一種帶有安全保護裝置的姿勢部單元回轉(zhuǎn)機構(gòu)的制作方法
【專利摘要】一種帶有安全保護裝置的姿勢部單元回轉(zhuǎn)機構(gòu)，涉及取出機領(lǐng)域。姿勢部氣缸筒內(nèi)設(shè)有姿勢部氣缸筒活塞，姿勢部氣缸筒活塞桿裝在姿勢部氣缸筒活塞上，姿勢部氣缸筒的側(cè)面垂直設(shè)有安全保護裝置，其安全保護氣缸桿為彈簧推出型結(jié)構(gòu)，安全保護氣缸進排氣口與取出機控制系統(tǒng)電磁閥接通。本發(fā)明在氣壓不正常時，在安全保護氣缸彈簧彈力作用下，通過安全保護氣缸桿固定姿勢部氣缸筒活塞桿，使產(chǎn)品或夾具板不會傾斜或抖動，避免模具或周圍部品損壞；在氣壓正常時，通過電磁閥控制安全保護氣缸進排氣口壓縮氣體的進、排氣，實現(xiàn)安全保護氣缸桿上鎖或解鎖，從而固定姿勢部氣缸筒活塞，防止在高速下降時姿勢部回彈現(xiàn)象發(fā)生，或?qū)崿F(xiàn)姿勢部回轉(zhuǎn)機構(gòu)姿勢翻轉(zhuǎn)。
【專利說明】
一種帶有安全保護裝置的姿勢部單元回轉(zhuǎn)機構(gòu)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及取出機技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種用于機械手姿勢部及自動化設(shè)備的帶有安全保護裝置的回轉(zhuǎn)機構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，大部分機械手姿勢部在取產(chǎn)品時，如果設(shè)備突然斷氣或者裝有較重負載及夾具板的重心距安裝中心較遠時，取出機高速下降會導(dǎo)致裝在姿勢部的夾具產(chǎn)品或夾具板回彈現(xiàn)象，發(fā)生產(chǎn)品掉落或安全事故。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)中，常采用的姿勢部回轉(zhuǎn)機構(gòu)主要是通過高壓氣體推動活塞運動，夾具連接塊通過活塞桿傳遞動力實現(xiàn)姿勢翻轉(zhuǎn)和姿勢復(fù)歸動作。在機械手取產(chǎn)品時，需夾具連接塊保持穩(wěn)定狀態(tài)。但是由于氣體具有可壓縮性，可靠性不高。此時，如果氣源突然斷氣或者氣壓達不到要求，夾具連接塊上取到的產(chǎn)品或夾具板則會傾斜或抖動，出現(xiàn)在取產(chǎn)品的過程中夾具板與模具碰撞，損壞模具。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明目的在于提供一種帶有安全保護裝置的姿勢部單元回轉(zhuǎn)機構(gòu)，以減少產(chǎn)品在取出過程中由于氣壓的波動被抖掉或干擾現(xiàn)象發(fā)生，降低產(chǎn)品不良率。
[0005]為實現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明的姿勢部單元回轉(zhuǎn)機構(gòu)帶有姿勢部復(fù)歸進氣口與姿勢部翻轉(zhuǎn)進氣口，姿勢部氣缸筒內(nèi)設(shè)有姿勢部氣缸筒活塞，姿勢部氣缸筒活塞桿裝在姿勢部氣缸筒活塞上，姿勢部氣缸筒活塞桿的下部固定有夾具板連接塊，其特征在于:姿勢部氣缸筒的側(cè)面垂直設(shè)有安全保護裝置，安全保護裝置的安全保護氣缸桿為彈簧推出型結(jié)構(gòu)。
[0006]所述安全保護裝置的安全保護氣缸筒的軸線與姿勢部氣缸筒的軸線垂直，姿勢部氣缸筒活塞的側(cè)面設(shè)有用于精確定位安全保護氣缸桿和用于鎖緊姿勢部氣缸筒活塞的定位槽；安全保護氣缸筒內(nèi)的安全保護氣缸桿為階梯型結(jié)構(gòu)，由中部活塞部分、前端定位軸、后端軸組成；安全保護氣缸桿的前端定位軸與安全保護氣缸筒的前端孔之間裝有安全保護氣缸桿密封圈及安全保護氣缸桿襯套，安全保護氣缸桿的中部活塞部分與安全保護氣缸筒的后部內(nèi)孔之間裝有安全保護氣缸活塞密封圈，安全保護氣缸桿的后端軸與安全保護氣缸蓋之間裝有安全保護氣缸彈簧；安全保護氣缸筒的后部內(nèi)孔底端與中部活塞部分形成間隙，安全保護氣缸進排氣口與間隙相通。
[0007]所述定位槽截面形狀為錐形孔與直形盲孔的組合結(jié)構(gòu)。
[0008]所述安全保護氣缸進排氣口與取出機控制系統(tǒng)的電磁閥接通，取出機控制系統(tǒng)通過程序控制電磁閥的進排氣，來控制安全保護氣缸進排氣口的進排氣。
[0009]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，是在回轉(zhuǎn)機構(gòu)的姿勢部氣缸筒側(cè)面安裝安全保護裝置，具有以下優(yōu)點:
1.在氣壓不正常時，比如氣源壓力不夠或者是突然斷氣，此時，安裝安全保護裝置的活塞彈簧側(cè)推力大于壓縮空氣的推力，在安全保護氣缸彈簧彈力作用下，把安全保護氣缸桿推出至姿勢部氣缸筒活塞的定位槽里，固定住姿勢部氣缸筒活塞桿，從而鎖住姿勢部氣缸筒活塞，實現(xiàn)產(chǎn)品或夾具板保持現(xiàn)狀的保護功能，起到安全保護作用，從而使夾具連接塊上取到的產(chǎn)品或夾具板不會傾斜或抖動，避免出現(xiàn)在取產(chǎn)品的過程中夾具板由于姿勢部氣缸失去氣壓而引起的與模具或周圍部品碰撞，把模具或周圍部品損壞的事故發(fā)生。
[0010]2.在氣壓正常時，用取出機控制系統(tǒng)程序，通過電磁閥控制安全保護氣缸進排氣口壓縮氣體的進、排氣，實現(xiàn)安全保護氣缸桿的上鎖或解鎖。在機械手準(zhǔn)備高速下降需要保護時，用取出機控制系統(tǒng)程序通過電磁閥控制安裝安全保護裝置，使安全保護氣缸進排氣口處于排氣狀態(tài)，安全保護氣缸桿在安全保護氣缸彈簧推力作用下推出，實現(xiàn)上鎖，固定住姿勢部氣缸筒活塞，防止在高速下降時姿勢部回彈現(xiàn)象發(fā)生；當(dāng)機械手需要姿勢翻轉(zhuǎn)時，用取出機控制系統(tǒng)程序通過電磁閥控制安全保護氣缸進排氣口，使安全保護氣缸進排氣口進氣，安全保護氣缸桿在空氣壓力作用下克服安全保護氣缸彈簧推力退回，實現(xiàn)安全保護氣缸桿的解鎖，姿勢部回轉(zhuǎn)機構(gòu)則可以進行姿勢翻轉(zhuǎn)。
【附圖說明】
[0011]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]圖2為圖1的A-A剖視圖。
[0013]圖3為安全保護氣缸的空氣回路圖。
【具體實施方式】
[0014]如圖1、圖2、圖3所示，姿勢部單元回轉(zhuǎn)機構(gòu)帶有姿勢部復(fù)歸進氣口 5與姿勢部翻轉(zhuǎn)進氣口 6，姿勢部氣缸筒I內(nèi)設(shè)有姿勢部氣缸筒活塞3，姿勢部氣缸筒活塞桿4裝在姿勢部氣缸筒活塞3上，姿勢部氣缸筒活塞桿4的下部固定有夾具板連接塊2，姿勢部氣缸筒I的側(cè)面垂直設(shè)有安全保護裝置，安全保護裝置的安全保護氣缸桿7為彈簧推出型結(jié)構(gòu)。
[0015]所述安全保護裝置的安全保護氣缸筒14的軸線與姿勢部氣缸筒I的軸線垂直，姿勢部氣缸筒活塞3的側(cè)面設(shè)有用于精確定位安全保護氣缸桿7和用于鎖緊姿勢部氣缸筒活塞3的定位槽，所述定位槽截面形狀為錐形孔與直形盲孔的組合結(jié)構(gòu)；安全保護氣缸筒14內(nèi)的安全保護氣缸桿7為階梯型結(jié)構(gòu)，由中部活塞部分、前端定位軸、后端軸組成；安全保護氣缸桿7的前端定位軸與安全保護氣缸筒14的前端孔之間裝有安全保護氣缸桿密封圈8及安全保護氣缸桿襯套9，安全保護氣缸桿7的中部活塞部分與安全保護氣缸筒14的后部內(nèi)孔之間裝有安全保護氣缸活塞密封圈10，安全保護氣缸桿7的后端軸與安全保護氣缸蓋12之間裝有安全保護氣缸彈簧11 ;安全保護氣缸筒14的后部內(nèi)孔底端與中部活塞部分形成間隙16，安全保護氣缸進排氣口 13與間隙16相通。安全保護氣缸進排氣口 13與取出機控制系統(tǒng)的電磁閥15 (以兩位單電控電磁閥為例說明)的B 口接通，取出機控制系統(tǒng)程序根據(jù)需要控制電磁閥15的B 口的進排氣，從而控制安全保護氣缸進排氣口 13的進排氣。
[0016]姿勢部取產(chǎn)品時，通常為姿勢部復(fù)歸進氣口 5通入0.49MPa壓縮空氣，壓縮空氣推動姿勢部氣缸筒活塞3及姿勢部氣缸筒活塞桿4至姿勢部復(fù)歸狀態(tài)。在此過程中，安全保護氣缸進排氣口 13同時有壓力為0.49MPa的氣體通入，0.49MPa的氣壓推動安全保護氣缸桿7壓縮安全保護氣缸彈簧11，安全保護氣缸桿7是退回狀態(tài)(解鎖)。此時，安全保護裝置根據(jù)需要可進行兩種保護功能:一種是如果此時外界突然斷氣或者氣壓不夠，安全保護氣缸桿7在安全保護氣缸彈簧11的推力作用下推至與姿勢部氣缸筒活塞3接觸。由于安全保護氣缸桿7和姿勢部氣缸筒活塞3都加工有定位面，可以實現(xiàn)精確定位，姿勢部氣缸筒活塞3被安全保護氣缸桿7固定(上鎖)，從而達到夾具板連接塊2被固定的目的。夾具板連接塊2被固定后，其上所安裝的夾具板或抓取的產(chǎn)品就隨之固定。第二種情況是針對產(chǎn)品或夾具板重心距離姿勢部安裝面比較遠，對姿勢部的扭矩較大時，在氣壓正常的情況下，由于氣體具有可壓縮性也會產(chǎn)生抖動。為防止抖動，在姿勢部復(fù)歸后準(zhǔn)備下降取產(chǎn)品時，用取出機控制系統(tǒng)程序通過電磁閥15控制，使安全保護氣缸筒14的安全保護氣缸進排氣口 13保持排氣狀態(tài)，此時安全保護氣缸桿7同樣會在安全保護氣缸彈簧11的推力作用下推至與姿勢部氣缸筒活塞3接觸，使姿勢部氣缸筒活塞3被鎖緊，繼而使產(chǎn)品或夾具板被固定，防止在高速下降時姿勢部回彈現(xiàn)象發(fā)生；當(dāng)機械手需要姿勢翻轉(zhuǎn)時，用取出機控制系統(tǒng)程序通過電磁閥15控制安全保護氣缸進排氣口 13，使安全保護氣缸進排氣口 13進氣，安全保護氣缸桿7在空氣壓力作用下克服安全保護氣缸彈簧11的推力退回，實現(xiàn)安全保護氣缸桿7的解鎖，姿勢部回轉(zhuǎn)機構(gòu)則可以進行姿勢翻轉(zhuǎn)。
【主權(quán)項】
1.一種帶有安全保護裝置的姿勢部單元回轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述姿勢部單元回轉(zhuǎn)機構(gòu)帶有姿勢部復(fù)歸進氣口(5)與姿勢部翻轉(zhuǎn)進氣口(6)，姿勢部氣缸筒(I)內(nèi)設(shè)有姿勢部氣缸筒活塞(3)，姿勢部氣缸筒活塞桿(4)裝在姿勢部氣缸筒活塞(3)上，姿勢部氣缸筒活塞桿(4)的下部固定有夾具板連接塊(2)，其特征在于:姿勢部氣缸筒(I)的側(cè)面垂直設(shè)有安全保護裝置，安全保護裝置的安全保護氣缸桿(7 )為彈簧推出型結(jié)構(gòu)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶有安全保護裝置的姿勢部單元回轉(zhuǎn)機構(gòu)，其特征在于:所述安全保護裝置的安全保護氣缸筒(14)的軸線與姿勢部氣缸筒(I)的軸線垂直，姿勢部氣缸筒活塞(3)的側(cè)面設(shè)有用于精確定位安全保護氣缸桿(7)和用于鎖緊姿勢部氣缸筒活塞(3)的定位槽；安全保護氣缸筒(14)內(nèi)的安全保護氣缸桿(7)為階梯型結(jié)構(gòu)，由中部活塞部分、前端定位軸、后端軸組成；安全保護氣缸桿(7)的前端定位軸與安全保護氣缸筒(14)的前端孔之間裝有安全保護氣缸桿密封圈(8)及安全保護氣缸桿襯套(9)，安全保護氣缸桿(7)的中部活塞部分與安全保護氣缸筒(14)的后部內(nèi)孔之間裝有安全保護氣缸活塞密封圈(10)，安全保護氣缸桿(7)的后端軸與安全保護氣缸蓋(12)之間裝有安全保護氣缸彈簧(11);安全保護氣缸筒(14)的后部內(nèi)孔底端與中部活塞部分形成間隙(16)，安全保護氣缸進排氣口( 13)與間隙(16)相通。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶有安全保護裝置的姿勢部單元回轉(zhuǎn)機構(gòu)，其特征在于:所述定位槽截面形狀為錐形孔與直形盲孔的組合結(jié)構(gòu)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶有安全保護裝置的姿勢部單元回轉(zhuǎn)機構(gòu)，其特征在于:所述安全保護氣缸進排氣口( 13 )與取出機控制系統(tǒng)的電磁閥(15 )接通，取出機控制系統(tǒng)通過程序控制電磁閥(15)的進排氣，來控制安全保護氣缸進排氣口(13)的進排氣。
【文檔編號】B25J13/00GK105881558SQ201510677995
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2015年10月20日
【發(fā)明人】付國才, 王煉, 蔡科, 黃國偉, 水野耕治
【申請人】中日龍(襄陽)機電技術(shù)開發(fā)有限公司