本技術(shù)涉及智能控制，尤其涉及一種側(cè)滑門開啟控制方法、裝置及車輛。

背景技術(shù)：

1、隨著智能汽車技術(shù)的快速發(fā)展和不斷進(jìn)步，電動(dòng)側(cè)滑門作為提升車輛便利性和舒適性的重要配置，尤其是在mpv(multi-purpose?vehicle，多用途汽車)和豪華轎車上，其智能化程度也在不斷提高，例如，車輛在惡劣天氣條件下(暴雨、冰雹和強(qiáng)風(fēng)等)，電動(dòng)側(cè)滑門的開啟方式對(duì)用戶的體驗(yàn)至關(guān)重要。

2、目前，市場上的電動(dòng)側(cè)滑門開啟方式主要包括物理按鍵、門把手、車鑰匙或智能設(shè)備遠(yuǎn)程控制，并且為了防止側(cè)滑門開啟過快而發(fā)生碰撞事故，電動(dòng)側(cè)滑門通常采用相對(duì)較慢的開啟速度值(例如，100mm/s)進(jìn)行勻速開啟，倘若車輛在暴雪、冰雹等惡劣的天氣環(huán)境下，用戶只能在等待側(cè)滑門慢慢開啟后，才能進(jìn)入車廂內(nèi)躲避，影響用戶的使用體驗(yàn)。

3、因此，需要對(duì)目前的側(cè)滑門開啟控制方法進(jìn)行改進(jìn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、鑒于以上所述現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，本技術(shù)提供一種側(cè)滑門開啟控制方法、裝置及車輛，以解決上述技術(shù)問題。

2、本技術(shù)提供的一種側(cè)滑門開啟控制方法，所述方法包括：獲取車輛的環(huán)境信息；所述環(huán)境信息包括以下至少之一：車外降雨信息、車外實(shí)時(shí)圖像信息、天氣預(yù)警信息；基于所述環(huán)境信息，確定所述車輛是否處于預(yù)設(shè)惡劣環(huán)境狀況下；若所述車輛處于所述預(yù)設(shè)惡劣環(huán)境狀況下，則控制側(cè)滑門加速開啟。

3、于本技術(shù)的一實(shí)施例中，若所述預(yù)設(shè)惡劣環(huán)境狀況包括降雨?duì)顩r，且所述環(huán)境信息僅包括所述車外降雨信息，則基于所述環(huán)境信息，確定所述車輛是否處于預(yù)設(shè)惡劣環(huán)境狀況下的過程包括：若所述車外降雨信息中的降雨量大于第一預(yù)設(shè)雨量閾值，則統(tǒng)計(jì)降雨時(shí)長，記為第一降雨時(shí)長；若所述第一降雨時(shí)長大于第一預(yù)設(shè)時(shí)長閾值，則判定所述車輛處于所述降雨?duì)顩r；若所述車外降雨信息中的降雨量小于或等于所述第一預(yù)設(shè)雨量閾值，則判定所述車輛未處于所述降雨?duì)顩r下；或者，若所述第一降雨時(shí)長小于或等于所述第一預(yù)設(shè)時(shí)長閾值，則判定所述車輛未處于所述降雨?duì)顩r下。

4、于本技術(shù)的一實(shí)施例中，控制側(cè)滑門加速開啟的過程包括：若所述車外降雨信息中的降雨量大于所述第一預(yù)設(shè)雨量閾值且所述車外降雨信息中的降雨量小于第二預(yù)設(shè)雨量閾值，則統(tǒng)計(jì)降雨時(shí)長，記為第二降雨時(shí)長；若所述第二降雨時(shí)長大于第二預(yù)設(shè)時(shí)長閾值，則以第一預(yù)設(shè)速度值為目標(biāo)速度值控制所述側(cè)滑門加速開啟；所述第一預(yù)設(shè)速度值大于所述側(cè)滑門在勻速開啟時(shí)設(shè)置的開啟速度值；所述第二預(yù)設(shè)時(shí)長閾值小于或等于所述第一預(yù)設(shè)時(shí)長閾值；若所述車外降雨信息中的降雨量大于或等于所述第二預(yù)設(shè)雨量閾值，則統(tǒng)計(jì)降雨時(shí)長，記為第三降雨時(shí)長；若所述第三降雨時(shí)長大于第三預(yù)設(shè)時(shí)長閾值，則以第二預(yù)設(shè)速度值為目標(biāo)速度值控制所述側(cè)滑門加速開啟；所述第二預(yù)設(shè)速度值大于所述第一預(yù)設(shè)速度值；所述第三預(yù)設(shè)時(shí)長閾值小于或等于所述第二預(yù)設(shè)時(shí)長閾值。

5、于本技術(shù)的一實(shí)施例中，若所述環(huán)境信息僅包括車外實(shí)時(shí)圖像信息和天氣預(yù)警信息，則基于所述環(huán)境信息，確定所述車輛是否處于預(yù)設(shè)惡劣環(huán)境狀況下的過程包括：將所述車外實(shí)時(shí)圖像信息輸入天氣環(huán)境識(shí)別模型，得到天氣環(huán)境識(shí)別結(jié)果；所述天氣環(huán)境識(shí)別模型基于所述車外樣本圖像信息對(duì)預(yù)先構(gòu)建的識(shí)別模型進(jìn)行訓(xùn)練得到，所述天氣環(huán)境識(shí)別結(jié)果包括強(qiáng)風(fēng)環(huán)境、冰雹環(huán)境、沙塵暴環(huán)境、暴雪環(huán)境；強(qiáng)風(fēng)的等級(jí)大于預(yù)設(shè)強(qiáng)風(fēng)等級(jí)；若所述天氣環(huán)境識(shí)別結(jié)果與所述天氣預(yù)警信息一致，則判定所述車輛處于所述預(yù)設(shè)惡劣環(huán)境狀況下，所述預(yù)設(shè)惡劣環(huán)境狀況為強(qiáng)風(fēng)狀況、冰雹狀況、沙塵暴狀況或暴雪狀況；若所述天氣環(huán)境識(shí)別結(jié)果與所述天氣預(yù)警信息不一致，則判定所述車輛未處于所述預(yù)設(shè)惡劣環(huán)境狀況下。

6、于本技術(shù)的一實(shí)施例中，若所述預(yù)先構(gòu)建的識(shí)別模型包括卷積層、池化層、全連接層、以及嵌入在所述卷積層和所述池化層之間的空間注意力層，則基于所述車外樣本圖像信息對(duì)預(yù)先構(gòu)建的識(shí)別模型進(jìn)行訓(xùn)練的過程包括：將所述樣本圖像信息輸入所述卷積層，得到殘差計(jì)算后的特征向量，所述卷積層用于對(duì)所述樣本圖像信息進(jìn)行卷積運(yùn)算、池化操作和殘差計(jì)算；將所述殘差計(jì)算后的特征向量輸入所述空間注意力層，得到空間注意力圖，并將所述空間注意力圖與所述殘差計(jì)算后的特征向量進(jìn)行逐元素相乘，得到加權(quán)后的空間特征向量；所述空間注意力層用于提取所述殘差計(jì)算后的特征向量中的空間注意力權(quán)重；將所述加權(quán)后的空間特征向量輸入所述池化層，得到池化操作后的空間特征向量；將所述池化操作后的空間特征向量輸入所述全連接層，得到所述天氣環(huán)境預(yù)測概率；基于所述天氣環(huán)境預(yù)測概率，計(jì)算交叉熵?fù)p失值；根據(jù)所述交叉熵?fù)p失值和預(yù)設(shè)參數(shù)調(diào)整迭代次數(shù)，對(duì)所述預(yù)先構(gòu)建的識(shí)別模型中的參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，得到參數(shù)調(diào)整后的識(shí)別模型，并將所述參數(shù)調(diào)整后的識(shí)別模型作為所述天氣環(huán)境識(shí)別模型。

7、于本技術(shù)的一實(shí)施例中，若所述天氣預(yù)警信息包括預(yù)警等級(jí)和預(yù)警類型，則控制側(cè)滑門加速開啟的過程包括：若所述天氣環(huán)境識(shí)別結(jié)果與所述預(yù)警類型一致，且所述預(yù)警等級(jí)未達(dá)到預(yù)設(shè)預(yù)警等級(jí)，則以第一預(yù)設(shè)速度值為目標(biāo)速度值控制所述側(cè)滑門加速開啟；所述預(yù)警類型包括強(qiáng)風(fēng)預(yù)警、冰雹預(yù)警、沙塵暴預(yù)警、暴雪預(yù)警；所述第一預(yù)設(shè)速度值大于所述側(cè)滑門在勻速開啟時(shí)設(shè)置的開啟速度值；若所述天氣環(huán)境識(shí)別結(jié)果與所述預(yù)警類型一致，且所述預(yù)警等級(jí)達(dá)到預(yù)設(shè)預(yù)警等級(jí)，則以第二預(yù)設(shè)速度值為目標(biāo)速度值控制所述側(cè)滑門加速開啟；所述第二預(yù)設(shè)速度值大于所述第一預(yù)設(shè)速度值。

8、于本技術(shù)的一實(shí)施例中，控制所述側(cè)滑門加速開啟的過程包括：獲取所述側(cè)滑門的開啟行程；若所述開啟行程小于預(yù)設(shè)加速開啟行程上限值，則繼續(xù)控制所述側(cè)滑門加速開啟，并對(duì)所述開啟行程進(jìn)行更新，直到更新后的開啟行程大于或等于所述預(yù)設(shè)加速開啟行程上限值；若所述開啟行程大于或等于所述預(yù)設(shè)加速開啟行程上限值，則以所述開啟速度值控制所述側(cè)滑門勻速開啟，直到所述側(cè)滑門滑動(dòng)到最大開啟行程位置；或者，若所述更新后的開啟行程大于或等于所述預(yù)設(shè)加速開啟行程上限值，則以所述開啟速度值控制所述側(cè)滑門勻速開啟，直到所述側(cè)滑門滑動(dòng)到所述最大開啟行程位置。

9、于本技術(shù)的一實(shí)施例中，控制所述側(cè)滑門加速開啟的過程包括：獲取所述側(cè)滑門的邊緣與障礙物的當(dāng)前距離；若所述當(dāng)前距離小于預(yù)設(shè)安全距離，則控制所述側(cè)滑門停止開啟，直到所述當(dāng)前距離發(fā)生變化，且變化后的距離大于或等于所述預(yù)設(shè)安全距離；若所述當(dāng)前距離大于或等于所述預(yù)設(shè)安全距離，則繼續(xù)控制所述側(cè)滑門加速開啟，直到所述側(cè)滑門的加速開啟過程結(jié)束；或者，若所述變化后的距離大于或等于所述預(yù)設(shè)安全距離，則繼續(xù)控制所述側(cè)滑門加速開啟，直到所述側(cè)滑門的加速開啟過程結(jié)束。

10、根據(jù)本技術(shù)實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種側(cè)滑門開啟控制裝置，所述裝置包括：信息獲取模塊，用于獲取車輛的環(huán)境信息；所述環(huán)境信息包括以下至少之一：車外降雨信息、車外實(shí)時(shí)圖像信息、天氣預(yù)警信息；狀況確定模塊，用于基于所述環(huán)境信息，確定所述車輛是否處于預(yù)設(shè)惡劣環(huán)境狀況下；開啟控制模塊，用于若所述車輛處于所述預(yù)設(shè)惡劣環(huán)境狀況下，則控制側(cè)滑門加速開啟。

11、根據(jù)本技術(shù)實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種車輛，所述車輛包括如上述所述的側(cè)滑門開啟控制裝置。

12、本技術(shù)的有益效果：本技術(shù)通過獲取車輛的環(huán)境信息，基于環(huán)境信息，確定車輛是否處于預(yù)設(shè)惡劣環(huán)境狀況下，若車輛處于預(yù)設(shè)惡劣環(huán)境狀況下，則控制側(cè)滑門加速開啟，以上過程，通過環(huán)境信息，判斷車輛是否處于預(yù)設(shè)惡劣環(huán)境狀況，若車輛處于預(yù)設(shè)惡劣環(huán)境狀況下，則控制側(cè)滑門加速開啟，提升整車的智能化程度，減少用戶在預(yù)設(shè)惡劣環(huán)境狀況下的等待時(shí)間，提升用戶的乘車體驗(yàn)。

13、應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本技術(shù)。