裝置6能夠根據(jù)救援物的救援特性，能夠從不同方向與角度對救援物就行作業(yè)。
[0023]如圖1和圖8所示，本發(fā)明所述的一種冰面搶險救援機器人，所述的救援裝置6包括救援滑塊601、凸臺滑槽602、兩塊擋板603、兩根平移液壓桿604、電動旋轉凸臺605、調角低支座606、調角液壓桿607、調角頂支座608、救援吊壁609和旋轉支座610;所述的救援滑塊601安裝在機體I上方;所述的凸臺滑槽602與救援滑塊601相連接;所述的兩塊擋板603位于救援滑塊601兩端，且擋板603與機體I相連接;所述的兩根平移液壓桿604—端與擋板603相連接，其另一端與凸臺滑槽602相連接，凸臺滑槽602可在平移液壓缸604的作用下相對于救援滑塊601發(fā)生滑動；所述的電動旋轉凸臺605安裝在凸臺滑槽602上方，且電動旋轉凸臺605可相對于凸臺滑槽602發(fā)生轉動，電動旋轉凸臺605能夠對救援吊壁609進行水平方向上旋轉自由度的調整;所述的調角低支座606與電動旋轉凸臺605相連接;所述的旋轉支座610安裝在電動旋轉凸臺605上方;所述的救援吊壁609與旋轉支座610相連接，且救援吊壁609可相對于旋轉支座610發(fā)生轉動;所述的調角頂支座608安裝在救援吊壁609上;所述的調角液壓桿607—端與調角低支座606相連接，其另一端與調角頂支座608相連接，調角液壓桿607能夠對救援吊壁609的高度進行調整;救援裝置6用于對質量較重的救援物進行救援，且救援裝置6能夠根據(jù)救援物的救援特性，能夠從不同方向與角度對救援物就行作業(yè)。
[0024]如圖1、圖2和圖4所示，本發(fā)明所述的一種冰面搶險救援機器人，所述的行走裝置2包括兩根支撐鏈片201、兩個減速箱202、皮帶203、兩個一號帶輪204、兩個二號帶輪205、兩根動力軸206、四個鏈輪207、兩個電機套208、兩個驅動電機209和兩根從動軸210，所述的兩根動力軸206對稱安裝在機體I后方，且動力軸206上安裝有鏈輪207，且鏈輪207與動力軸206之間通過軸承相連接，鏈輪207可相對于動力軸206發(fā)生相對轉動；所述的兩個減速箱202分別與兩根動力軸206相連接，且減速箱202與機體I支架通過螺栓相連接，減速箱202用于調節(jié)電機轉速，從而控制運輸速度;所述的兩個電機套208分別安裝在兩個減速箱202上方;所述的兩個驅動電機209分別位于兩個電機套208內部，驅動電機209用于為本發(fā)明提供驅動力;所述的兩個一號帶輪204分別安裝在驅動電機209主軸上;所述的兩個二號帶輪205分別安裝在兩個減速箱202外側，且一號帶輪204與二號帶輪205之間通過皮帶203相連接，驅動電機209通過一號帶輪204與二號帶輪205的傳動進而驅動本發(fā)明前進;所述的兩根從動軸210安裝在機體I前方，且從動軸210上安裝有鏈輪207，鏈輪207與從動軸210之間通過軸承相連接，且從動軸210上所設鏈輪207與動力軸206上所設鏈輪207之間通過支撐鏈片201相連接，且支撐鏈片201上設有安裝孔，支撐裝置3可通過安裝孔與支撐鏈片201相連接，支撐鏈片201在制作過程中需選用承載力較強的材料進行制作;所述的動力軸206與從動軸210半徑相等，所述的鏈輪207半徑應大于從動軸206半徑與支撐裝置3高度的和，行走裝置2用于實現(xiàn)前進的功能，同時，在冰面行走的過程中，行走裝置2可配合支撐裝置3共同支撐本發(fā)明及救援的重量。
[0025]如圖1、圖5、圖6和圖7所示，本發(fā)明所述的一種冰面搶險救援機器人，所述的支撐裝置3包括氣栗301、兩個氣壓調節(jié)閥302、支撐體303、氣囊輸氣管304、氣動多級伸縮桿305、氣囊306、支撐足307、切割炬308、切割傳感器309、密封環(huán)310和輸氣管311，所述的支撐體303與支撐鏈片201相連接，支撐體303用于為支撐裝置3各部件的安裝提供附著點；所述的氣栗301安裝在支撐體303上方，氣栗301可為氣囊306和氣動多級伸縮桿305提供動力;所述的兩個氣壓調節(jié)閥302與支撐體303相連接，且氣壓調節(jié)閥302對稱分布在氣栗301左右兩偵U，氣壓調節(jié)閥302用于調節(jié)氣囊306和氣動多級伸縮桿305的氣壓大小，從而控制本發(fā)明在冰面上的懸浮力;所述的氣動多級伸縮桿305位于支撐體303內部，氣動多級伸縮桿305內部具有多根支撐桿，支撐桿上均設有導氣孔，且導氣孔在每級支撐桿伸出后連通，當氣動多級伸縮桿305伸出一級后，導氣孔連通，此時氣囊306在氣栗301的作用下開始充氣，待充氣氣壓達到氣囊306額定氣壓后，氣動多級伸縮桿305再伸出一級，此時前一級支撐桿的導氣孔閉合，本級支撐桿導氣孔連通，本級氣囊306開始充氣，依次類推，最終根據(jù)運輸物品的重量調整氣動多級伸縮桿305伸出的級數(shù)；當支撐更換時，支撐桿逐級收縮，氣囊306隨之逐級放氣，最終實現(xiàn)前進過程中的支撐替換;所述的氣囊306通過密封環(huán)310與氣動多級伸縮桿305相連接，氣囊306用于儲存氣體，從而提供浮力;所述的支撐足307位于氣動多級伸縮桿305下方，當本發(fā)明行走在淺水區(qū)域時，進行氣囊306充氣，只要調整氣動多級伸縮桿305的伸縮，此時，支撐足307與湖面下的陸地直接接觸，有利于保護氣動多級伸縮桿305的使用壽命，同時，也能夠提高運輸效率;所述的氣囊輸氣管304—端與氣栗301左側氣壓調節(jié)閥302相連接，其另一端與氣囊306導氣孔相連接;所述的輸氣管311—端與氣栗301右側氣壓調節(jié)閥302相連接，其另一端與氣動多級伸縮桿305的進氣孔相連接;所述的切割炬308環(huán)形安裝在支撐體303下方，切割炬308內部自帶燃料，其能夠針對冰面實現(xiàn)環(huán)形切割，減小冰面應力的變化;所述的切割傳感器309與支撐體303相連接，且切割傳感器309位于切割炬308上方，切割傳感器309用于控制切割炬308的切割狀態(tài)，所述的支撐裝置3的數(shù)量取決于救援物品的重量，及支撐鏈片201與鏈輪207的規(guī)格，當救援物品質量相對較重時，支撐鏈片201與鏈輪207的規(guī)格應相對較高，支撐裝置3的安裝相對于緊密，數(shù)量也相對增加，反之，支撐裝置3的數(shù)量相對減少。
[0026]如圖1和圖2所示，本發(fā)明所述的一種冰面搶險救援機器人，所述的能量裝置4包括電池固定架41和電池組42，所述的電池固定架41與機體I上能量安裝架13相連接;所述的電池組42位于電池固定架41內部，電池組42可通過電池固定架41固定在機體I上，從而為本發(fā)明提供能量。
[0027]工作時，首先根據(jù)運載物品對本機器人進行調整，根據(jù)救援物品的重量率先調整支撐鏈片201與鏈輪207的規(guī)格，待救援物重量越大，則選用支撐鏈片201與鏈輪207規(guī)格需要越大，后選擇支撐裝置3的數(shù)量，且救援物重量較大時，支撐裝置3的安裝可相對密集，對本機器人調整完畢后，駕駛員進入駕駛艙，行走裝置2中的驅動電機209在能量裝置4的作用下首先開始工作，在皮帶203傳動的作用下，通過減速箱202驅動本機器人前進，后在面臨冰面或者水面的多棲運輸環(huán)境時，本機器人的支撐裝置3開始工作。
[0028]支撐裝置3工作的過程中，首先由切割傳感器309控制切割炬308將冰面進行環(huán)形切割，切割炬308內部自帶燃料，其能夠針對冰面實現(xiàn)環(huán)形切割，減小冰面應力的變化，之后，在氣栗301的驅動下，氣動多級伸縮桿305開始工作，氣動多級伸縮桿305內部具有多根支撐桿，支撐桿上均設有導氣孔，且導氣孔在每級支撐桿伸出后連通，當氣動多級伸縮桿305伸出一級后，導氣孔連通，此時氣囊306在氣栗301的作用下開始充氣，待充氣氣壓達到氣囊306額定氣壓后，氣動多級伸縮桿305再伸出一級，此時前一級支撐桿的導氣孔閉合，本級支撐桿桿導氣孔連通，本級氣囊306開始充氣，依次類推，最終根據(jù)運輸物品的重量調整氣動多級伸縮桿305伸出的級數(shù)；當支撐更換時，支撐桿逐級收縮，氣囊306隨之逐級放氣，氣囊306內部呈現(xiàn)負壓，最終吸附在支撐桿上，最終實現(xiàn)前進過程中的支撐替換;所述的氣囊306通過密封環(huán)310與氣動多級伸縮桿305相連接，每級氣囊306之間相互獨立，氣囊306用于儲存氣體，從而提供浮力;所述的支撐足307位于氣動多級伸縮桿305下方，當本發(fā)明行走在淺水區(qū)域時，進行氣囊306充氣，只要調整氣動多級伸縮桿305的伸縮，此時，支撐足307與湖面下的陸地直接接觸，有利于保護氣動多級伸縮桿305的使用壽命。
[0029]當本發(fā)明到達救援地域后，救援裝置6開始工作，根據(jù)不同的救援特性，可以通過救援滑塊601、凸臺滑槽602和平移液壓桿604，對救援吊壁609的水平移動自由度進行控制；可以通過電動旋轉凸臺605和旋轉支座610對救援吊壁的水平旋轉自由度進行控制；可以通過調角低支座606、調角液壓桿607和調角頂支座608對救援吊壁609的垂直角度進行調整，救援吊壁609可對救援物提供不同方向上的救援作用力，最終實現(xiàn)救援裝置6的對救援物的救援作用。
[0030]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點。本行業(yè)的技術人員應該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發(fā)明范圍內。本發(fā)明要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定。
【主權項】
1.一種冰面搶險救援機器人，其特征在于:包括機體(I)、行走裝置(2)、支撐裝置(3)、能量裝置(4)、駕駛艙(5)和救援裝置(6)，所述的機體(I)左右對稱，機體(I)后方設有變速箱安裝板(U)，且變速箱安裝板(11)與機體(I)之間設有肋板(12)，機體(I)前方設有能量安裝架(13);所述的行走裝置(2)與機體(I)相連接;所述的支撐裝置(3)安裝在行走裝置(2)上;所述的能量裝置(4)位于能量安裝架(13)內部;所述的駕駛艙(5)與機體(I)相連接，且駕駛艙(5)位于機體(I)左上方;所述的救援裝置(6)安裝在機體(I)上，且救援裝置(6)位于駕駛艙(5)右側;其中: 所述的救援裝置(6)包括救援滑塊(601)、凸臺滑槽(602)、兩塊擋板(603)、兩根平移液壓桿(604)、電動旋轉凸臺(605)、調角低支座(606)、調角液壓桿(607)、調角頂支座(608)、救援吊壁(609)和旋轉支座(610);所述的救援滑塊(601)安裝在機體(I)上方;所述的凸臺滑槽(602)與救援滑塊(601)相連接;所述的兩塊擋板(603)位于救援滑塊(601)兩端，且擋板(603)與機體(I)相連接;所述的兩根平移液壓桿(604)—端與擋板(603)相連接，其另一端與凸臺滑槽(602)相連接;所述的電動旋轉凸臺(605)安裝在凸臺滑槽(602)上方，且電動旋轉凸臺(605)可相對于凸臺滑槽(602)發(fā)生轉動;所述的調角低支座(606)與電動旋轉凸臺(605)相連接;所述的旋轉支座(610)安裝在電動旋轉凸臺(605)上方;所述的救援吊壁(609)與旋轉支座(610)相連接，且救援吊壁(609)可相對于旋轉支座(610)發(fā)生轉動;所述的調角頂支座(608)安裝在救援吊壁(609)上;所述的調角液壓桿(607)—端與調角低支座(606)相連接，其另一端與調角頂支座(608)相連接。2.根據(jù)權利要求1所述的一種冰面搶險救援機器人，其特征在于:所述的行走裝置(2)包括兩根支撐鏈片(201)、兩個減速箱(202)、皮帶(203)、兩個一號帶輪(204)、兩個二號帶輪(205)、兩根動力軸(206)、四個鏈輪(207)、兩個電機套(208)、兩個驅動電機(209)和兩根從動軸(210)，所述的兩根動力軸(206)對稱安裝在機體(I)后方，且動力軸(206)上安裝有鏈輪(207)，且鏈輪(207)與動力軸(206)之間通過軸承相連接;所述的兩個減速箱(202)分別與兩根動力軸(206)相連接，且減速箱(202)與機體(I)支架通過螺栓相連接;所述的兩個電機套(208)分別安裝在兩個減速箱(202)上方;所述的兩個驅動電機(209)分別位于兩個電機套(208)內部;所述的兩個一號帶輪(204)分別安裝在驅動電機(209)主軸上;所述的兩個二號帶輪(205)分別安裝在兩個減速箱(202)外側，且一號帶輪(204)與二號帶輪(205)之間通過皮帶(203)相連接;所述的兩根從動軸(210)安裝在機體(I)前方，且從動軸(210)上安裝有鏈輪(207)，鏈輪(207)與從動軸(210)之間通過軸承相連接，且從動軸(210)上所設鏈輪(207)與動力軸(206)上所設鏈輪(207)之間通過支撐鏈片(201)相連接，且支撐鏈片(201)上設有安裝孔。3.根據(jù)權利要求1所述的一種冰面搶險救援機器人，其特征在于:所述的支撐裝置(3)包括氣栗(301)、兩個氣壓調節(jié)閥(302)、支撐體(303)、氣囊輸氣管(304)、氣動多級伸縮桿(305)、氣囊(306)、支撐足(307)、切割炬(308)、切割傳感器(309)、密封環(huán)(310)和輸氣管(311)，所述的支撐體(303)與支撐鏈片(201)上的安裝孔相連接;所述的氣栗(301)安裝在支撐體(303)上方；所述的兩個氣壓調節(jié)閥(302)與支撐體(303)相連接，且氣壓調節(jié)閥(302)對稱分布在氣栗(301)左右兩側；所述的氣動多級伸縮桿(305)位于支撐體(303)內部；所述的氣囊(306)通過密封環(huán)(310)與氣動多級伸縮桿(305)相連接；所述的支撐足(307)位于氣動多級伸縮桿(305)下方;所述的氣囊輸氣管(304)—端與氣栗(301)左側氣壓調節(jié)閥(302)相連接，其另一端與氣囊(306)導氣孔相連接;所述的輸氣管(311)—端與氣栗(301)右側氣壓調節(jié)閥(302)相連接，其另一端與氣動多級伸縮桿(305)的進氣孔相連接;所述的切割炬(308)環(huán)形安裝在支撐體(303)下方;所述的切割傳感器(309)與支撐體(303)相連接，且切割傳感器(309)位于切割炬(308)上方。4.根據(jù)權利要求3所述的一種冰面搶險救援機器人，其特征在于:所述的氣動多級伸縮桿(305)內部具有多根支撐桿，支撐桿上均設有導氣孔，且導氣孔在每級支撐桿伸出后連通。5.根據(jù)權利要求1所述的一種冰面搶險救援機器人，其特征在于:所述的能量裝置(4)包括電池固定架(41)和電池組(42)，所述的電池固定架(41)與機體(I)上能量安裝架(13)相連接;所述的電池組(42)位于電池固定架(41)內部。6.根據(jù)權利要求1或權利要求2所述的一種冰面搶險救援機器人，其特征在于:所述的動力軸(206)與從動軸(210)半徑相等，所述的鏈輪(207)半徑應大于從動軸(206)半徑與支撐裝置(3)高度的和。7.根據(jù)權利要求1或權利要求2所述的一種冰面搶險救援機器人，其特征在于:所述的支撐裝置(3)的數(shù)量取決于救援物品的重量及支撐鏈片(201)與鏈輪(207)的規(guī)格。
【文檔編號】A62B99/00GK106002923SQ201610560997
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年7月18日
【發(fā)明人】李霞林
【申請人】李霞林