本發(fā)明涉及一種基于極寒地區(qū)用電力巡檢機器人，屬于電力巡檢。

背景技術(shù)：

1、電力巡檢機器人是一種用于電力系統(tǒng)設(shè)備巡檢的自動化機器人。它可以通過自主導航和定位技術(shù)，在電力設(shè)備周圍進行巡檢，收集設(shè)備狀態(tài)信息并進行分析處理，從而實現(xiàn)對電力設(shè)備的智能化監(jiān)測和維護。

2、在電力巡檢機器人對電力進行檢查，檢查時需要使用機器人上的機械爪，夾持住多種儀器對電力設(shè)備進行檢查，當巡檢機器人位于戶外極寒地區(qū)夾持儀器時，儀器的外側(cè)由于外部溫度低，使儀器表面有積雪，機器人夾持儀器容易打滑，夾持的穩(wěn)定性不高，使檢查的精度下降。

3、巡檢機器人位于戶外極寒地區(qū)夾持儀器時，由于儀器表面有積雪，導致機器人夾持儀器存在容易打滑的技術(shù)問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明是為了解決巡檢機器人位于戶外極寒地區(qū)夾持儀器時，由于儀器表面有積雪，導致機器人夾持儀器存在容易打滑的技術(shù)問題，進而提出了一種基于極寒地區(qū)用電力巡檢機器人。

2、本發(fā)明的技術(shù)方案是一種基于極寒地區(qū)用電力巡檢機器人，包括主體、移動輪、機械臂、固定板和夾持單元，所述主體的下側(cè)設(shè)置有移動輪，所述主體的上側(cè)設(shè)置有機械臂，所述機械臂上端的外側(cè)固定連接有固定板，所述固定板的下側(cè)設(shè)置有夾持單元；

3、夾持單元包括固定桿一、固定盤、分支板、矩形槽、夾板、連接桿一、連接板、氣囊、連接管一和環(huán)形管，所述固定桿一固定連接在固定板的下側(cè)，所述固定桿一的下端固定連接有固定盤，所述固定盤的下側(cè)固定連接有多個分支板，所述分支板的下側(cè)開設(shè)有矩形槽，所述矩形槽的內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動連接有夾板，多個所述分支板的外側(cè)均固定連接有連接桿一，所述連接桿一的外端固定連接有連接板，所述連接板的外側(cè)固定連接有氣囊，多個所述分支板的外側(cè)均固定連接有連接管一，多個所述連接管一的外側(cè)固定連接有環(huán)形管。

4、作為本發(fā)明的另一種改進，夾持單元還包括轉(zhuǎn)塊二、轉(zhuǎn)板、轉(zhuǎn)塊一、移動環(huán)、固定桿二、升降環(huán)和電動推桿，多個所述夾板的外側(cè)均固定連接有轉(zhuǎn)塊二，所述轉(zhuǎn)塊二的外側(cè)轉(zhuǎn)動連接有轉(zhuǎn)板，所述轉(zhuǎn)板上端的外側(cè)轉(zhuǎn)動連接有轉(zhuǎn)塊一，所述轉(zhuǎn)塊一的上側(cè)固定連接有移動環(huán)，所述移動環(huán)的上側(cè)固定連接有固定桿二，所述固定桿二的上端固定連接有升降環(huán)，所述升降環(huán)與固定板之間固定連接有電動推桿。

5、作為本發(fā)明的另一種改進，夾持單元還包括連接管二、連接桿二、安裝板、固定筒、推動板、推動桿、彈簧一、推板、安裝塊、控制板、控制桿、曲槽、滑桿、螺筒、螺桿、移動板、安裝筒、移動桿和吸盤，所述夾板的外側(cè)固定連接有連接桿二，所述連接桿二的外端固定連接有安裝板，所述安裝板的一側(cè)固定連接有固定筒，所述固定筒的內(nèi)側(cè)設(shè)置有推動板，所述推動板的外端固定連接有推動桿，所述推動板的外側(cè)與固定筒的內(nèi)壁之間固定連接有彈簧一，所述推動桿的外端穿過安裝板的外側(cè)固定連接有推板，所述安裝板的另一側(cè)轉(zhuǎn)動連接有控制桿，所述控制桿的外側(cè)開設(shè)有曲槽，所述曲槽的內(nèi)側(cè)滑動連接有滑桿，所述滑桿的外端設(shè)置有控制板，所述控制板的外側(cè)轉(zhuǎn)動連接有安裝塊，所述安裝塊與推板固定連接，所述控制桿的外端固定連接有螺桿，所述螺桿的外側(cè)設(shè)置有螺筒，所述螺筒的外端固定連接有移動板，所述夾板的外側(cè)開設(shè)有矩形孔，所述移動板的外側(cè)固定連接有安裝筒，所述安裝筒的內(nèi)側(cè)設(shè)置有移動桿，所述移動桿的外端固定連接有吸盤，所述固定筒與環(huán)形管之間固定連接有連接管二。

6、作為本發(fā)明的另一種改進，夾持單元還包括彈簧二、滑槽、滑塊和安裝筒，所述移動桿的外側(cè)與安裝筒的內(nèi)壁之間固定連接有彈簧二，所述移動桿的外側(cè)開設(shè)有滑槽，所述滑槽的內(nèi)側(cè)滑動連接有滑塊，所述滑塊與安裝筒固定連接。

7、作為本發(fā)明的另一種改進，夾持單元還包括穩(wěn)固架，所述螺桿與螺筒螺紋連接，所述螺筒的外側(cè)固定連有穩(wěn)固架，所述穩(wěn)固架與連接桿二滑動連接。

8、作為本發(fā)明的另一種改進，固定筒的外側(cè)固定連接有排氣管二，所述氣囊的外側(cè)固定連接有排氣管一，所述排氣管二、排氣管一的外側(cè)均設(shè)置有電磁閥。

9、作為本發(fā)明的另一種改進，夾持單元還包括電機、轉(zhuǎn)桿、凸輪、連板、氣箱、進氣管、充氣管、往復桿、活塞板，所述固定板的上側(cè)固定連接有氣箱，所述氣箱的右側(cè)固定連接有進氣管，所述氣箱的內(nèi)側(cè)設(shè)置有活塞板，所述活塞板的左側(cè)固定連接有往復桿，所述往復桿的左端轉(zhuǎn)動連接有連板，所述連板的外側(cè)轉(zhuǎn)動連接有凸輪，所述凸輪的下側(cè)固定連接有轉(zhuǎn)桿，所述轉(zhuǎn)桿與固定板轉(zhuǎn)動連接，所述固定板的下側(cè)固定連接有電機，所述氣箱與環(huán)形管之間固定連接有充氣管。

10、作為本發(fā)明的另一種改進，充氣管與進氣管的外側(cè)均設(shè)置有單向閥。

11、本發(fā)明的有益效果：

12、1、本發(fā)明一種基于極寒地區(qū)用電力巡檢機器人通過設(shè)置有固定板、分支板、夾板、轉(zhuǎn)板、移動環(huán)、升降板、電動推桿、氣囊、環(huán)形管，便于多個夾板對儀器進行夾持時，通過向多個氣囊中充入氣體，使氣囊再次對儀器進行限位，增加機器人夾持的穩(wěn)定性，避免打滑。

13、2、本發(fā)明一種基于極寒地區(qū)用電力巡檢機器人通過設(shè)置有固定筒、推動板、推動桿、推板、螺桿、控制板、曲槽、螺桿、螺筒、移動板與吸盤，方便在夾板對儀器進行夾持時，控制多個吸盤與儀器接觸，使吸盤吸住儀器外側(cè)，增強機器人的夾持穩(wěn)定性，方便進行巡檢。

技術(shù)特征：

1.一種基于極寒地區(qū)用電力巡檢機器人，包括主體(1)、移動輪(2)、機械臂(3)、固定板(4)和夾持單元(5)，所述主體(1)的下側(cè)設(shè)置有移動輪(2)，所述主體(1)的上側(cè)設(shè)置有機械臂(3)，所述機械臂(3)上端的外側(cè)固定連接有固定板(4)，所述固定板(4)的下側(cè)設(shè)置有夾持單元(5)；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于極寒地區(qū)用電力巡檢機器人，其特征在于所述夾持單元(5)還包括轉(zhuǎn)塊二(509)、轉(zhuǎn)板(508)、轉(zhuǎn)塊一(507)、移動環(huán)(506)、固定桿二(505)、升降環(huán)(504)和電動推桿(503)，多個所述夾板(512)的外側(cè)均固定連接有轉(zhuǎn)塊二(509)，所述轉(zhuǎn)塊二(509)的外側(cè)轉(zhuǎn)動連接有轉(zhuǎn)板(508)，所述轉(zhuǎn)板(508)上端的外側(cè)轉(zhuǎn)動連接有轉(zhuǎn)塊一(507)，所述轉(zhuǎn)塊一(507)的上側(cè)固定連接有移動環(huán)(506)，所述移動環(huán)(506)的上側(cè)固定連接有固定桿二(505)，所述固定桿二(505)的上端固定連接有升降環(huán)(504)，所述升降環(huán)(504)與固定板(4)之間固定連接有電動推桿(503)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于極寒地區(qū)用電力巡檢機器人，其特征在于所述夾持單元(5)還包括連接管二(519)、連接桿二(520)、安裝板(521)、固定筒(523)、推動板(524)、推動桿(525)、彈簧一(526)、推板(528)、安裝塊(529)、控制板(530)、控制桿(531)、曲槽(532)、滑桿(533)、螺筒(534)、螺桿(536)、移動板(537)、安裝筒(538)、移動桿(540)和吸盤(541)，所述夾板(512)的外側(cè)固定連接有連接桿二(520)，所述連接桿二(520)的外端固定連接有安裝板(521)，所述安裝板(521)的一側(cè)固定連接有固定筒(523)，所述固定筒(523)的內(nèi)側(cè)設(shè)置有推動板(524)，所述推動板(524)的外端固定連接有推動桿(525)，所述推動板(524)的外側(cè)與固定筒(523)的內(nèi)壁之間固定連接有彈簧一(526)，所述推動桿(525)的外端穿過安裝板(521)的外側(cè)固定連接有推板(528)，所述安裝板(521)的另一側(cè)轉(zhuǎn)動連接有控制桿(531)，所述控制桿(531)的外側(cè)開設(shè)有曲槽(532)，所述曲槽(532)的內(nèi)側(cè)滑動連接有滑桿(533)，所述滑桿(533)的外端設(shè)置有控制板(530)，所述控制板(530)的外側(cè)轉(zhuǎn)動連接有安裝塊(529)，所述安裝塊(529)與推板(528)固定連接，所述控制桿(531)的外端固定連接有螺桿(536)，所述螺桿(536)的外側(cè)設(shè)置有螺筒(534)，所述螺筒(534)的外端固定連接有移動板(537)，所述夾板(512)的外側(cè)開設(shè)有矩形孔(522)，所述移動板(537)的外側(cè)固定連接有安裝筒(538)，所述安裝筒(538)的內(nèi)側(cè)設(shè)置有移動桿(540)，所述移動桿(540)的外端固定連接有吸盤(541)，所述固定筒(523)與環(huán)形管(518)之間固定連接有連接管二(519)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于極寒地區(qū)用電力巡檢機器人，其特征在于所述夾持單元(5)還包括彈簧二(539)、滑槽(551)、滑塊(552)和安裝筒(538)，所述移動桿(540)的外側(cè)與安裝筒(538)的內(nèi)壁之間固定連接有彈簧二(539)，所述移動桿(540)的外側(cè)開設(shè)有滑槽(551)，所述滑槽(551)的內(nèi)側(cè)滑動連接有滑塊(552)，所述滑塊(552)與安裝筒(538)固定連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于極寒地區(qū)用電力巡檢機器人，其特征在于所述夾持單元(5)還包括穩(wěn)固架(535)，所述螺桿(536)與螺筒(534)螺紋連接，所述螺筒(534)的外側(cè)固定連有穩(wěn)固架(535)，所述穩(wěn)固架(535)與連接桿二(520)滑動連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于極寒地區(qū)用電力巡檢機器人，其特征在于所述固定筒(523)的外側(cè)固定連接有排氣管二(527)，所述氣囊(515)的外側(cè)固定連接有排氣管一(516)，所述排氣管二(527)、排氣管一(516)的外側(cè)均設(shè)置有電磁閥。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于極寒地區(qū)用電力巡檢機器人，其特征在于所述夾持單元(5)還包括電機(542)、轉(zhuǎn)桿(543)、凸輪(544)、連板(545)、氣箱(546)、進氣管(547)、充氣管(548)、往復桿(549)、活塞板(550)，所述固定板(4)的上側(cè)固定連接有氣箱(546)，所述氣箱(546)的右側(cè)固定連接有進氣管(547)，所述氣箱(546)的內(nèi)側(cè)設(shè)置有活塞板(550)，所述活塞板(550)的左側(cè)固定連接有往復桿(549)，所述往復桿(549)的左端轉(zhuǎn)動連接有連板(545)，所述連板(545)的外側(cè)轉(zhuǎn)動連接有凸輪(544)，所述凸輪(544)的下側(cè)固定連接有轉(zhuǎn)桿(543)，所述轉(zhuǎn)桿(543)與固定板(4)轉(zhuǎn)動連接，所述固定板(4)的下側(cè)固定連接有電機(542)，所述氣箱(546)與環(huán)形管(518)之間固定連接有充氣管(548)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種基于極寒地區(qū)用電力巡檢機器人，其特征在于，所述充氣管(548)與進氣管(547)的外側(cè)均設(shè)置有單向閥。

技術(shù)總結(jié)
一種基于極寒地區(qū)用電力巡檢機器人，屬于電力巡檢技術(shù)領(lǐng)域。該基于極寒地區(qū)用電力巡檢機器人，包括主體，所述主體的下側(cè)設(shè)置有移動輪，所述主體的上側(cè)設(shè)置有機械臂，所述機械臂上端的外側(cè)固定連接有固定板，所述固定板的下側(cè)設(shè)置有夾持單元，所述夾持單元包括固定桿一，所述固定桿一固定連接在固定板的下側(cè)，所述固定桿一的下端固定連接有固定盤，所述固定盤的下側(cè)固定連接有多個分支板。通過設(shè)置有固定板、分支板、夾板、轉(zhuǎn)板、移動環(huán)、升降板、電動推桿、氣囊、環(huán)形管，便于多個夾板對儀器進行夾持時，通過向多個氣囊中充入氣體，使氣囊再次對儀器進行限位，增加機器人夾持的穩(wěn)定性，避免打滑。本發(fā)明用于電力巡檢。

技術(shù)研發(fā)人員：李中原,張健,張慧琳,張弘鯤,張航,陳世玉,梁建權(quán),王磊,劉伊峰,許敏虎,楊洪達,劉賀千,趙翔宇,趙書琪
受保護的技術(shù)使用者：國網(wǎng)黑龍江省電力有限公司電力科學研究院
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/21