本發(fā)明涉及工業(yè)生產(chǎn)設(shè)備，具體地，涉及一種新型萬向機(jī)械手。

背景技術(shù)：

在工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域，無論生產(chǎn)過程中或者后續(xù)加工、包裝等工序都會(huì)使用到各種各樣的工具或組裝件。例如，在塑料件制造工藝過程中，每制造一個(gè)產(chǎn)品，操作工人都會(huì)需要重復(fù)一次取放塑料件的操作，如此往復(fù)多次會(huì)造成操作人員的身體疲勞，漸漸速度降低，影響了產(chǎn)品的生產(chǎn)效率。同時(shí)，有的加工組裝件或者加工工具放置在離操作人員較遠(yuǎn)的位置，而取用時(shí)操作人員又需要遠(yuǎn)距離的操作，費(fèi)時(shí)費(fèi)力。

為此，操作人員常常借助一些輔助工具，比如梯子、帶鉤長棍等。但是，這些工具的功能單一，結(jié)構(gòu)不規(guī)范，使用起來動(dòng)作反而更加笨拙，適得其反。

因此，急需要提供一種結(jié)構(gòu)簡單、使用方便，能夠快捷夾持并運(yùn)輸物品的新型機(jī)械手。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種新型萬向機(jī)械手，該新型萬向機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡單、使用方便，能夠快捷夾持并運(yùn)輸物品，調(diào)節(jié)范圍廣、適用性高，大大減輕了操作工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種新型萬向機(jī)械手，該新型萬向機(jī)械手包括空心的基座、空心的延長臂、空心的機(jī)械臂、拉拽線、線盤和機(jī)械爪；其中，

延長臂的一端可拆卸地固接在基座的頂端，機(jī)械臂一端形成有萬向球頭，萬向球頭活動(dòng)嵌設(shè)在延長臂的另一端，并且，延長臂與萬向球頭的連接處通過緊固螺栓固定；

基座內(nèi)部底端面上形成有凸起的轉(zhuǎn)動(dòng)盤，線盤套設(shè)在轉(zhuǎn)動(dòng)盤上的轉(zhuǎn)動(dòng)軸上，拉拽線一端纏繞在線盤上，另一端依次穿過基座、延長臂、萬向球頭和機(jī)械臂并沿機(jī)械臂的長度方向延伸至與置于機(jī)械臂另一端的外部的機(jī)械爪相連接；

機(jī)械爪包括至少兩根爪條，兩根爪條為中段向外凸起的v形，并且v形夾角為135°；兩根爪條的根部分別連接在拉拽線的另一端上，中部通過彈簧連接以使得當(dāng)線盤轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)拉拽線收緊時(shí)，兩根爪條的根部縮入機(jī)械臂的另一端且頭部相互靠近；當(dāng)線盤反向轉(zhuǎn)送帶動(dòng)拉拽線放松時(shí)，兩根爪條的根部伸出機(jī)械臂的另一端且頭部相互遠(yuǎn)離。

優(yōu)選地，轉(zhuǎn)動(dòng)盤上設(shè)有導(dǎo)線圈，導(dǎo)線圈向上延伸至與轉(zhuǎn)動(dòng)盤同軸，拉拽線另一端從線圈拉出并穿過導(dǎo)線圈后再依次穿過基座、延長臂、萬向球頭和機(jī)械臂。

優(yōu)選地，機(jī)械臂另一端上設(shè)有兩個(gè)導(dǎo)向輪，兩個(gè)導(dǎo)向輪分別抵靠在兩根爪條的外壁上。

優(yōu)選地，兩根爪條的外壁上部分向內(nèi)凹陷形成有與兩個(gè)導(dǎo)向輪相配合的導(dǎo)向滾槽。

優(yōu)選地，基座包括底座和設(shè)置在底座上的升降臺(tái)，延長臂的一端可拆卸地固接在升降臺(tái)的頂端。

優(yōu)選地，升降臺(tái)的頂端設(shè)有轉(zhuǎn)軸，延長臂的一端于豎直平面內(nèi)鉸接在轉(zhuǎn)軸上且轉(zhuǎn)軸能夠帶動(dòng)延長臂繞升降臺(tái)的中心軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。

優(yōu)選地，轉(zhuǎn)軸與延長臂中段連接有可伸縮支撐桿。

優(yōu)選地，兩根爪條的頭部接觸處分別設(shè)有橡膠夾條。

優(yōu)選地，橡膠夾條的表面形成有凹凸?fàn)钿忼X。

根據(jù)上述技術(shù)方案，本發(fā)明將延長臂的一端可拆卸地固接在基座的頂端，另一端套設(shè)在機(jī)械臂一端的外部，并通過緊固螺栓固定；這樣，通過松開和重新旋轉(zhuǎn)鎖緊緊固螺栓可以調(diào)節(jié)延長臂與機(jī)械臂組裝后的總長度，以便于靈活地根據(jù)需要調(diào)整機(jī)械手的取件范圍。在基座內(nèi)部底端面上形成有凸起的轉(zhuǎn)動(dòng)盤，線盤套設(shè)在轉(zhuǎn)動(dòng)盤上的轉(zhuǎn)動(dòng)軸上，拉拽線一端纏繞在線盤上，另一端依次穿過基座、延長臂和機(jī)械臂并沿機(jī)械臂的長度方向延伸至與置于機(jī)械臂另一端的外部的機(jī)械爪相連接；而機(jī)械爪包括至少兩根爪條，兩根爪條為中段向外凸起的v形，并且v形夾角為135°；兩根爪條的根部分別連接在拉拽線的另一端上，中部通過彈簧連接，這樣，當(dāng)線盤轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)拉拽線收緊時(shí)，兩根爪條的根部與機(jī)械臂的壁相互作用而縮入機(jī)械臂的另一端，而二者的頭部相互靠近，如此可以實(shí)現(xiàn)抓取物品；同樣的，當(dāng)線盤反向轉(zhuǎn)送帶動(dòng)拉拽線放松時(shí)，擠壓的彈簧為了恢復(fù)原狀向外施加力使得兩根爪條的根部伸出機(jī)械臂的另一端，而二者的頭部相互遠(yuǎn)離，如此就可以實(shí)現(xiàn)松開抓取的物品。其中，機(jī)械臂一端形成有萬向球頭，萬向球頭活動(dòng)嵌設(shè)在延長臂的另一端，這樣，即使不調(diào)整延長臂的角度，僅僅通過松開緊固螺栓轉(zhuǎn)動(dòng)萬向球頭就可以使得機(jī)械臂與延長臂之間形成任意夾角，而機(jī)械爪的取送范圍將會(huì)大大擴(kuò)展。由此可見，該新型萬向機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡單、使用方便，能夠快捷夾持并運(yùn)輸物品，調(diào)節(jié)范圍廣、適用性高，大大減輕了操作工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。

本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的具體實(shí)施方式部分予以詳細(xì)說明。

附圖說明

附圖是用來提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與下面的具體實(shí)施方式一起用于解釋本發(fā)明，但并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的限制。在附圖中：

圖1是根據(jù)本發(fā)明提供的一種實(shí)施方式中的新型萬向機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記說明

1-延長臂2-機(jī)械臂

3-拉拽線4-緊固螺栓

5-爪條6-底座

7-升降臺(tái)8-橡膠夾條

9-彈簧10-線盤

11-導(dǎo)線圈12-導(dǎo)向輪

13-可伸縮支撐桿14-萬向球頭

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的具體實(shí)施方式僅用于說明和解釋本發(fā)明，并不用于限制本發(fā)明。

在本發(fā)明中，在未作相反說明的情況下，“頂、底、內(nèi)、外”等包含在術(shù)語中的方位詞僅代表該術(shù)語在常規(guī)使用狀態(tài)下的方位，或?yàn)楸绢I(lǐng)域技術(shù)人員理解的俗稱，而不應(yīng)視為對(duì)該術(shù)語的限制。

參見圖1，本發(fā)明提供一種新型萬向機(jī)械手，該新型萬向機(jī)械手包括空心的基座、空心的延長臂1、空心的機(jī)械臂2、拉拽線3、線盤10和機(jī)械爪；其中，

延長臂1的一端可拆卸地固接在基座的頂端，機(jī)械臂2一端形成有萬向球頭14，萬向球頭14活動(dòng)嵌設(shè)在延長臂1的另一端，并且，延長臂1與萬向球頭14的連接處通過緊固螺栓4固定；

基座內(nèi)部底端面上形成有凸起的轉(zhuǎn)動(dòng)盤，線盤10套設(shè)在轉(zhuǎn)動(dòng)盤上的轉(zhuǎn)動(dòng)軸上，拉拽線3一端纏繞在線盤10上，另一端依次穿過基座、延長臂1、萬向球頭14和機(jī)械臂2并沿機(jī)械臂2的長度方向延伸至與置于機(jī)械臂2另一端的外部的機(jī)械爪相連接；

機(jī)械爪包括至少兩根爪條5，兩根爪條5為中段向外凸起的v形，并且v形夾角為135°；兩根爪條5的根部分別連接在拉拽線3的另一端上，中部通過彈簧9連接以使得當(dāng)線盤10轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)拉拽線3收緊時(shí)，兩根爪條5的根部縮入機(jī)械臂2的另一端且頭部相互靠近；當(dāng)線盤10反向轉(zhuǎn)送帶動(dòng)拉拽線3放松時(shí)，兩根爪條5的根部伸出機(jī)械臂2的另一端且頭部相互遠(yuǎn)離。

通過上述技術(shù)方案，將延長臂1的一端可拆卸地固接在基座的頂端，另一端套設(shè)在機(jī)械臂2一端的外部，并通過緊固螺栓4固定；這樣，通過松開和重新旋轉(zhuǎn)鎖緊緊固螺栓4可以調(diào)節(jié)延長臂1與機(jī)械臂2組裝后的總長度，以便于靈活地根據(jù)需要調(diào)整機(jī)械手的取件范圍。在基座內(nèi)部底端面上形成有凸起的轉(zhuǎn)動(dòng)盤，線盤10套設(shè)在轉(zhuǎn)動(dòng)盤上的轉(zhuǎn)動(dòng)軸上，拉拽線3一端纏繞在線盤10上，另一端依次穿過基座、延長臂1和機(jī)械臂2并沿機(jī)械臂2的長度方向延伸至與置于機(jī)械臂2另一端的外部的機(jī)械爪相連接；而機(jī)械爪包括至少兩根爪條5，兩根爪條5為中段向外凸起的v形，并且v形夾角為135°；兩根爪條5的根部分別連接在拉拽線3的另一端上，中部通過彈簧9連接，這樣，當(dāng)線盤10轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)拉拽線3收緊時(shí)，兩根爪條5的根部與機(jī)械臂2的壁相互作用而縮入機(jī)械臂2的另一端，而二者的頭部相互靠近，如此可以實(shí)現(xiàn)抓取物品；同樣的，當(dāng)線盤10反向轉(zhuǎn)送帶動(dòng)拉拽線3放松時(shí)，擠壓的彈簧9為了恢復(fù)原狀向外施加力使得兩根爪條5的根部伸出機(jī)械臂2的另一端，而二者的頭部相互遠(yuǎn)離，如此就可以實(shí)現(xiàn)松開抓取的物品。其中，機(jī)械臂2一端形成有萬向球頭14，萬向球頭14活動(dòng)嵌設(shè)在延長臂1的另一端，這樣，即使不調(diào)整延長臂1的角度，僅僅通過松開緊固螺栓4轉(zhuǎn)動(dòng)萬向球頭14就可以使得機(jī)械臂2與延長臂1之間形成任意夾角，而機(jī)械爪的取送范圍將會(huì)大大擴(kuò)展。由此可見，該新型萬向機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡單、使用方便，能夠快捷夾持并運(yùn)輸物品，調(diào)節(jié)范圍廣、適用性高，大大減輕了操作工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。

在本實(shí)施方式中，為了便于約束拉拽線3的行走方向，防止其偏離預(yù)設(shè)方向而造成拉拽困難，優(yōu)選地，轉(zhuǎn)動(dòng)盤上設(shè)有導(dǎo)線圈11，導(dǎo)線圈11向上延伸至與轉(zhuǎn)動(dòng)盤同軸，拉拽線3另一端從線圈拉出并穿過導(dǎo)線圈11后再依次穿過基座、延長臂1、萬向球頭14和機(jī)械臂2。

在爪條5頻繁內(nèi)外運(yùn)動(dòng)時(shí)，其與機(jī)械臂2的另一端會(huì)多次反復(fù)接觸，為了避免二者之間摩擦過大零件受損或者爪條5內(nèi)外運(yùn)動(dòng)不順暢，影響工作效率，優(yōu)選地，機(jī)械臂2另一端上設(shè)有兩個(gè)導(dǎo)向輪12，兩個(gè)導(dǎo)向輪12分別抵靠在兩根爪條5的外壁上。

同樣的，為了防止導(dǎo)向輪12偏離預(yù)設(shè)方向而失去原有的功能，優(yōu)選地，兩根爪條5的外壁上部分向內(nèi)凹陷形成有與兩個(gè)導(dǎo)向輪12相配合的導(dǎo)向滾槽。

為了進(jìn)一步地?cái)U(kuò)大該簡易機(jī)械手在豎直平面內(nèi)所能夠觸及的范圍大小，提高其適用性，優(yōu)選地，基座包括底座6和設(shè)置在底座6上的升降臺(tái)7，延長臂1的一端可拆卸地固接在升降臺(tái)7的頂端。

同樣的，為了進(jìn)一步地?cái)U(kuò)大該簡易機(jī)械手在水平平面內(nèi)所能夠觸及的范圍大小，提高其適用性，優(yōu)選地，升降臺(tái)7的頂端設(shè)有轉(zhuǎn)軸，延長臂1的一端于豎直平面內(nèi)鉸接在轉(zhuǎn)軸上且轉(zhuǎn)軸能夠帶動(dòng)延長臂1繞升降臺(tái)7的中心軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。

為了進(jìn)一步地增加該機(jī)械手運(yùn)行過程中的靈活度，并且同時(shí)保證調(diào)節(jié)前后延長臂1的固定穩(wěn)定性，優(yōu)選地，轉(zhuǎn)軸與延長臂1中段連接有可伸縮支撐桿13。

在本實(shí)施方式中，優(yōu)選兩根爪條5的頭部接觸處分別設(shè)有橡膠夾條8，同時(shí)，橡膠夾條8的表面形成有凹凸?fàn)钿忼X。

如此設(shè)計(jì)可以增大兩根爪條5在夾持物體時(shí)對(duì)其表面增大擠壓力和摩擦力，有效防止爪條5抓住物品后脫落而造成的物品損傷，從另一方面節(jié)省了生產(chǎn)成本，提高了生產(chǎn)效率。

以上結(jié)合附圖詳細(xì)描述了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，但是，本發(fā)明并不限于上述實(shí)施方式中的具體細(xì)節(jié)，在本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思范圍內(nèi)，可以對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行多種簡單變型，這些簡單變型均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。

另外需要說明的是，在上述具體實(shí)施方式中所描述的各個(gè)具體技術(shù)特征，在不矛盾的情況下，可以通過任何合適的方式進(jìn)行組合，為了避免不必要的重復(fù)，本發(fā)明對(duì)各種可能的組合方式不再另行說明。

此外，本發(fā)明的各種不同的實(shí)施方式之間也可以進(jìn)行任意組合，只要其不違背本發(fā)明的思想，其同樣應(yīng)當(dāng)視為本發(fā)明所公開的內(nèi)容。