一種機(jī)械臂助力裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種機(jī)械臂助力裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在機(jī)械臂運(yùn)轉(zhuǎn)過程中，需要頻繁進(jìn)行啟停動(dòng)作。在重載情況下，需要使用到助力裝置進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。中國發(fā)明專利CN101201086B公開了一種串聯(lián)氣動(dòng)制動(dòng)助力器，解決了制動(dòng)遲滯的問題。但是，這種結(jié)構(gòu)在助力過程中，尤其是初始段和結(jié)束段存在較明顯的非線性畸變，如果使用在精密設(shè)備上，會(huì)影響到其運(yùn)動(dòng)和定位的精確性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種機(jī)械臂助力裝置，能夠解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，明顯削弱了助力裝置的非線性畸變，提高了助力精度。
[0004]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明型所采取的技術(shù)方案如下。
[0005]一種機(jī)械臂助力裝置，包括殼體，殼體連接有進(jìn)液管路，所述殼體上設(shè)置有第一管路和第二管路，第一管路連接至驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，第二管路連接至制動(dòng)機(jī)構(gòu)，第一管路內(nèi)設(shè)置有兩個(gè)彈性膜片，彈性膜片中心設(shè)置有通孔，兩個(gè)彈性膜片之間設(shè)置有交叉連接的兩個(gè)彈簧體，第二管路上設(shè)置有橢球形緩沖部，橢球形緩沖部內(nèi)平行設(shè)置有若干個(gè)隔板，所述進(jìn)液管路與第一管路、第二管路之間設(shè)置有第一裙板和第二裙板，第一裙板上設(shè)置有節(jié)流閥，第二裙板的一端設(shè)置有缺口，缺口位于第一管路一側(cè)。
[0006]作為優(yōu)選，所述第一管路內(nèi)設(shè)置有縮口，縮口位于兩個(gè)彈性膜片的下游。
[0007]作為優(yōu)選，所述隔板上均勻設(shè)置有若干個(gè)凹槽。
[0008]作為優(yōu)選，所述凹槽內(nèi)設(shè)置有貫通于隔板的導(dǎo)流槽。
[0009]作為優(yōu)選，所述第一管路的進(jìn)口處傾斜設(shè)置有擋板。
[0010]作為優(yōu)選，兩個(gè)彈簧體之間通過十字交叉的柔性套管相連，柔性套管內(nèi)設(shè)置有兩個(gè)相互獨(dú)立,且相互垂直的容納腔。
[0011]采用上述技術(shù)方案所帶來的有益效果在于:本發(fā)明使用液壓油替代現(xiàn)有技術(shù)中的壓縮空氣作為助力傳遞介質(zhì)，減小了介質(zhì)本身的壓縮所帶來的助力變化。另外，將驅(qū)動(dòng)回路和制動(dòng)回路集中設(shè)置于一個(gè)液壓驅(qū)動(dòng)裝置上，可以利用兩個(gè)回路對(duì)液壓油流動(dòng)產(chǎn)生的相互的負(fù)壓吸取作用，減小液壓油在開始流動(dòng)和截止前的沖擊力。連接至驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的第一管路內(nèi)設(shè)置的彈性膜片隨著液壓壓力的變化產(chǎn)生形變，兩個(gè)彈性膜片上通孔的距離隨之產(chǎn)生變化，可以對(duì)液壓壓力曲線產(chǎn)生平滑作用，避免壓力曲線產(chǎn)生“毛刺”。通過柔性套管連接的彈簧體可以對(duì)彈性膜片的形變進(jìn)行限制，避免彈性膜片形變過度而對(duì)液壓壓力產(chǎn)生擾動(dòng)。連接至制動(dòng)機(jī)構(gòu)的第二管路上設(shè)置的橢球形緩沖部，可以有效減小制動(dòng)初期和末期產(chǎn)生的紊流擾動(dòng)，隔板可以進(jìn)一步提高液壓油流動(dòng)的平順性，帶有導(dǎo)流槽的凹槽可以減小隔板對(duì)液壓傳遞的衰減。由于第二裙板的缺口設(shè)置在第一管路一側(cè)，擋板可以有效地減小缺口進(jìn)液過程對(duì)第一管路進(jìn)液的影響。
【附圖說明】
[0012]圖1是本發(fā)明的實(shí)施例1的示意圖。
[0013]圖中:1、殼體；2、第一管路；3、第二管路；4、彈性膜片；5、通孔；6、彈簧體；7、橢球形緩沖部；8、隔板；9、進(jìn)液管路；10、第一裙板；11、第二裙板；12、節(jié)流閥；13、缺口 ；14、縮口 ；15、凹槽；16、導(dǎo)流槽；17、擋板；18、柔性套管；19、弧形突起部。
【具體實(shí)施方式】
[0014]參照?qǐng)D1，本實(shí)施例包括殼體1，殼體I連接有進(jìn)液管路9，所述殼體I上設(shè)置有第一管路2和第二管路3，第一管路2連接至驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，第二管路3連接至制動(dòng)機(jī)構(gòu)，第一管路2內(nèi)設(shè)置有兩個(gè)彈性膜片4，彈性膜片4中心設(shè)置有通孔5，兩個(gè)彈性膜片4之間設(shè)置有交叉連接的兩個(gè)彈簧體6，第二管路3上設(shè)置有橢球形緩沖部7，橢球形緩沖部7內(nèi)平行設(shè)置有若干個(gè)隔板8，所述進(jìn)液管路9與第一管路2、第二管路3之間設(shè)置有第一裙板10和第二裙板11，第一裙板10上設(shè)置有節(jié)流閥12，第二裙板11的一端設(shè)置有缺口 13，缺口 13位于第一管路2 —側(cè)。本實(shí)施例使用液壓油替代現(xiàn)有技術(shù)中的壓縮空氣作為助力傳遞介質(zhì)，減小了介質(zhì)本身的壓縮所帶來的助力變化。另外，將驅(qū)動(dòng)回路和制動(dòng)回路集中設(shè)置于一個(gè)液壓驅(qū)動(dòng)裝置上，可以利用兩個(gè)回路對(duì)液壓油流動(dòng)產(chǎn)生的相互的負(fù)壓吸取作用，減小液壓油在開始流動(dòng)和截止前的沖擊力。連接至驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的第一管路2內(nèi)設(shè)置的彈性膜片4隨著液壓壓力的變化產(chǎn)生形變，兩個(gè)彈性膜片4上通孔5的距離隨之產(chǎn)生變化，可以對(duì)液壓壓力曲線產(chǎn)生平滑作用，避免壓力曲線產(chǎn)生“毛刺”。彈性膜片優(yōu)選為0.5mm厚度的不銹鋼片。所述第一管路2內(nèi)設(shè)置有縮口 14，縮口 14位于兩個(gè)彈性膜片4的下游?？s口 14可以減小由于通孔處流道內(nèi)徑突然變小而發(fā)生的逆流現(xiàn)象。所述隔板8上均勻設(shè)置有若干個(gè)凹槽15。所述凹槽15內(nèi)設(shè)置有貫通于隔板8的導(dǎo)流槽16。連接至制動(dòng)機(jī)構(gòu)的第二管路3上設(shè)置的橢球形緩沖部7，可以有效減小制動(dòng)初期和末期產(chǎn)生的紊流擾動(dòng)，隔板8可以進(jìn)一步提高液壓油流動(dòng)的平順性，帶有導(dǎo)流槽16的凹槽15可以減小隔板8對(duì)液壓傳遞的衰減。所述第一管路2的進(jìn)口處傾斜設(shè)置有擋板17，由于第二裙板11的缺口 13設(shè)置在第一管路2 —側(cè)，擋板17可以有效地減小缺口 13進(jìn)液過程對(duì)第一管路2進(jìn)液的影響。兩個(gè)彈簧體6之間通過十字交叉的柔性套管18相連，柔性套管18內(nèi)設(shè)置有兩個(gè)相互獨(dú)立，且相互垂直的容納腔，通過柔性套管18連接的彈簧體6可以對(duì)彈性膜片4的形變進(jìn)行限制，避免彈性膜片4形變過度而對(duì)液壓壓力產(chǎn)生擾動(dòng)。其中柔性套管18優(yōu)選為硅膠材質(zhì)。
[0015]另外，第一管路2與第二管路3的進(jìn)口內(nèi)徑之比優(yōu)選為2:1，彈性膜片4與通孔5的直徑之比優(yōu)選為4:1。
[0016]值得注意的是，在缺口 13的側(cè)面還設(shè)置有弧形突起部19，弧形突起部19面向于缺口 13—側(cè)的曲率大于背向缺口 13—側(cè)的曲率。
[0017]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理和主要特征和本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)械臂助力裝置，包括殼體(1)，殼體(I)連接有進(jìn)液管路(9)，其特征在于:所述殼體(I)上設(shè)置有第一管路(2)和第二管路(3)，第一管路(2)連接至驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，第二管路(3)連接至制動(dòng)機(jī)構(gòu)，第一管路(2)內(nèi)設(shè)置有兩個(gè)彈性膜片(4)，彈性膜片(4)中心設(shè)置有通孔(5)，兩個(gè)彈性膜片(4)之間設(shè)置有交叉連接的兩個(gè)彈簧體￠)，第二管路(3)上設(shè)置有橢球形緩沖部(7)，橢球形緩沖部(7)內(nèi)平行設(shè)置有若干個(gè)隔板(8)，所述進(jìn)液管路(9)與第一管路(2)、第二管路(3)之間設(shè)置有第一裙板(10)和第二裙板(11)，第一裙板(10)上設(shè)置有節(jié)流閥(12)，第二裙板(11)的一端設(shè)置有缺口(13)，缺口(13)位于第一管路(2)一側(cè)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂助力裝置，其特征在于:所述第一管路(2)內(nèi)設(shè)置有縮口(14)，縮口(14)位于兩個(gè)彈性膜片⑷的下游。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂助力裝置，其特征在于:所述隔板(8)上均勻設(shè)置有若干個(gè)凹槽(15)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)械臂助力裝置，其特征在于:所述凹槽(15)內(nèi)設(shè)置有貫通于隔板⑶的導(dǎo)流槽(16)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂助力裝置，其特征在于:所述第一管路(2)的進(jìn)口處傾斜設(shè)置有擋板(17)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂助力裝置，其特征在于:兩個(gè)彈簧體(6)之間通過十字交叉的柔性套管(18)相連，柔性套管(18)內(nèi)設(shè)置有兩個(gè)相互獨(dú)立，且相互垂直的容納腔。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種機(jī)械臂助力裝置，包括殼體，殼體連接有進(jìn)液管路，所述殼體上設(shè)置有第一管路和第二管路，第一管路連接至驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，第二管路連接至制動(dòng)機(jī)構(gòu)，第一管路內(nèi)設(shè)置有兩個(gè)彈性膜片，彈性膜片中心設(shè)置有通孔，兩個(gè)彈性膜片之間設(shè)置有交叉連接的兩個(gè)彈簧體，第二管路上設(shè)置有橢球形緩沖部，橢球形緩沖部內(nèi)平行設(shè)置有若干個(gè)隔板，所述進(jìn)液管路與第一管路、第二管路之間設(shè)置有第一裙板和第二裙板，第一裙板上設(shè)置有節(jié)流閥，第二裙板的一端設(shè)置有缺口，缺口位于第一管路一側(cè)。本發(fā)明能夠改進(jìn)現(xiàn)有技術(shù)的不足，明顯削弱了助力裝置的非線性畸變，提高了助力精度。
【IPC分類】B25J9/14, B25J19/00
【公開號(hào)】CN105082178
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201410192380
【發(fā)明人】宋明安, 王小龍, 孫潔, 同彥恒, 李志博, 麻輝
【申請(qǐng)人】寧夏巨能機(jī)器人系統(tǒng)有限公司
【公開日】2015年11月25日
【申請(qǐng)日】2014年5月8日