五個(gè)自由度聯(lián)動(dòng)化纖包裝專用工業(yè)機(jī)器人的制作方法
【專利說明】
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及化纖自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，具體地說，是一種五個(gè)自由度聯(lián)動(dòng)化纖包裝專用工業(yè)機(jī)器人。
【【背景技術(shù)】】
[0002]我國是化纖大國，但不是化纖強(qiáng)國，從化纖的產(chǎn)量來說，2014年我國化纖產(chǎn)業(yè)達(dá)到5400萬噸，其中滌綸產(chǎn)量達(dá)到3200萬噸，全世界70%以上的滌綸在我國生產(chǎn)，面對(duì)每年如此大規(guī)模的生產(chǎn)量，智能化自動(dòng)化的先進(jìn)生產(chǎn)、包裝、管理一條龍的物流系統(tǒng)是企業(yè)提升核心價(jià)值，提升整體行業(yè)的用人用工成本的必經(jīng)之路；而眾所周知，紡織行業(yè)在我國依然是勞動(dòng)密集型產(chǎn)業(yè)，雖然隨著技術(shù)的不斷發(fā)展和進(jìn)步，自動(dòng)化設(shè)備在紡織行業(yè)中的應(yīng)用越來越廣泛，但在這個(gè)行業(yè)中仍然需要大量的人參與，目前沒有全自動(dòng)的包裝以及工作設(shè)備，同時(shí)化纖絲餅的包裝也對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量具有一定的影響，間接的影響了企業(yè)的產(chǎn)品質(zhì)量。同時(shí)隨著化纖企業(yè)產(chǎn)品的日益擴(kuò)大以及種類的繁多，包裝過程對(duì)絲束品質(zhì)的影響就越來越大，因此企業(yè)對(duì)包裝以及運(yùn)輸?shù)冗^程控制要求越來越嚴(yán)格，而隨著熔體直紡線以及超大容量滌綸線的國產(chǎn)化，因此企業(yè)對(duì)于在有限空間與時(shí)間的應(yīng)用要求極為迫切，對(duì)于提高生產(chǎn)效率，過多的人工操作已經(jīng)遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足要求，因此實(shí)現(xiàn)化纖絲餅的自動(dòng)包裝勢(shì)在必行，同時(shí)對(duì)于整體行業(yè)向智能化、信息化發(fā)展具有積極的推進(jìn)作用。
[0003]目前我國化纖企業(yè)的自動(dòng)化包裝生產(chǎn)物流過程目前還是以人工包裝為主，化纖絲餅從紡絲線或加彈機(jī)下線后，需要人工將絲車推送至包裝車間，絲車上絲餅信息由紙制信息表記錄。絲餅在等待外觀檢測(cè)、染色分級(jí)等過程后，等級(jí)信息記錄至信息表內(nèi)。分級(jí)完成的絲餅由人工按信息表分揀裝箱、封箱打包、碼板，最后運(yùn)送至成品庫區(qū)。這種生產(chǎn)物流過程不適應(yīng)大規(guī)模的生產(chǎn)，存在著許多缺點(diǎn):人員密集，勞動(dòng)強(qiáng)度大，效率低下；絲車在等待外檢染色時(shí)占用時(shí)間太長，絲車周轉(zhuǎn)緩慢，影響絲餅生產(chǎn)效率，且占用大片場(chǎng)地，導(dǎo)致場(chǎng)地利用率低；產(chǎn)品信息追溯困難，影響質(zhì)量。
[0004]盡管傳統(tǒng)的包裝行業(yè)發(fā)展迅速，但目前國內(nèi)外對(duì)于化纖自動(dòng)化的包裝設(shè)備較少，這主要有化纖包裝過程中絲餅的影響因素以及絲餅包裝環(huán)境等影響；通常一個(gè)化纖絲餅的質(zhì)量在10kg，且其在包裝過程中，側(cè)面絲餅易于受割傷、碰撞、觸摸等影響，從而導(dǎo)致整個(gè)絲餅質(zhì)量下降而難以使用，因此傳統(tǒng)的包裝難以對(duì)于量大、質(zhì)重的絲餅進(jìn)行精細(xì)包裝，同時(shí)由于絲餅包裝、堆垛過程中的4、9等絲餅難以實(shí)現(xiàn)一人同時(shí)包裝因此各生產(chǎn)企業(yè)等帶來難度；目前化纖絲餅的包裝過程有采用機(jī)械化作業(yè)，但其只能對(duì)于四個(gè)絲餅或者單個(gè)絲餅的包裝，而對(duì)于大質(zhì)量的絲餅包裝、堆垛難以實(shí)現(xiàn)，同時(shí)由于在堆垛過程中，機(jī)械手臂擺動(dòng)幅度大，因此帶來的對(duì)于機(jī)械的要求，以及絲餅的質(zhì)量不能過大，并且目前單一的機(jī)械手臂作業(yè)，效率低；因此本專利針對(duì)目前化纖絲餅堆垛、包裝過程中存在的自動(dòng)程度低，導(dǎo)致的人工需求量大，產(chǎn)品質(zhì)量難以保證，且堆垛、包裝過程勞動(dòng)強(qiáng)度大，尤其是對(duì)于目前超大容量的熔體聚酯裝置中，量大而帶來的效率低等問題，通過設(shè)計(jì)具有五個(gè)自由度聯(lián)動(dòng)的化纖堆垛、包裝全自動(dòng)機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)化纖絲餅堆垛、包裝的全自動(dòng)化，同時(shí)實(shí)現(xiàn)絲餅包裝的高效率以及信息的自動(dòng)化采集和標(biāo)記，實(shí)現(xiàn)整個(gè)流程的自動(dòng)化和信息化，保證化纖產(chǎn)品質(zhì)量以及物流的全自動(dòng)追溯過程。從而利于后續(xù)的物流信息化過程，實(shí)現(xiàn)化纖絲餅的自動(dòng)化對(duì)坐、包裝與信息化物流化的融合，提高廠房的利用率和生產(chǎn)效率。
【【實(shí)用新型內(nèi)容】】
[0005]本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種五個(gè)自由度聯(lián)動(dòng)化纖包裝專用工業(yè)機(jī)器人。
[0006]本實(shí)用新型的目的是通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的:
[0007]一種五個(gè)自由度聯(lián)動(dòng)化纖包裝專用工業(yè)機(jī)器人，其主要包含機(jī)器人底座，旋轉(zhuǎn)支架，機(jī)器人底板，第一絲餅抓取機(jī)械手，第二抓取機(jī)械手，第一絲餅隔板機(jī)械手和第二絲餅隔板機(jī)械手；機(jī)器人底座一端固定在地板上，機(jī)器人底座的另外一端與旋轉(zhuǎn)支架連接，旋轉(zhuǎn)支架一端與機(jī)器人底板通過螺絲進(jìn)行連接固定，在機(jī)器人底板上設(shè)置有第一絲餅抓取機(jī)械手，第二抓取機(jī)械手，第一絲餅隔板機(jī)械手和第二絲餅隔板機(jī)械手；第一絲餅抓取機(jī)械手包含第一活動(dòng)連接位，第一活動(dòng)桿，第二活動(dòng)連接位，第二活動(dòng)桿，第三活動(dòng)連接位，第四活動(dòng)桿，第五活動(dòng)連接位，第五活動(dòng)桿，絲餅抓取板底板，絲餅抓取板；所述的第一活動(dòng)連接位一端與豎直方向的機(jī)械手連接，另外一端與第一活動(dòng)桿連接。
[0008]所述的機(jī)器人底板平面為四邊形，第一絲餅抓取機(jī)械手和第二抓取機(jī)械手對(duì)稱分布，第一絲餅隔板機(jī)械手和第二絲餅隔板機(jī)械手對(duì)稱分布，分別占據(jù)機(jī)器人底板的四邊。
[0009]所述的絲餅機(jī)械手底座通過螺絲固定在機(jī)器人底板上，絲餅機(jī)械手底座上設(shè)有絲餅機(jī)械手連接墊片，絲餅機(jī)械手連接墊片通過螺絲把第一絲餅抓取機(jī)械手和第二抓取機(jī)械手固定在絲餅機(jī)械手底座上；從而達(dá)到第一絲餅抓取機(jī)械手和第二抓取機(jī)械手在機(jī)器人底板固定的作用；
[0010]所述的絲餅隔板機(jī)械手底座通過螺絲固定在機(jī)器人底板上，絲餅隔板機(jī)械手底座上設(shè)有絲餅隔板機(jī)械手連接墊片，絲餅隔板機(jī)械手連接墊片通過螺絲把第一絲餅隔板機(jī)械手和第二絲餅隔板機(jī)械手固定在絲餅機(jī)械手底座上；從而達(dá)到第一絲餅隔板機(jī)械手和第二絲餅隔板機(jī)械手在機(jī)器人底板固定的作用；最終實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)支架的轉(zhuǎn)動(dòng)而帶第一絲餅抓動(dòng)機(jī)械手和第二抓取機(jī)械手，第一絲餅隔板機(jī)械手和第二絲餅隔板機(jī)械手的轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0011]所述的第一絲餅抓取機(jī)械手包含第一活動(dòng)連接位，第一活動(dòng)桿，第二活動(dòng)連接位，第二活動(dòng)桿，第三活動(dòng)連接位，第四活動(dòng)桿，第五活動(dòng)連接位，第五活動(dòng)桿，絲餅抓取板底板，絲餅抓取板；
[0012]所述的第一活動(dòng)連接位一端與豎直方向的機(jī)械手連接，另外一端與第一活動(dòng)桿連接，第一活動(dòng)連接位可以進(jìn)行豎直方向的180°旋轉(zhuǎn)，通過活動(dòng)位的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)活動(dòng)桿的運(yùn)動(dòng)。
[0013]所述的第二活動(dòng)連接位一端與第一活動(dòng)桿連接，另外一端與第二活動(dòng)桿連接，第二活動(dòng)連接位可在豎直方向180°旋轉(zhuǎn)。
[0014]所述的第三活動(dòng)連接位一端與第二活動(dòng)桿連接，另外一端與第三活動(dòng)桿連接，第三活動(dòng)連接位可與第二活動(dòng)桿垂直平面進(jìn)行360°旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)第三活動(dòng)桿進(jìn)行軸向旋轉(zhuǎn)作業(yè)。
[0015]所述的第四活動(dòng)連接位一端與活動(dòng)桿連接，另外一端與第四活動(dòng)桿連接，第四活動(dòng)連接位可在豎直方向180°旋轉(zhuǎn)。
[0016]所述的絲餅抓取板通過絲餅抓取板底板與第四活動(dòng)桿螺絲固定連接在一塊，從而達(dá)到通過第四活動(dòng)桿的運(yùn)動(dòng)而帶動(dòng)絲餅抓取板的運(yùn)動(dòng)。
[0017]所述的絲餅抓取板的9個(gè)中心設(shè)置具有相同結(jié)構(gòu)的絲餅抓取裝置，且每個(gè)絲餅抓取裝置包含機(jī)械抓取手底座，機(jī)械抓取手活動(dòng)撐桿，機(jī)械抓取手稱量承重桿，機(jī)械抓取手絲餅打印裝置，機(jī)械抓取手稱量承重桿倒鉤；
[0018]所述的機(jī)械抓取手底座一端固定在絲餅抓取板上，另外一端連接機(jī)械抓取手活動(dòng)撐桿和機(jī)械抓取手稱量承重桿；機(jī)械抓取手活動(dòng)撐桿可以向機(jī)械抓取手稱量承重桿靠近以及往外運(yùn)動(dòng)。
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