部I停止電動機(jī)20的驅(qū)動(圖6的步驟S36)，結(jié)束自動關(guān)閉處理。然后，再次執(zhí)行圖3的主處理，轉(zhuǎn)移到與BD開閉SW3b、4b、6b的操作對應(yīng)的模式(停止模式或自動打開模式)。
[0079]此外，設(shè)為:在沒有利用BD開閉SW 3b、4b、6b進(jìn)行自動關(guān)閉操作以外的操作的情況下(圖6的步驟S33:否，或者步驟S34:是)，后背門30到達(dá)了完全關(guān)閉位置。于是，控制部I根據(jù)由位置檢測部Ia檢測到的門位置，判斷為后背門30處于完全關(guān)閉位置(圖6的步驟S35:是)，停止電動機(jī)20的驅(qū)動(圖6的步驟S36)，并結(jié)束自動關(guān)閉處理。
[0080]另一方面，在依照圖4的模式判別處理中的判別結(jié)果，從圖3的步驟S3轉(zhuǎn)移到了動力輔助模式的情況下，控制部I執(zhí)行動力輔助處理(圖3的步驟S6)。
[0081]圖8是示出了該動力輔助處理的詳細(xì)情況的流程圖。圖9是示出了動力輔助處理的詳細(xì)情況的框圖。圖10是示出了目標(biāo)輔助力計(jì)算部Ie的詳細(xì)情況的框圖。在開始動力輔助處理后，控制部I根據(jù)由位置檢測部Ia檢測到的門位置的時(shí)間變化，判斷后背門30的工作方向(開閉方向)(圖8的步驟S41)。
[0082]此時(shí)，在通過控制部I判斷為后背門30的工作方向是打開方向時(shí)(圖8的步驟S41:開)，如圖9所示，目標(biāo)輔助力計(jì)算部Ie根據(jù)由位置檢測部Ia檢測到的門位置和由速度計(jì)算部Ib計(jì)算出的門速度，計(jì)算打開工作用的目標(biāo)輔助力(圖8的步驟S42)。
[0083]詳細(xì)地說，如圖10所示，在目標(biāo)輔助力計(jì)算部Ie中，設(shè)有表示與門位置對應(yīng)的輔助力成分的位置特性lp、表示與門速度對應(yīng)的輔助力成分的速度特性Iv和乘法器lm。在輸入由位置檢測部Ia檢測到的門位置時(shí)，利用位置特性Ip輸出與該門位置對應(yīng)的輔助力成分。此外，在輸入由速度計(jì)算部Ib計(jì)算出的門速度時(shí)，利用速度特性Iv輸出與該門速度對應(yīng)的輔助力成分。并且，通過乘法器Im將這兩個(gè)輔助力成分相乘，來計(jì)算目標(biāo)輔助力。
[0084]在由目標(biāo)輔助力計(jì)算部Ie計(jì)算出打開工作用的目標(biāo)輔助力后，如圖9所示，輔助力控制部If根據(jù)該目標(biāo)輔助力和由電流檢測部2a檢測到的電動機(jī)電流，以輔助后背門30的手動打開操作的方式，朝打開方向驅(qū)動電動機(jī)20(圖8的步驟S43)。
[0085]詳細(xì)地說，輔助力控制部If根據(jù)目標(biāo)輔助力和電動機(jī)電流，通過電動機(jī)驅(qū)動部2控制向電動機(jī)20輸入的輸入電壓，朝打開方向驅(qū)動電動機(jī)20。由此，從電動機(jī)20輸出的電動機(jī)扭矩成為操作輔助力，從而減輕操作者手動地打開后背門30時(shí)的操作力。
[0086]然后，當(dāng)操作者停止后背門30的手動打開操作、而用手使后背門30靜止的情況下，由速度計(jì)算部Ib計(jì)算出的門速度為O (圖8的步驟S44:是)。此外，在操作者停止后背門30的手動打開操作、并將手從后背門30放開的情況下，后背門30根據(jù)手動操作的力量而暫時(shí)持續(xù)打開工作。然而，由于BD開閉機(jī)構(gòu)21的摩擦力，后背門30的移動速度逐漸減小，且后背門30最終靜止，從而門速度變?yōu)镺 (圖8的步驟S44:是)。控制部I在確認(rèn)門速度變?yōu)榱?O時(shí)，停止電動機(jī)20的驅(qū)動(圖8的步驟S45)，并結(jié)束動力輔助處理。由此，后背門30靜止在完全關(guān)閉位置與完全打開位置之間的中間位置處。然后，再次執(zhí)行圖3的主處理。
[0087]此外，當(dāng)操作者繼續(xù)后背門30的手動打開操作時(shí)，門速度變?yōu)镺以外的值(例如+值)(圖8的步驟S44:否)。在該情況下，反復(fù)圖8的步驟S41?S44的處理。并且，當(dāng)后背門30到達(dá)完全打開位置時(shí)，門速度變?yōu)镺 (圖8的步驟S44:是)，因此控制部I停止電動機(jī)20的驅(qū)動(圖8的步驟S45)，并結(jié)束動力輔助處理。
[0088]此外，在動力輔助處理剛剛開始之后，由控制部I判斷為后背門30的工作方向是關(guān)閉方向時(shí)(圖8的步驟S41:關(guān)閉)，如圖9所示，目標(biāo)輔助力計(jì)算部Ie根據(jù)由位置檢測部Ia檢測到的門位置和由速度計(jì)算部Ib計(jì)算出的門速度，計(jì)算關(guān)閉工作用的目標(biāo)輔助力(圖8的步驟S46) ο
[0089]此時(shí)，如圖10所示，在目標(biāo)輔助力計(jì)算部Ie中，也利用位置特性Ip輸出與門位置對應(yīng)的輔助力成分，利用速度特性Iv輸出與門速度對應(yīng)的輔助力成分。并且，通過乘法器Im將這兩個(gè)輔助力成分相乘，來計(jì)算目標(biāo)輔助力。另外，關(guān)閉工作用的位置特性Ip和速度特性Iv可以與打開工作用的位置特性Ip和速度特性Iv不同，也可以相同。
[0090]在由目標(biāo)輔助力計(jì)算部Ie計(jì)算出關(guān)閉工作用的目標(biāo)輔助力后，如圖9所示，輔助力控制部If根據(jù)該目標(biāo)輔助力和電動機(jī)電流，以輔助后背門30的手動關(guān)閉操作的方式，朝關(guān)閉方向驅(qū)動電動機(jī)20 (圖8的步驟S47)。
[0091]詳細(xì)地說，輔助力控制部If根據(jù)目標(biāo)輔助力和電動機(jī)電流，通過電動機(jī)驅(qū)動部2控制向電動機(jī)20輸入的輸入電壓，朝關(guān)閉方向驅(qū)動電動機(jī)20。由此，從電動機(jī)20輸出的電動機(jī)扭矩成為操作輔助力，從而減輕操作者手動地關(guān)閉后背門30時(shí)的操作力。
[0092]然后，當(dāng)操作者停止后背門30的手動關(guān)閉操作、而用手使后背門30靜止的情況下，由速度計(jì)算部Ib計(jì)算出的門速度為O (圖8的步驟S48:是)。此外，在操作者停止后背門30的手動關(guān)閉操作、并將手從后背門30放開的情況下，后背門30根據(jù)手動操作的力量而暫時(shí)持續(xù)關(guān)閉工作。然而，由于BD開閉機(jī)構(gòu)21的摩擦力，后背門30的移動速度逐漸減小，后背門30最終靜止，從而門速度變?yōu)镺 (圖8的步驟S48:是)。控制部I在確認(rèn)門速度變?yōu)榱?O時(shí)，停止電動機(jī)20的驅(qū)動(圖8的步驟S50)，并結(jié)束動力輔助處理。由此，后背門30靜止在中間位置處。然后，再次執(zhí)行圖3的主處理。
[0093]此外，當(dāng)操作者繼續(xù)后背門30的手動關(guān)閉操作時(shí)，門速度變?yōu)镺以外的值(例如一值)(圖8的步驟S48:否)。此時(shí)，如果后背門30未到達(dá)完全關(guān)閉位置附近，則控制部I根據(jù)由位置檢測部Ia檢測到的門位置，判斷為后背門30不處于完全關(guān)閉位置附近(圖8的步驟S49:否)。并且，反復(fù)圖8的步驟S41、S46?S49的處理。
[0094]然后，當(dāng)后背門30到達(dá)完全關(guān)閉位置附近時(shí)，控制部I根據(jù)由位置檢測部Ia檢測到的門位置，判斷為后背門30處于完全關(guān)閉位置附近(圖8的步驟S49:是)。并且，控制部I在根據(jù)門位置的時(shí)間變化確認(rèn)到后背門30處于關(guān)閉工作中時(shí)(圖8的步驟S51:是)，從動力輔助模式轉(zhuǎn)移到圖3的完全關(guān)閉位置附近模式。另外，如果后背門30不處于關(guān)閉工作中(圖8的步驟S51:否)，則反復(fù)圖8的步驟S41之后的處理。
[0095]如上所述，在從動力輔助模式轉(zhuǎn)移到了完全關(guān)閉位置附近模式的情況下，或者依照圖4的模式判別處理中的判別結(jié)果，從圖3的步驟S3轉(zhuǎn)移到了完全關(guān)閉位置附近模式的情況下，控制部I執(zhí)行完全關(guān)閉位置附近處理(圖3的步驟S7)。
[0096]圖11是示出了完全關(guān)閉位置附近處理的詳細(xì)情況的流程圖。圖12是示出了完全關(guān)閉位置附近處理的詳細(xì)情況的框圖。在開始完全關(guān)閉位置附近處理后，如圖12所示，目標(biāo)速度計(jì)算部Ic根據(jù)由位置檢測部Ia檢測到的門位置，計(jì)算目標(biāo)速度(圖11的步驟S61)。接著，速度控制部Id在進(jìn)行速度控制的同時(shí)，朝關(guān)閉方向驅(qū)動電動機(jī)20(圖11的步驟 S62)ο
[0097]詳細(xì)地說，速度控制部Id以使目標(biāo)速度計(jì)算部Ic計(jì)算出的目標(biāo)速度與速度計(jì)算部Ib計(jì)算出的門速度一致的方式，通過電動機(jī)驅(qū)動部2控制向電動機(jī)20輸入的輸入電壓，朝關(guān)閉方向驅(qū)動電動機(jī)20。由此，不論是否手動地對后背門30繼續(xù)進(jìn)行關(guān)閉操作，都使BD開閉機(jī)構(gòu)21進(jìn)行工作，從而后背門30自動地關(guān)閉。
[0098]然后，在后背門30到達(dá)完全關(guān)閉位置之前(圖11的步驟S63:否)，反復(fù)圖11的步驟S61?S63的處理。并且，在后背門30到達(dá)完全關(guān)閉位置時(shí)，控制部I根據(jù)由位置檢測部Ia檢測到的門位置，判斷為后背門30處于完全關(guān)閉位置(圖11的步驟S63:是)，停止電動機(jī)20的驅(qū)動(圖11的步驟S64)，并結(jié)束完全關(guān)閉位置附近處理。
[0099]根據(jù)上述第I實(shí)施方式，在用于對后背門30的手動關(guān)閉操作進(jìn)行輔助的動力輔助狀態(tài)下，例如不論操作者在完全關(guān)閉位置附近停止還是不停止后背門30的手動關(guān)閉操作，都以完全關(guān)閉后背門30的方式，控制電動機(jī)20的驅(qū)動。因此，后背門30不會一直被置于稍微打開的狀態(tài)。
[0100]此外，設(shè)為:在用于輔助手動關(guān)閉操作的動力輔助狀態(tài)下，操作者用手使后背門30靜止在完全關(guān)閉位置與完全打開位置之間的中間位置處、或者將手從后背門30放開而中途停止了后背門30的手動關(guān)閉操作。在這些情況下，根據(jù)上述第I實(shí)施方式，如果后背門30的開閉位置不處于完全關(guān)閉位置附近，則不會通過電動機(jī)20的驅(qū)動將后背門30完全關(guān)閉。因此，能夠使后背門30靜止在偏離完全關(guān)閉位置附近的期望的中間位置處。
[0101]根據(jù)以上情況，能夠在用于輔助后背門30的手動關(guān)閉操作的動力輔助狀態(tài)下，提高后背門30的使用便利性。
[0102]接著，參照圖13?圖18說明第2實(shí)施方式的動力后背門控制裝置10的動作。
[0103]圖13是示出了第2實(shí)施方式的動力后背門控制裝置10的主處理的流程圖。在第2實(shí)施方式中，作為在圖13的步驟S2a的模式判別處理中判別出的模式，追加了完全打開位置附近模式。
[0104]圖14是示出了該模式判別處理的詳細(xì)情況的流程圖。設(shè)為在沒有利用BD開閉SW3b、4b、6b進(jìn)行自動開閉操作的狀態(tài)下(圖14的步驟Sll:否)使后背門30處于完全打開位置附近。在該情況下，控制部I根據(jù)由位置檢測部Ia檢測到的門位置，判斷為后背門3