一種抓取裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種抓取裝置包括底座、液壓缸一缸體、支鏈一、移動(dòng)副一、支鏈二、支架、吸盤、支鏈三、支鏈四、液壓缸一活塞桿、控制器。本發(fā)明的一種抓取裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、工作效率高、操作性簡(jiǎn)單，且制造成本低，零部件可替換性好，維修方便。
【專利說(shuō)明】
一種抓取裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明屬于抓取機(jī)械設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種抓取裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，機(jī)械自動(dòng)化的概念已深入人們的生活中。無(wú)論是在生產(chǎn)還是生活中，人們都希望能夠更加便捷更加快速，所以在此大環(huán)境下，我們必須更近一步，做出一種能夠集成更多功能的自動(dòng)化的機(jī)械設(shè)備。
[0003]在物體搬運(yùn)中，傳統(tǒng)的搬運(yùn)機(jī)械動(dòng)作單一，軌跡固定，無(wú)法完成復(fù)雜物體的搬運(yùn)，所以有必要設(shè)計(jì)一種多功能機(jī)械卡爪，可實(shí)現(xiàn)抓取各種形狀的物體，達(dá)到高效率、高安全性、高精度，提升人們工作效率。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的是提供一種抓取裝置，能夠抓取在一定尺寸范圍內(nèi)的各種形狀物體，具有高精度，高強(qiáng)度，能夠適應(yīng)各種復(fù)雜的物體并在不同的環(huán)境中工作的特點(diǎn)，工作時(shí)只需要按照使用說(shuō)明就可以實(shí)現(xiàn)不同形狀物體的抓取。
[0005]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是:
[0006]實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的具體方案是:一種抓取裝置，包括底座、液壓缸一缸體、支鏈一、移動(dòng)副一、支鏈二、支架、吸盤、支鏈三、支鏈四、液壓缸一活塞桿、控制器;所述的液壓缸一缸體通過(guò)螺釘連接在底座上;所述的液壓缸一缸體與液壓缸一活塞桿形成移動(dòng)副一;所述的支架通過(guò)螺栓連接在液壓缸一缸體上;所述的支鏈一結(jié)構(gòu)與支鏈二、支鏈三和支鏈四結(jié)構(gòu)完全相同，支鏈一的一端與底座相連接，支鏈一的一端與支架相連接;所述的支鏈二、支鏈三和支鏈四的一端與底座相連接，支鏈二、支鏈三和支鏈四的一端與支架相連接;所述的吸盤固連在液壓缸一活塞桿上;所述的控制器通過(guò)螺栓連接在底座上。
[0007]—種抓取裝置，所述的支鏈一包括卡爪、鉸鏈一、液壓缸二缸體、鉸鏈二、移動(dòng)副二、液壓缸二活塞桿、鉸鏈三;所述的液壓缸二缸體與液壓缸二活塞桿形成移動(dòng)副二;所述的卡爪與液壓缸二活塞桿形成鉸鏈一，卡爪與支架形成鉸鏈三;所述的液壓缸二缸體與底座形成鉸鏈二。
[0008]本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明的一種抓取裝置采用液壓機(jī)械混合傳動(dòng)、真空吸盤吸附原理等實(shí)現(xiàn)抓取各種形狀物體的功能。本發(fā)明的一種抓取裝置的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、工作效率高、操作性簡(jiǎn)單，且制造成本低，零部件可替換性好，維修方便，并可在具有放射性等惡劣場(chǎng)合使用。
【附圖說(shuō)明】
[0009]圖1是本發(fā)明的總體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0010]圖2是本發(fā)明的支鏈一的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0011]圖中底座1、液壓缸一缸體2、支鏈一3、移動(dòng)副一4、支鏈二5、支架6、吸盤7、支鏈三8、支鏈四9、液壓缸一活塞桿1、控制器11、卡爪12、鉸鏈一 13、液壓缸二缸體14、鉸鏈二 15、移動(dòng)副二 16、液壓缸二活塞桿17、鉸鏈三18。
【具體實(shí)施方式】
[0012]為了使本發(fā)明所實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體實(shí)施例和圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。
[0013]如圖1所不，一種抓取裝置，包括底座1、液壓缸一缸體2、支鏈一3、移動(dòng)副一4、支鏈二5、支架6、吸盤7、支鏈三8、支鏈四9、液壓缸一活塞桿10、控制器11 ；所述的液壓缸一缸體2通過(guò)螺釘連接在底座I上;所述的液壓缸一缸體2與液壓缸一活塞桿10形成移動(dòng)副一 4;所述的支架6通過(guò)螺栓連接在液壓缸一缸體2上;所述的支鏈一3結(jié)構(gòu)與支鏈二5、支鏈三8和支鏈四9結(jié)構(gòu)完全相同，支鏈一3的一端與底座I相連接，支鏈一3的一端與支架6相連接;所述的支鏈二 5、支鏈三8和支鏈四9的一端與底座I相連接，支鏈二 5、支鏈三8和支鏈四9的一端與支架6相連接;所述的吸盤7固連在液壓缸一活塞桿10上;所述的控制器11通過(guò)螺栓連接在底座I上。
[0014]如圖1，圖2所示，一種抓取裝置，所述的支鏈一3包括卡爪12、鉸鏈一 13、液壓缸二缸體14、鉸鏈二 15、移動(dòng)副二 16、液壓缸二活塞桿17、鉸鏈三18;所述的液壓缸二缸體14與液壓缸二活塞桿17形成移動(dòng)副二 16;所述的卡爪12與液壓缸二活塞桿17形成鉸鏈一 13，卡爪12與支架6形成鉸鏈三18;所述的液壓缸二缸體14與底座I形成鉸鏈二 15。
[0015]本發(fā)明的一種抓取裝置的使用分為以下幾種情況:第一種情況抓取球形物體，第二種情況抓取方形物體，第三種情況抓取圓柱形物體，第四種情況抓取其他不規(guī)則外形的物體。
[0016]第一種情況抓取球形物體:通過(guò)控制器11控制液壓缸二活塞桿17相對(duì)于液壓缸二缸體14收縮，使卡爪12相對(duì)于支架6往上方轉(zhuǎn)動(dòng)，從而將支鏈一 3、支鏈二 5、支鏈三8和支鏈四9的卡爪12撐開(kāi);然后將卡爪12移動(dòng)到所需要抓取的球形物體上方;通過(guò)控制器11控制液壓缸二活塞桿17相對(duì)于液壓缸二缸體14伸長(zhǎng)，支鏈一 3、支鏈二 5、支鏈三8和支鏈四9的卡爪12相對(duì)于支架6往下方轉(zhuǎn)動(dòng)，并在支架6正下方合并;然后控制器11，控制液壓缸一活塞桿10相對(duì)于液壓缸一缸體2伸長(zhǎng)，那么吸盤7與液壓缸一活塞桿10—起相對(duì)于液壓缸一缸體2向下移動(dòng)，吸盤7與球形物體相接觸，控制器11控制吸盤7內(nèi)的負(fù)壓，使球形物體與吸盤7緊密相連;從而實(shí)現(xiàn)了球形物體的抓取。
[0017]第二種情況抓取方形物體:通過(guò)控制器11控制液壓缸二活塞桿17相對(duì)于液壓缸二缸體14收縮，使卡爪12相對(duì)于支架6往上方轉(zhuǎn)動(dòng)，從而將支鏈一 3、支鏈二 5、支鏈三8和支鏈四9的卡爪12撐開(kāi);然后將卡爪12移動(dòng)到所需要抓取的方形物體上方;通過(guò)控制器11，分別控制支鏈一 3、支鏈三8和支鏈二 5、支鏈四9。先將其中任意一對(duì)，這里假設(shè)選擇支鏈一 3、支鏈三8。通過(guò)控制器11控制液壓缸二活塞桿17相對(duì)于液壓缸二缸體14伸長(zhǎng)，卡爪12相對(duì)于支架6往上方轉(zhuǎn)動(dòng)，最終支鏈一3、支鏈三8上的卡爪12在支架6正下方合并，用以抓取方形物體;此時(shí)方形在卡爪12形成的腔體內(nèi)；然后控制器11，控制液壓缸一活塞桿10使之相對(duì)于液壓缸一缸體2伸長(zhǎng)，那么吸盤7與液壓缸一活塞桿10—起相對(duì)于液壓缸一缸體2向下移動(dòng)，吸盤7與方形物體相接觸，控制器11控制吸盤7內(nèi)的負(fù)壓，使方形物體與吸盤7緊密相連;此時(shí)通過(guò)控制器11，控制液壓缸二活塞桿17相對(duì)于液壓缸二缸體14伸長(zhǎng)，使另外一對(duì)支鏈二 5、支鏈四9上的卡爪12下落，用以穩(wěn)固已經(jīng)抓取的方形物體。
[0018]第三種情況抓取圓柱形物體:抓取前事先將圓柱體平放，通過(guò)控制器11控制液壓缸二活塞桿17相對(duì)于液壓缸二缸體14收縮，使卡爪12相對(duì)于支架6往上方轉(zhuǎn)動(dòng)，從而將支鏈一3、支鏈二 5、支鏈三8和支鏈四9上的卡爪12撐開(kāi);然后將卡爪12移動(dòng)到所需要抓取的圓柱形物體上方;通過(guò)控制器11，分別控制支鏈一3、支鏈三8和支鏈二5、支鏈四9。先將其中任意一對(duì)，這里假設(shè)選擇支鏈一 3、支鏈三8。通過(guò)控制器11控制液壓缸二活塞桿17相對(duì)于液壓缸二缸體14伸長(zhǎng)，卡爪12相對(duì)于支架6往上方轉(zhuǎn)動(dòng)，最終支鏈一 3、支鏈三8上的卡爪12在支架6正下方合并，用以抓取圓柱形物體;此時(shí)圓柱形物體在卡爪12形成的腔體內(nèi)，因?yàn)橹ф溕系目ㄗ?2的外形是圓弧狀，所以抓取圓柱形物體較為穩(wěn)定;此時(shí)通過(guò)控制器11，控制液壓缸二活塞桿17相對(duì)于液壓缸二缸體14伸長(zhǎng)，使另外一對(duì)支鏈二 5、支鏈四9上的卡爪12下落，用以穩(wěn)固已經(jīng)抓取的圓柱形物體。
[0019]第四種情況抓取其他不規(guī)則外形的物體:通過(guò)控制器11控制液壓缸二活塞桿17相對(duì)于液壓缸二缸體14收縮，使卡爪12相對(duì)于支架6往上方轉(zhuǎn)動(dòng)，從而將支鏈一 3、支鏈二 5、支鏈三8和支鏈四9上的卡爪12撐開(kāi);然后將卡爪12移動(dòng)到所需要抓取的不規(guī)則外形的物體上方;通過(guò)控制器11，控制液壓桿二的活塞桿17伸長(zhǎng)，此時(shí)，支鏈一3、支鏈二5、支鏈三8和支鏈四9上的卡爪12相對(duì)于支架6往下方轉(zhuǎn)動(dòng)，并在支架6正下方合并，從而實(shí)現(xiàn)抓取不規(guī)則外形的物體。
[0020]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換或改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種抓取裝置，其特征在于:包括底座、液壓缸一缸體、支鏈一、移動(dòng)副一、支鏈二、支架、吸盤、支鏈三、支鏈四、液壓缸一活塞桿、控制器;所述的液壓缸一缸體通過(guò)螺釘連接在底座上;所述的液壓缸一缸體與液壓缸一活塞桿形成移動(dòng)副一;所述的支架通過(guò)螺栓連接在液壓缸一缸體上;所述的支鏈一結(jié)構(gòu)與支鏈二、支鏈三和支鏈四結(jié)構(gòu)完全相同，支鏈一的一端與底座相連接，支鏈一的一端與支架相連接； 所述的支鏈二、支鏈三和支鏈四的一端與底座相連接，支鏈二、支鏈三和支鏈四的一端與支架相連接;所述的吸盤固連在液壓缸一活塞桿上;所述的控制器通過(guò)螺栓連接在底座上;所述的支鏈一包括卡爪、鉸鏈一、液壓缸二缸體、鉸鏈二、移動(dòng)副二、液壓缸二活塞桿、鉸鏈三;所述的液壓缸二缸體與液壓缸二活塞桿形成移動(dòng)副二;所述的卡爪與液壓缸二活塞桿形成鉸鏈一，卡爪與支架形成鉸鏈三;所述的液壓缸二缸體與底座形成鉸鏈二 ； 所述一種抓取裝置抓取球形物體的使用方法:通過(guò)控制器控制液壓缸二活塞桿相對(duì)于液壓缸二缸體收縮，使卡爪相對(duì)于支架往上方轉(zhuǎn)動(dòng)，從而將支鏈一、支鏈二、支鏈三和支鏈四的卡爪撐開(kāi);然后將卡爪移動(dòng)到所需要抓取的球形物體上方;通過(guò)控制器控制液壓缸二活塞桿相對(duì)于液壓缸二缸體伸長(zhǎng)，支鏈一、支鏈二、支鏈三和支鏈四的卡爪相對(duì)于支架往下方轉(zhuǎn)動(dòng)，并在支架正下方合并；然后控制器，控制液壓缸一活塞桿相對(duì)于液壓缸一缸體伸長(zhǎng)，那么吸盤與液壓缸一活塞桿一起相對(duì)于液壓缸一缸體向下移動(dòng)，吸盤與球形物體相接觸，控制器控制吸盤內(nèi)的負(fù)壓，使球形物體與吸盤緊密相連;實(shí)現(xiàn)了球形物體的抓取。
【文檔編號(hào)】B25J15/02GK105945975SQ201610349794
【公開(kāi)日】2016年9月21日
【申請(qǐng)日】2016年5月24日
【發(fā)明人】范志豪, 范志杰
【申請(qǐng)人】范志豪